Commande de Moteur

7/25/2019 Commande de Moteur

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Commande de moteur

pas pas

En micro pas


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Les diffrents moteurs

dasservissement Les moteurs DC balais

Les moteurs DC sansbalais

Les moteurs Synchrones

Les moteurs pas pas


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Moteurs pas pas

AvantaesAsservissement de position

ou de vitesse en boucle

ouverte

!ort couple basse vitesse

Simplicit de mise en "uvre

#ositionnement stati$ue

!iabilit

!aible pri%

&nconvnients#ositionnement discret

!aible vitesse ma%imale

'ruyant( source doscillations

!aible puissance

!aible rendement


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Diffrents type de moteurs

pas pas

Aimant permanent)n aimant permanent est solidaire de l*a%e du moteur+

Couple lev( faible rsolution( couple rsiduel moteur hors tension+

,luctance variable,otor encoches en fer dou% se positionnant dans la direction de la plus faible rluctance+Couple faible( bonne rsolution( pas couple rsiduel moteur hors tension+

-ybrideDeu% rotor encoches en fer dou% relis par un aimant permanent+

Couple lev( tr.s bonne rsolution( faible couple rsiduel moteur hors tension+

EnroulementsDeu% enroulements par phases/ commande unipolaires( lectroni$ue simple( couple faible+

)n enroulement par phase / commande bipolaire( pont en -( couple fort+


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La commande

#rincipe/0 alimenter successivement les phases( si possible en courant+

#artie loi$ue/0 C& combinatoire

0 C& Spcialiss

0 1 contr2leurs

#artie puissance0 Composants discrets 3'ip4Mos rsistance limitation courant5

0 C& interface 3#onts en - intrs( avec #6M( C7A++++5


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#as4demi pas4$uart de pas

taratata #as entier /

0 )n seul enroulement aliment cha$ue pas

0 Deu% enroulements aliments cha$ue pas 3plus de couple5


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taratata Demi pas

8 9ariation importante de couple 3Soit :( soit ; enroulements aliments5


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taratata Demi pas avec compensation de couple

0 M+?>? i>3sin @45 lors$ue les deu%

enroulements sont aliments pour obtenir une force mantomotrice constante

7cessit dune rulation de courant

Sans compensation de couple Avec compensation de couple


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Buart de pas

0 M#hi A &4&>#hi '

> : >

;;+ >+; >+FGF

>+?>? >+?>?

H?+ >+FGF >+;

> > :

::;+ I>+FGF >+;

:F I>+?>? >+?>?

:?+ I>+; >+FGF

:G> I: >

;>;+ I>+; I>+FGF

;; I>+?>? I>+?>?

;?+ I>+FGF I>+;

;?> > I:

;;+ >+FGF I>+;

F: >+?>? I>+?>?

FF?+ >+; I>+FGF


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Les options possibles pour le DAC

0 DAC J standard K( (G(:;+++ bits

Moins bonne rsolution nb $uivalent

Correction possible danle par soft 3non linarit dumoteurs5

Composant hyper classi$ues

0 DAC J sinus K( F ou bits

E%cellente rsolution

Mouton pattes difficile dapprovisionnement

0 &nutile desprer mieu% $ue le :4:H de pas sans

correction loicielle


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Les circuits de commande

Les ultra classi$ues0 SAA :>;? )nipolaire SAA :>; 'ipolaire LH>H4L;H 3S5

Les fabricants0Alero 3le spcialiste en C7A sinus5

0 !airchild

0 Mitsubishi

07S

0 #MD 3#erformance Motion Devices5 3 produits tr.s spcifi$ues 5

0 S


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E%emple de circuit de commande

Cahier des chares

0 Commande de moteur bipolaire

0 FA F>9

0 Commande pas entier huiti.me de pas

0 9itesses tr.s lente 3$$s 1m4min5

0Affichae de la vitesse de translation

0 &nterface ,S;F;


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Choi% des circuits

#our la partie commande /0 1 contr2leur pour rer linterface( le moteur(

laffichae

?F sorties cmd afficheurs et pts dcimau%

;;; entres butes( poussoirs( slection vitesse

;N ; bits C7A et direction

F> E4S ,S;F; = :H!G??

#our la partie puissance /0 #ont en - avec C7A bits intr

LMD:G; 7ational semiconductor


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#rsentation du LMD:G;

3A, 55V DMOS Full-Bridge Motor Driver


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Schma nral

:H!G??Affichae diits

? sementsO:

'ts cmd

'uttesOH

MAP;F;O;

;NLMD:G;O:>


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Code de commande moteur

,otation des phases et valeurs du courant dans

un tableau de constantes

0 #ar e%emple en pas entiers phase A

>b>>>>::::>b>>>>>>>>

>b>>>>::::

>b>>>>>>>>

A cha$ue interruption timer on avance dun pasdans le tableau modulo (G(:H ou F;


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Code de commande moteur

!onction avance4recule dun pas

void step3char dir5

Q

static int:H pos = >R

int:H steps(indiceR

steps= microstep;R

44 il y a temps pour un pas entiers( G pour :4;pas+++

pos = 3steps pos 3int:H5dir5 T 3stepsI:5R

44 Step sert doffset dans le tableau( dir donne le sens de parcourt( le T 3stepsI:5 fait unmodulo pour reprendre au dbut lors$ue lon est arriv au bout du tableau

indice = posstepsIR

44 calcule lindice ou trouver la constante dans le tableau petit complication du au fait $uil nya $uun tableau de H> valeurs

#U,D=3#DVindiceW5R

#U,'=3#'VindiceW5R

44 envoie les valeurs au% deu% DAC des pont en -

X


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Code daffichae de vitesse

Laffichae est multiple%

Les valeurs correspondant au% sements

allums pour cha$ue chiffre sont stocYes

dans des tableau% de constantes

Upration en deu% temps

0 Calcul de la valeur de cha$ue diit

0Affichae de ces valeurs


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Code daffichae de vitesse

Calcul des valeurs des diitsanciennneZvaleur=abs3valeur5R

reste=anciennneZvaleurR

for 3i=>RiRi5 44calcul des $uatre

Q 44diits par division successives

diitViW=reste4diviseurViWR 44par :>>> :>> :> :reste = resteI3diitViWNdiviseurViW5R 44et calcul du reste

X

Affichae des donnes

for 3i=>RiRi5 44pour cha$ue diit

Q

#U,A = portZaVdiitViWWR 44portZaVW et portZbVW contiennent les valeurs

#U,E = portZeVdiitViWWR 44de sement pour cha$ue chiffre

X

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