Hélicoptère – Le Gyroscope

Le réglage du gyro est une étape importante dans le réglage de l'hélico et pourtant

elle est la plus souvent baclé, probablement parce que le réglage n'est pas aussi

"visuel" que celui du cyclique, mais certainement parce que le fonctionnement d'un

gyro est assez complexe et que peu de pilote se sont réellement plongé dessus.

A quoi sert le gyro ?

Le gyro permet de compenser les effets de couple de l'hélico qui sont

occasionnés notament par les changement brusques de régime moteur

qui engendrent une perte du cap.

Les générations actuelles de gyro embarquent le plus souvent une fonctionnalité de

"conversateur de cap" (Heading Lock en anglais). Le conservateur de cap permet,

comme son nom l'indique, de garder le cap en toutes circonstances. En effet, un gyro

dépourvu de cette fonctionnalité compensera les effets de couple dû aux variations

de régime moteur mais restera sensible aux effets externes, comme le vent par

exemple, qui pourront faire perdre le cap initial obligeant le pilote à contrer cet effet

au manche.

Le fonctionnement du conservateur de cap est simple, il enregistre une

position reçue (un cap) et tente en permanence de la maintenir en envoyant des

ordres à l'anticouple. Lors de l'initialisation du gyro, celui-ci enregistre la position

actuelle comme étant le cap à conserver. Lorsque que le pilote va donner un ordre à

l'anticouple, cet ordre ne va pas agir directement sur le servo de l'anticouple , comme

c'est le cas en temps normal sans le conservateur de cap, mais il va agir sur le cap.

Supposons par exemple que le cap initial de notre hélico est de 0°, en inclinant le

manche de la radio vers la droite, on va augmenter la valeur du cap, par exemple de

90°. Le gyro stocke ce nouveau cap comme étant le c ap de référence et envoie des

ordres au servo afin de faire pivoter l'hélico jusqu'a obtenir ce cap. Lorsque le gyro

détecte un cap de 90°, il stoppe l'ordre au servo a fin d'arrêter la rotation de l'hélico.

Si un évenement externe, comme le vent, vient "pousser" l'hélico et lui fait perdre son

cap, par exemple en le ramenant à 80°, le gyro va d e nouveau donner l'ordre au

servo de tourner pour retrouver son cap de 90°.

Le réglage

Le gyro comporte plusieurs réglages :

- L'orientation du gyro. Celà dépend de votre gyro, certains doivent être fixé à plat,

d'autres sur le coté. Seule la documentation de votre gyro pourra vous éclairer.

- Le gain.

- Le délai. (Delay)

- Le débattement. (Limit)

- Le conservateur de cap, s'il en ait équipé. (Heading Lock)

- Analogique/Digital, s'il en ait équipé. (Souvent nommé DS).

En fonction du gyro, certains réglages seront présent, d'autres pas, ou certains

seront uniquement réglables sur votre radio, par exemple le gain en utilisant une voie

supplémentaire sur votre récepteur.

La première étape consiste à fixer et orienter correctement votre gyro en le reposant

sur de la mousse autocollante double-face qui lui permettra d'être moins réceptif aux

vibrations de l'hélico. Certains utilisent des colliers pour sécuriser la fixation du gyro,

personnellement je déconseille cette pratique qui, d'une part retire l'intéret de la

mousse en transmettant directement les vibrations du chassis au gyro, et d'autres

part parce qu'un bon double-face suffit et permet une fixation solide et durable.

Si votre gyro est équipé d'une fonctionnalité digitale et que votre servo est

numérique, vous pouvez activer le DS. Le résultat ne sera que plus efficace.

La prochaine étape consiste à régler le gain de départ de votre gyro, ainsi que le

conservateur de cap. Le conservateur de cap est directement lié au gain sur la radio

dans le cas ou le gain est réglable depuis votre radio via une voie dédiée. Une valeur

positive sur la voie du gain indique le gain en mode normal. une valeur négative sur

la voie du gain indique le gain en mode conservateur de cap. En général les gyros

possèdent une petite lumière qui s'allume lorsque le conservateur de cap est activé.

Je conseille comme base de départ de partir sur un gain maximum de 100%.

Le débattement

Il est désormais nécessaire de désactiver le conservateur de cap afin de régler le

débattement du servo (Limit). En général il s'agit d'un potentiomètre à régler au

tournevis sur le dessus du gyro. A partir de maintenant il est nécessaire de brancher

l'accu de l'hélico.

Tout d'abord, le palonnier du servo doit être perpendiculaire au tube de queue. Il

convient de jouer sur le palonnier, ou le subtrim de votre radio pour le placer

parfaitement.

Il est important de fixer la commande d'anticouple sur le palonnier au plus prêt du

centre du servo, celà permet d'avoir un maximum de couple mais surtout de

précision. Attention cependant à ne pas le mettre trop prêt du centre, sans quoi le

débattement sera insuffisant. il faut donc trouver un juste milieu.

Dernière étape pour le servo, il faut le décaler sur le tube de queue de manière à ce

que les pales de l'anticouple aient un angle de 0°.

Désormais, vous devriez avoir un réglage mécanique correct de l'anticouple.

Il reste à régler les débattements, il convient pour ce réglage de mettre dans l'angle

avec la radio le manche de l'anticouple d'un coté comme de l'autre et de vérifier les

butées mécaniques et le débattement. Si le débattement est insuffisant, il faut

augmenter le Limit. Au contraire, si le servo force en arrivant en butée mécanique, il

faut réduire le Limit.

Le gain

Un gain trop faible empêchera de corriger suffisamment ce qui résulte par une perte

de cap et une mauvaise correction. Un gain trop élevé empêchera une correction fine

car le servo fera de trop gros mouvement ce qui donne un phénomène de "pompage"

du au fait que le servo se retrouve un coup trop a droite, puis trop à gauche, et ainsi

de suite avec l'impossibilité de trouver la bonne position car ses mouvements sont

trop amples.

Vous pouvez désormais activez le conservateur de cap si vous en avez un, mais

avant toute chose il est nécessaire de définir une valeur de départ pour le delai. Le

delai va dépendre de la rapidité de votre servo, un servo lent aura besoin d'un delai

élevé tandis qu'un servo rapide se verra attribuer un delai faible. Dans le doute, un

delai de 50% pourra être une bonne base de départ.

Nous avons volontairement réglé le gain au maximum, car il est plus facile de

détecter et régler un gain trop élevé, qu'un gain trop faible. Il est recommandé pour

ce réglage de poser l'hélico sur une surface dure et lisse afin de mieux observer le

comportement de l'anticouple. Mettez en marche l'hélico et commencer à

augmnter le régime petit à petit. Avant même qu'il quitte le sol vous devriez constater

ce phénomène de pompage. Dans ce cas, vous coupez tout et baissez le gain à

90%. Vous recommencez l'opération et vous allez baisser au fur et a mesure le gain

jusqu'a voir disparaitre totalement ce phénomène de pompage. A ce stade, vous

avez a peut près trouver votre gain.

Le délai

Le délai est un peu plus délicat à régler car il se fait en vol, ce qui empèche un

débutant de pouvoir régler correctement ce paramètre.

Comportement de l'anticouple dans le cas d'un delai trop court :

Le gyro envoie un ordre au servo. Le servo est alors en train de se déplacer. Le delai

de l'ordre est écoulé, donc le gyro "pense" que le servo à atteinds la position, ce qui

n'est pas le cas, car le servo est lent. Du coup, il redonne un nouvel ordre avec une

amplitude encore plus importante pour espérer obtenir la position désirée. Le servo

toujours en train de se déplacer par rapport a l'ancien ordre en reçoit un nouveau

qu'il lui dit d'aller encore plus loin. Au final, le servo aura fait un déplacement trop

important. Le gyro constatant un déplacement trop important enverra un nouvel ordre

dans l'autre sens pour rechercher la bonne position, et on retombe dans le même

phénomène qu'avec un gain trop élevé : ca pompe jusqu'a trouver une bonne

correction qui n'arrivera peut être jamais.

Comportement de l'anticouple dans le cas d'un delay trop long :

Le servo traitera rapidement l'ordre mais le gyro attendra trop longtemps avant de

donner un nouvel ordre, pendant ce temps l'hélico aura déjà perdu son cap.

Pour réglez le delai, placez vous en stationnaire puis envoyez un coup violent

d'anticouple et relachez. Si l'hélico se met à pomper durant quelques instants, c'est

que le delay est trop faible car votre servo n'est pas capable de traiter suffisament

rapidement les ordres du gyro. Dans ce cas, vous augmentez un petit peu le delai et

vous essayez à nouveau. A l'inverse, un delai trop élevé rendra plus lente et moins

efficace la reprise du cap.

Lorsque vous aurez a peut prêt trouver un delai idéal, il sera nécessaire d'ajuster à

nouveau le gain, car le gain et le delai sont deux paramètres qui influent l'un sur

l'autre. En général, les ajustements à ce niveau sont minimes mais permettent de

paufiner les réglages pour obtenir une tenue de cap parfaite.

Pour conclure

A ce stade, vous devriez obtenir un réglage optimum, cependant le réglage ne suffit

pas toujours, la qualité du gyro et du servo ont un rôle essentiel dans la tenue de

cap. Des produits comme le GY401 de Futaba ou le GP750 d'Align accompagnés de

leurs servos sont des valeurs sures. Cependant, il existe des produits bon marché

qui, a défaut d'être performant, on l'avantage de se négocier à moins de 20€ et

suffisent pour du vol tranquille, c'est surtout pour des vols plus musclés comme la

voltige ou la 3D que ce genre de gyro décrochent nécessitant d'investir dans du

matériel plus performant. Attention, un bon gyro doit aller de paire avec un bon servo,

et numérique si possible.