Résumé TORSEUR CINEMATIQUE DES LIAISONS USUELLES Page 1/2

Fichier : (PTSI Armentières):G:\Cours\Cinematique\Word97\torseur cinematique liaison usuelle.doc Version : 1.33 du 18/11/05

Le tableau ci-dessous respecte les notations usuelles et à utiliser par défaut si aucune notation n'est imposée par le sujet.

Nom complet dela liaison.

Schéma cinématiquespatial.

Torseur cinématique associé à la liaison. Lieu de l'espace, ou la formecanonique est conservée.

Liaisonencastrement de

centre O. x

z

yO

21

000000

00

1/2

OO

01/21/21/2

OAVV OA

La forme canonique du torseur est conservée entout point A de l'espace.

Liaison pivot decentre O d'axe y. O

x

z

y

2

1

00000

0 1/21/2

1/2 y

OO

OAVA 1/21/2

,

01/2AV si A appartient à l'axe de la liaison.

La forme canonique du torseur est conservée entout point A de l'axe de la liaison.

Liaison glissièrede centre O d'axe

z.

xy

z

O

2 1

1/21/2 0

0000

01/2

OzOOO v

V

1/21/2 OA VV La forme canonique du torseur est conservée entout point A de l'espace.

Liaisonhélicoïdale de

centre O d'axe z(pas à droite) x

y

z

O

2

1

1/21/21/2

0000

1/21/2

OzzOOO v

V

OAvV

OzA 1/21/21/2,

1/21/2 OzA vV si A appartient à l'axe de la

liaison.La forme canonique du torseur est conservée entout point de l'axe de la liaison.

Liaison pivotglissant de centre

O d'axe x.x

y

z

O

2

1

0000

1/21/2

1/2

1/21/2

Oxx

OOO

v

V

OAvVOxA 1/21/21/2

,

1/21/2 OxA vV si A appartient à l'axe de la

liaison.La forme canonique du torseur est conservée entout point de l'axe de la liaison.

Liaison rotule decentre O.

O

x

z

y

2 1

000

01/2

1/2

1/21/2

1/2

z

y

x

OO

OAVA 1/21/2

La forme canonique du torseur est conservée auseul centre O de la liaison.

Liaison appuiplan de centre O

de normale x

x

y

z

O

21

1/2

1/2

1/2

1/2 00

01/2

1/2

O

O

z

y

x

OOO v

vV

Axz

AxyOA

yvzvOAVV

O

O

1/21/2

1/21/21/21/2

0

1/2

La forme canonique du torseur est conservée entout point A de l'espace.

Liaison linéaireannulaire de

centre O d'axe y.x

y

z

O2

1

0

0

1/2

1/21/2

1/2

1/2

1/21/2

z

yy

x

OOO

Ov

V

OAvV

OyA 1/21/21/2

La forme canonique du torseur est conservée auseul centre O de la liaison.

Liaison linéairerectiligne de

centre O d'axe yde normale z.

XY

Z

O

2

1

0

0

1/2

1/21/2

1/2

1/2

1/21/2

z

yy

x

OOO

O

O

vv

V

Ay

Azy

AzAyx

A

OA

xxv

yzvV

OAVV

O

O

1/2

1/21/2

1/21/21/2

1/2

1/21/2 1/2

La forme canonique du torseur est conservée entout point A appartenant au plan formé par lanormale et l'axe de la liaison.

Liaison ponctuellede centre O de

normale y.x

y

z

2

1

1/21/2

1/2

1/21/2

1/2

01/21/2

O

O

zz

y

xx

OOO v

v

V

AyAxz

AxAz

AzAyx

A

OA

xyvzx

yzvV

OAVV

O

O

1/21/21/2

1/21/2

1/21/21/2

1/2

1/21/2 1/2

La forme canonique est conservée en tout pointA de la normale de la liaison.