Work Object

APPL-PSA-40.05

PSA TRNAVA

Systèmes de coordonnées Systèmes de coordonnées

1 Aperçu Dans les programmes du robot, toutes les positions du robot sont définies par des coordonnées cartésiennes (c’est-à-dire les valeurs xyz de la position) dans un système de coordonnées (ou référentiel) particulier. Ce système de coordonnées peut à son tour être lié à un autre système de coordonnées, qui à son tour peut être lié à un autre système, etc., le tout formant une chaîne. Certains de ces systèmes de coordonnées font partie intégrante de la configuration du système robotisé, tandis que d’autres peuvent être programmés par l’utilisateur. Il est important que le robot soit correctement étalonné. Si le robot ou des axes externes ne sont pas correctement étalonnés, cela se traduira par un positionnement erroné et aura un effet négatif sur la manœuvrabilité du robot. Pour plus de renseignements concernant l’étalonnage du robot, consultez le Chapitre 12 Utilitaire – Calibration dans ce manuel et le guide utilisateur de précision absolue. Système de coordonnées utilisateur Un robot peut travailler avec différents montages ou surfaces de travail ayant différentes positions et orientation. Un système de coordonnées utilisateur peut être défini pour chaque montage. Si toutes les positions sont stockées dans les coordonnes de la pièce, vous n'aurez pas re-programmer si un montage doit être déplacé ou tourné. En déplaçant/tournant le système de coordonnées utilisateur de la même valeur que celle dont la pièce aura été déplacée/tournée, toutes les positions programmées suivront le montage et il ne sera pas utile de reprogrammer.

WorkObject PSA TRNAVA (chargeur, interpreses et bout de ligne) 2/12

Introduction

2 Introduction Cette annexe contient l’explication pour la réalisation des repaires objet (WorkOject). La création des repaires (wAnterior et wPosterior) permet de faciliter l’exportation des gammes entres les ligne de PSA Trnava. Cette modification devra être faite par moyen du PMA et des points mécanisés fournit par l’intégrateur. La réalisation du repaire objet devra être réalisée seulement une fois avec l’intégration de la ligne ou après avoir modifié physiquement la position du robot. Ce document ne rentre pas dans le détail des instructions Rapid utilisées et ni dans l’explication des fichiers interne du WorkObjet.

La modification des fichiers internes du robot peut occasionner des défauts de difficile récupération. Cette modification devra être réaliser par personnel qualifié.

3 Backup Pour la modification du repaire objet il est conseillé de faire un Backup avant toute modification. Il est très important de récupérer les modules :

- M_DataRx.mod : ce fichier contient toutes les données des trajectoires, vitesse et d’autres variables/paramètres pour chaque référence de chaque robot. - M_WobjRx.mod : ce fichier contient l’information du repaire objet qui a été déjà réalisé. Si le robot physiquement se trouve en une position différente le repaire objet devra être recalculé. - M_CamAut.MOD : pour le changement des préhenseur des derniers backups des robots. Pour plus d’information voir Guide d’exploitation Robot Métier V3 Trnava.

WorkObject PSA TRNAVA (chargeur, interpreses et bout de ligne) 3/12

Logiciel APPL-PSA-40.05.

4 Logiciel APPL-PSA-40.05. Tout logiciel antérieur à la version APPL-PSA-40.05 ne pourra pas être utilisé pour modifier le repaire objet. Tous les robots devront avoir ce logiciel ou une version postérieure. Pour l’installation du logiciel de base et du Robot Métier (APPL-PSA-40.05) voir Guide d’exploitation (chapitre : PROCESSUS D’INSTALLATION DE L‘APPLICATIF DU ROBOT METIER)

5 Définition du TCP “tPuntero” Le donnée “tPuntero” est déclaré dans le module "M_WobjRx.mod". Ce module est spécifique au manipulateur, et ne devrait pas être changé jusqu'à modifier physiquement la position du manipulateur. La définition correcte du “tPuntero” (tooldata) est vitale pour atteindre une bonne précision dans la définition des wobjdata. (proposition en Fig 1 et Fig 2) Pour la définition du TCP voir Systèmes de coordonnées du Manuel d’utilisation d’ABB. Il serait nécessaire de disposer d’un élément pour aider à l'obtention de cette précision dans les PMR. (Propositions Fig 3-6). Ces éléments seront fournit par l’intégrateur ligne.

Fig. 1

WorkObject PSA TRNAVA (chargeur, interpreses et bout de ligne) 4/12

Définition du TCP “tPuntero”

Fig. 2

Fig. 4

WorkObject PSA TRNAVA (chargeur, interpreses et bout de ligne) 5/12

Définition du TCP “tPuntero”

Fig. 5

Fig. 6

WorkObject PSA TRNAVA (chargeur, interpreses et bout de ligne) 6/12

Définition du WorkObject Presse Amont

6 Définition du WorkObject Presse Amont

6.1 Sélectionner routine “DefWobjP1” Après avoir définit le TCP « Tpuntero » sélectionner la routine de travaille « DefWobjP1 » pour définir la presse Amont. PROC DefWobjP1() MoveL p1X1,v1000,fine,tPuntero\WObj:=wobj0; MoveL p1X2,v1000,fine,tPuntero\WObj:=wobj0; MoveL p1Y1,v1000,fine,tPuntero\WObj:=wobj0; CalcWobjP1; MoveL p1X1new,v1000,fine,tPuntero\WObj:=WobjP1; MoveL p1X2new,v1000,fine,tPuntero\WObj:=WobjP1; MoveL p1Y1new,v1000,fine,tPuntero\WObj:=WobjP1; ENDPROC

6.2 MODPOS sur les robtargets “p1X1, p1X2 y p1Y1” Faire un ModPos sur les trois positions (selon figures). Suivre strictement les positions. (voir fig.5 et 6 pour connaître précision).

p1X1

WorkObject PSA TRNAVA (chargeur, interpreses et bout de ligne) 7/12

Définition du WorkObject Presse Amont

p1X2

p1Y1

WorkObject PSA TRNAVA (chargeur, interpreses et bout de ligne) 8/12

Définition du WorkObject Presse Amont

6.3 Exécuter instructions "CalcWobjP1" Avec cette instruction se calcul le WobjP1 (wAnterior). Le point 0.0.0 doit coïncider avec le centre du PMR, et le sens des axes x, et, z coïncidera avec les coordonnées robot.

6.4 Vérification de la définition de "WobjP1" Avec l’exécution des points "p1X1new, p1X2new et p1Y1new" le robot va se déplacer sur les même positions mais avec le nouveau repaire objet calculé. Si le robot se positionne au même endroit, nous pouvons dire que la définition a été parfaite (vérifier avec le reste de points).

WorkObject PSA TRNAVA (chargeur, interpreses et bout de ligne) 9/12

Définition du WorkObject Presse Aval

7 Définition du WorkObject Presse Aval

7.1 Sélectionner routine “DefWobjP2” Sélectionner la routine de travaille « DefWobjP2 » pour définir la presse Aval. PROC DefWobjP2() MoveL p2X1,v1000,fine,tPuntero\WObj:=wobj0; MoveL p2X2,v1000,fine,tPuntero\WObj:=wobj0; MoveL p2Y1,v1000,fine,tPuntero\WObj:=wobj0; CalcWobjP2; MoveL p2X1new,v1000,fine,tPuntero\WObj:=WobjP2; MoveL p2X2new,v1000,fine,tPuntero\WObj:=WobjP2; MoveL p2Y1new,v1000,fine,tPuntero\WObj:=WobjP2; ENDPROC

7.2 MODPOS sur les robtargets “p2X1, p2X2 y p2Y1” Faire un ModPos sur les trois positions (selon figures). Suivre strictement l’ordre des positions. (voir fig.5 et 6 pour connaître précision)

p2X1

WorkObject PSA TRNAVA (chargeur, interpreses et bout de ligne) 10/12

Définition du WorkObject Presse Aval

p2X2

p2Y1

WorkObject PSA TRNAVA (chargeur, interpreses et bout de ligne) 11/12

Définition du WorkObject Presse Aval

7.3 Exécuter instructions “CalcWobjP2” Cette instruction permet de calculer le WobjP2 (wPosterior). Le point 0.0.0 doit coïncider avec le centre du PMR, et le sens des axes x, et, z coïncidera avec les coordonnées robot.

7.4 Vérification de la définition de “WobjP2” Avec l’exécution des points “p2X1new, p2X2new et p2Y1new” le robot va se déplacer sur les même positions mais avec le nouveau repaire objet calculé. Si le robot se positionne au même endroit, nous pouvons dire que la définition a été parfaite (vérifier avec le reste de points).

8 Spécification pour le robot Chargeur et Bout Ligne Pour le robot Chargeur le repaire objet de la presse Amont ne doit pas être réalisé puisqu’il n’a pas de presse Amont. Uniquement il devra être fait avec la presse Aval. Pour le robot Bout Ligne le repaire objet de la presse Aval ne doit pas être réalisé puisqu’il n’a pas de presse Aval. Uniquement il devra être fait avec la presse Amont.

9 Finalisation du repaire objet Une fois terminée la définition du repaire objet, le module M_WobjRx.mod devra être sauvé en faisant un Backup. Le nouveau module devra être re-injecter sur le répertoire site du robot (voir Guide d’exploitation).

WorkObject PSA TRNAVA (chargeur, interpreses et bout de ligne) 12/12