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CANopen pour contrôleur de moteur CMMS

Description CANopen CMMS

Description554 354 fr 0708NH [720 660]

Festo P.BE-CMMS-CO-SW-FR 0708NH 3

Édition ............................................................................................... fr 0708NH

Désignation ................................................................... P_BE-CMMS-CO-SW-FR

Référence ............................................................................................. 554 354

(Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2007)

Internet : http://www.festo.com

E-Mail : [email protected]

Toute transmission ou reproduction de ce document, ainsi que toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation expresse. Tout non-respect de cette règle est illicite et expose son auteur au versement de dommages et intérêts. Tous droits réservés, notamment en termes de demande de brevet, de modèle déposé et de protection par dessin ou modèle.

http://www.festo.com/

4 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-FR 0708NH

Liste des révisions

Auteur : Festo AG & Co. KG

Nom du manuel : CANopen pour contrôleur de moteur CMMS

Nom du fichier : P_BE-CMMS-CO-SW-FR.doc

Emplacement d'archivage du fichier :

N° d'ordre Description Index de révision Date de la modification

001 Création 0708NH 26.07.2007

Marques déposées

Microsoft et Windows sont des marques déposées ou des marques de fabrique de Microsoft Corporation aux États-Unis et dans d'autres pays.

1. Généralités


TABLE DES MATIÈRES

1. Généralités ........................................................................................................... 8

1.1 Documentation .................................................................................................... 8

1.2 CANopen ............................................................................................................. 9

2. Consignes de sécurité pour les entraînements et les commandes électriques .... 10

2.1 Consignes générales .......................................................................................... 10

2.2 Dangers liés à une utilisation incorrecte ............................................................ 11

2.3 Consignes de sécurité ........................................................................................ 12

2.3.1 Consignes générales de sécurité ........................................................ 12

2.3.2 Consignes de sécurité liées au montage et à l'entretien ..................... 14

2.3.3 Protection contre le contact avec les pièces électriques ..................... 16

2.3.4 Protection par très basse tension de sécurité (TBTS) contre les chocs électriques .......................................................................... 18

2.3.5 Protection contre les mouvements dangereux .................................... 18

2.3.6 Protection contre le contact avec les pièces chaudes .......................... 19

2.3.7 Protection lors de la manipulation et du montage ............................... 20

3. Câblage et affectation des broches ..................................................................... 21

3.1 Affectations des broches ................................................................................... 21

3.2 Conseils de câblage ........................................................................................... 22

4. Activation de CANopen ........................................................................................ 23

4.1 Présentation ...................................................................................................... 23

5. Procédure d'accès ............................................................................................... 25

5.1 Introduction ....................................................................................................... 25

5.2 AccèsSDO .......................................................................................................... 26

5.2.1 Séquences SDO de lecture et d'écriture ............................................. 27

5.2.2 Messages d'erreur SDO ...................................................................... 28

5.2.3 Simulation d'accès SDO via RS232 ..................................................... 29

5.3 Message PDO .................................................................................................... 30

5.3.1 Description des objets ........................................................................ 31

5.3.2 Objets de paramétrage des PDO ......................................................... 35

5.3.3 Activation des PDO ............................................................................. 39

5.4 Message d'URGENCE ......................................................................................... 39

5.4.1 Structure du message d'URGENCE ..................................................... 39


5.5 Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol) ....................................................... 42

5.5.1 Structure du message Heartbeat ........................................................ 42

5.5.2 Structure du message Bootup ............................................................ 43

1. Généralités


5.6 Gestion du réseau (Service NMT) ....................................................................... 43

5.7 Tableau des identificateurs ................................................................................ 46

6. Réglage des paramètres ..................................................................................... 47

6.1 Charger et enregistrer des jeux de paramètres ................................................... 47

6.1.1 Récapitulatif ....................................................................................... 47


6.2 Facteurs de conversion (Factor Group) ............................................................... 50

6.2.1 Présentation ....................................................................................... 50


6.3 Régulateur de courant et adaptation du moteur................................................. 62

6.3.1 Présentation ....................................................................................... 62


6.4 Régulateur de vitesse ........................................................................................ 66

6.4.1 Présentation ....................................................................................... 66


6.5 Asservissement de position (Position Control Function) ..................................... 67

6.5.1 Présentation ....................................................................................... 67


6.6 Limitation de valeur de consigne ....................................................................... 75


6.7 Entrées et sorties numériques ........................................................................... 77

6.7.1 Présentation ....................................................................................... 77


6.8 Informations sur les appareils ............................................................................ 78


7. Commande d'appareils (Device Control) ............................................................. 80

7.1 Diagramme d'état (State Machine) .................................................................... 80

7.1.1 Présentation ....................................................................................... 80

7.1.2 Le diagramme d'état du contrôleur de moteur (State Machine) .......... 81

7.1.3 controlword (mot de commande) ........................................................ 85

7.1.4 Lecture de l'état du contrôleur de moteur ........................................... 88

7.1.5 statuswords (mots d'état) .................................................................. 90

8. Modes de fonctionnement ................................................................................... 94

8.1 Réglage du mode de fonctionnement ................................................................. 94

8.1.1 Présentation ....................................................................................... 94


1. Généralités


8.2 Mode de fonctionnement Course de référence (Homing Mode) .......................... 97

8.2.1 Présentation ....................................................................................... 97


8.2.3 Processus de course de référence .................................................... 100

8.2.4 Commande de la course de référence ............................................... 105

8.3 Mode Positionnement (Profile Position Mode) ................................................. 106

8.3.1 Présentation ..................................................................................... 106

8.3.2 Description des objets ...................................................................... 106

8.3.3 Description des fonctions ................................................................. 110

8.4 Interpolated Position Mode ............................................................................. 113

8.4.1 Présentation ..................................................................................... 113


8.4.3 Description des fonctions ................................................................. 117

8.5 Mode Régulation de la vitesse (Profile Velocity Mode) ..................................... 119

8.5.1 Présentation ..................................................................................... 119


8.6 Mode Contrôle du couple de rotation (Profile Torque Mode) ............................ 124

8.6.1 Présentation ..................................................................................... 124


9. Index ................................................................................................................. 129

1. Généralités


1. Généralités

1.1 Documentation

Le présent manuel décrit comment le contrôleur de moteur de la gamme CMMS peut être intégré dans un environnement réseau CANopen. Il décrit le réglage des paramètres physiques, l'activation du protocole CANopen, l'intégration dans le réseau CAN ainsi que la communication avec le contrôleur de moteur. Il s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec cette gamme de contrôleurs de moteur.

Il comporte des consignes de sécurité à observer impérativement.

Vous trouverez des informations plus détaillées dans les manuels suivants relatifs à la famille de produits CMMS :

- Description du produit « CONTRÔLEUR DE MOTEUR CMMS-ST-C8-7 » : Description des caractéristiques techniques et de la fonctionnalité de l'appareil et conseils relatifs à l'installation et à l'exploitation du contrôleur de moteur CMMS.

Informations relatives à la version

La version du matériel indique la version de la mécanique et de l'électronique. La version du microprogramme indique la version du système d'exploitation.

Pour trouver les données relatives à la version :

- Version du matériel et version du microprogramme, connexion activée avec l'appareil, dans l'outil de configuration Festo (FCT) sous « Données d'appareil ».

Microprogramme Matériel PlugIn FCT Remarque

1. Généralités


1.2 CANopen

CANopen est une norme mise au point par l'association « CAN in Automation ». Un grand nombre de fabricants d'appareils font partie de cette association. À quelques détails près, cette norme a remplacé les précédents protocoles CAN spécifiques aux constructeurs. L'utilisateur final dispose ainsi d'une interface de communication non dépendante des fabricants.

Vous pouvez vous procurer les manuels suivants auprès de l'association :

Norme CiA Draft Standard 201 ... 207 :

Ces ouvrages traitent des principes de base et de l'intégration de CANopen dans le modèle d'architecture en couche OSI. Les points significatifs de ce livre sont présentés dans le présent manuel CANopen, si bien que l'achat du DS201 ... 207 s'avère généralement inutile.

Norme CiA Draft Standard 301 :

Cet ouvrage décrit la structure fondamentale du répertoire d'objets d'un appareil CANopen ainsi que l'accès à ce répertoire. Par ailleurs, les propositions du DS201 ... 207 sont concrétisées. Les éléments du répertoire d'objets nécessaires aux familles de contrôleurs de moteur CMMS ainsi que les méthodes d'accès sont décrits dans le présent manuel. L'achat de l'ouvrage DS301 est conseillé mais pas impératif.

Norme CiA Draft Standard 402 :

Ce livre aborde la mise en œuvre concrète de CANopen dans des régulateurs d'entraînement. Bien que tous les objets implémentés soient documentées et décrits sous forme abrégée dans le présent manuel CANopen, il est conseillé à l'utilisateur de posséder cet ouvrage.

Adresse d'achat :

CAN in Automation (CiA) International Headquarter Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen Tél. : 09131-601091

Fax : 09131-601092

www.can-cia.de

L'implémentation CANopen du contrôleur de moteur se réfère aux normes suivantes :

[1] ] Norme CiA Draft Standard 301, Version 4.02, 13. février 2002

[2] ] Norme CiA Draft Standard Proposal 402, Version 2.0, 26. juillet 2002

http://www.can-cia.de/

2. Consignes de sécurité pour les entraînements et les commandes électriques



2.1 Consignes générales

En cas de dommages dus au non respect des avertissements figurant dans ces instructions de service, Festo AG & Co.KG se dégage de toute responsabilité.

Nota

Avant la mise en service, il convient de lire les Consignes de sécurité pour les entraînements et les commandes électriques à partir de la page 10.

Si la documentation n'est pas comprise de manière claire dans la présente langue, veuillez contacter le fournisseur et l'en informer.

Le fonctionnement correct et sûr du contrôleur de moteur est tributaire d'un transport

adéquat et correct, du stockage, du montage et de l'installation ainsi que de la commande minutieuse et de l'entretien.

Nota

Seul du personnel dûment formé et compétent doit être amené à travailler sur les installations électriques :

Personnel dûment formé et compétent

Au sens du présent manuel de produit ou des consignes d'avertissement figurant sur le

produit lui-même, ce sont des personnes suffisamment familiarisées avec l'installation, le montage, la mise en service et l'exploitation du produit ainsi qu'avec l'ensemble des avertissements et mesures de précaution conformément aux présentes instructions de service figurant dans ce manuel et disposant des compétences nécessaires à leur activité :

- formation, instruction ou autorisation quant à l'activation/la désactivation d'appareils/de systèmes conformément aux normes techniques de sécurité, à la mise à terre et à l'identification appropriée conformément aux exigences du travail.

- formation ou instruction conforme aux normes techniques de sécurité en matière d'entretien et d'utilisation de l'équipement de sécurité approprié.

- formation aux premiers secours.

Lire impérativement les consignes suivantes avant la première mise en service de l'installation pour éviter les blessures corporelles et/ou les dommages matériels :

Observer à tout moment ces consignes de sécurité.



N'essayez pas d'installer ni de mettre en service le contrôleur de moteur avant d'avoir soigneusement lu l'intégralité des consignes de sécurité relatives aux entraînements et aux commandes électriques figurant dans ce document.

Lire impérativement ces instructions de sécurité ainsi que toutes les autres indications pour l'usager avant de travailler avec le contrôleur de moteur.

Si vous ne disposez d'aucune indication pour l'usager pour le contrôleur de moteur, veuillez vous adresser à votre distributeur compétent.

Exigez l'envoi immédiat de ces documents au(x) responsable(s) du fonctionnement correct du contrôleur de moteur.

En cas de vente, de prêt et/ou d'autre transfert du contrôleur de moteur, ces consignes de sécurité doivent impérativement être remises.

Pour des raisons de sécurité et de garantie, toute ouverture du contrôleur de moteur par l'exploitant est interdite.

La condition primordiale d'un fonctionnement parfait du contrôleur de moteur est une planification appropriée !

Avertissement

DANGER !

Toute utilisation non appropriée du contrôleur de moteur et toute non-observation des consignes d'avertissement données ici ainsi que toute intervention incorrecte sur le dispositif de sécurité peuvent occasionner des dommages matériels, des blessures corporelles, un choc électrique, voire entraîner la mort.

2.2 Dangers liés à une utilisation incorrecte

Avertissement

DANGER !

Haute tension électrique et courant de travail de haute intensité !

Danger de mort ou de graves blessures par choc électrique !



Avertissement

DANGER !

Haute tension électrique due à un raccordement erroné !

Danger de mort ou de graves blessures par choc électrique !

Avertissement

DANGER !

Surface chaudes possibles sur le boîtier de l'appareil !

Risque de blessure ! Risque de brûlures !

Avertissement

DANGER !

Mouvements potentiellement dangereux !

Danger de mort; de graves blessures ou de dommages matériels suite à des mouvements inopinés des moteurs !

2.3 Consignes de sécurité

2.3.1 Consignes générales de sécurité

Avertissement

Le contrôleur de moteur est conforme à la classe de protection IP20, ainsi qu'à la classe d'encrassement 1.

Il faut veiller à ce que l'environnement corresponde à cette classe de protection ou d'encrassement.

Avertissement

N'utiliser que des accessoires et des pièces de rechange agréés par le fabricant.

Avertissement

Les contrôleurs de moteur doivent être raccordés au réseau conformément aux normes EN et aux prescriptions VDE, de manière à pouvoir être débranchés du réseau à l'aide d'appareils de déconnexion appropriés ( p. ex. interrupteur principal, contacteur-disjoncteur, sectionneur de puissance).

Le contrôleur de moteur peut être protégé par un interrupteur de protection contre les courants de court-circuit (RCD = Residual Current protective Device) de 300 mA.



Avertissement

Utiliser des contacts dorés ou des contacts à forte pression de contact pour la commutation des contacts de commande.

Des mesures d'antiparasitage préventives doivent être prises pour les installations de commutation, comme les contacteurs-disjoncteurs et les relais à circuit RC ou le câblage des diodes.

Observer les consignes et les directives de sécurité du pays dans lequel l'appareil va être utilisé.

Avertissement

Respecter les conditions ambiantes indiquées dans la documentation du produit.

Les applications critiques en termes de sécurité sont interdites à moins qu'elles ne soient expressément autorisées par le fabricant.

Les indications relatives à une installation conforme aux normes CEM figurent dans le manuel des produits de la famille CMMS.

Les fabricants de l'installation ou de la machine sont tenus de respecter les valeurs seuils préconisées par les directives nationales en vigueur.

Avertissement

Les caractéristiques techniques, les conditions de raccordement et d'installation du contrôleur de moteur figurent dans ce manuel produit et doivent impérativement être respectées.

Avertissement

DANGER !

Il convient de respecter les directives générales d'installation et de sécurité relatives au travail sur les installations à courant fort (p. ex. DIN, VDE, EN, CEI ou autres prescriptions nationales et internationales).

Tout non-respect peut entraîner la mort, des blessures corporelles ou de graves dommages matériels.



Les directives suivantes en particulier s'appliquent, sans être exhaustives :

- VDE 0100 Directive relative au montage d'installations à courant fort jusqu'à 100 Volt

- EN 60204 Équipement électrique des machines

- EN 50178 Équipement d'installations à courant fort avec matériels électroniques

2.3.2 Consignes de sécurité liées au montage et à l'entretien

Le montage et l'entretien de l'installation sont dans tous les cas soumis aux directives DIN, VDE, EN et CEI en vigueur, ainsi qu'à toutes les directives nationales et locales en matière de sécurité et de prévention des accidents. Le constructeur ou l'exploitant de

l'installation est tenu de veiller au respect de ces consignes :

Avertissement

La commande, l'entretien et/ou la réparation du contrôleur de moteur doivent uniquement être effectués par du personnel compétent et dûment formé au travail sur ou avec les appareils électriques.

Éviter les accidents, les blessures corporelles et/ou les dommages matériels :

Avertissement

Le frein d'arrêt du moteur livré de série ou tout autre frein d'arrêt du moteur externe commandé par un régulateur d'entraînement seul n'est pas prévu pour la protection des personnes !

Protéger les axes verticaux de toute chute ou de tout affaissement possible après mise hors circuit du moteur, par exemple par : - verrouillage mécanique des axes verticaux, - dispositif de freinage, de sûreté ou de blocage ou - équilibrage de poids suffisant de l'axe.



Avertissement

En cours de fonctionnement, la résistance de freinage externe ou interne entraîne et peut entraîner jusqu'à 5 minutes après mise hors circuit du contrôleur de moteur une dangereuse tension de circuit intermédiaire susceptible, en cas de contact, d'entraîner la mort ou de graves blessures corporelles.

Avant d'effectuer les travaux d'entretien, il convient de s'assurer que l'alimentation électrique est coupée, verrouillée et que le circuit intermédiaire est déchargé.

Mettre l'équipement électrique hors tension en actionnant l'interrupteur principal et le protéger contre toute remise en marche, attendre jusqu'à ce que le circuit intermédiaire soit déchargé pour : - les travaux d'entretien et de réparation

- les travaux de nettoyage - les longues interruptions de fonctionnement.

Avertissement

Procéder au montage avec précaution. Il faut s'assurer, tant pour le montage que pendant le fonctionnement ultérieur de l'entraînement que ni copeaux de forage, poussière métallique ni pièces de montage (vis, écrous, bouts de câble) ne tombent dans le contrôleur de moteur.

Il convient également de s'assurer que l'alimentation électrique externe du module de commande (24 V) soit coupée.

Une coupure de l'alimentation électrique de l'unité de puissance doit toujours précéder la coupure de l'alimentation 24 V du module de commande.

Avertissement

Toujours effectuer les travaux dans la zone de la machine après avoir coupé et verrouillé l'alimentation en courant alternatif ou continu.

Les étages de sortie mis hors circuit ou la libération de régulateur désactivée ne constituent pas des verrouillages appropriés. En cas de défaillance, un déplacement inopiné de l'entraînement peut tout à fait se produire.

Avertissement

Procéder à la mise en service en faisant tourner les moteurs à vide pour éviter tout dommage mécanique, dû, p. ex. à un sens de rotation incorrect.



Avertissement

Par principe, les appareils électroniques n'ont pas de sûreté intégrée.

En cas de défaillance de l'appareil électrique, l'utilisateur est tenu de préserver l'état sûr de son installation.

Avertissement

DANGER !

Le contrôleur de moteur et la résistance de freinage en particulier, externe ou interne, peuvent absorber des températures élevées susceptibles, en cas de contact, de provoquer de graves brûlures corporelles.

2.3.3 Protection contre le contact avec les pièces électriques

Ce chapitre ne concerne que les appareils et les composants d'entraînement fonctionnant à des tensions supérieures à 50 Volts. En cas de contact avec des pièces parcourues de

tensions supérieures à 50 Volts, elles peuvent s'avérer dangereuses pour les personnes et entraîner un choc électrique. Lors du fonctionnement des appareils électriques, certaines pièces de ces appareils se trouvent inévitablement sous une tension dangereuse.

Avertissement

Tension mortelle !

Tension électrique de grande intensité !

Danger de mort ou de graves blessures par choc électrique ou danger de graves blessures corporelles !

Le fonctionnement est dans tous les cas soumis aux normes DIN, VDE, EN et CEI en vigueur, ainsi qu'à toutes les directives nationales et internationales en matière de sécurité et de prévention des accidents. Le constructeur ou l'exploitant de l'installation est tenu de veiller au respect de ces consignes :

Avertissement

Avant toute mise en marche, monter les capotages et les dispositifs prévus de protection contre les contacts sur les appareils.

Pour les appareils à monter, la protection contre tout contact direct avec les pièces électriques doit être assurée par un carter externe, comme p. ex. une armoire électrique.

Observer les directives VGB4 !

Avertissement

Toujours raccorder le conducteur de protection de l'équipement électrique et des appareils au réseau d'alimentation.

En raison du filtre réseau intégré, le courant de fuite est supérieur à 3,5 mA !



Avertissement

Observer la section de cuivre minimale préconisée conformément à la norme EN 60617 sur toute la longueur de la liaison du conducteur de protection !

Avertissement

Avant toute mise en service, même pour des besoins temporaires de mesure et d'essai, toujours raccorder le conducteur de protection à l'ensemble des appareils électriques conformément au schéma de câblage ou le relier au conducteur de terre.

Sinon, de fortes tensions peuvent survenir sur le carter et provoquer un choc électrique.

Avertissement

Ne pas toucher les points de raccordement électrique des composants à l'état sous tension.

Avertissement

Avant d'accéder aux pièces électriques soumises à des tensions supérieures à 50 Volts, débrancher l'appareil du secteur ou de la source d'alimentation.

Le protéger contre toute remise en marche.

Avertissement

Lors de l'installation et surtout en matière d'isolement et de mesures de protection, il convient de tenir compte de la tension de circuit intermédiaire.

Il faut prévoir une mise à la terre et un dimensionnement des conducteurs appropriés ainsi qu'une protection contre les courts-circuits correspondante.

Avertissement

L'appareil est doté d'un circuit de décharge rapide de circuit intermédiaire conforme à la norme EN 60204, article 6.2.4. Dans certaines configurations d'appareil, surtout lors de la commutation parallèle de plusieurs contrôleurs de moteur dans le circuit intermédiaire ou en cas d'une résistance de freinage non raccordée, le dispositif de décharge rapide peut s'avérer sans effet. Jusqu'à une minute après la mise hors circuit, les contrôleurs de moteur peuvent alors être parcourus d'une tension dangereuse (charge résiduelle de condensateur).



2.3.4 Protection par très basse tension de sécurité (TBTS) contre les chocs électriques

L'intégralité des raccordements et des bornes du contrôleur de moteur soumises à des tensions comprises entre 5 et 50 Vols sont des très basses tensions de sécurité protégées contre les contacts accidentels conformément aux normes suivantes :

- au niveau international : CEI 60364-4-41

- dans les pays européens membres de l'UE : EN 50178/1998, article 5.2.8.1.

Avertissement

DANGER !

Haute tension électrique due à un raccordement erroné !

Danger de mort ou de blessures par choc électrique !

Seuls des appareils, des composants et des câbles électriques présentant une très basse tension de sécurité (TBTS / PELV = Protective Extra Low Voltage) peuvent être raccordés

aux raccordements et aux bornes soumises à des tensions comprises entre 0 et 50 Volts.

Ne raccorder que des tensions et des circuits électriques séparés avec sûreté des tensions dangereuses.

Une séparation sûre est par exemple obtenue par le raccordement de transformateurs de séparation, d'optocoupleurs à sécurité intrinsèque ou par un fonctionnement sur pile.

2.3.5 Protection contre les mouvements dangereux

Les mouvements dangereux peuvent être occasionnés par une commande erronée des

moteurs raccordés. Les causes peuvent être des plus diverses :

- câblage mal effectué ou erroné

- erreur lors de la commande des composants

- erreurs des transducteurs et des générateurs de signaux

- composants défectueux ou non conformes CEM

- erreur logicielle du système de commande de niveau supérieur.

Ces erreurs peuvent survenir immédiatement après la mise en marche ou après une période indéterminée en cours de service.

Les surveillances intégrées aux composants d'entraînement excluent quasiment tout dysfonctionnement des entraînements raccordés. En matière de protection des personnes

et tout particulièrement de risque de blessures corporelles et/ou de dommages matériels, il convient de se fier uniquement à ces faits. Jusqu'à l'activation des surveillances intégrées, il faut dans tous les cas s'attendre à un mouvement d'entraînement erroné dont l'ampleur dépend du type de commande et de l'état de fonctionnement.



Avertissement

DANGER !

Mouvements potentiellement dangereux !

Danger de mort, risque de blessures, de graves blessures corporelles ou de dommages matériels !

Pour les raisons indiquées ci-dessus, la protection des personnes doit être assurée par des surveillances ou des mesures de niveau supérieur et applicables à toute l'installation. Le fabricant de l'installation doit les prévoir en fonction des caractéristiques spécifiques de l'installation après voir procédé à une analyse des dangers et des erreurs. Sans oublier d'intégrer les directives de sécurité valables pour l'installation. La désactivation, le pontage ou l'activation erronée des dispositifs de protection peut provoquer des mouvements arbitraires de la machine ou d'autres dysfonctionnements.

2.3.6 Protection contre le contact avec les pièces chaudes

Avertissement

DANGER !

Surface chaudes possibles sur le boîtier de l'appareil !

Risque de blessure ! Risque de brûlures !

Avertissement

Risque de brûlures !

Ne pas toucher la surface du carter à proximité de sources de chaleur !

Avant toute intervention, laisser d'abord les appareils refroidir 10 minutes après la mise hors circuit.

Tout contact avec des parties chaudes de l'équipement, comme le carter de l'appareil, contenant des dissipateurs de chaleur et des résistances, risque de provoquer des brûlures !



2.3.7 Protection lors de la manipulation et du montage

La manipulation et le montage de certains composants et pièces de manière inappropriée peut, dans des conditions défavorables, entraîner des blessures.

Avertissement

DANGER !

Risque de blessure dû à une manipulation incorrecte !

Blessures corporelles par écrasement, cisaillement, coupure, chocs !

Consignes générales de sécurité applicables :

Avertissement

Observer les consignes d'installation et de sécurité en matière

de manipulation et de montage. Utiliser des dispositifs de montage et de transport appropriés. Empêcher tout blocage et tout écrasement en prenant des

mesures préventives appropriées. N'utiliser que des outils adéquats. Dans la mesure où cela est

préconisé, utiliser des outils spéciaux. Mettre en œuvre les dispositifs de levage et les outils de

manière adéquate. Si nécessaire, utiliser les équipements de protection appropriés

(par exemple, lunettes de protection, chaussures de sécurité, gants de protection).

Ne pas stationner en dessous de charges suspendues.

Essuyer immédiatement les fuites de liquides sur le sol pour éviter de glisser.

3. Câblage et affectation des broches



3.1 Affectations des broches

Sur la famille d'appareils CMMS, l'interface CAN est déjà intégrée au contrôleur de moteur et, ainsi, toujours disponible.

Conformément à la norme, la connexion de bus CAN est assurée par un connecteur Sub-D à 9 pôles (côté contrôleur).

Fig. 3.1 : Connecteur CAN pour CMMS

Attention

Câblage du bus CAN

Lors du câblage du contrôleur de moteur par le bus CAN, vous devez impérativement observer les informations et les directives suivantes pour réaliser un système stable et sans dysfonctionnements. En cas de câblage incorrect, des troubles peuvent survenir en cours de service sur le bus CAN et entraîner une désactivation pour raisons de sécurité du contrôleur de moteur suite à une erreur.



3.2 Conseils de câblage

Le bus CAN offre une possibilité simple et fiable de relier ensemble en réseau tous les composants d'une installation. À condition toutefois d'observer tous les conseils suivants en matière de câblage.

Fig. 3.2 : Exemple de câblage

- Par principe, les différents nœuds du réseau sont reliés ensemble de manière linéaire, ce qui signifie que le câble CAN est bouclé de contrôleur en contrôleur (voir Fig. 3.2).

- Les deux extrémités du câble CAN doivent chacune être dotées d'une résistance de terminaison de 120 +/- 5 %. Souvent, les cartes CAN ou l'API sont déjà pré-équipés

d'une telle résistance de terminaison qu'il faut prendre en compte de manière correspondante. La résistance de terminaison est activée par le commutateur Dip 12 (voir Fig. 4.1).

- Pour le câblage, il convient d'utiliser un câble blindé avec exactement deux paires de fils torsadés.

Une paire de fils torsadés est utilisée pour le raccordement de CAN-H et CAN-L. Les fils de l'autre paire sont utilisées conjointement pour CAN-GND.

Au niveau de tous les nœuds, le blindage est relié aux raccordements CAN-Shield.

À la fin de ce chapitre, vous trouverez un tableau des caractéristiques techniques des câbles utilisables.

- Nous déconseillons l'utilisation de connecteurs intermédiaires pour le câblage CAN. Si toutefois cela devait s'avérer nécessaire, il faut savoir que des boîtiers de connecteurs métalliques sont utilisés pour relier le blindage du câble.

- Afin de maintenir le couplage parasitique aussi faible que possible, par principe les câbles de moteur ne doivent pas être posés de manière parallèle aux câbles de signaux. Les câbles de moteur doivent être conçus conformément aux spécifications. Les câbles de moteur doivent être correctement blindés et mis à la terre.

- Pour de plus amples informations sur la pose d'un câblage de bus CAN sans troubles, nous vous renvoyons à la Controller Area Network protocol specification, Version 2.0 de

la Robert Bosch GmbH, 1991.

- Caractéristiques techniques des câbles de bus CAN :

2 paires à 2 fils torsadés, d 0,22 mm2

Blindés

Résistance de boucle < 0,2 /m

Impédance 100 ... 120

4. Activation de CANopen



4.1 Présentation

L'activation de l'interface CAN à l'aide du protocole CANopen ainsi que le réglage des numéros de nœuds et de la vitesse de transmission s'effectue une fois pour toutes via les commutateurs DIP du contrôleur de moteur.

1 Commutateurs

Dip 1 ... 7 : Numéros de nœud

2 Commutateurs

Dip 9 ... 10 : Vitesse de transmission Commutateur Dip 11 : Activation Commutateur Dip 12 : Résistance de terminaison

Fig. 4.1 : Commutateur Dip

2

1



EXEMPLE Numéro de nœud :

Commutateur Dip ON/OFF Signification

1 ON Le commutateur Dip 1 est le bit de poids

faible

1011011 = 91

2 ON

3 OFF

4 ON

5 ON

6 OFF

7 ON

Vitesse de transmission :

Commutateur Dip ON/OFF Signification

9

ON Le commutateur Dip 9 est le bit de poids

faible

00=125 kBaud

01=250 kBaud (exemple)

10=500 kBaud

11=1000 KBaud

10

OFF

Il faut régler au total 3 paramètres différents :

- Numéro de nœud de base

Pour les besoins de l'identification claire sur le réseau, chaque participant se voit affecté d'un numéro de nœud qui ne survient qu'une seule fois sur le réseau. C'est par l'intermédiaire de ce numéro de nœud que l'appareil est adressé.

- Vitesse de transmission

Ce paramètre détermine le débit en baud utilisé sur le bus CAN et exprimé en kBaud. Sachez que des vitesses de transmission élevées nécessitent une faible longueur de

câble maximale.

- Options

Tous les appareils présents au sein d'un réseau CANopen envoient un message d'amorçage (Bootup-Message) via le bus, qui contient le numéro de nœud de l'émetteur. Si le contrôleur de moteur reçoit un tel message qui correspond à son propre numéro de nœud, cela déclenche l'erreur 12-0.

Pour finir, le protocole CANopen peut être activé dans le contrôleur de moteur. Sachez que vous ne pouvez modifier les paramètres cités qu'une fois le protocole désactivé.

Sachez que le paramétrage de la fonctionnalité CANopen est uniquement préservé après une réinitialisation si le jeu de paramètres du contrôleur de moteur a été sauvegardé.

5. Procédure d'accès



5.1 Introduction

CANopen offre une possibilité simple et normalisée d'accès aux paramètres du contrôleur de moteur (p. ex. le courant maximal du moteur). En outre, chaque paramètres (Objet CAN) reçoit un numéro univoque (index et sous-index). L'intégralité de tous les paramètres configurables est désigné par le nom de répertoire d'objets.

Pour accéder aux objets CAN via le bus CAN, il existe essentiellement deux méthodes : un type d'accès confirmé au cours duquel le contrôleur de moteur acquitte chaque accès aux

paramètres (par messages SDO) et un type d'accès non confirmé se caractérisant par l'absence d'acquittement (par messages PDO).

Automate

CMMS Automate CMMS

Instruction de la commande

SDO PDO (Transmit PDO)

Confirmation du

régulateur Confirmation du

régulateur

Automate CMMS

Données de la commande

PDO (Receive-PDO)

Fig. 5.1 : Procédure d'accès

En règle générale, le contrôleur de moteur se paramètre et se commande par le biais d'accès SDO. Pour les cas d'application spéciaux, sont définis bien d'autres types de

messages (ce que l'on appelle des objets de communication) qui sont envoyés par le contrôleur de moteur ou la commande de niveau supérieur :

SDO Service Data Object Sont utilisés pour le paramétrage normal du contrôleur de moteur.

PDO Process Data Object Permettent un échange rapide des données de processus (p. ex. vitesse réelle).

SYNC Message de Synchronisation

Synchronisation de plusieurs nœuds CAN

EMCY Emergency Message Transfert de messages d'erreur.

NMT Network Management Service de réseau : Il est p. ex. possible d'agir simultanément sur tous les nœuds CAN.



HEARTBEAT Protocole de contrôle d'erreur

Surveillance des partenaires de communication par des messages réguliers.

Chaque message qui est envoyé sur le bus CAN contient une sorte d'adresse grâce à laquelle il est possible de déterminer à quel participant du bus le message est destiné. On désigne ce numéro par le terme d'identificateur. Plus l'identificateur est faible, plus la priorité du message est grande. Des identificateurs sont définis pour chacun des objets de communication cités ci-dessus. Le croquis suivant montre la structure de principe d'un message CANopen :

Nombre d'octets de données (ici 8)

Octets de données 0 … 7

601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Identificateur

5.2 AccèsSDO

Les Service-Data-Objects (SDO) permettent d'accéder au répertoire d'objets du

contrôleur de moteur. Cet accès est particulièrement simple et clair. Pour cette raison, il est recommandé de ne commencer à concevoir l'application qu'avec des SDO et de ne transformer que plus tard quelques objets d'accès en Process-Data-Objects (PDO) certes

plus rapides, mais aussi plus complexes.

Les accès SDO se font toujours à partir de la commande de niveau supérieur (hôte). La commande de niveau supérieur envoie au contrôleur soit une commande d'écriture, pour modifier un paramètre du répertoire d'objets, soit une commande de lecture pour lire un paramètre. À chaque commande, la commande de niveau supérieur reçoit une réponse qui comprend la valeur lue ou, en cas de commande d'écriture, sert de validation.

Afin que le contrôleur de moteur reconnaisse que la commande lui est destinée, l'hôte doit envoyer la commande assortie d'un identifiant spécifique. Ce dernier se compose de

la base 600h + le numéro de nœud du contrôleur de moteur concerné. Le contrôleur de

moteur répond par l'identificateur 580h + numéro de nœud.

La structure des commandes ou des réponses dépend du type de données de l'objet à lire ou à écrire, car il faut envoyer ou recevoir que 1, 2 ou 4 octets de données. Les types de données suivants sont pris en charge :

UINT8 8 bits sans signe + ou - 0 … 255

INT8 8 bits avec signe + ou - -128 … 127

UINT16 16 bits sans signe + ou - 0 … 65535

INT16 16 bits avec signe + ou - -32768 … 32767

UINT32 32 bits sans signe + ou - 0 … (232-1)

INT32 32 bits avec signe + ou - -(231) … (231-1)



5.2.1 Séquences SDO de lecture et d'écriture

Afin de lire ou de décrire des objets de ces types numériques, il faut utiliser les séquences énoncées ci-après. Les commandes dédiées à l'écriture d'une valeur dans le contrôleur de moteur, commencent, selon le type de données, par un identificateur différent. À la différence de l'identificateur de réponse toujours identique. Les commandes de lecture commencent toujours par le même identificateur et le contrôleur de moteur répond différemment selon le type de données renvoyé. Tous les nombres sont exprimés en écriture hexadécimale.

UINT8 / INT8

Commandes de lecture Commandes d'écriture

Octet inférieur de l'index principal (hex)

Identificateur pour 8 bits

Octet supérieur de l'index principal

(hex)

Sous-index (hex)

Instruction 40h IX0 IX1 SU 2Fh IX0 IX1 SU DO

Réponse : 4Fh IX0 IX1 SU D0 60h IX0 IX1 SU

UINT16 / INT16 Identificateur pour 8 bits Identificateur pour 16 bits

Instruction 40h IX0 IX1 SU 2Bh IX0 IX1 SU DO D1

Réponse : 4Bh IX0 IX1 SU D0 D1 60h IX0 IX1 SU

UINT32 / INT32 Identificateur pour 16 bits Identificateur pour 32 bits

Instruction 40h IX0 IX1 SU 23h IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3

Réponse : 43h IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3 60h IX0 IX1 SU

Identificateur pour 32 bits

EXEMPLE

UINT8 / INT8

Lecture de l'obj. 6061_00h

Données de renvoi : 01h

Écriture de l'obj. 1401_02h

Données : EFh

Instruction 40h 61h 60h 00h 2Fh 01h 14h 02h EFh

Réponse : 4Fh 61h 60h 00h 01h 60h 01h 14h 02h

UINT16 / INT16


Données de renvoi : 1234h


Données : 03E8h

Instruction 40h 41h 60h 00h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03h

Réponse : 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h 60h 40h 60h 00h

UINT32 / INT32


Données de renvoi :

12345678h


Données : 12345678h

Instruction 40h 93h 60h 01h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h

Réponse : 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h



Attention

Il faut impérativement attendre l'acquittement du contrôleur de moteur ! C'est uniquement quand le contrôleur de moteur a acquitté la requête que d'autres requêtes peuvent être envoyées.

5.2.2 Messages d'erreur SDO

En cas d'erreur de lecture ou d'écriture (p. ex. parce que la valeur écrite est trop grande), le contrôleur de moteur répond avec un message d'erreur à la place d'un acquittement :

Instruction … IX0 IX1 SU … … … …

Réponse : 80h IX0 IX1 SU F0 F1 F2 F3

Identificateur

d'erreur

Code d'erreur (4 octets)

Code d'erreur F3 F2 F1 F0

Signification

06 01 00 00h Ce type d'accès n’est pas pris en charge.

06 02 00 00h L'objet adressé n'existe pas dans le répertoire d'objets.

06 04 00 41h L'objet ne peut pas être inscrit dans un PDO.

06 04 00 42h La longueur des objets inscrits dans le PDO dépasse la longueur de PDO.

06 07 00 10h Erreur de protocole : La longueur du paramètre de service ne concorde pas

06 07 00 12h Erreur de protocole : Longueur trop grande du paramètre de service

06 07 00 13h Erreur de protocole : Longueur trop petite du paramètre de service

06 09 00 11h Le sous-index adressé n'existe pas

06 01 00 01h Accès en lecture à un objet qui peut uniquement être écrit

06 01 00 02h Accès en écriture à un objet qui peut uniquement être lu

06 04 00 47h Dépassement d'une grandeur interne / Erreur générale

06 06 00 00h Accès erroné suite à un problème matériel *1)

05 03 00 00h Erreur de protocole : bit Toggle (déclenchement) n'a pas été modifié

05 04 00 01h Erreur de protocole : spécificateur de commande client / serveur invalide ou inconnu

06 09 00 30h Les données dépassent la plage de valeur de l'objet



Code d'erreur F3 F2 F1 F0

Signification

06 09 00 31h Les données sont trop volumineuses pour l'objet

06 09 00 32h Les données sont trop réduites pour l'objet

06 09 00 36h Le seuil supérieur est inférieur au seuil inférieur

08 00 00 20h Les données ne peuvent pas être transférées ou sauvegardées *1)

08 00 00 21h Les données ne peuvent pas être transférées ou sauvegardées car le contrôleur de

moteur travaille localement

08 00 00 22h Les données ne peuvent pas être transférées ni sauvegardées car le contrôleur de moteur

ne se trouve dans l'état adéquat *3)

08 00 00 23h Aucun dictionnaire d'objets n'existe *2)

*1) Sont retournés conformément à DS301 en cas d'accès erroné aux store_parameters /

restore_parameters.

*2) Cette erreur est retournée p. ex. quand un autre système de bus contrôle le contrôleur de moteur

ou que l'accès au paramètre n'est pas autorisé.

*3) « État » doit être compris ici de manière générale : Il peut aussi bien s'agir du mode de

fonctionnement incorrect que d'un module technologique non existant ou similaire.

5.2.3 Simulation d'accès SDO via RS232

Le microprogramme du contrôleur de moteur offre la possibilité de simuler des accès SDO via l'interface RS232. Ce qui permet ainsi pendant la phase d'essai après l'inscription via le bus CAN de lire et de contrôler des objets via l'interface RS232. L'utilisation du logiciel de mise en œuvre Festo Configuration Tool (FCT) associé au PlugIn CMMS-ST permet ainsi de faciliter la création de l'application.

La syntaxe des commandes est la suivante :

Commandes de lecture Commandes d'écriture

UINT8 / INT8

Index principal (hex)

Sous-index (hex)

Instruction ? XXXX SU = XXXX SU: WW

Réponse : = XXXX SU: WW = XXXX SU: WW

UINT16 / INT16 Données 8 bits (hex)

Instruction ? XXXX SU = XXXX SU: WWWW

Réponse : = XXXX SU: WWWW = XXXX SU: WWWW

UINT32 / INT32 Données 16 bits (hex)

Instruction ? XXXX SU = XXXX SU: WWWWWWWW

Réponse : = XXXX SU: WWWWWWW = XXXX SU: WWWWWWWW

Données 32 bits (hex)

Veuillez noter que les commandes sont entrées en tant que signes sans espaces.



Attention

N'utilisez jamais ces commandes d'essai dans des applications !

L'accès via RS232 est exclusivement utilisé pour les besoins d'essai et ne se prête pas à une communication compatible temps réel.

La syntaxe des commandes d'essai peut en outre être modifiée à tout moment.

5.3 Message PDO

Les Process-Data-Objects (PDO) permettent de transférer des données orientées

événement. Le PDO transfert un ou plusieurs paramètres préalablement définis. À la différence d'un SDO, il n'y a pas d'acquittement lors du transfert d'un PDO. Après l'activation du PDO, tous les récepteurs doivent donc pouvoir traiter à tout moment d'éventuels PDO entrants. Ce qui est la plupart du temps synonyme d'une sollicitation logicielle importante sur l'ordinateur hôte. À cet inconvénient s'oppose l'avantage que l'ordinateur hôte n'a pas besoin d'interroger de manière cyclique les paramètres transférés par un PDO, ce qui entraîne une sollicitation plus réduite du bus CAN.

EXEMPLE L'ordinateur hôte souhaite savoir quand le contrôleur de moteur a

terminé son positionnement de A en B.

En cas d'utilisation de SDO, pour ce faire, il doit interroger en

permanence, par exemple toutes les millisecondes, l'objet statusword, ce

qui a pour effet de fortement exploiter la capacité du bus.

En cas d'utilisation d'un PDO, dès le début de l'application, le

contrôleur de moteur est paramétré pour déposer, à chaque modification

de l'objet statusword un PDO contenant l'objet statusword.

Au lieu d'interroger en permanence, un message correspondant est ainsi

automatiquement envoyé à l'ordinateur hôte dès que l'événement est

survenu.

On distingue les types de PDO suivants :

Transmit-PDO (T-PDO) Contrôleur Hôte Le contrôleur de moteur envoie un PDO dès qu'un événement donné survient

Receive-PDO (R-PDO) Hôte Contrôleur Le contrôleur de moteur évalue le PDO dès qu'un événement donné survient



Le contrôleur de moteur dispose de deux Transmit-PDO et de deux Receive-PDO.

Dans les PDO, quasiment tous les objets du répertoire d'objets peuvent être inscrits (adressés), c'est-à-dire que le PDO contient comme données p. ex. la valeur réelle de vitesse de rotation, la valeur réelle de position ou similaires. Il faut au préalable indiquer au contrôleur de moteur quelles sont les données à transférer car le PDO ne contient que des données utiles et aucune information sur le type de paramètre. Dans l'exemple ci-dessous, la valeur réelle de position est transférée dans les octets de données 0 ... 3 du PDO et la valeur réelle de vitesse de rotation dans les octets 4 ... 7.

Nombre d'octets de données (ici 8)

Début de la valeur réelle de vitesse de

rotation (D4 … D7)

181h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Identifier Début de la valeur réelle de position (D0 … D3)

Cette manière permet de définir n'importe quel type de télégramme de données. Les chapitres suivants décrivent les réglages nécessaires.

5.3.1 Description des objets

Identificateur du PDO

COB_ID_used_by_PDO

Dans l'objet COB_ID_used_by_PDO, il faut introduire

l'identificateur sur lequel le PDO concerné doit être envoyé ou reçu. Si le bit 31 est activé, le PDO correspondant est désactivé. Ceci est le réglage préalable pour tous les PDO.

Le COB-ID ne peut être modifié que lorsque le PDO est désactivé, c'est-à-dire quand le bit 31 est activé. Pour modifier le COB-ID, il

faut donc respecter le déroulement suivant :

- Lecture du COB-ID

- Écriture du COB-ID lu + 80000000h

- Écriture du nouveau COB-ID + 80000000h

- Écriture du nouveau COB-ID, le PDO est à nouveau activé.

Le bit 30 activé lors de la lecture de l'identificateur indique que l'objet ne peut pas être interrogé par un Remoteframe. Ce bit est ignoré lors de l'écriture et il est toujours activé pendant la lecture.



Nombre d'objets à transférer

number_of_mapped_objects

Cet objet indique combien d'objets doivent être adressés dans le PDO correspondant. Tenez compte des limitations suivantes :

Par PDO, 4 objets max. peuvent être adressés.

Un PDO peut contenir au max. 64 bits (8 octets).

Objets à transférer first_mapped_object … fourth_mapped_object

Pour chaque objet censé être placé dans le PDO, il faut communiquer au contrôleur de moteur l'index correspondant, le sous-index et la longueur. L'indication de longueur doit coïncider avec l'indication de longueur dans le dictionnaire d'objets. Il n'est pas possible d'adresser des parties d'un objet.

Les informations d'adressage sont au format suivant :

Index principal de l'objet à adresser (hex)

Sous-index de l'objet à adresser (hex)

Longueur de l'objet

xxx_mapped_object Index

(16 bits)

Sous-index

(8 bits)

Longueur

(8 bits)

Pour simplifier l'adressage, la procédure suivante est préconisée :

1. Le nombre d'objets adressés est réglé sur 0.

2. Les paramètres first_mapped_object … fourth_mapped_object peuvent être décrits (la longueur totale de tous les objets n'étant pas significative).

3. Le nombre d'objets adressés est réglé sur une valeur comprise entre 1 et 4. La longueur de tous ces objets ne doit maintenant

pas dépasser 64 bits.

Mode de transmission

transmission_type et inhibit_time

Pour chaque PDO, il est possible de déterminer quel événement entraîne l'émission (Transmit-PDO) ou l'évaluation (Receive-PDO) d'un message :



Valeur Signification Autorisé pour

00h –F0h SYNC-Message

La valeur numérique indique combien de SYNC-

Messages doivent être ignorés entre deux émissions

avant que le PDO

ne soit envoyé (T-PDO) ou

ne soit évalué (R-PDO).

TPDO

RPDO

FEh Cycliquement

Le PDO de transfert est actualisé de manière

cyclique et envoyé par le contrôleur de moteur.

L'intervalle de temps est défini par l'objet

inhibit_time

Les PDO de réception, quant à eux, sont évalués dès

leur réception.

TPDO

(RPDO)

FFh Modification

Le PDO de transfert est envoyé quand au moins 1 bit

a changé dans les données du PDO.

inhibit_time permet aussi de définir l'intervalle de

temps minimal entre l'envoi de deux PDO par

incréments de 100 µs.

TPDO

L'utilisation de toutes les autres valeurs n'est pas autorisée.

Masquage transmit_mask_high et transmit_mask_low

Si « Modification » est choisi comme transmission_type, le TPDO

est toujours envoyé quand au moins 1 bit du TPDOs change. Mais souvent, il s'avère nécessaire de n'envoyer le TPDO que si certains bits ont changé. C'est pourquoi le TPDO peut être doté d'un

masque. Seuls les bits du TPDO, réglés dans le masque sur « 1 », sont pris en compte pour l'évaluation d'un changement du PDO. Comme cette fonction est spécifique au constructeur, par défaut tous les bits des masques sont activés.



EXEMPLE Les objets suivants doivent être transférés ensemble dans un PDO :

Nom de l'objet Index_Subindex Signification

statusword 6041h_00h Commande du contrôleur

modes_of_operation_display 6061h_00h Type d'utilisation

digital_inputs 60FDh_00h Entrées numériques

Il faut utiliser le premier PDO d'émission (TPDO 1) devant toujours être

envoyé quand l'une des entrées numériques a changé, mais au maximum

toutes les 10 ms. Pour ce PDO, il faut utiliser 187h comme

identificateur.

1.) Désactiver PDO

Si le PDO est activé, il faut commencer par le désactiver.

Lecture de l'identificateur : 40000181h = cob_id_used_by_pdo

Activation du bit 31

(désactivation) : cob_id_used_by_pdo = C0000181h

2.) Effacer le nombre des objets

Afin de pouvoir modifier

l'adressage des objets, mettre le

nombre d'objets à zéro. number_of_mapped_objects = 0

3.) Paramétrer les objets destinés à être adressés

Les objets indiqués ci-dessus

doivent être combinés pour former

une valeur de 32 bits :

Index =6041h Sous-ind. = 00h Long. = 10h first_mapped_object = 60410010h

Index =6061h Sous-ind. = 00h Long. = 08h second_mapped_object = 60610008h

Index =60FDh Sous-ind. = 00h Long. = 20h third_mapped_object = 60FD0020h

4.) Paramétrer le nombre d'objets

Le PDO doit contenir 3 objets number_of_mapped_objects = 3h

5.) Paramétrer le mode de transfert

Le PDO est censé être envoyé en

cas de modification (des entrées

numériques).

transmission_type = FFh

Afin que seule la modification des

entrées numériques déclenche

l'envoi, le PDO est masqué de

sorte à ne « laisser passer » que

les 16 bits de l'objet 60FDh.

transmit_mask_high = 00FFFF00h

transmit_mask_low = 00000000h

Le PDO doit être envoyé au plus

toutes les 10 ms (100 100 µs). inhibit_time = 64h

6.) Paramétrer l'identificateur

Le PDO doit être envoyé avec l'identificateur 187h.

Écrire le nouvel identificateur : cob_id_used_by_pdo = C0000187h

Activer en effaçant le bit 31 : cob_id_used_by_pdo = 40000187h

Veuillez noter que le paramétrage des PDO ne peut, de manière générale, être modifié que quand l'état du réseau (NMT) n'est pas operational. Voir également à ce sujet le chapitre 5.3.3.



5.3.2 Objets de paramétrage des PDO

Les contrôleurs de moteur de la gamme CMMS disposent au total de deux PDO Transmit et de deux PDO Receive. Les différents objets dédiés au paramétrage de ces PDO sont identiques pour tous les TPDO et tous les RPDO. Pour cette raison, seule la description de paramètres du premier TPDO est indiquée ci-après de manière explicite. Elle est à utiliser en substance pour tous les autres PDO indiqués ci-après sous forme de tableau :

Index 1800h Name transmit_pdo_parameter_tpdo1

Object Code RECORD

No. of Elements 3

Sub-Index 01h

Description cob_id_used_by_pdo_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 181h … 1FFh, Bit 30 et 31 peuvent être activés

Default Value C0000181h

Sub-Index 02h

Description transmission_type_tpdo1

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0 … 8Ch, FEh, FFh

Default Value FFh

Sub-Index 03h

Description inhibit_time_tpdo1

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units 100 µs (p. ex. 10 = 1ms)

Value Range --

Default Value 0



Index 1A00h

Name transmit_pdo_mapping_tpdo1

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 00h

Description number_of_mapped_objects_tpdo1

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0 … 4

Default Value voir tableau

Sub-Index 01h

Description first_mapped_object_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --


Sub-Index 02h

Description second_mapped_object_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --




Sub-Index 03h

Description third_mapped_object_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --


Sub-Index 04h

Description fourth_mapped_object_tpdo1

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range --


Veuillez noter que les groupes d'objets transmit_pdo_parameter_xxx et transmit_pdo_mapping_xxx ne peuvent être décrits que si le PDO est désactivé (bit 31 dans cob_id_used_by_pdo_xxx activé)

1. Transmit-PDO

Index Comment Type Acc. Default Value

1800h_00h number of entries UINT8 ro 03 h

1800h_01h COB-ID used by PDO UINT32 rw C0000181h

1800h_02h transmission type UINT8 rw FFh

1800h_03h inhibit time (100 µs) UINT16 rw 0000h

1A00h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h

1A00h_01h first mapped object UINT32 rw 60410010h

1A00h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h

1A00h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h

1A00h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h



2. Transmit-PDO





1801h_03h inhibit time (100 µs) UINT16 rw 0000h

1A01h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h

1A01h_01h first mapped object UINT32 rw 60410010h

1A01h_02h second mapped object UINT32 rw 60610008h

1A01h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h

1A01h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h

1. Receive-PDO





1600h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h

1600h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h

1600h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h

1600h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h

1600h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h

2. Receive-PDO





1601h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h

1601h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h

1601h_02h second mapped object UINT32 rw 60600008h

1601h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h

1601h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h



5.3.3 Activation des PDO

Afin que le contrôleur de moteur envoie ou reçoive des PDO, les points suivants doivent être satisfaits :

- L'objet number_of_mapped_objects doit être différent de zéro.

- Dans l'objet cob_id_used_for_pdos, le bit 31 doit être effacé.

- L'état de communication du contrôleur de moteur doit être operational

(voir chapitre 5.6, Gestion du réseau : Service NMT)

Afin de pouvoir paramétrer les PDO, les points suivants doivent être satisfaits :

- L'état de communication du contrôleur de moteur ne doit pas être operational.

5.4 Message d'URGENCE

Le contrôleur de moteur surveille le fonctionnement de ses principaux composants. En font partie l'alimentation électrique, l'étage de sortie, le dispositif d'évaluation du codeur angulaire et les emplacements technologiques. En outre, le moteur (température, codeur angulaire) et les capteurs de fin de course sont surveillés en permanence. Même les erreurs de paramétrage peuvent entraîner des messages d'erreur (division par zéro, etc.).

En cas d'apparition d'une erreur, le numéro d'erreur s'affiche sur l'afficheur du contrôleur de moteur. Si plusieurs messages d'erreur surviennent simultanément, sur l'afficheur, c'est toujours le message de priorité supérieure (numéro le plus petit) qui s'affiche.

5.4.1 Structure du message d'URGENCE

Dès l'apparition d'une erreur, le contrôleur de moteur envoie un message d'URGENCE. L'identificateur de ce message se compose de l'identificateur 80h et du numéro de nœud

du contrôleur de moteur concerné.

Le message d'URGENCE est constitué de 8 octets de données, les deux premiers octets contenant un error_code, figurant dans le tableau suivant. Le troisième octet contient un

autre code d'erreur (Objet 1001h). Les cinq autres octets contiennent des zéros.

Identificateur :

80h + numéro

de nœud

error_code

error_register (Obj. 1001h)

81h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0

Longueur de

données



Les codes d'erreur suivants peuvent survenir :

error_code (hex)

Affichage Signification

6180 E 01 0 Stack Overflow (Débordement de pile)

3220 E 02 0 Tension insuffisante du circuit intermédiaire

4310 E 03 x Surchauffe du moteur

4210 E 04 0 Echauffement de l'étage de sortie

5114 E 05 0 Panne tension interne 1

5115 E 05 1 Panne tension interne 2

5116 E 05 2 Panne alimentation circuit d'attaque

2320 E 06 x Court-circuit étage de sortie

3210 E 07 0 Sur-tension

7380 E 08 0 Erreur du codeur angulaire

8A81 E 11 1 Erreur pendant la course de référence

8181 E 12 2 Erreur de communication CAN lors de l'envoi

6187 E 16 2 Erreur d'initialisation

8611 E 17 x Dépassement de la valeur seuil erreur de poursuite

4380 E 18 0 Température moteur 5° en dessous du maximum

4280 E 18 1 Température étage de sortie 5° en dessous du maximum

2380 E 19 0 I2T – Moteur à 80 %

5210 E 21 0 Erreur de mesure du courant

5581 E 26 1 Erreur de somme de contrôle

7680 E 29 0 Carde SD non insérée

7681 E 29 1 Erreur d'initialisation de carte SD

7682 E 29 2 Erreur jeu de paramètres de carte SD

2312 E 31 0 I2T – Moteur

2311 E 31 1 I2T – Contrôleur de moteur

6199 E 35 1 Erreur arrêt rapide

6193 E 40 8 Programme de course : commande inconnue

6192 E 40 9 Programme de course : destination de saut inadmissible

8681 E 42 1 Positionnement : l'entraînem. s'arrête car renversement de sens de rot. interdit

6191 E 42 9 Article de position : accélération inadmissible

8612

E 43 9

Capteur de fin de course : les deux capteurs de fin de course sont activés

simultanément

6195 E 70 2 Erreur arithmétique générale

6380 E 70 3 Mode de fonctionnement inadmissible

7510 E 79 0 Erreur de communication RS232




Objet 1003h : pre_defined_error_field

Le error_code correspondant des messages d'erreur est également archivé dans une

mémoire d'erreurs à quatre niveaux. Celle-ci est structurée comme un registre à tiroirs de sorte que la dernière erreur survenue est toujours déposée dans l'objet 1003h _ 01h (standard_error_field_0). Par le biais d'un accès en lecture à l'objet 1003h _ 00h (pre_defined_error_field), il est possible de déterminer combien de messages d'erreur

sont actuellement déposés dans la mémoire d'erreurs. La mémoire d'erreurs est effacée par écriture de la valeur 00h dans l'objet 1003h _ 00h (pre_defined_error_field). Afin de

pouvoir réactiver l'étage de sortie du contrôleur de moteur après une erreur, il faut aussi effectuer un acquittement d'erreur (voir chapitre 7.1 : Modification d'état 15 ).

Index 1003h

Name pre_defined_error_field

Object Code ARRAY

No. of Elements 4

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description standard_error_field_0

Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --

Sub-Index 02h


Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --



Sub-Index 03h


Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --

Sub-Index 04h


Access ro

PDO Mapping no

Units --

Value Range --

Default Value --

5.5 Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)

5.5.1 Structure du message Heartbeat

Pour surveiller la communication entre l'esclave (entraînement) et le maître, on implémente le protocole Heartbeat. Ici, l'entraînement envoie des messages cycliques au maître. Le maître peut vérifier l'apparition cyclique de ces messages et prendre les mesures correspondantes si ces derniers n'arrivent pas. Le télégramme Heartbeat est envoyé avec l'identificateur 700h + numéro de nœud. Il ne contient qu'1 octet de données

utiles, l'état NMT du contrôleur de moteur (voir chapitre 5.6, gestion du réseau : Service NMT).

Identificateur :

700h + numéro

de nœud

État NMT

701h 1 N

Longueur de

données

N Signification

04h Stopped

05h Operational

7Fh Pre-Operational



5.5.2 Structure du message Bootup

Après l'activation de l'alimentation électrique ou après une réinitialisation, le contrôleur de moteur signale que la phase d'initialisation est terminée en envoyant un message de Bootup. Le contrôleur de moteur est alors dans l'état NMT preoperational (voir chapitre

5.6, Gestion du réseau : Service NMT)

Identificateur :

700h + numéro

de nœud

Identification du message Bootup

701h 1 0

Longueur de

données

Le message Bootup est construit pratiquement de la même façon que le message Heartbeat. À la différence qu'un zéro est envoyé à la place de l'état NMT.

5.6 Gestion du réseau (Service NMT)

Tous les appareils CANopen peuvent être pilotés par l'intermédiaire du système de gestion du réseau. Pour ce faire, l'identificateur de priorité maximale (000h) est réservé.

NMT permet d'envoyer des commandes à un ou à tous les contrôleurs. Chaque commande se compose de deux octets, le premier octet contenant le code de commande (command specifier, cs) et le deuxième code l'adresse du nœud (node id, ni) du contrôleur concerné. L'adresse de nœud zéro permet d'adresser simultanément tous les nœuds se trouvant sur le réseau. Il est ainsi possible de déclencher p. ex. simultanément une réinitialisation dans tous les appareils. Les contrôleurs n'acquittent pas les commandes NMT. L'exécution réussie ne peut être supposée que de manière indirecte (p. ex. par le biais du message d'activation après une réinitialisation).

Structure du message NMT :

Identificateur :

000h

Code de commande

Node-ID

000h 2 CS NI

Longueur de

données

Pour l'état NMT du nœud CANopen, les états sont définis dans un diagramme d'état. L'octet CS du message NMT permet de déclencher des modifications d'état. Ce derniers

s'orientent essentiellement par rapport à l'état cible.



Reset Application

Reset

Communication

Initialising

Pre-Operational

(7Fh)

Operational

(05h)

Stopped

(04h)

1

2

5 7

6 8

3 4

16

15

11

13

12

10

9

14

Initialisation

Fig. 5.2 : État NMT Machine

Les commandes suivantes permettent d'influer sur l'état NMT du contrôleur de moteur :

CS Signification Transitions État cible

01h Start Remote Node 3, 6 Operational (05h)

02h Stop Remote Node 5, 8 Stopped (04h)

80h Enter Pre-Operational 4, 7 Pre-Operational (7Fh)

81h Reset Application 12, 13, 14 Reset Application *1)

82h Reset Communication 9, 10, 11 Reset Communication *1)

*1) L'état cible final est Pre-Operational (7Fh), car les transitions 15, 16 et 2 sont automatiquement

exécutées par le contrôleur de moteur.

Toutes les autres transitions d'état sont exécutées de manière autonome par le contrôleur de moteur, p. ex. parce que l'initialisation est terminée.



Dans le paramètre NI, il faut indiquer le numéro de nœud du contrôleur de moteur ou

zéro, quand il s'agit d'adresser tous les nœuds se trouvant sur le réseau (Broadcast). En fonction de l'état NMT, certains objets de communication ne peuvent pas être utilisés : Il est ainsi p. ex. impérativement nécessaire de régler l'état NMT sur Operational, afin que

le contrôleur de moteur puisse envoyer des PDO.

Nom Signification SDO PDO NMT

Reset Application Pas de communication. Les valeurs de réinitialisation (jeu

de paramètres d'application) de tous les objets CAN sont

restaurées

- - -

Reset Communication Pas de communication

Le contrôleur CAN est en cours de réinitialisation. - - -

Initialising État après réinitialisation matérielle. Réinitialisation du

nœud CAN, envoi du message d'amorçage (Bootup) - - -

Pre-Operational Communication via SDO possible

PDO non activés (pas d'envoi / d'évaluation) X - X

Operational Communication via SDO possible

Tous les PDO activés (Envoi / Évaluation) X X X

Stopped Pas de communication hormis de type Heartbeat - - X

Les télégrammes NMT ne peuvent pas être envoyés en un seul « Burst » (immédiatement les uns après les autres) ! Entre deux messages NMT successifs sur le bus (même pour différents nœuds !), il doit au moins y avoir le double du temps de cycle de régulateur de position, afin que le contrôleur de moteur traite correctement les messages NMT.

L'état de communication doit être réglé sur operational afin que le contrôleur de moteur envoie et reçoive des PDO.



5.7 Tableau des identificateurs

Le tableau suivant montre un aperçu des identificateurs utilisé.

Type d’objet Identificateur (hexadécimal) Remarque

SDO (Hôte au contrôleur) 600h+numéro de nœud

SDO (Contrôleur à l'hôte) 580h+numéro de nœud

TPDO1 181h Valeurs standard.

Peuvent être modifiées si

nécessaire.

TPDO2 281h

TPDO3 381h

TPDO4 481h

RPDO1 201h

RPDO2 301h

RPDO3 401h

RPDO4 501h

SYNC 080h

EMCY 080h +numéro de nœud

HEARTBEAT 700h+numéro de nœud

BOOTUP 700h+numéro de nœud

NMT 000h

6. Réglage des paramètres


6. Réglage des paramètres Avant que le contrôleur de moteur puisse exécuter la tâche souhaitée (régulation des couples, de la vitesse de rotation, positionnement), il faut adapter de nombreux paramètres du contrôleur de moteur au moteur utilisé et à l'application spécifique. Pour ce faire, il faut procéder selon l'ordre indiqué dans les chapitres suivants. Après le réglage des paramètres, nous aborderons la commande de l'appareil et l'exploitation des différents modes de fonctionnement.

L'afficheur à 7 segments du contrôleur de moteur affiche un « A » (Attention) quand le contrôleur de moteur n'a pas encore été paramétré de manière appropriée.

En plus des paramètres décrits ici en détail, le répertoire des objets du contrôleur de moteur contient d'autres paramètres qu'il faut implémenter selon CANopen. En règle générale, ils ne contiennent pas d'informations susceptibles d'être utilisées de manière

judicieuse lors de la conception d'une application avec la famille CMMS. Si nécessaire, consulter la spécification de tels objets dans [1] et [2] (voir à la page 9).

6.1 Charger et enregistrer des jeux de paramètres

6.1.1 Récapitulatif

Le contrôleur de moteur dispose de trois jeux de paramètres :

- Jeu de paramètres actuel

Ce jeu de paramètres se trouve dans la mémoire volatile (RAM) du contrôleur de moteur. Il peut être lu et écrit à loisir à l'aide du logiciel de mise en service FCT via le bus CAN. Lors de la mise en marche du contrôleur de moteur, le jeu de paramètres

d'application est copié dans le jeu de paramètres actuel .

- Jeu de paramètres par défaut

Il s'agit du jeu de paramètres prédéfini par défaut par le constructeur et non modifiable du contrôleur de moteur. Une opération d'écriture dans l'objet CANopen 1011h _ 01h (restore_all_default_parameters) permet de copier le jeu de paramètres

par défaut dans le jeu de paramètres actuel. Cette opération de copie n'est possible

qu'avec l'étage supérieur désactivé.

- Jeu de paramètres d'application Le jeu de paramètres actuel peut être enregistré dans la mémoire Flash non-volatile.

L'opération d'enregistrement est déclenchée par un accès en écriture à l'objet CANopen 1010h _ 01h (save_all_parameters). Lors de la mise en marche du contrôleur de moteur, le jeu de paramètres d'application est automatiquement copié dans le jeu

de paramètres actuel

Le graphique suivant illustre les relations entre les différents jeux de paramètres.



Fig. 6.1 : Relations entre les jeux de paramètres

On peut envisager deux concepts différents de gestion des jeux de paramètres :

1. Le jeu de paramètres est créé à l'aide du logiciel de mise en service FCT et également transféré avec le FCT complet vers les différents contrôleurs. Lors de cette méthode, seuls les objets exclusivement accessibles via CANopen doivent être réglés par l'intermédiaire du bus CAN. L'inconvénient étant ici que, pour chaque mise en service

d'une nouvelle machine ou dans le cas d'une réparation (remplacement de

contrôleur), le logiciel de paramétrage sera indispensable. Par conséquent, cette

méthode ne s'avère judicieuse que pour les pièces isolées.

2. Cette variante est basée sur le fait que la plupart des jeux de paramètres spécifiques à l'application ne diffèrent du jeu de paramètres par défaut qu'au niveau de quelques paramètres. Il est alors possible que le jeu de paramètres actuel soit nouvellement

conçu après chaque mise en marche de l'installation via le bus CAN. Pour ce faire, la commande de niveau supérieur commence par charger le jeu de paramètres par

défaut (appel de l'objet CANopen 1011h _ 01h (restore_all_default_parameters).

Ensuite seuls les objets divergents sont transférés. L'opération complète dure moins d'une seconde pour chaque contrôleur. L'avantage est que cette méthode fonctionne

aussi avec les contrôleurs non paramétrés, si bien que la mise en service de nouvelles installations ou le remplacement de différents contrôleurs s'effectue sans problèmes et que le logiciel de mise en service FCT s'avère inutile pour cette opération. Nous recommandons l'utilisation de cette méthode.

Avertissement

Avant la toute première mise en route de l'étage de sortie, assurez-vous que le contrôleur comporte vraiment les paramètres que vous désirez.

Un contrôleur paramétré de manière incorrecte peut tourner de manière incontrôlée et causer des dommages corporels et matériels.




Objet 1011h : restore_default_parameters

Index 1011h

Name restore_parameters

Object Code ARRAY

No. of Elements 1

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description restore_all_default_parameters

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 64616F6Ch (“load“)

Default Value 1 (accès en écriture)

L'objet 1011h _ 01h (restore_all_default_parameters) permet de mettre le jeu de

paramètres actuel dans un état défini. Pour ce faire, le jeu de paramètres par défaut est copié dans le jeu de paramètres actuel. L'opération de copie est déclenchée par un accès

en écriture à cet objet, sachant que l'article de la chaîne « load » doit être transmis sous forme hexadécimale.

Cette commande ne peut être exécutée qu'étage de sortie désactivé. Sinon, l'erreur SDO

« Les données ne peuvent pas être transmises ou enregistrées car le contrôleur de moteur ne se

trouve pas dans l'état adéquat » est générée. En cas d'envoi d'un identificateur erroné, l'erreur « Les données ne peuvent pas être transmises ou enregistrées » est générée. En cas d'accès en lecture à l'objet, un 1 est renvoyé pour indiquer que la restauration des valeurs

par défaut est prise en charge.

Les paramètres de communication CAN (N° de nœud, vitesse de transmission et mode de fonctionnement) restent inchangés.



Objet 1010h : store_parameters

Index 1010h

Name store_parameters

Object Code ARRAY

No. of Elements 1

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description save_all_parameters

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 65766173h („save“)

Default Value 1

Si le jeu de paramètres par défaut est également censé être repris dans le jeu de paramètres d'application, alors, il faut également appeler l'objet 1010h _ 01h (save_all_parameters).

6.2 Facteurs de conversion (Factor Group)

6.2.1 Présentation

Les contrôleurs de moteur sont utilisés dans nombre d'applications concrètes : en tant qu'entraînement direct, avec réducteur commuté en aval, pour entraînements linéaires. Afin de permettre un paramétrage simple de toutes ces applications, le contrôleur de moteur peut être paramétré avec le Factor Group de manière à ce que l'utilisateur puisse entrer côté sortie toutes les grandeurs, comme p. ex. la vitesse de rotation directement

dans les unités souhaitées (p. ex. pour un axe linéaire, les valeurs de position en millimètres et celles de vitesse en millimètres par seconde). Le contrôleur de moteur convertit ensuite les valeurs entrées à l'aide du programme Factor Group dans ses propres valeurs internes. Pour chaque grandeur physique (position, vitesse et accélération) il existe un facteur de conversion destiné à adapter les unités de l'utilisateur à la propre application. Les unités créées par le programme Factor Group sont généralement qualifiées de position_units, speed_units ou de acceleration_units.



Le croquis suivant clarifie la fonction du programme Factor Group :

Fig. 6.2 : Factor group

Par principe, tous les paramètres sont enregistrés dans les propres unités internes du

contrôleur de moteur et uniquement converties lors de l'écriture ou de la lecture à l'aide du programme Factor Group.

C'est pourquoi le programme Factor Group doit être réglé avant le tout premier

paramétrage et qu'il ne faut pas le modifier pendant un paramétrage.

Par défaut le programme Factor Group est réglé sur les unités suivantes :

Grandeur Désignation Unité Explication

Longueur position_units Pas de

progression

65536 pas de progression par rotation

Vitesse speed_units min-1 Rotations par minute

Accélération acceleration_units (min-1)/s Augmentation de vitesse de rotation par

seconde




Objets traités dans ce chapitre

Index Objet Nom Type Attr.

6093h ARRAY position_factor UINT32 rw

6094h ARRAY velocity_encoder_ factor UINT32 rw

6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 rw

607Eh VAR Polarity UINT8 rw

Objet 6093h : position_factor

L'objet position_factor sert à convertir toutes les unités de longueur de l'application de position_units en unité interne Pas de progression (65536 pas de progression

correspondent à 1 rotation). Il est composé d'un numérateur et d'un diviseur.

Fig. 6.3 : Récapitulatif : Factor group

Index 6093h

Nom position_factor

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32



Sub-Index 01h

Description numerato (numérateur)

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 1

Sub-Index 02h

Description divisor (diviseur)

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 1

La formule de calcul du position_factor contient les grandeurs suivantes :

gear_ratio Rapport d'engrenage entre rotations à l'entrée (UEIN = TRENTRÉE) et rotations à la sortie (UAUS = TRSORTIE)

feed_constant Rapport entre les rotations à la sortie (TRSortie) et le déplacement en position_units (p. ex. 1 TR = 360° degrés)

Le calcul du position_factors s'effectue à l'aide de la formule suivante :

antfeed_const65536gear_ratio

divisornumerator

actorposition_f

Le position_factor doit être écrit séparément par numérateur et dénominateur dans le

contrôleur de moteur. Il peut donc s'avérer nécessaire d'arrondir la fraction en nombres entiers par extension appropriée.



EXEMPLE

Tout d'abord, il faut déterminer l'unité souhaitée (colonne 1) et les nombres de

décimales souhaités (NK), ainsi que le facteur d'engrenage et, le cas échéant la

constante d'avance de l'application. cette constante d'avance est ensuite exprimée

dans les unités de position souhaitées (colonne 2).

Pour finir, toutes les valeurs peuvent être adressées dans la formule et la

fraction peut être calculée :

1.) Unité souhaitée en sortie (position_units)

2.) feed_constant : Combien de position_units correspondent à 1 rotation (TRSORTIE)

3.) Facteur d'engrenage (gear_ratio): TRENTRÉE par TRSORTIE

4.) Insérer les valeurs dans la formule

1. 2. 3. 4. RÉSULTAT

Abrégé Pas de

progression, 0 NK

Pas.

1 TRSORTIE =

65536 Pas 1/1

Ink

Ink

U

Ink

U

Ink

U

U

1

1

1

65536

655361

1

num : 1

div : 1

Degré, 1 NK

1/10 de degré

(°/10)

1 TRSORTIE =

3600 °/10

1/1 1010

1

3600

655361

1

3600

65536 Ink

U

U

Ink

U

U

num : 4096

div : 225

Rotat., 2 NK

1/100 Rotat.

(TR/100)

1 TRSORTIE =

100 TR/100

1/1 100U

100U

Ink

U

U

Ink

U

U

100

65536

1

001

655361

1

num : 16384

div : 25

2/3

100100

1

001

655363

2

UU

Ink

U

U

Ink

U

U

300

131072

num : 32768

div : 75

mm, 1 NK

1/10 mm

(mm/10)

63.15 mm/TR

1 TRSORTIE =

631.5 mm/10

4/5

10mm

10mm

Ink

U

U

Ink

U

U

31575

2621440

1

631.5

655365

4

num : 524288

div : 6315



6094h : velocity_encoder_factor

L'objet velocity_encoder_factor sert à convertir toutes les valeurs de vitesse de l'application de speed_units dans l'unité interne Rotations par 4096 minutes. Il est

composé d'un numérateur et d'un diviseur.

Index 6094h

Name velocity_encoder_factor

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description numerator (numérateur)

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 1000h

Sub-Index 02h


Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 1



Le calcul du velocity_encoder_factor se compose en principe de deux parties : d'un facteur de conversion d'unités de longueur internes en position_units et d'un facteur de

conversion d'unités de temps internes en unités de temps définies par l'utilisateur (p. ex. de secondes en minutes). La première partie correspond au calcul du position_factor,

pour la deuxième partie, un facteur supplémentaire vient s'ajouter au calcul :

time_factor_v Rapport entre unité de temps interne et unité de temps définie par l'utilisateur. (p. ex. 1 min = 1/4096 4096 min)

gear_ratio Rapport d'engrenage entre rotations à l'entrée (TRENTRÉE) et

rotations à la sortie (TRSORTIE)


Le calcul du velocity_encoder_factors s'effectue à l'aide de la formule suivante :

antfeed_constr_vtime_factogear_ratio

divisornumerator

torncoder_facvelocity_e

À l'instar du position_factor, le velocity_encoder_factor s'écrit également séparément par

numérateur et diviseur dans le contrôleur de moteur. Il peut donc s'avérer nécessaire d'arrondir la fraction en nombres entiers par extension appropriée.



EXEMPLE Tout d'abord, il faut déterminer l'unité souhaitée (colonne 1) et les nombres de


constante d'avance de l'application. Cette constanted'avance est ensuite exprimée

dans les unités de position souhaitées (colonne 2). Ensuite, l'unité de temps

souhaitée est convertie dans l'unité de temps du contrôleur de moteur (colonne 3).

Pour finir, toutes les valeurs peuvent être adressées dans la formule et la


1.) Unité souhaitée en sortie (speed_units)

2.) feed_constant : Combien de position_units correspondent à 1 rotation

(TRSORTIE)?

3.) time_factor_v : Unité de temps souhaitée par unité de temps interne

4.) Facteur d'engrenage (gear_ratio) TRENTRÉE par TRSORTIE


1. 2. 3. 4. 5. RÉSULTAT

Abrégé

TR/min 0 NK

1/100 TR

/min

1 TRSORTIE =

1 TRSORTIE

1min

1=

1min

1

1/1

minU

minU

min1

min1

1

1

1

1

1

1

1

1

U

U

U

U

U

U

num : 1

div : 1

TR/min 2 NK

1/100 TR/min

(TR/100 min)

1 TRSORTIE =

100 TR/100

1min

1=

1min

1

2/3

100minU

minU

min1

min1

300

2

U

U

U

U

U

100U

1

100

3

2

1

1

num : 2

div : 300

°/s 1 NK

1/10 °/s

(°/10s)

1 TRSORTIE =

3600 °/10

1s

1=

60min

1

1/1

10s10

U

U

U

U

U

216000

1 minU

s1

min1

1

3600

60

1

1

1

1

num : 1

div : 300

mm/s 1 NK

1/10 mm/s

(mm/10s)

63.15 mm/TR

1 TRSORTIE =

631.5 mm/10

1s

1=

60min

1

4/5

s10mm

minU

s1

min1

189450

4

U

U

U

U

U

10mm

1

5.631

60

5

4

1

1

num : 2

div : 94725



Objet 6097h : acceleration_factor

L'objet acceleration_factor sert à convertir toutes les valeurs d'accélération de l'application de acceleration_units dans l'unité interne Rotations par minute par

256 secondes. Il est composé d'un numérateur et d'un diviseur.

Index 6097h

Name acceleration_factor

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description numerator (numérateur)

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 100h

Sub-Index 02h


Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 1



Le calcul du acceleration_factor se compose également de deux parties : d'un facteur de conversion d'unités de longueur internes en position_units et d'un facteur de conversion

d'unités de temps internes au carré en unités de temps au carré définies par l'utilisateur (p. ex. de secondes 2 en minutes2). La première partie correspond au calcul du position_factor, pour la deuxième partie, un facteur supplémentaire vient s'ajouter :

time_factor_a Rapport entre unité de temps au carré interne et unité de temps au carré définie par l'utilisateur (p. ex. 1 min2 = 1 min 1 min = 60 s 1 min = 60/256 256 min s)

gear_ratio Rapport d'engrenage entre rotations à l'entrée (TRENTRÉE) et rotations à la sortie (TRSORTIE)


Le calcul des acceleration_factors s'effectue à l'aide de la formule suivante :

antfeed_constr_atime_factogear_ratio

divisornumerator

on_factoraccelerati

Le acceleration_factor s'écrit, lui-aussi, séparément par numérateur et diviseur dans le

contrôleur de moteur, ce qui entraîne éventuellement la nécessité d'une extension.



EXEMPLE Tout d'abord, il faut déterminer l'unité souhaitée (colonne 1) et les nombres de


constante d'avance de l'application. Cette constanted'avance est ensuite exprimée

dans les unités de position souhaitées (colonne 2). Ensuite, l'unité de temps2

souhaitée est convertie dans l'unité de temps2 du contrôleur de moteur (colonne

3). Pour finir, toutes les valeurs peuvent être adressées dans la formule et la


1.) Unité souhaitée en sortie (acceleration_units)

2.) feed_constant : Combien de position_units correspondent à 1 rotation

(TRSORTIE)?

3.) time_factor_a : Unité de temps2 souhaitée par unité de temps2 interne

4.) Facteur d'engrenage (gear_ratio) TRENTRÉE par TRSORTIE


1. 2. 3. 4. 5. RÉSULTAT

Abrégé

TR/min/s 0 NK

TR/min s

1 TRSORTIE =

1smin

1 =

256s256

min

1

1/1

sminU

s256minU

smin1

s min 2561

1

256

U

U

U

U

1

1

1

256

1

1

num : 256 1 TRSORTIE div : 1

°/s² 1 NK

1/10 °/s²

(°/10s²)

1 TRSORTIE =

3600 °/10

12s

1 =

60smin

1=

60·256s256

min

1

1/1 2s 10

s256minU

1

smin 2561

3600

15360

U

U

U

10

s

1

3600

1

25660

1

1

2

num : 64 div : 15

TR/min² 2 NK

1/100 TR/min

²

(TR/100 min²)

1 TRSORTIE =

100 TR/100

12min

1 =

60

1

s

min

1

=

60256

s256

min

1

2/3 2min 100

U

s 256minU

min1

smin 2561

18000

512

U

U

U

U

1

100

60

256

3

2

100

2

num : 32 div : 1125

mm/s² 1 NK

1/10 mm/s²

(mm/10s²)

63.15 mm/TR

1 TRSORTIE =

631.5 mm/10

12s

1 =

60smin

1 =

60·256s256

min

1

4/5 2s 10

mm

s 256minU

s1

smin 2561

6315

122880

U

U

U

mm

1

5.631

1

25660

5

4

10

2

num : 8192 div : 421



Objet 607Eh : polarity

Le signe mathématique des valeurs de position et de vitesse du contrôleur de moteur peut être réglé à l'aide du polarity_flag correspondant. Cela peut servir à inverser le sens de rotation du moteur en conservant les mêmes valeurs de consigne.

dans la plupart des applications, il est judicieux de régler le position_polarity_flag et le velocity_polarity_flag sur les mêmes valeurs.

Le réglage du polarity_flags n'influe sur les paramètres que lors de la lecture et de l'écriture. Les paramètres déjà présents dans le contrôleur de moteur ne sont pas modifiés.

Index 607Eh

Name Polarity

Object Code VAR

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 40h, 80h, C0h

Default Value 0

Bit Valeur Nom Signification

6 40h velocity_polarity_flag 0 : multiply by 1 (default)

1 : multiply by –1 (invers)

7 80h position_polarity_flag 0 : multiply by 1 (default)

1 : multiply by –1 (invers)



6.3 Régulateur de courant et adaptation du moteur

Attention

Des réglages erronés des paramètres du régulateur de courant et des limitations de courant peuvent détruire le moteur et, éventuellement le contrôleur de moteur en l'espace de très peu de temps !

6.3.1 Présentation

Le jeu de paramètres du contrôleur de moteur doit être adapté pour le moteur raccordé et le jeu de câbles utilisé. Cela concerne les paramètres suivants :

- Courant nominal Dépendant du moteur

- Capacité de surcharge Dépendant du moteur

- Nombre de pôles Dépendant du moteur

- Régulateur de courant Dépendant du moteur

- Sens de rotation Dépendant du moteur et de l'ordre des phases dans le câble

du moteur et du codeur angulaire

- Angle de décalage Dépendant du moteur et de l'ordre des phases dans le câble du moteur et du codeur angulaire

Ces données sont automatiquement inscrites en fonction du type de moteur dans les champs correspondants lors du paramétrage avec le logiciel de mise en service FCT. Veuillez noter que le sens de rotation et l'angle de décalage dépendent aussi du jeu de câbles utilisé. Par conséquent, les jeux de paramètres ne fonctionnent qu'avec un câblage identique.

Attention

L'inversion de l'ordre des phases dans le câble du moteur ou du codeur angulaire peut entraîner une contreréaction positive empêchant la vitesse de rotation du moteur. Le moteur peut s'emballer de manière incontrôlée !





6075h VAR motor_rated_current UINT32 rw

6410h RECORD motor_data rw

60F6h RECORD torque_control_parameters rw

Objets concernés traités dans d'autres chapitres

Index Objet Nom Type Chapitre

2415h RECORD current_limitation 6.6 Limitation de valeur de

consigne

Objet 6075h : motor_rated_current

Cette valeur figure sur la plaque signalétique et elle est exprimée dans l'unité milliampère. C'est toujours la valeur effective (RMS) qui est prise. Il est impossible de définir un courant supérieur au courant nominal du contrôleur de moteur.

Index 6075h

Name motor_rated_current

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units MA

Value Range 0…nominal_current

Default Value 500



Objet 6410h _ 11h : resolver_offset_angle

Sur les moteurs pas à pas utilisés, des aimants permanents sont montés sur le rotor. Ces derniers génèrent un champ magnétique dont l'orientation par rapport au stator dépend de la position du rotor. Pour la commutation électrique, le contrôleur de moteur doit régler le champ électromagnétique du stator toujours dans le bon angle par rapport à ce champ magnétique permanent. Pour ce faire, il détermine en permanence la position du rotor à l'aide d'un codeur angulaire (résolveur, etc.).

L'orientation du codeur angulaire par rapport au champ magnétique permanent doit être inscrit dans l'objet resolver_offset_angle. Il doit être converti de la manière suivante :

resolver_offset_angle = „Angle de décalage du codeur

angulaire“

32767

180°

Index 6410h

Name motor_data

Object Code RECORD

No. of Elements 5

Sub-Index 11h

Description resolver_offset_angle

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units

Value Range -32767 … 32767

Default Value E000h (-45°)



Objet 60F6h : torque_control_parameters

Les données du régulateur de courant doivent être prélevées dans le logiciel de mise en service FCT. Lors de cette opération, il faut observer les conversions suivantes :

L'amplification du régulateur de courant doit être multipliée par 256. Pour une amplification de 1,5 au menu « Régulateur de courant » du logiciel de mise en service FCT, l'objet torque_control_gain doit être renseigné avec la valeur 384 = 180h.

La constante de temps du régulateur de courant est indiquée en millisecondes dans le logiciel de mise en service FCT. Afin de pouvoir transférer cette constante de temps dans l'objet torque_control_time, elle doit auparavant être convertie en microsecondes. En

conséquence, pour une valeur de temps indiquée de 0,6 millisecondes , il faut inscrire la valeur 600 dans l'objet torque_control_time.

Index 60F6h

Name torque_control_parameters

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description torque_control_gain

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units 256 = „1“

Value Range 0 … 32*256

Default Value 3*256 (768)



6.4 Régulateur de vitesse

6.4.1 Présentation

Le jeu de paramètres du contrôleur de moteur doit être adapté pour l'application. C'est surtout l'amplification qui dépend fortement des masses éventuellement accouplées au moteur. Lors de la mise en service de l'installation, les données doivent être déterminées de manière optimale à l'aide du logiciel de mise en service FCT.

Attention

Des réglages erronés des paramètres du régulateur de vitesse peuvent entraîner de fortes vibrations et éventuellement détruire des parties de l'installation !



60F9h RECORD velocity_control_parameters rw

Objet 60F9h : velocity_control_parameters

Les données du régulateur de vitesse doivent être prélevées dans le logiciel de mise en service FCT. Lors de cette opération, il faut observer les conversions suivantes :

L'amplification du régulateur de vitesse doit être multipliée par 256.

Pour une amplification de 1,5 au menu « Régulateur de vitesse » du logiciel de mise en service FCT, l'objet velocity_control_gain doit être renseigné avec la valeur 384 = 180h.

La constante de temps du régulateur de vitesse est indiquée en millisecondes dans le logiciel de mise en service FCT. Afin de pouvoir transférer cette constante de temps dans l'objet velocity_control_time, elle doit auparavant être convertie en microsecondes. En

conséquence, pour une valeur de temps indiquée de 2,0 millisecondes , il faut inscrire la valeur 2000 dans l'objet velocity_control_time.

Index 60F9h

Name velocity_control_parameter_set

Object Code RECORD

No. of Elements 2



Sub-Index 01h

Description velocity_control_gain

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units 256 = Gain 1

Value Range 20 … 64*256 (16384)

Default Value 256

Sub-Index 02h

Description velocity_control_time

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units µs

Value Range 1 … 32000

Default Value 2000

6.5 Asservissement de position (Position Control Function)

6.5.1 Présentation

Ce chapitre décrit toutes les paramètres nécessaires à l'asservissement de position. À l'entrée de l'asservissement de position se trouve la valeur de consigne de position (position_demand_value) du générateur de courbes de déplacement. En outre, la valeur réelle de position (position_actual_value) du codeur angulaire (résolveur, codeur

incrémental, etc.) est ajoutée. Le comportement de l'asservissement de position peut être influencé par certains paramètres. Afin de maintenir le circuit de régulation de position stable, une limitation de la grandeur de sortie (control_effort) est possible. La grandeur

de sortie est ajoutée au régulateur de vitesse en tant que valeur de consigne de vitesse. Toutes les grandeurs d'entrée et de sortie de l'asservissement de position sont converties dans le Factor Group des unités spécifiques à l'application dans les unités internes

correspondantes du régulateur.

Les sous-fonctions suivantes sont définies dans ce chapitre :

1. Erreur de poursuite (Following_Error) L'erreur de poursuite désigne l'écart de la valeur réelle de position (position_actual_

value) par rapport à la valeur de consigne de position (position_demand_value).

Lorsque, pendant une période donnée, cette erreur de poursuite est plus grande que la valeur indiquée dans la fenêtre d'erreur de poursuite (following_error_window), le bit 13 following_error est activé dans l'objet statusword. La période admissible peut être définie grâce à l'objet following_error_time_out.



1

following_error_window(6065

h)

0

-following_error_window(6065

h)

following_error_time_out(6066

h)

statusword, Bit 13 (6041h)

time

position_difference = position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 )

h h

t

t

t

Fig. 6.4 : Erreur de poursuite – Aperçu de la fonction

La Fig. 6.5 montre comment la fonction de fenêtre est définie pour le message « Erreur de poursuite ». De manière symétrique autour de la position de consigne (position_demand_value) xi, la zone entre xi-x0 et xi+x0 est définie. Les positions xt2 et

xt3 se trouvent, p. ex. en dehors de cette fenêtre (following_error_window). Lorsque

l'entraînement quitte cette fenêtre et qu'il ne retourne pas dans la fenêtre selon le délai prédéfini dans l'objet following_error_time_out, le bit 13 following_error dans statusword est activé.

Fig. 6.5 : Erreur de poursuite

2. Position atteinte (Position Reached)

Cette fonction offre la possibilité de définir une fenêtre de position autour de la position cible (target_position). Lorsque la position réelle de l'entraînement se trouve dans cette zone pendant une période donnée, la position_window_time, le bit 10 associé (target_reached) est activé dans statusword.



1

position_window(6067

h)

0

- position_window(6067

h)

position_window_time(6068

h)

statusword, Bit 10 (6041h)

time

position_difference = position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 )

h h

Fig. 6.6 : Position atteinte – Aperçu de la fonction

La Fig. 6.7 montre comment la fonction de fenêtre est définie pour le message « Position atteinte ». De manière symétrique autour de la position cible (target_position) xi, la zone

de position entre xi-x0 et xi+x0 est définie. Les positions xt0 et xt1 se trouvent, p. ex. à

l'intérieur de cette fenêtre de position (position_window). Lorsque l'entraînement se

trouve dans cette fenêtre, un temporisateur est lancé dans le contrôleur de moteur. Lorsque ce temporisateur atteint le temps prédéfini dans l'objet position_window_time et

que l'entraînement se trouve sans interruption pendant cette période dans la plage valide entre xi-x0 et xi+x0 , le bit 10 target_reached est activé dans le statusword. Dès que

l'entraînement quitte la plage admissible, le bit 10 et le temporisateur sont remis à zéro.

Fig. 6.7 : Position atteinte






6062h VAR position_demand_value INT32 ro

6063h VAR position_actual_value_s INT32 ro

6064h VAR position_actual_value INT32 ro

6065h VAR following_error_window UINT32 rw

6066h VAR following_error_time_out UINT16 rw

6067h VAR position_window UINT32 rw

6068h VAR position_window_time UINT16 rw

60FBh RECORD position_control_parameter_set rw

60FCh VAR position_demand_value* INT32 ro



607Ah VAR target_position INT32 8.3 Mode de fonctionnement

Positionnement

607Dh VAR software_position_limit INT32 8.3 Mode de fonctionnement

Positionnement

607Eh VAR polarity UINT8 6.2 Facteurs de conversion

6093h VAR position_factor UINT32 6.2 Facteurs de conversion

6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 6.2 Facteurs de conversion

6096h ARRAY acceleration_factor UINT32 6.2 Facteurs de conversion

6040h VAR controlword INT16 7 Commande d'appareils

6041h VAR statusword UINT16 7 Commande d'appareils

Objet 60FBh : position_control_parameter_set

Le jeu de paramètres du contrôleur de moteur doit être adapté pour l'application. Lors de la mise en service de l'installation, les données d'asservissement de position doivent être déterminées de manière optimale à l'aide du logiciel de mise en service FCT.

Attention

Des réglages erronés des paramètres d'asservissement de position peuvent entraîner de fortes vibrations et éventuellement détruire des parties de l'installation !



L'asservissement de position compare la position de consigne à la position réelle et détermine, en tenant compte de l'amplification et éventuellement de l'intégrateur, une vitesse de correction, qui est ajoutée au régulateur de vitesse. Comparé au régulateur de courant et au régulateur de vitesse, l'asservissement de position est relativement lent. Le régulateur travaille donc en interne avec des valeurs de consigne injectées, ce qui minimise le travail de réglage pour l'asservissement de position et permet au régulateur de répondre rapidement.

Normalement, un circuit proportionnel suffit en tant qu'asservissement de position. L'amplification de l'asservissement de position doit être multipliée par 256. Pour une amplification de 1,5 au menu « Asservissement de position » du logiciel de mise en service FCT, la valeur 384 doit être inscrite dans l'objet position_control_gain.

Normalement, l'asservissement de position peut se passer d'un intégrateur. Dans ce cas, il faut inscrire la valeur zéro dans l'objet position_control_time . Sinon, il faut convertir la

constante de temps de l'asservissement de position en microsecondes. Pour une valeur de temps 4,0 millisecondes, il faut inscrire la valeur 4000 dans l'objet position_control_time.

Comme l'asservissement de position convertit déjà les écarts de position les plus infimes en vitesses de correction notables, dans le cas d'une courte panne (p. ex. blocage bref de l'installation), cela entraînerait de très importantes opérations de réglage avec

d'importantes vitesses de correction. C'est à éviter quand, via l'objet position_control_v_max , la sortie de l'asservissement de position est limitée de manière

significative (p. ex. 500 min-1).

L'objet position_error_tolerance_window permet de définir l'ampleur d'un écart de

position synonyme de non intervention de l'asservissement de position (zone morte). Ceci peut étre mis en œuvre pour la stabilisation quand, p. ex. il y a du jeu dans l'installation.

Index 60FBh

Name position_control_parameter_set

Object Code RECORD

No. of Elements 4

Sub-Index 01h

Description position_control_gain

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping no

Units 256 = „1“

Value Range 0 … 64*256 (16384)

Default Value 102



Objet 6062h : position_demand_value

Cet objet permet de consulter la position de consigne actuelle. Cette dernière est envoyée à l'asservissement de position par le générateur de courbes de déplacement.

Index 6062h

Name position_demand_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units position units

Value Range --

Default Value --

Objet 6063h : position_actual_value_s (pas de progression)

Cet objet permet de consulter la position réelle. Cette dernière est envoyée à

l'asservissement de position par le codeur angulaire. Cet objet est renseigné en pas de progression.

Index 6063h

Name position_actual_value_s

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units pas de progression

Value Range --

Default Value --



Objet 6064h : position_actual_value (unités définies par l'utilisateur)

Cet objet permet de consulter la position réelle. Cette dernière est envoyée à l'asservissement de position par le codeur angulaire. Cet objet est renseigné en unités définies par l'utilisateur.

Index 6064h

Name position_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --

Objet 6065h : following_error_window

L'objet following_error_window (fenêtre d'erreur de poursuite) définit une zone symétrique autour de la valeur de consigne de position (position_demand_value) . Lorsque la valeur réelle de position (position_actual_value) se trouve en dehors de la fenêtre d'erreur de poursuite (following_ error_window), une erreur de poursuite se produit et le bit 13 est activé dans l'objet statusword. Une erreur de poursuite peut être

générée par les causes suivantes :

- l'entraînement est bloqué

- la vitesse de positionnement est trop grande

- les valeurs d'accélération sont trop élevées

- l'objet following_error_window contient une valeur trop faible

l'asservissement de position n'est pas correctement paramétré.

Index 6065h

Name following_error_window

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range 0 … 7FFFFFFFh

Default Value 9101 (9101 / 65536 TR = 50° )



Objet 6066h : following_error_time_out

Si une erreur de poursuite se produit, plus longue que définie dans cet objet, le bit 13 following_error correspondant est activé dans le statusword.

Index 6066h

Name following_error_time_out

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units ms


Default Value 0

Objet 6067h : position_window

L'objet position_window permet de définir une zone symétrique autour de la position cible (target_position). Quand la valeur réelle de position (position_actual_value) se

trouve pendant une période donnée à l'intérieur de cette zone, la position cible (target_position) est considérée comme atteinte.

Index 6067h

Name position_window

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value 1820 (1820 / 65536 TR = 10° )



Objet 6068h : position_window_time

Lorsque la position réelle de l'entraînement se trouve à l'intérieur de la fenêtre de positionnement (position_window), à savoir aussi longtemps que défini dans cet objet, le bit 10 target_reached correspondant est activé dans le statusword.

Index 6068h

Name position_window_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units ms


Default Value 0

6.6 Limitation de valeur de consigne




2415h RECORD current_limitation rw

Objet 2415h : current_limitation

Le groupe d'objets current_limitation permet de limiter le courant maximal pour le

moteur dans les modes de fonctionnement profile_position_mode, interpolated_position_mode, homing_mode et velocity_mode, autorisant p. ex. un fonctionnement limité en couple de rotation. L'objet limit_current_input_channel permet

de définir la source de consigne du couple de limitation. Ici, vous avez le choix entre la définition d'une valeur de consigne directe (bus de terrain / RS232) ou la définition via une entrée analogique. En fonction de la source choisie, l'objet limit_current permet de

définir soit le couple de limitation (source = bus de terrain / RS232) ou le coefficient d'échelle pour les entrées analogiques (source = entrée analogique). Dans le premier cas, la limitation s'applique directement au courant en mA proportionnel au couple, dans le

deuxième cas, le courant est indiqué en mA, ce qui correspond à une tension appliquée de 10 V.



Index 2415h

Nom current_limitation

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description limit_current_input_channel

Data Type INT8

Access rw

PDO Mapping no

Units --

Value Range 0 … 4

Default Value 0

Sub-Index 02h

Description limit_current

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping no

Units mA

Value Range --

Default Value 5650

Valeur Signification

0 pas de limitation

1 AIN0

2 réservé

3 RS232

4 CAN



6.7 Entrées et sorties numériques

6.7.1 Présentation

Toutes les entrées numériques du contrôleur de moteur peuvent être lues via le bus CAN et presque toutes les sorties numériques peuvent être activées à loisir. En outre, des messages d'état peuvent être affectés aux sorties numériques du contrôleur de moteur.




60FDh VAR digital_inputs UINT32 ro

60FEh ARRAY digital_outputs UINT32 rw

Objet 60FDh : digital_inputs

L'objet 60FDh permet de lire les entrées numériques :

Index 60FDh

Nom digital_inputs

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units --

Value Range conformément au tableau ci-dessous

Default Value 0

Bit Valeur Entrée numérique

0 00000001h Capteur de fin de course négatif

1 00000002h Capteur de fin de course positif

3 00000008h Interverrouillage

(libération du régulateur ou de l'étage de sortiemanquante)

16

…

29

00010000h

…

20000000h

DIN0 … DIN13

30 40000000h Vitesse de transmission CAN 0 désactivée

31 80000000h Vitesse de transmission CAN 1 désactivée



Objet 60Feh : digital_outputs

L'objet 60FEh permet de commander les sorties numériques : L'objet digital_outputs_data permet ainsi d'activer à loisir les trois sorties. Il est à noter que, lors

de la commandes des sorties numériques, une temporisation maximale de 10 ms peut survenir. La relecture de l'objet 60FEh permet de définir quand les sorties doivent

effectivement être activées.

Index 60FEh

Name digital_outputs

Object Code ARRAY

No. of Elements 1

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description digital_outputs_data

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 0

Bit Valeur sortie numérique

0 00000001h frein ; uniquement lisible

16 00010000h en ordre de marche ; uniquement lisible

17

…

19

00020000h

…

00080000h

DOUT1 … DOUT3

EXEMPLE

Un accès en écriture affecte toujours les bits 17 à 19.

Pour activer DOUT1 :

1.) L'objet 60FEh_01h digital_outputs_data (DOUT1 ... DOUT3) est lu.

2.) Puis, en plus, le bit 17 est activé

référence (Homing Mode)



6.8 Informations sur les appareils


6510h RECORD drive_data rw

De nombreux objets CAN permettent de lire les informations les plus diverses comme le type de contrôleur de moteur, le microprogramme utilisé, etc. dans l'appareil.


Objet 6510h _ A9h : firmware_main_version

L'objet firmware_main_version permet de lire le numéro de version principale du

microprogramme (niveau produit).

Sub-Index A9h

Description firmware_main_version

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units MMMMSSSSh (M : main version, S : sub version)

Value Range

Default Value --

Objet 6510h _ AAh : firmware_custom_version

L'objet firmware_custom_version permet de lire le numéro de version de la variante du

microprogramme spécifique au client.

Sub-Index AAh

Description firmware_custom_version

Data Type UINT32

Access ro

PDO Mapping no

Units MMMMSSSSh (M : main version, S : sub version)

Value Range --

Default Value --

7. Commande d'appareils (Device Control)



7.1 Diagramme d'état (State Machine)

7.1.1 Présentation

Le chapitre suivant décrit comment le contrôleur de moteur est commandé sous CANopen, et notamment comment l'étage de sortie est activé ou une erreur est acquittée.

Sous CANopen, toute la commande du contrôleur de moteur est réalisée via deux objets : Le controlword permet à l'hôte de commander le contrôleur de moteur, tandis que l'état du contrôleur de moteur peut être relu dans le statusword. Pour expliquer la commande

du contrôleur, nous utilisons les concepts suivants :

Etat

(State) Selon que par exemple l'étage de sortie est activé ou qu'une erreur est survenue, le contrôleur de moteur se trouve dans différents états. Les états définis sous CANopen seront présentés tout au long du chapitre.

Exemple : SWITCH_ON_DISABLED

Transition d'état

(State Transition)

À l'instar des états, il est également défini sous CANopen

comment l'on passe d'un état à un autre (p. ex. pour acquitter une erreur). Les transitions d'état sont déclenchées par l'activation par l'hôte de bits dans le controlword ou en interne par le

contrôleur de moteur, lorsque, par exemple, ce dernier détecte une erreur.

Commande

(Command) Pour déclencher des transitions d'état, certaines combinaisons de bits doivent être activées dans le controlword. Une telle

combinaison est qualifiée de commande.

Exemple : Enable Operation

Diagramme d'état

(State Machine) Les états et les transitions d'état forment ensemble le diagramme d'état, c'est-à-dire l'aperçu de tous les états et des transitions possibles à partir de ces derniers.



7.1.2 Le diagramme d'état du contrôleur de moteur (State Machine)

Fig. 7.1 : Diagramme d'état du contrôleur de moteur

Le diagramme d'état peut principalement être divisé en trois zones : « Power Disabled » signifie que l'étage de sortie est désactivé et « Power Enabled » que l'étage de sortie est

activé. La zone « Fault » récapitule les états nécessaires au traitement des erreurs.

Les états les plus importants du contrôleur de moteur sont représentés en gras dans le

diagramme. Après l'activation, le contrôleur de moteur s'initialise et atteint finalement l'état SWITCH_ON_DISABLED. Dans cet état, la communication CAN est totalement

opérationnelle et le contrôleur de moteur peut être paramétré (p. ex. pour régler le mode de fonctionnement « Régulation de vitesse »). L'étage de sortie est désactivé et l'arbre tourne ainsi librement. Les transitions d'état 2, 3, 4, ce qui correspond en principe à la libération du régulateur CAN, permettent d'atteindre l'état OPERATION_ENABLE. Dans cet

état, l'étage de sortie est activé et le moteur est régulé conformément au mode de fonctionnement réglé. Assurez-vous donc avant impérativement que l'entraînement est correctement paramétré et qu'une valeur de consigne correspondante est égale à zéro.

La transition d'état 9 correspond au retrait de la libération, c'est-à-dire qu'un moteur

encore en train de tourner s'arrêterait de manière incontrôlée.

Si une erreur survient, (à partir de n'importe quel état), le programme active l'état FAULT.

En fonction de la gravité de l'erreur , certaines actions, comme p. ex. un freinage d'urgence, peuvent encore être effectuées (FAULT_REACTION_ACTIVE).



Afin d'exécuter les transitions d'état mentionnées, certaines combinaisons de bits doivent être activées dans le controlword (voir ci-dessous). Les 4 bits inférieurs du controlwords

sont évalués ensemble pour déclencher une transition d'état. Nous n'expliquerons par la suite que les transitions d'état les plus importantes 2, 3, 4, 9 et 15. Vous trouverez à la fin de ce chapitre un tableau de tous les états et de toutes les transitions d'état possibles.

Le tableau suivant contient dans la première colonne la transition d'état souhaitée et dans la deuxième colonne les conditions nécessaires à ladite transition (généralement une commande envoyée par l'hôte, ici représentée encadrée). La troisième colonne indique comment cette commande est générée, c'est-à-dire quels sont les bits à activer dans le controlword (x = non significatif).

N° Est exécuté quand Combinaison de bits (controlword) Action

Bit 3 2 1 0

2 Libér. étage de sortie et régulateur

avant + commande Shutdown Shutdown = x 1 1 0 Aucune

3 Commande Switch On Switch On = x 1 1 1 Activation de l'étage de

sortie

4 Commande Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1

Régulation conformément

au mode de

fonctionnement réglé

9 Commande Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x

L'étage de sortie est

verrouillé. Le moteur

tourne librement.

15 Erreur éliminée+

Commande Fault Reset Fault Reset = Bit 7 = Acquitter l'erreur

Tab. 7.1 : Transitions d'état les plus importantes du contrôleur de moteur

EXEMPLE Après que le contrôleur de moteur a été paramétré, le contrôleur de

moteur doit être « validé », c'est-à-dire que l'étage de sortie doit

être activé :

1.) Le contrôleur de moteur est dans l'état SWITCH_ON_DISABLED

2.) Le contrôleur de moteur doit passer à l'état OPERATION_ENABLE

3.) Selon le diagramme d'état (Fig. 7.1), les transitions 2, 3 et

4 doivent être exécutées.

4.) Le Tab. 7.1 montre :

Transition 2 : controlword = 0006h Nouvel état : READY_TO_SWITCH_ON *1)

Transition 3 : controlword = 0007h Nouvel état : SWITCHED_ON *1)

Transition 4 : controlword = 000Fh Nouvel état : OPERATION_ENABLE *1)

Nota :

1.) L'exemple part du principe qu'aucun autre bit n'est activé dans le

controlword(pour les transitions, seuls les bits 0 … 3 sont

importants).

2.) Les transitions 3 et 4 peuvent être regroupées en réglant le

controlword tout de suite sur 000Fh. Pour la transition d'état 2, le

bit 3 activé n'est pas significatif.

*1) L'hôte doit attendre jusqu'à ce que l'état dans le statusword puisse

être relu. Ceci fera l'objet d'une explication détaillée plus loin.



Diagramme d'état : états

Le tableau suivant récapitule tous les états ainsi que leur signification :

Nom Signification

NOT_READY_TO_SWITCH_ON Le contrôleur de moteur effectue un autotest. La communication CAN ne

fonctionne pas encore.

SWITCH_ON_DISABLED Le contrôleur de moteur a terminé son autotest. La communication CAN

est possible.

READY_TO_SWITCH_ON Le contrôleur de moteur attend que les entrées numériques « Validation

étage de sortie » et « Validation régulateur » soient alimentées en 24 V.

(Logique de validation de régulateur « Entrée numérique et CAN »).

SWITCHED_ON *1) L'étage de sortie est activé.

OPERATION_ENABLE *1) Le moteur est sous tension et il est régulé conformément au mode de

fonctionnement.

QUICKSTOP_ACTIVE *1) La fonction Quick Stop (Arrêt rapide) est exécutée (voir : quick_stop_

option_code). Le moteur est sous tension et il est régulé conformément à

la fonction Quick Stop.

FAULT_REACTION_ACTIVE *1) Une erreur est survenue. En cas d'erreurs critiques, le programme passe

immédiatement à l'état Fault. Sinon, l'action préconisée dans le

fault_reaction_option_code est exécutée. Le moteur est sous tension et il

est régulé conformément à la fonction Fault Reaction.

FAULT Une erreur est survenue. Le moteur est hors tension.

*1) L'étage de sortie est activé.

Diagramme d'état : transitions d'état

Le tableau suivant récapitule tous les états ainsi que leur signification :


Bit 3 2 1 0

0 Activé ou réinitialisation Transition interne Exécuter l'autotest

1 autotest réussi Transition interne Activation de la

communication CAN

2 Libér. étage de sortie et régulateur

avant + commande Shutdown Shutdown = x 1 1 0 -

3 Commande Switch On Switch On = x 1 1 1 Activation de l'étage de

sortie

4 Commande Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1

Régulation conformément

au mode de fonctionne-

ment réglé

5 Commande Disable Operation Disable Operation = 0 1 1 1



tourne librement




Bit 3 2 1 0

6 Commande Shutdown Shutdown = x 1 1 0



tourne librement

7 Commande Quick Stop Quick Stop = x 0 1 x -

8 Commande Shutdown Shutdown = x 1 1 0



tourne librement




tourne librement.




tourne librement

11 Commande Quick Stop Quick Stop = x 0 1 x

Un freinage est déclenché

conformément au

quick_stop_ option_code.

12 Freinage terminé ou commande

Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x



tourne librement

13 Erreur survenue transition interne

En cas d'erreurs critiques,

réaction conformément au

fault_ reaction_option_code.

En cas d'erreurs critiques,

la transition 14 est activée.

14 Traitement des erreurs terminé transition interne



tourne librement

15 Erreur éliminée+

Commande Fault Reset Fault Reset = Bit 7 =

Acquitter l'erreur (pour

flanc ascendant)

Attention

Étage de sortie verrouillé…

…signifie que les semi-conducteurs de puissance (transistors) ne sont plus commandés. Si cet état intervient sur un moteur en train de tourner, ce dernier s'arrête de manière non freinée. Un frein moteur mécanique éventuel est alors automatiquement actionné.

Le signal ne garantit pas que le moteur est vraiment hors tension.



Attention

Libérer l'étage de sortie…

…signifie que le moteur est commandé et régulé conformément au mode de fonctionnement sélectionné. Un frein moteur mécanique éventuel est automatiquement déclenché. Un défaut ou une erreur de paramétrage (courant moteur, nombre de pôles, angle de décalage du résolveur, etc.) peut entraîner un comportement incontrôlé de l'entraînement.

7.1.3 controlword (mot de commande)

Objet 6040h : controlword

Le controlword permet de modifier l'état actuel du contrôleur de moteur ou de déclencher

directement une action précise (p. ex. début de la course de référence). La fonction des bits 4, 5, 6 et 8 dépend du mode de fonctionnement actuel (modes_of_operation) du

contrôleur de moteur qui sera expliqué après ce chapitre.

Index 6040h

Name controlword

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value 0

Bit Valeur Fonction

0 0001h

Commande des transitions d'état.

(Ces bits sont évalués en commun)

1 0002h

2 0004h

3 0008h

4 0010h new_set_point / start_homing_operation / enable_ip_mode

5 0020h change_set_immediatly

6 0040h absolute / relative

7 0080h reset_fault

8 0100h halt

9 0200h reserved set to 0




Bit Valeur Fonction






Tab. 7.2 : Affectation de bits du controlword

Comme nous l'avons déjà décrit en détails, les bits 0 ... 3 permettent d'exécuter les

transitions d'état. Les commandes nécessaires à ces actions sont ici encore représentées dans un tableau. La commande Fault Reset est générée par un changement de flanc positif

(de 0 à 1) du bit 7.

Commande : bit 7 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

0080h 0008h 0004h 0002h 0001h

Shutdown 1 1 0

Switch On 1 1 1

Disable Voltage 0

Quick stop 0 1

Disable Operation 0 1 1 1

Enable Operation 1 1 1 1

Fault Reset

Tab. 7.3 : Aperçu de toutes les commandes (x = non significatif)

Comme certaines modifications d'état nécessitent un certain laps de temps, toutes les modifications déclenchées par le controlword doivent être relues par le statusword. C'est uniquement lorsque l'état demandé peut également être lu dans le statusword qu'une autre commande peut être écrite par le controlword.

Vous trouverez ci-après une explication des bits restants du controlword. En fonction du mode de fonctionnement (modes_of_operation), c'est-à-dire si le contrôleur de moteur

est p. ex. régulé en termes de vitesse ou de couples de rotation, certains bits ont différentes significations :

bit 4 En fonction de modes_of_operation :

new_set_point En Profile Position Mode :

Un flanc ascendant signale au contrôleur de moteur qu'une nouvelle instruction de translation doit être prise en charge. Consulter impérativement à ce sujet le chapitre 8.3.



start_homing_operation En Homing Mode :

Un flanc ascendant déclenche le démarrage de la course de référence paramétrée. Un flanc descendant interrompt de manière précoce une course de référence en cours.

enable_ip_mode En Interpolated Position Mode :

Ce bit doit être activé quand les articles d'inter-polation doivent être évalués. Il est acquitté par le bit ip_mode_active dans le statusword.

Consulter impérativement à ce sujet le chapitre 8.4

bit 5 change_set_immediatly Uniquement en Profile Position Mode :

Quand ce bit n'est pas activé, lors d'une nouvelle instruction de translation, une instruction éventuellement en cours est d'abord exécutée avant de commencer par la nouvelle. En cas d'activation du bit, un positionnement en cours est immédiatement interrompu et remplacé par la nouvelle instruction de

translation. Consulter impérativement à ce sujet le chapitre 8.3.

bit 6 relative Uniquement en Profile Position Mode :

En cas d'activation du bit, le contrôleur de moteur rapporte la position cible (target_position) de l'instruction de translation

actuelle à la position de consigne (position_demand_value) de l'asservissement

de position.

bit 7 reset_fault

Lors du passage de zéro à un, le contrôleur de moteur tente d'acquitter les erreurs présentes. Cela n'est possible que si la cause de l'erreur a été éliminée.


halt En Profile Position Mode :

Si le bit est activé, le positionnement en cours est interrompu. Le freinage est alors assuré par l'objet profile_deceleration. Une fois l'opération terminée, dans le statusword, le bit target_reached est activé. L'effacement du bit

n'a aucun impact.



halt En Profile Velocity Mode :

Si le bit est activé, la vitesse de rotation est réduite à zéro. Le freinage est alors assuré par l'objet profile_deceleration. L'effacement du bit

entraîne la réaccélération du contrôleur de moteur.

halt En Profile Torque Mode :

Si le bit est activé, le couple de rotation est réduit à zéro. Opération assurée par torque_slope. L'effacement du bit entraîne la

réaccélération du contrôleur de moteur.

halt En Homing Mode :

Si le bit est activé, la course de référence en cours est interrompue. L'effacement du bit n'a aucun impact.

7.1.4 Lecture de l'état du contrôleur de moteur

De la même façon que différentes transitions d'état peuvent être déclenchées par la combinaison de plusieurs bits du controlword, la combinaison de différents bits du statusword permet de lire dans quel état le contrôleur de moteur se trouve.

Le tableau suivant énumère les états possibles du diagramme d'état ainsi que la combinaison de bits correspondante permettant de l'indiquer dans le statusword.

Etat bit 6 bit 5 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 Masque Valeur

0040h 0020h 0008h 0004h 0002h 0001h

Not_Ready_To_Switch_On 0 0 0 0 0 004Fh 0000h

Switch_On_Disabled 1 0 0 0 0 004Fh 0040h

Ready_to_Switch_On 0 1 0 0 0 1 006Fh 0021h

Switched_On 0 1 0 0 1 1 006Fh 0023h

Operation_Enable 0 1 0 1 1 1 006Fh 0027h

Fault 0 1 0 0 0 004Fh 0008h

Fault_Reaction_Active 0 1 1 1 1 004Fh 000Fh

Quick_Stop_Active 0 0 0 1 1 1 006Fh 0007h

Tab. 7.4 : État de l'appareil (x = non significatif)



EXEMPLE L'exemple ci-dessus montre les bits du controlword qu'il faut activer pour

libérer le contrôleur de moteur. Le nouvel état inscrit doit maintenant

être lu dans le statusword :

Transition de SWITCH_ON_DISABLED à OPERATION_ENABLE :

1.) Écrire la transition d'état 2 dans le controlword.

2.) Attendre jusqu'à ce que l'état READY_TO_SWITCH_ON apparaisse dans le

statusword.

Transition 2 : controlword = 0006h Attendre jusqu'à ce que

(statusword & 006Fh) = 0021h *1)

3.) Les transitions d'état 3 et 4 peuvent être écrites de manière

regroupée dans le controlword.

4.) Attendre jusqu'à ce que l'état OPERATION_ENABLE apparaisse dans le

statusword.

Transition 3+4 : controlword = 000Fh Attendre jusqu'à ce que

(statusword & 006Fh) = 0027h *1)

Nota :

L'exemple part du principe qu'aucun autre bit n'est activé dans le

controlword(pour les transitions, seuls les bits 0…3 sont importants).

*1 Pour l'identification des états, les bits non activés doivent aussi

être évalués (voir tableau). C'est pourquoi le statusword doit être

masqué en conséquence.



7.1.5 statuswords (mots d'état)

Objet 6041h : statusword

Index 6041h

Name statusword

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access ro

PDO Mapping yes

Units --

Value Range --

Default Value --

Bit Valeur Fonction

0 0001h

État du contrôleur de moteur (cf. Tab. 7.4).

(Ces bits doivent être évalués en commun)

1 0002h

2 0004h

3 0008h

4 0010h voltage_enabled

5 0020h État du contrôleur de moteur (cf. Tab. 7.4).

6 0040h

7 0080h warning

8 0100h drive_is_moving

9 0200h remote

10 0400h target_reached

11 0800h internal_limit_active

12 1000h set_point_acknowledge / speed_0 /

homing_attained / ip_mode_active

13 2000h following_error / homing_error

14 4000h reserved

15 8000h Entraînement référencé

Tab. 7.5 : Affectation des bits du mot d'état

Tous les bits du statusword ne sont pas mis en mémoire tampon. Ils représentent l'état actuel de l'appareil.



Outre l'état du contrôleur de moteur, le statusword permet d'indiquer divers événements,

c'est-à-dire qu'un événement donné est affecté à chaque bit, comme p. ex. une erreur de poursuite. Les différents bits ont la signification suivante :

bit 4 voltage_enabled

Ce bit est activé quand les transistors de l'étage de sortie sont activés.

Avertissement

En cas de défaut, le moteur peut malgré tout se trouver sous tension.

bit 5 quick_stop

En cas de bit effacé, l'entraînement exécute un Quick

Stop conformément au quick_stop_option_code.

bit 7 warning

Ce bit indique qu'un sens de rotation est bloqué parce que l'un des interrupteurs de fin de course s'est déclenché. Le blocage de valeur de consigne

est à nouveau effacé après l'exécution d'un acquittement d'erreur (voir controlword, fault_reset)

bit 8 drive_is_moving

Ce bit indique que le moteur se déplace momentanément.

bit 9 remote

Ce bit indique que l'étage de sortie du contrôleur de moteur peut être libéré sur le réseau CAN. Il est

activé quand la logique de libération du régulateur est réglée en conséquence via l'objet enable_logic.


target_reached En Profile Position Mode :

Le bit est activé quand la position cible actuelle est atteinte et que la position actuelle (position_

actual_value) se trouve dans la fenêtre de position paramétrée (position_window).

Il est en outre activé quand l'entraînement s'immobilise avec le bit halt activé.

Il est effacé dès qu'une nouvelle cible est définie.



target_reached En Profile Velocity Mode :

Le bit est activé quand la vitesse de rotation (velocity_actual_value) de l'entraînement se

trouve dans la fenêtre de tolérance (velocity_window, velocity_ window_time).

bit 11 internal_limit_active

Ce bit indique que la limitation I2t est activée.


set_point_acknowledge En Profile Position Mode :

Ce bit est activé quand le contrôleur de moteur a reconnu le bit activé new_set_point dans le controlword. Il est à nouveau effacé après que le bit new_set_point du controlword a été mis à

zéro. Consulter impérativement à ce sujet le chapitre 8.3.

speed_0 En Profile Velocity Mode :

Ce bit est activé quand la vitesse de rotation réelle actuelle (velocity_actual_value) de

l'entraînement se trouve dans la fenêtre de tolérance correspondante (velocity_threshold).

homing_attained En Homing Mode :

Ce bit est activé quand la course de référence a été achevée sans erreur.

ip_mode_active En Interpolated Position Mode :

Ce bit indique que l'interpolation est activée et que les articles d'interpolation sont évalués. Il est activé quand le bit enable_ip_mode du controlword le demande. Consulter

impérativement à ce sujet le chapitre 8.4.

bit 13 En fontion de modes_of_operation :

following_error En Profile Position Mode :

Ce bit est activé quand la position réelle actuelle (position_actual_value) s'écarte tellement de la position de consigne (position_demand_value)

que la différence se trouve en dehors de la fenêtre de tolérance paramétrée (following_error_window, following_error_

time_out).



homing_error En Homing Mode :

Ce bit est activé quand la course de référence est interrompue (bit Halt), que les deux capteurs de

fin de course se déclenchent ou que la course de recherche de capteur de fin de course est plus grande que l'espace de positionnement prédéfini (min_position_limit, max_position_ limit).

bit 14 reserved

Ce bit est inutilisé et ne doit pas être évalué.

bit 15 entraînement référencé

Ce bit indique que l'entraînement (après la mise en marche) a déjà été référencé une fois avec succès.

8. Modes de fonctionnement



8.1 Réglage du mode de fonctionnement

8.1.1 Présentation

Le contrôleur de moteur peut être mis dans un grand nombre de modes de fonctionnement. Seuls quelques-uns d'entre eux sont spécifiés en détails sous CANopen :

- Fonctionnement contrôlé par couple profile torque mode

- Fonctionnement régulé en vitesse profile velocity mode

- Course de référence homing mode

- Mode de positionnement profile position mode

- Mode de positionnement synchrone interpolated position mode




6060h VAR modes_of_operation INT8 wo

6061h VAR modes_of_operation_display INT8 ro

Objet 6060h : modes_of_operation

L'objet modes_of_operation permet de régler le mode de fonctionnement du contrôleur

de moteur.

Index 6060h

Name modes_of_operation

Object Code VAR

Data Type INT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 1, 3, 4, 6, 7

Default Value --




1 Profile Position Mode (asservissement de position avec mode de

positionnement)

3 Profile Velocity Mode (Régulateur de vitesse par rampe de consigne)

4 Torque Profile Mode (Contrôleur de couple avec rampe de consigne)

6 Homing Mode (Course de référence)

7 Interpolated Position Mode

Le mode de fonctionnement actuel peut uniquement être lu dans l'objet modes_of_operation_display !

Comme un changement de mode de fonctionnement peut nécessiter un certain temps, il faut attendre jusqu'à ce que le nouveau mode sélectionné apparaisse dans l'objet modes_of_operation_display

Objet 6061h : modes_of_operation_display

L'objet modes_of_operation_display permet de lire le mode de fonctionnement actuel du

contrôleur de moteur . Si un mode de fonctionnement est réglé par l'intermédiaire de l'objet 6060h, outre le mode de fonctionnement proprement dit, les injections de valeurs

de consigne (sélecteur de valeurs de consigne) nécessaires pour un fonctionnement du contrôleur de moteur sous CANopen sont également effectuées. Il s'agit de

Profile Velocity Mode Profile Torque Mode

Sélecteur A Valeur de consigne de vitesse

(bus de terrain 1)

Valeur de consigne de couple de rotation

(bus de terrain 1)

Sélecteur B Limitation de couple éventuelle inactif

Sélecteur C Valeur de consigne de vitesse

(vitesse synchrone)

inactif

La rampe de consigne est en outre activée de manière systématique. C'est uniquement quand ces injections sont réglées de la manière indiquée que l'un des modes de fonctionnement CANopen est renvoyé. Si ces réglages sont p. ex. modifiés à l'aide du logiciel de mise en service FCT, un mode de fonctionnement « User » correspondant est renvoyé pour indiquer que la sélection a été modifiée.



Index 6061h

Name modes_of_operation_display

Object Code VAR

Data Type INT8

Access ro

PDO Mapping yes

Units --

Value Range -1, -11, -12, -13, -14, -15, 1, 3, 4, 6, 7

Default Value 3


-1 Mode de fonctionnement inconnu / Changement de mode de fonctionnement

-11 User Position Mode

-12 Régulation de vitesse interne sans rampe de consigne (mode régulé)

-13 User Velocity Mode

-14 User Torque Mode

-15 Asservissement de position interne (régulé et commandé)

1 Profile Position Mode (asservissement de position avec mode de

positionnement)

3 Profile Velocity Mode (Régulateur de vitesse par rampe de consigne)

4 Torque Profile Mode (Contrôleur de couple avec rampe de consigne)

6 Homing Mode (Course de référence)

7 Interpolated Position Mode

Le mode de fonctionnement ne peut être activé que via l'objet modes_of_operation. Comme un changement de mode de fonctionnement peut nécessiter un certain temps, il faut attendre jusqu'à ce que le nouveau mode sélectionné apparaisse dans l'objet modes_of_operation_display. Pendant ce laps de temps, « mode de fonctionnement invalide » (-1) peut s'afficher brièvement.



8.2 Mode de fonctionnement Course de référence (Homing Mode)

8.2.1 Présentation

Ce chapitre décrit comment le contrôleur de moteur recherche sa position de départ. Il existe différentes méthodes pour déterminer cette position (Objet 6098h :

homing_method).

Fig. 8.1 : La course de référence

L'utilisateur peut déterminer la vitesse, l'accélération et le type de course de référence.

Il existe deux vitesses de course de référence. La vitesse de recherche la plus importante (speed_during_search_for_switch) est utilisée pour trouver le capteur de fin de course ou

le capteur de référence. Afin de pouvoir déterminer avec exactitude la position du flanc de commutation correspondant, on passe en vitesse d'avance lente (speed_during_search_for_zero).

Sous CANopen, la course jusqu'à la position zéro ne fait généralement pas partie intégrante de la course de référence. Si le contrôleur de moteur connaît toutes les grandeurs nécessaires (p. ex., parce qu'il connaît déjà la position de l'impulsion zéro) aucun déplacement physique n'est effectué.




6098h VAR homing_method INT8 rw

6099h ARRAY homing_speeds UINT32 rw

609Ah VAR homing_acceleration UINT32 rw

2045h VAR homing_timeout UINT16 rw





6040h VAR controlword UINT16 7 Commande d'appareils


Objet 6098h : homing_method

Pour une course de référence, vous disposez de toute une série de méthodes différentes. L'objet homing_method permet alors de sélectionner la variante nécessaire pour

l'application.

Index 6098h

Name homing_method

Object Code VAR

Data Type INT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units

Value Range -18, -17, -2, -1, 1, 2, 17, 18, 33, 34, 35

Default Value 17

Valeur Direction Objectif Point de référence pour le zéro

-18 Positive Butée Butée

-17 Négative Butée Butée

-2 Positive Butée Impulsion nulle

-1 Négative Butée Impulsion nulle

1 Négative Capteur de fin de course Impulsion nulle

2 Positive Capteur de fin de course Impulsion nulle

17 Négative Capteur de fin de course Capteur de fin de course

18 Positive Capteur de fin de course Capteur de fin de course

33 Négative Impulsion nulle Impulsion nulle

34 Positive Impulsion nulle Impulsion nulle

35 Pas de course Position réelle actuelle



Pour la course de référence avec les moteurs de la gamme EMMS-ST, aucun codeur n'est nécessaire pour les méthodes 17,18 et 35.

La homing_method ne peut se régler que lorsque la course de référence n'est pas active.

Sinon, un message d'erreur (voir chapitre 5.4) est renvoyé.

Le déroulement des différentes méthodes est décrit de manière explicite au chapitre 8.2.3.

Objet 6099h : homing_speeds

Cet objet détermine les vitesses utilisées pendant la course de référence.

Index 6099h

Name homing_speeds

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description speed_during_search_for_switch

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value 100 min-1

Sub-Index 02h

Description speed_during_search_for_zero

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value 10 min-1



Objet 609Ah : homing_acceleration

L'objet homing_acceleration définit l'accélération qui sera utilisée pendant la course de

référence pour toutes les opérations d'accélération et de freinage.

Index 609Ah

Name homing_acceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units acceleration units

Value Range --

Default Value 1000 min-1 / s

8.2.3 Processus de course de référence

Les différentes méthodes de course de référence sont illustrées dans les figures

suivantes. Les numéros encerclés correspondent au code à inscrire dans l'objet homing_method.

Méthode 1 : Capteur de fin de course négatif avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro

Avec cette méthode, l'entraînement se déplace d'abord relativement vite en direction négative, jusqu'à ce qu'il atteigne le capteur de fin de course négatif. Ce dernier est représenté sur le diagramme par le flanc ascendant. Ensuite, l'entraînement repart lentement en arrière et cherche la position exacte du capteur de fin de course. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire en direction

positive à partir du capteur de fin de course.

Fig. 8.2 : Course de référence en direction du capteur de fin de course négatif avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro



Méthode 2 : Capteur de fin de course positif avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro

Avec cette méthode, l'entraînement se déplace d'abord relativement vite en direction positive, jusqu'à ce qu'il atteigne le capteur de fin de course positif. Ce dernier est représenté sur le diagramme par le flanc ascendant. Ensuite, l'entraînement repart lentement en arrière et cherche la position exacte du capteur de fin de course. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire en direction négative à partir du capteur de fin de course.

Fig. 8.3 : Course de référence en direction du capteur de fin de course négatif avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro

Méthode 17 : Course de référence en direction du capteur de fin de course négatif

Avec cette méthode, l'entraînement se déplace d'abord relativement vite en direction négative, jusqu'à ce qu'il atteigne le capteur de fin de course négatif. Ce dernier est représenté sur le diagramme par le flanc ascendant. Ensuite, l'entraînement repart lentement en arrière et cherche la position exacte du capteur de fin de course. La position zéro se réfère au flanc descendant à partir du capteur de fin de course négatif.

Fig. 8.4 : Course de référence en direction du capteur de fin de course négatif



Méthode 18 : Course de référence en direction du capteur de fin de course positif

Avec cette méthode, l'entraînement se déplace d'abord relativement vite en direction positive, jusqu'à ce qu'il atteigne le capteur de fin de course positif. Ce dernier est représenté sur le diagramme par le flanc ascendant. Ensuite, l'entraînement repart lentement en arrière et cherche la position exacte du capteur de fin de course. La position zéro se réfère au flanc descendant à partir du capteur de fin de course positif.

Fig. 8.5 : Course de référence en direction du capteur de fin de course positif

Méthode -1 : Butée négative avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro

Avec cette méthode, l'entraînement se déplace en direction négative, jusqu'à ce qu'il atteigne la butée. Ce faisant, l'intégrale I2t du moteur monte jusqu'à 90 % max.. La butée doit être dimensionnée mécaniquement de manière à ne pas subir de dommages avec le courant maximal paramétré. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire en direction positive à partir de la butée.

Fig. 8.6 : Course de référence en direction de la butée négative avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro



Méthode -2 : Butée positive avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro

Avec cette méthode, l'entraînement se déplace en direction positive, jusqu'à ce qu'il atteigne la butée. Ce faisant, l'intégrale I2t du moteur monte jusqu'à 90 % max.. La butée doit être dimensionnée mécaniquement de manière à ne pas subir de dommages avec le courant maximal paramétré. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire en direction négative à partir de la butée.

Fig. 8.7 : Course de référence en direction de la butée positive avec évaluation de l'impulsion de mise à zéro

Méthode -17 : Course de référence en direction de la butée négative

Avec cette méthode, l'entraînement se déplace en direction négative, jusqu'à ce qu'il

atteigne la butée. Ce faisant, l'intégrale I2t du moteur monte jusqu'à 90 % max.. La butée doit être dimensionnée mécaniquement de manière à ne pas subir de dommages avec le courant maximal paramétré. La position zéro de réfère directement à la butée.

Fig. 8.8 : Course de référence en direction de la butée négative



Méthode -18 : Course de référence en direction de la butée positive

Avec cette méthode, l'entraînement se déplace d'abord relativement vite en direction positive, jusqu'à ce qu'il atteigne la butée. Ce faisant, l'intégrale I2t du moteur monte jusqu'à 90 % max.. La butée doit être dimensionnée mécaniquement de manière à ne pas subir de dommages avec le courant maximal paramétré. La position zéro de réfère directement à la butée.

Fig. 8.9 : Course de référence en direction de la butée positive

Méthodes 33 et 34 : Course de référence en direction de l'impulsion de mise à zéro

Avec les méthodes 33 et 34, la direction de la course de référence est négative ou positive. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire dans le sens de recherche.

Fig. 8.10 Course de référence se rapportant uniquement à l'impulsion de mise à zéro

Méthode 35 : Course de référence en direction de la position actuelle

Avec la méthode 35, la position zéro de réfère à la position actuelle.



8.2.4 Commande de la course de référence

La course de référence est commandée et surveillée par le controlword / statusword. Le démarrage est assuré par l'activation du bit 4 dans le controlword. L'issue positive de la course est indiquée par un bit 12 activé dans l'objet statusword. Un bit 13 activé dans l'objet statusword indique qu'une erreur est survenue pendant la course de référence. La cause de l'erreur peut être déterminée par les objets error_register et pre_defined_

error_field.

Bit 4 Signification

0 La course de référence n'est pas active

0 1 Lancement d’une course de référence

1 La course de référence est active

1 0 Interrompre la course de référence

Tab. 8.1 : Description des bits dans le controlword (mot de commande)

Bit 13 Bit 12 Signification

0 0 La course de référence n'est pas encore terminée

0 1 Course de référence achevée avec succès

1 0 La course de référence s'est soldée par un échec

1 1 état interdit

Tab. 8.2 : Description des bits dans le statusword (mot d'état)



8.3 Mode Positionnement (Profile Position Mode)

8.3.1 Présentation

La structure de ce mode de fonctionnement est présentée à la Fig. 8.11 :

La position cible (target_position) est transmise au générateur de courbes de

déplacement. Ce dernier génère une valeur de consigne de position (position_demand_value) pour l'asservissement de position décrit au chapitre Asservissement de position (Position Control Function, chapitre 6.5). Ces deux blocs

de fonction peuvent être réglés indépendamment l'un de l'autre.

TrajectoryGeneraor

Trajectory GeneratorParameters

target_position(607Ah)

position_demand_value(60FDh)

PositionControl

Function

Position Control LawParameters

control_effort(60FAh)

LimitFunction

position_range_limit (607Bh)software_position_limit(607Dh)home_offset (607Ch)

Multiplier

position_factor(6093h)polarity (607Eh)

target_position(607Ah)

[positionunits]

position

Fig. 8.11 : Générateur de courbes de déplacement et asservissement de position

Toutes les grandeurs d'entrée du générateur de courbes de déplacement sont converties avec les grandeurs du Factor-Group (cf. chapitre 6.2) dans les unités internes du régulateur. Les grandeurs internes sont identifiées ici par une astérisque et ne sont généralement pas utilisées par l'utilisateur.




607Ah VAR target_position INT32 rw

6081h VAR profile_velocity UINT32 rw

6082h VAR end_velocity UINT32 rw

6083h VAR profile_acceleration UINT32 rw

6084h VAR profile_deceleration UINT32 rw

6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 rw







605Ah VAR quick_stop_option_code INT16 7 Commande d'appareils


6093h ARRAY position_factor UINT32 6.2 Facteurs de conversion



Objet 607Ah : target_position

L'objet target_position (position cible) détermine jusqu'à quelle position le contrôleur de

moteur doit se déplacer. En tenant notamment compte du réglage actuel de vitesse, d'accélération, de décélération et du type de profil d'avance (motion_profile_type), etc. La position cible (target_position) est interprétée comme indication absolue ou relative (controlword, bit 6).

Index 607Ah

Name target_position

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value 0



Objet 6081h : profile_velocity

L'objet profile_velocity indique la vitesse normalement atteinte pendant un positionnement à la fin de la rampe d'accélération. L'objet profile_velocity est indiqué en

speed units (unités de vitesse).

Index 6081h

Name profile_velocity

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed_units

Value Range --

Default Value 0

Objet 6082h : end_velocity

L'objet end_velocity (vitesse finale) définit la vitesse que l'entraînement doit atteindre

quand il arrive à la position cible (target_position). Normalement, il faut régler cet objet

sur zéro afin que le contrôleur de moteur s'arrête une fois la position cible atteinte (target_position). Pour un positionnement sans intervalle, il est possible de définir une vitesse s'écartant de zéro. L'objet end_velocity est indiqué dans les mêmes unités que l'objet profile_velocity.

Index 6082h

Name end_velocity

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value 0



Objet 6083h : profile_acceleration

L'objet profile_acceleration indique l'accélération appliquée à la course en direction de la

valeur de consigne. Elle est indiquée en unités d'accélération (acceleration units) définies par l'utilisateur (voir chapitre 6.2 Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.).

Index 6083h

Name profile_acceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --


Objet 6084h : profile_deceleration

L'objet profile_deceleration indique l'accélération nécessaire au freinage. Elle est

indiquée en unités d'accélération (acceleration units) définies par l'utilisateur (voir chapitre 6.2 Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.).

Index 6084h

Name profile_deceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --




Objet 6085h : quick_stop_deceleration

L'objet quick_stop_deceleration indique avec quelle décélération le moteur s'arrête en cas d'exécution d'un Quick Stop (voir chapitre 0). L'objet quick_stop_deceleration est indiqué dans la même unité que l'objet profile_deceleration.

Index 6085h

Name quick_stop_deceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --


8.3.3 Description des fonctions

Il existe deux possibilités pour transmettre une position cible au contrôleur de moteur :

Instruction de translation simple

Quand le contrôleur de moteur a atteint sa position cible, il en informe l'hôte avec le bit target_reached (bit 10 dans l'objet statusword). Dans ce mode de fonctionnement, le

contrôleur de moteur s'arrête quand il a atteint sa cible.

Suite d'instructions de translation

Après que le contrôleur de moteur a atteint une cible, il commence aussitôt à se diriger vers la cible suivante. Cette transition peut se dérouler de manière fluide sans que le contrôleur de moteur ne s'arrête entre temps.

Ces deux méthodes sont contrôlées par les bits new_set_point et change_set_immediatly dans l'objet controlword et set_point_acknowledge dans l'objet statusword. Ces bits se trouvent dans un rapport question-réponse les uns par rapport

aux autres. Ce qui permet ainsi de préparer une instruction de translation pendant qu'une autre est encore en train de se dérouler.



Fig. 8.12 : Transmission d'une instruction de translation par un hôte

Sur la Fig. 8.12, vous pouvez voir comment l'hôte et le contrôleur de moteur communiquent par l'intermédiaire du bus CAN :

Tout d'abord, les données de positionnement (position cible, vitesse d'avance, vitesse finale et accélération) sont transmises au contrôleur de moteur. Quand l'article de positionnement est intégralement enregistré (1), l'hôte peut lancer le positionnement en réglant le bit new_set_point dans le controlword sur « 1 » (2). Après que le contrôleur de

moteur a reconnu les nouvelles données et qu'il les a prises en compte dans sa mémoire tampon, il en informe l'hôte en activant le bit set_point_acknowledge dans le statusword

(3).

À la suite de quoi l'hôte peut commencer à enregistrer un nouvel article de positionnement dans le contrôleur de moteur (4) et effacer à nouveau le bit new_set_point(5). C'est uniquement quand le contrôleur de moteur peut accepter une

nouvelle instruction de translation (6) qu'il le signale par un « 0 » dans le bit set_point_acknowledge. Avant, l'hôte n'est pas autorisé à lancer un nouveau position-

nement (7).

Sur la Fig. 8.13, un nouveau positionnement n'est lancé qu'après que le précédent est entièrement terminé. Pour ce faire, l'hôte évalue le bit target_reached dans l'objet statusword.

Fig. 8.13 : Instruction de translation simple



Sur la Fig. 8.14, un nouveau positionnement est déjà lancé pendant que le précédent est encore en cours de traitement. Pour ce faire, l'hôte transmet au contrôleur de moteur la cible suivante dès le moment où ce dernier signale par l'effacement du bit set_point_

acknowledge qu'il a lu la mémoire tampon et qu'il a lancé le positionnement

correspondant. De cette manière, les positionnements sont ajoutés les uns aux autres sans intervalle. Afin que le contrôleur de moteur ne freine pas à chaque fois brièvement au zéro entre les différents positionnements, pour ce mode de fonctionnement, il faut décrire l'objet end_velocity avec la même valeur que l'objet profile_velocity.

Fig. 8.14 : Suite sans intervalle d'instructions de translation

Quand dans le controlword, en plus du bit new_set_point, le bit change_set_immediately

est lui aussi réglé sur « 1 », l'hôte indique ainsi au contrôleur de moteur de démarrer immédiatement la nouvelle instruction de translation. Dans ce cas, une instruction de translation déjà en cours de traitement est interrompue.



8.4 Interpolated Position Mode

8.4.1 Présentation

Le Interpolated Position Mode (IP) permet de prédéfinir des valeurs de consigne de

position dans une application à plusieurs axes du contrôleur de moteur. Pour ce faire, dans un système à tranche de temps fixe (intervalle de synchronisation), des télégrammes de synchronisation (SYNC) et des valeurs de consigne de position sont prédéfinies par une commande de niveau supérieur. Comme en règle générale, l'intervalle est supérieur à un cycle d'asservissement de position, le contrôleur de moteur interpole de manière

autonome les valeurs de données entre deux valeurs de position prédéfinies, comme illustré sur le croquis suivant.

Fig. 8.15 : Instruction de translation interpolation linéaire entre deux valeurs de données

Ci-après sont d'abord décrits les objets nécessaires pour le interpolated position mode.

Dans une description fonctionnelle à venir, nous allons aborder plus en détail l'activation et l'ordre du paramétrage






60C0h VAR interpolation_submode_select INT16 rw

60C1h REC interpolation_data_record rw

60C2h REC interpolation_time_period rw





6093h ARRAY position_factor UINT32 6.2 Facteurs de conversion



Objet 60C0h : interpolation_submode_select

L'objet interpolation_submode_select permet de définir le type d'interpolation. Pour le

moment, seule la variante spécifique au constructeur « Interpolation linéaire sans mémoire tampon » est disponible.

Index 60C0h

Name interpolation_submode_select

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range -2

Default Value -2

Valeur Type d'interpolation

-2 Interpolation linéaire sans mémoire tampon



Objet 60C1h : interpolation_data_record

L'enregistrement d'objet interpolation_data_record représente l'article de données proprement dit. Il est constitué d'une entrée pour la valeur de position (ip_data_position) et d'un mot de commande (ip_data_controlword), indiquant si la valeur de position doit

être interprétée de manière absolue ou relative. L’indication du mot de commande est facultative. S'il n'est pas indiqué, la valeur de position est interprétée comme valeur absolue. Si le mot de commande est censé être indiqué, pour des raisons de consistance des données, il faut d'abord écrire le sous-index 2 (ip_data_controlword) et ensuite le sous-index 1 (ip_data_position), car, en interne, la prise en compte des données est déclenchée par un accès en écriture à ip_data_position.

Index 60C1h

Name interpolation_data_record

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description ip_data_position

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --

Sub-Index 02h

Description ip_data_controlword

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valeur ip_data_position réelle

0 Position absolue

1 Distance relative

La prise en charge interne des données s'effectue lors de l'accès en écriture au sous-index 1. Si par ailleurs le sous-index 2 est censé être utilisé, ce dernier doit être décrit avant le sous-index 1.



Objet 60C2h : interpolation_time_period

L'enregistrement d'objet interpolation_time_period permet de régler l'intervalle de synchronisation. ip_time_index permet de définir l'unité (ms ou 1/10 ms) de l'intervalle paramétré via ip_time_units. Pour la synchronisation, la cascade de régulateurs complète

(régulateur de courant, de vitesse et asservissement de position) sont synchronisés sur le pas externe. Ainsi, la modification de l'intervalle de synchronisation n'agit qu'après une réinitialisation. Si l'intervalle d'interpolation doit être modifié via le bus CAN, il faut donc enregistrer le jeu de paramètres (voir chapitre 6.1) et effectuer une réinitialisation (voir chapitre 5.6) afin que le nouvel intervalle de synchronisation puisse agir. L'intervalle de synchronisation doit être respecté avec la plus grande précision.

Index 60C2h

Name interpolation_time_period

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01h

Description ip_time_units

Data Type UINT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units conformément à ip_time_index

Value Range ip_time_index = -3 : 1, 2,…, 9, 10

ip_time_index = -4 : 10, 20,…, 90, 100

Default Value --

Sub-Index 02h

Description ip_time_index

Data Type INT8

Access rw

PDO Mapping yes

Units --

Value Range -3, -4

Default Value -3

Valeur ip_time_units est indiqué en

-3 10-3 secondes (ms)

-4 10-4 secondes (0,1 ms)



La modification de l'intervalle de synchronisation n'agit qu'après une réinitialisation. Si l'intervalle d'interpolation doit être modifié via le busCAN, le jeu de paramètres doit être enregistré et il faut procéder à une réinitialisation.

8.4.3 Description des fonctions

Paramétrage préparatoire

Avant que le contrôleur de moteur ne puisse être commuté en mode interpolated position

mode, il faut procéder à différents réglages : dont notamment le réglage de l'intervalle d'interpolation (interpolation_time_period), à savoir le laps de temps entre deux télégrammes SYNC, le type d'interpolation (interpolation_submode_select) et le type de synchronisation (interpolation_sync_definition). En outre, il faut valider l'accès à la mémoire tampon de position via l'objet buffer_clear.

EXEMPLE

Exercice Objet CAN / COB

Type d'interpolation -2 60C0h, interpolation_submode_select = -2

Unité de temps 0,1 ms 60C2h_02h, interpolation_time_index = -04

Intervalle de temps 4 ms 60C2h_01h, interpolation_time_units = 40

Sauvegarder les

paramètres

1010h_01h, save_all_parameters

Effectuer une

réinitialisation

NMT reset node

Attendre l'amorçage Message d'amorçage

Validation du tampon 1 60C4h_06h, buffer_clear = 1

Générer SYNC SYNC (tranche de temps 4 ms)

Activation du mode Interpolated Position Mode et essai de synchronisation

L'IP est activé via l'objet modes_of_operation (6060h). À partir de ce moment, le

contrôleur de moteur essaie de se synchroniser sur le système à tranche de temps externe prédéfini par les télégrammes SYNC. Si le contrôleur de moteur a réussi à se synchroniser, il signale le mode de fonctionnement interpolated position mode dans l'objet modes_of_operation_display (6061h). Pendant l'essai de synchronisation, le contrôleur de moteur retourne mode de fonctionnement invalide (-1). Si après la réussite de l'essai

de synchronisation, les télégrammes ne sont pas envoyés dans la tranche de temps correcte, le contrôleur de moteur retourne en mode de fonctionnement invalide.

Une fois le mode de fonctionnement adopté, la transmission des données de position à l'entraînement peut commencer. Intelligemment, la commande de niveau supérieure lit d'abord la position réelle actuelle dans le régulateur et l'écrit de manière cyclique comme nouvelle valeur de consigne (interpolation_data_record) dans le contrôleur de moteur. Par l'intermédiaire de bits Handshake du controlword et du statusword, la prise en charge



des données par le contrôleur de moteur est activée. En activant le bit enable_ip_mode dans le controlword, l'hôte indique qu'il faut commencer à évaluer les données de

position. C'est uniquement quand le contrôleur de moteur acquitte cette information par l'intermédiaire du bit d'état ip_mode_selected dans le statusword que les articles de

données sont évalués.

Dans le détail, cela donne l'affectation suivante et le déroulement suivant :

Fig. 8.16 : Essai de synchronisation et validation des données

N° événement Objet CAN

1 Générer des messages SYNC

2 Demande de mode de fonctionnement ip 6060h, modes_of_operation = 07

3 Attendre jusqu'à ce que le mode de fonct. soit adopté 6061h, modes_of_operation_display = 07

4 Lecture de la position réelle actuelle 6064h, position_actual_value

5 Réécriture comme position de consigne actuelle 60C1h_01h, ip_data_position

6 Lancement de l'interpolation 6040h, controlword, enable_ip_mode

7 Acquittement par le contrôleur de moteur 6041h, statusword, ip_mode_active

8 Modification de la position de consigne actuelle

conformément à la trajectoire

60C1h_01h, ip_data_position



Une fois terminée l'opération de course synchrone, l'effacement du bit enable_ip_mode

permet d'empêcher toute autre évaluation des valeurs de position. Ensuite, le cas échéant, il est possible de passer à un autre mode de fonctionnement.

Interruption de l'interpolation en cas d'erreur

Si une interpolation en cours d'exécution (ip_mode_active activé) est interrompue par

l'apparition d'une erreur du contrôleur, l'entraînement se comporte tout d'abord comme spécifié par l'erreur en question (p. ex. retrait de la validation du régulateur et passage à l'état SWICTH_ON_DISABLED).

L'interpolation ne peut être poursuivie que par un nouvel essai de synchronisation car le contrôleur de moteur doit à nouveau être transposé dans l'état OPERATION_ENABLE, ce qui a pour effet d'effacer le bit ip_mode_active.

8.5 Mode Régulation de la vitesse (Profile Velocity Mode)

8.5.1 Présentation

Le mode de fonctionnement régulé en vitesse (Profile Velocity Mode) comporte les sous-fonctions suivantes :

- Création d'une valeur de consigne par le générateur de rampes

- Détection de la vitesse par différenciation via le codeur angulaire

- Régulation de la vitesse par le biais de signaux d'entrée et de sortie appropriés

- Limitation de la valeur de consigne du couple de rotation (torque_demand_value)

- Surveillance de la vitesse réelle (velocity_actual_value) à l'aide de la fonction de

fenêtre/seuil

La signification des paramètres suivants est décrite au chapitre Positionnement (Fehler!

Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.) : profile_acceleration,

profile_deceleration, quick_stop.



Fig. 8.17 : Structure du mode de fonctionnement régulé en vitesse (Profile Velocity Mode)






6069h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 ro

606Bh VAR velocity_demand_value INT32 ro

606Ch VAR velocity_actual_value INT32 ro

60FFh VAR target_velocity INT32 rw





6063h VAR position_actual_value_s INT32 6.5 Asservissement de position

6069h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 6.5 Asservissement de position

6071h VAR target_torque INT16 0 Contrôleur de couple


6084h VAR profile_deceleration UINT32 8.3 Positionnement

6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 8.3 Positionnement


Objet 6069h : velocity_sensor_actual_value

L'objet velocity_sensor_actual_value permet de lire la valeur d'un éventuel capteur de

vitesse exprimée en unités internes. Avec la famille des produits CMMS, aucun régulateur

de vitesse séparé ne peut être raccordé. Pour déterminer la valeur réelle de vitesse, il faut donc systématiquement utiliser l'objet 606Ch.

Index 6069h

Name velocity_sensor_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units TR / 4096 min

Value Range --

Default Value --



Objet 606Bh : velocity_demand_value

Cet objet permet de lire la valeur de consigne de vitesse actuelle du régulateur de vitesse. C'est sur cet objet qu'agit la valeur de consigne du générateur de rampes ou du générateur de courbes de déplacement. En cas d'asservissement de position activé, sa vitesse de correction sera ajoutée.

Index 606Bh

Name velocity_demand_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value --

Objet 606Ch : velocity_actual_value

L'objet velocity_actual_value permet de lire la valeur réelle de vitesse.

Index 606Ch

Name velocity_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value --



Objet 60FFh : target_velocity

L'objet target_velocity est la sélection de la consigne pour le générateur de rampes.

Index 60FFh

Name target_velocity

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units speed units

Value Range --

Default Value --



8.6 Mode Contrôle du couple de rotation (Profile Torque Mode)

8.6.1 Présentation

Ce chapitre décrit le fonctionnement par contrôle du couple de rotation. Ce mode de fonctionnement permet de présélectionner pour le contrôleur de moteur une valeur de consigne externe de couple de rotation target_torque susceptible d'être lissée par le

générateur de rampes intégré. Il est ainsi possible de mettre en œuvre ce contrôleur de moteur pour les commandes continues sur lesquelles l'asservissement de position ainsi

que le régulateur de vitesse sont déplacées sur un ordinateur externe.

Fig. 8.18 : Structure du fonctionnement par contrôle du couple de rotation



Pour le générateur de rampes, les paramètres Pente de rampe torque_slope et Forme de rampe torque_profile_type doivent être présélectionnés.

Si, dans le controlword le bit 8 halt est activé, le générateur de rampes fait chuter le

couple de rotation jusqu'à zéro. De manière correspondante, il le fait repasser au couple de consigne target_torque, quand le bit 8 est à nouveau effacé. Dans les deux cas, le générateur de rampes tient compte de la pente de la rampe torque_slope et la forme de la pente torque_profile_type.

Toutes les définitions figurant dans le présent document se réfèrent à des moteurs rotatifs. En cas d'utilisation de moteurs linéaires, à la place, tous les objets de « couple de

rotation » doivent se référer à une « force ». Pour des raisons de simplicité, les objets ne sont pas représentés ici en double et leurs noms ne devraient pas être changés.

Pour fonctionner, les modes Positionnement (Profile Position Mode) et Régulateur de vitesse (Profile Velocity Mode) nécessitent le contrôleur de couple. C'est pourquoi il est toujours nécessaire de le paramétrer.




6071h VAR target_torque INT16 rw

6074h VAR torque_demand_value INT16 ro

6076h VAR motor_rated_torque UINT32 rw

6077h VAR torque_actual_value INT16 ro

6078h VAR current_actual_value INT16 ro




60F9h RECORD motor_parameters 6.3 Régulateur de courant et adaptation

du moteur

6075h VAR motor_rated_current UINT32 6.3 Régulateur de courant et adaptation

du moteur



Objet 6071h : target_torque

En mode de fonctionnement par contrôle du couple de rotation (Fehler! Verweisquelle

konnte nicht gefunden werden.), ce paramètre sert de valeur d'entrée au contrôleur de couple. Il est exprimé en millièmes du couple nominal (Objet 6076h).

Index 6071h

Name target_torque

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDO Mapping yes

Units motor_rated_torque / 1000

Value Range -32768 … 32768

Default Value 0

Objet 6074h : torque_demand_value

Cet objet permet de lire le couple de consigne actuel en millièmes du couple nominal (6076h). Tout en tenant compte des limitations internes du contrôleur (valeurs limites de

courant et surveillance I2T).

Index 6074h

Name torque_demand_value

Object Code VAR

Data Type INT16

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --



Objet 6076h : motor_rated_torque

Cet objet indique le couple nominal du moteur. Il figure sur la plaque signalétique du moteur. Il doit être indiqué dans l'unité 0,001 Nm.

Index 6076h

Name motor_rated_torque

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDO Mapping yes

Units 0,001 Nm

Value Range --

Default Value 296

Objet 6077h : torque_actual_value

Cet objet permet de lire le couple de rotation réel du moteur exprimé en millièmes du couple nominal (objet 6076h).

Index 6077h

Name torque_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT16

Access ro

PDO Mapping yes


Value Range --

Default Value --



Objet 6078h : current_actual_value

Cet objet permet de lire la valeur réelle du courant du moteur exprimée en millièmes du courant nominal (Objet 6075h).

Index 6078h

Name current_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT16

Access ro

PDO Mapping yes

Units motor_rated_current / 1000

Value Range --

Default Value --

9. Index


9. Index

9. Index


A

Accélération Arrêt rapide (positionnement) 110 De freinage (positionnement) 109 Pendant la course de référence 100

Accélération d'arrêt rapide 110 acceleration_factor 58 Accoster nouvelle position 111 Amplification de l'asservissement

de position 71 Amplification du régulateur

de courant 65 Angle de décalage du résolveur 64

Asservissement de position 67 Paramètres 71 Amplification 71

B

Butée 102, 103, 104

C

Capteur de fin de course 100, 101 Charger paramètres par défaut 49 cob_id_used_by_pdo 35 Coefficients d'échelle

Facteur de position 53

Choix du signe arithmétique 61 Commande d'appareils 80 Commande du régulateur 80 Consigne de courant 126 Consignes de sécurité 10 Contrôle de couple 124

Couple de consigne 126 Couple cible 126 Consigne de courant 126 Couple nominal 127 Valeur réelle de couple 127

controlword 85 Affectation de bit 82, 86

Commandes 86 Description d'objet 85

Controlword pour données d'interpolation 115

Couple cible (contrôle de couple) 126 Couple de consigne

(contrôle de couple) 126 Couple nominal du moteur 127

Courant nominal

Moteur 63 Courant nominal du moteur 63 Course de référence 97

Commande de la 105 Course de référence méthodes 100 Courses de référence

Accélération 100 Méthode 98 Vitesse d'avance lente 99 Vitesse de recherche 99 Vitesses 99

current_actual_value 128 current_limitation 75

D

Décalage du codeur angulaire 64

Décélération de positionnement 109 Délai de dépassement de l'erreur

de poursuite 74 Délai fenêtre cible 75 Device Control 80 digital_inputs 77 digital_outputs 78 digital_outputs_data 78 divisor

acceleration_factor 58

position_factor 53 velocity_encoder_factor 55

Données d'interpolation 115

E

encoder_offset_angle 64 end_velocity 108 Enregistrer jeu de paramètres 50 Entrées numériques 77 Erreur

Erreur du régulateur 39 Messages d'erreur SDO 28

Erreur de poursuite 67

Définition 67 Fenêtre d'erreur 73 Délai de dépassement 74

Error Control Protocol Heartbeat 42, 43

État Not Ready to Switch On 83 Ready to Switch On 83

9. Index


Switch On Disabled 83

Switched On 83

F

Facteurs de conversion 51 Facteur de position 53 Choix du signe arithmétique 61

Factor Group 51 acceleration_factor 58 polarity 61 position_factor 52 velocity_encoder_factor 55

Fenêtre cible Délai 75

Fenêtre de position 74 Fenêtre de position cible 74 Fenêtre d'erreur de poursuite 73

firmware_custom_version 79 firmware_main_version 79 first_mapped_object 36 following_error 67 following_error_time_out 74 following_error_window 73 fourth_mapped_object 37

G

Générateur de courbes

de déplacement 106 Gestion du réseau 43

H

Heartbeat 42, 43 homing mode

homing_acceleration 100 homing_method 98 homing_speeds 99

Homing Mode 97 homing_acceleration 100 homing_method 98 homing_speeds 99

I

Identificateur Service NMT 43

Identificateur pour PDO 35 Impulsion de mise à zéro 104 inhibit_time 35 Interpolation de valeur de position 115

interpolation_data_record 115

interpolation_submode_select 114 interpolation_time_period 116 ip_data_controlword 115 ip_data_position 115 ip_time_index 116 ip_time_units 116

J

Jeux de paramètres Charger et enregistrer 47 Charger valeurs par défaut 49 Enregistrer jeu de paramètres 50

L

Lancement du positionnement 111 limit_current 76

limit_current_input_channel 76 Limitation de couple 76

Source 76 Valeur de consigne 76 Facteur de multiplication 76

Limitation de courant 75

M

Message d'URGENCE 39 Message d'URGENCE (EMERGENCY)

Structure du 39 Message PDO 30 Message SDO 26 Méthode 98 Mode de fonctionnement 94, 96

Réglage du 94 Modification du 94 Lecture du 96 Course de référence 97 Régulation de vitesse 119 Contrôle de couple 124

Mode de transmission 35 modes_of_operation 94

modes_of_operation_display 96 Mot d'état

Description d'objet 90 motor_data 64 motor_rated_current 63 motor_rated_torque 127

9. Index


N

Nombre d'objets adressés 36 Not Ready to Switch On 83 number_of_mapped_objects 36 numerator

acceleration_factor 58 position_factor 53 velocity_encoder_factor 55

Numéro de version de la variante spéc. au client 79

Numéro de version du microprogramme 79

O

Objets Objet 1003h 41 Objet 1003h_01h 41

Objet 1003h_02h 41 Objet 1003h_03h 42 Objet 1003h_04h 42 Objet 1010h 50 Objet 1010h_01h 50 Objet 1011h 49 Objet 1011h_01h 49 Objet 1400h 38 Objet 1401h 38

Objet 1600h 38 Objet 1601h 38 Objet 1800h 35, 37 Objet 1800h_01h 35 Objet 1800h_02h 35 Objet 1800h_03h 35 Objet 1801h 38 Objet 1A00h 36, 37 Objet 1A00h_00h 36 Objet 1A00h_01h 36 Objet 1A00h_02h 36 Objet 1A00h_03h 37 Objet 1A00h_04h 37

Objet 1A01h 38 Objet 2415h 75 Objet 2415h_01h 76 Objet 2415h_02h 76 Objet 6040h 85 Objet 6041h 90 Objet 6060h 94 Objet 6061h 96

Objet 6062h 72

Objet 6063h 72 Objet 6064h 73 Objet 6065h 73 Objet 6066h 74 Objet 6067h 74 Objet 6068h 75 Objet 6069h 121 Objet 606Bh 122 Objet 606Ch 122 Objet 6071h 126 Objet 6074h 126 Objet 6075h 63 Objet 6076h 127

Objet 6077h 127 Objet 6078h 128 Objet 607Ah 107

Objet 607Eh 61 Objet 6081h 108 Objet 6082h 108 Objet 6083h 109 Objet 6084h 109 Objet 6085h 110 Objet 6093h 52 Objet 6093h_01h 53 Objet 6093h_02h 53 Objet 6094h 55

Objet 6094h_01h 55 Objet 6094h_02h 55 Objet 6097h 58 Objet 6097h_01h 58 Objet 6097h_02h 58 Objet 6098h 98 Objet 6099h 99 Objet 6099h_01h 99 Objet 6099h_02h 99 Objet 609Ah 100 Objet 60C0h 114 Objet 60C1h 115

Objet 60C1h_01h 115 Objet 60C1h_02h 115 Objet 60C2h 116 Objet 60C2h_01h 116 Objet 60C2h_02h 116 Objet 60F6h 65 Objet 60F6h_01h 65 Objet 60F9h 66

9. Index


Objet 60F9h_01h 67

Objet 60F9h_02h 67 Objet 60FBh 71 Objet 60FBh_01h 71 Objet 60FDh 77 Objet 60FEh 78 Objet 60FEh_01h 78 Objet 60FFh 123 Objet 6410h 64 Objet 6410h_11h 64 Objet 6510h_A9h 79 Objet 6510h_AAh 79

P

Paramètre de mapping pour PDO 36 Paramètre de transfert pour PDO 35 Paramètres d'asservissement

de position 71 Paramètres du moteur

Angle de décalage du résolveur 64 Courant nominal 63

PDO 30 1. objet adressé 36 2. objet adressé 36 3. objet adressé 37 4. objet adressé 37 TPDO1

COB-ID used by PDO 37 Identifier 37 transmission type 37 Type de transmission 37 inhibit time 37 durée de verrouillage 37 number of mapped objects 37 Nombre d'objets adressés 37 first mapped object 37 1. objet adressé 37 second mapped object 37 2. objet adressé 37

third mapped object 37 3. objet adressé 37 fourth mapped object 37 4. objet adressé 37

TPDO2 COB-ID used by PDO 38 Identifier 38 transmission type 38

Type de transmission 38

inhibit time 38 Durée de verrouillage 38 number of mapped objects 38 Nombre d'objets adressés 38 first mapped object 38 1. objet adressé 38 second mapped object 38 2. objet adressé 38 third mapped object 38 3. objet adressé 38 fourth mapped object 38 4. objet adressé 38

RPDO1

COB-ID used by PDO 38 Identifier 38 transmission type 38

Type de transmission 38 number of mapped objects 38 Nombre d'objets adressés 38 first mapped object 38 1. objet adressé 38 second mapped object 38 2. objet adressé 38 third mapped object 38 3. objet adressé 38 fourth mapped object 38

4. objet adressé 38 RPDO2

COB-ID used by PDO 38 Identifier 38 transmission type 38 Type de transmission 38 number of mapped objects 38 Nombre d'objets adressés 38 first mapped object 38 1. objet adressé 38 second mapped object 38 2. objet adressé 38

third mapped object 38 3. objet adressé 38 fourth mapped object 38 4. objet adressé 38

polarity 61 Position cible 107 position control function 67 position_actual_value 73

9. Index


position_control_gain 71

position_control_parameter_set 71 position_demand_value 72 position_factor 52 Position_reached 68 position_window 74 position_window_time 75 Positionnement 111

Accélération d'arrêt rapide 110 Décélération 109 Position cible 107 Vitesse pendant le 108 Handshake 111

pre_defined_error_field 41

Profil Position Mode profile_deceleration 109 end_velocity 108

profile_acceleration 109 profile_velocity 108 quick_stop_deceleration 110 target_position 107

Profile Torque Mode 124 current_actual_value 128 motor_rated_torque 127 target_torque 126 torque_actual_value 127 torque_demand_value 126

Profile Velocity Mode 119 target_velocity 123 velocity_actual_value 122 velocity_demand_value 122 velocity_sensor 121

profile_acceleration 109 profile_deceleration 109 profile_velocity 108 Protection anti-emballement 66

Q

quick_stop_deceleration

110

R

Ready to Switch On 83 Receive_PDO_1 38 Receive_PDO_2 38 Registre d'erreurs 39 Réglage des paramètres 47 Réglage du mode de fonctionnement 94

Régulateur de courant

Amplification 65 Paramètres 65

Régulateur de vitesse 66 Paramètres 66 Amplification 67 Constante de temps 67

Régulation de vitesse 119 Sélection du capteur de vitesse 122 Vitesse de consigne 123 Vitesse cible 123

resolver_offset_angle 64 restore_all_default_parameters 49 restore_parameters 49

R-PDO 1 38 R-PDO 2 38

S

save_all_parameters 50 SDO 26 SDO

Messages d’erreurs 28 second_mapped_object 36 Sélection du capteur de vitesse 122 Service NMT 43 Sorties numériques 78

états 78

speed_during_search_for_switch 99 speed_during_search_for_zero 99 standard_error_field_0 41 standard_error_field_1 41 standard_error_field_2 42 standard_error_field_3 42 State

Not Ready to Switch On 83 Ready to Switch On 83 Switch On Disabled 83 Switched On 83

statusword

Affectation des bits 90 store_parameters 50 Surveillance de la communication 42, 43 Switch On Disabled 83

T

target_position 107 target_torque 125, 126 target_velocity 123

9. Index


Temps de cycle PDO 35

third_mapped_object 37 torque_actual_value 127 torque_control_gain 65 torque_control_parameters 65 torque_demand_value 126 T-PDO 1 37 T-PDO 2 38 transfer_PDO_1 37 transfer_PDO_2 38 transmission_type 35 transmit_pdo_mapping 36 transmit_pdo_parameter 35 Type d'interpolation 114

U

URGENCE 39

V

Valeur de consigne Position (position units) 72 Couple 126 Courant 126

Valeur de consigne de position (position units) 72

Valeur de position Interpolation 115

Valeur réelle

Couple (torque_actual_value) 127 Position en position_units

(position_actual_value) 73 Valeur réelle de couple 127 Valeur réelle de position

(position units) 73 Valeur réelle de vitesse 122 velocity_actual_value 122 velocity_control_gain 67 velocity_control_parameter_set 66 velocity_control_time 67 velocity_demand_value 122 velocity_encoder_factor 55

velocity_sensor_actual_value 121 Vitesse

Pendant la course de référence 99

Pendant le positionnement 108 Vitesse cible pour la régulation

de vitesse 123 Vitesse de consigne pour la

régulation de vitesse 123 Vitesse de positionnement 108 Vitesse limitée par couple 76

9. Index


Documents

CANopen pour contrôleur de Rechts: 43,5 mm moteur CMMS€¦ · Vous pouvez vous procurer les manuels suivants auprès de l'association : Norme CiA Draft Standard 201 ... 207 : Ces