Marion Hamon Quadrotors 1

Un hélicoptère à quatre rotors

Jeudi 8 Avril 2004

Marion Hamon Quadrotors 2

Mini hélicoptère à quatre rotors

1. Une liaison sans fils

2. Commande par microcontrôleur

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1. Une liaison sans fils

Transmission entre un ordinateur et le mini hélicoptère

Acquisition de valeurs analogiques provenant de capteurs

Marion Hamon Quadrotors 4

L’émission Le multiplexage et la conversion analogique numérique :

MPC3208-C

Le microcontrôleur : PIC16F84A Dédié au codage de Miller

Le module d’émission/réception FMBiM-433-F de R.F. Solutions

Canal à 433 MHz , Bande UHF, débit de 40 Kbit/s jusqu’à 120 m transmission numérique en half duplex

Marion Hamon Quadrotors 5

La réception

Le module d’émission/réception FMBiM-433-F de R.F. Solutions

le MAX202CPE de chez Maxim Interface en tension niveau TTL – RS232

Sortie reliée au port série d’un ordinateur.

Marion Hamon Quadrotors 6

2. Commande par microcontrôleur

Programmation sur 68HC11

Mise en application des capteurs

Commande des moteurs

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Architecture du système

Liaison en bus

Liaison série« sans fils »

I2C

Calculs MémoireCommande

moteurs

Capteurs

Liaison série

68HC11

Marion Hamon Quadrotors 8

Architecture du système

Liaison en étoile

68HC11

Gyromètre Accéléromètre TélémètreLaser

Liaison sans fils

PIC 1 PIC 1

M 1 M 2

M 3 M 4

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Le DSP TMS320F240