72

CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

  • Upload
    lekhue

  • View
    232

  • Download
    1

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

������ �� �� ������

���������� ��� ����������

�� � ������� �� �� �

���� �����

�������� ����������

������� ���

����������� ���������� �� � � �

����� � �� ���������� �������������

�� ���� �! "���#�$

���� �� � �� ��%���� &�� �

Page 2: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

� ��� ������ ����� �

Page 3: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

�������������

�� ������ �� �� � ��� ����������� � � �

�� ��� ������ ������� ��� � ����� � �!����"� ��� �� �� ���� ���#��������

�� ��� "�������� $�%�!&'�!&�(�� ������ � ��# � � � �)�('���� ��� �� ��� �� � ��#���� �����*

�� ��� +� '�� ,�!"-�.� ������ ��/�� � � ��# � � � �)�(������� �� ��� �� �� ����� ���������0

�� ��� ��� ���&�.� ������ � ��#� � � �)�(���� ��� �� �� �����) ��� � � � ��*���0

�� ��� -��� �%�11�',!�.� ������ � ��# � � � �!����"� ����� �� ���� �� �)��������� � �� *�*������0 � ����� �� � 2����

�� ��� 3����� ��(�%&� ������� � �!����"� ��� �� ��� ������ �����

�)�0�� ��� �0 � �!����"� ��� ����������� � �� ��� ��%'(�(&��� ��� �� ��� 0� � � �� �� ����� � �4���� � ��� �)���

�)�0�� �4���� � �������0 � �!����"

Page 4: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

5 ��� ������ ����� �

Page 5: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� �� �������

��� ��������� �� �� �� �

� ����������� �� ��� �������� � ���� �� ���� ��

676 ��� �8����� ��� �� ����� �� � ������ 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 66

67� ��� �8����� �� � �� ����� �� � ������ 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 6�

679 ��� �8����� ��� �� ���� �� �� �����0� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 69

67976 �� ���/������ ����� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 65

6797� "��*� � %�� � ���� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 6:

� ����������� �� � ��� ������� ���� � ��� �� ���� ��

�76 "��� �) ���* ��� �� ����� �� ���/����� 7 7 7 7 7 7 7 6;

�7� ��#������ � �� ������� �) ���/����� � �4� 6 7 7 7 7 �6

�7�76 &� �� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 �6

�7�7� "��� �� ����� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 �6

�7�79 "� ������� �� ����� �� # �� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 �9

�7�75 .���� �� �� # �� �� �� ����� ������� 7 7 7 7 7 7 �5

�7�7< %����� � �� ���/����� �� � ������ � 7 7 7 7 7 7 �:

�7�7= .��/����� � �4� 6 8 �� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 �:

�79 ��#������ � �� ������� �) ���/������ � �4� � 7 7 7 �:

�7976 "���� �� ������ �� � ��� � � 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 �>

�797� "���� �� ������ �� � ��� � � 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 �;

�7979 "���� �� ������ �� �� ��� �� �� � �� 7 7 7 7 7 7 �;

�7975 "� ����� �) ��� � � �� ���/����� � �4� � 7 7 7 9?

�797< .��/����� � �4� � 8 �� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 9?

�75 ��#������ � ���� �) ���/����� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 9?

� ��������� � ����� �� ������ ����� ��

976 ������ � ���#���� �����* 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 99

97� %������� � �� �������� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 95

!��������� �� ���������� ��

576 ������#� � ����� � � 2���� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 9;

57� ����� ����� � ��� �8���� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5?

Page 6: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

= ��� ������ ����� �

" #���������� �� ���������� �� ��� ������� �

<76 ��� � �)��� � ������� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 59<7676 �4���� � ��� � �)��� � ������� 7 7 7 7 7 7 7 59<767� �������� �� ���� � ��������� �� �������� 7 7 55

<7� ��� �� �����0 � 2���� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5=<7�76 ����� �� �����0 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5=<7�7� %����� � �� �����0� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5:

<79 3���������� �� ��������� � �� ���/����� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5><7976 � @ � � ��4� � ���*� ��� �� ����#� 7 7 7 7 5;<797� � @ � � ��4� � ���*� ��� ���/�����

������� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5;<75 3���������� � ���� � �4� � ���/����� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 <5<7< %����� �) ��4� ������� ��4 ��� �� ���/������ �

�4� 6 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 <<<7= ���*��� � �)����������� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 <:<7: "� ����� � ����8����� � � ������� � �)��#������ � ���'

�8����� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 =�

$ %�������� $�

=76 ,��� �� �������� �*� � 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 =9=7� ��������� � ����������� � �����*�� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 =5

& '����� ������������ �� �������� ����� $"

( '����� ������������ �� �������� % $�

(�������)�� $*

Page 7: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ��������� � ������

�� ��

" ���/� � �� �)���� ������� �����*������ �� � ����� ���A � �!����" � �)�(��� � ��A � ��� �*/� �)��� �) �4����� ��� �8����� � ���/����� ��� ��*�� ��*�� 2���� � �� ������� 2'.��7

� ��*�� ���� B�� ����*� � ������ �� ���/����� �� �� ��� � ������� � ���� ���� �� � �� ��� � �) ���� � �7

�� ����������� � �� ��� � � ������ ��� � ��*�� �� �������� ������� C���� /�0)� ��� � � � �� � 2����� � ������ �)��� �� ��������� � ���0� � �����# ������� ��� ������� ������ D�E ���� � �� ���� ��*��� ��� �)��� �� �� ����������� � ����� �� ���� D6E � ����� �� ���# � &��7

%����+��

�) ���� � � �� � �0� ���� � ��*�� �� ������� F�� � ��G� ��� 7 �� �� �������� ��� �� ��� �) ���� 9?�� � ����7 � ����� ������ �) ������� �)����� �� � � �� ����� �� � ������� �#����� �7

�) ���� � � F��7 8#� 6G �� � �� ��� � ��*�� ���� *����� #�H�� �� ���0� �'��������� ����� �� �� ���7 �� ���� �� ����� #�H� � ������ ���*� ��� ������� � �� ���� �� ���7 "� ���� � � ������� ��� �)�*������7

� ��*�� 2���� � �� ������� 2'.�� F��7 8#� �G ������ � �� ���0� �� ����� � � � ������� � �� �� ��� �) �� I7 �� � � �� � �������� ����7 ��� ���� �� ���� �������� � ��� �) ���� � �� ���*�� �� �0��� � ��A ������ � �����#� �������� �� �� ������7 �2���� ������ �#��� � ������ "7"7&� �� �� �� ����� � � �7 "�� ������ ��� �� �� ���#� � �� ���� �)��0������ � �)���� ����*��0� F�"6?5G � �� F�" ������0G7 � 8 ����� ��������0���� � �� � �� ������� � ��*�� ��� ������� � �� ������� ������ �7�)�������� �� ������ ������ �� �� �� �� ������ �� �� ������� �� ��� � � ������� � � ��*��7 �� ����� � ������� � ��� ��

Page 8: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

> ��� ������ ����� �

porte simulée

marques P−similaires

���� 6 J � ���� � � �� � �0� ���� � ��*��

carte de controle de la caméra

capteurs infrarouges

caméra

���� � J %�*�� 2����

� ��#�� �8 �) ����� � ������� �7 3 ���� ������K�� ��� ������������ ����0 �� ��� #���� � �� � ���� ��� � ����� ��������0���� ������� � ����� 0 � ��*�� )� ��� *�#�7

&) ��� � � � ���#���� � � ��*�� 2���� �� �4���� *�������7 "�� �����0 0 �)��� � � ����� ��������0 )�� ��������#�*�7

Page 9: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � ;

�������� �� ���,��

� ���#���� � ��� �8����� � ���/����� ���� ������ � 2���� �� � �� ��� � ����� �� ����� � �)��� � ������� � �)���������� �����0� ��� � #����� � �� ��� �� � ���7 � ������ �)������'����� � �� ���/����� �� �� � �� �� �������� � #����� � �� ���7

��� ���� 0�0� �4������� � � ��� ����� �J �� ���/����� ���� ����� ��4� � ���*� �� ��� LJ �� ���/����� ���� B�� ����� �)�� � ��� B�� �� �� � ������*� � �������� 0 �� ����������� � *�� �� D;E�D6?E L

J � ��*�� )C�� ��� � ����� ������7

-��.�� � �/������

� ������� � C��� � ����� �� 0 ������ �J �� ������ � ���/������ �������*�� ��� � 2���� � ������� � �) '���� � � L

J �� �� ������� �� ���/������ �� � LJ �� �������� �� ���/������ ��� ������ �� ��#������� � �� ����'��� L

J �)����� ����� � ��� �8���� LJ �� ���� ��� ������ �� ������ � �� � � ���� �)��� � �)����'��7

Page 10: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

6? ��� ������ ����� �

Page 11: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

�������� �

���������� � ����������� �

��� � ����

! ���*��� ������� � ��*���0 ��*�� �� �� ��� �8����� � ���'/������ ������ � � ��*�� �)���� �� ������� ���������� � ������� �� ������� �����7 �� ���/����� ����� � �) ��*� �� ��� �� �����0�� ���� � � �� � ��*��� � ���� � �� ���� � � �� ������� � ����� � �� ������� 8 ��7 3� �� �� ���� ������ ���/������ ��� �� �� � ��� ������� 8 �� �� ���� �� �� ���� �� ������� ��� �) '���� � � � ��� � ��*��7 � ���� � �� �� ������� � ��� ���/������� � ������ ������������ �� �����������7

�� ��� ��C�� �� ������� � ��� �8����� D9E7 "���� � �� � �������������� � ������� �� � � ��� �) ���� � �� � �� ���� ����� �� �������� � �� �*������7 & ��� � 8#� � ���� � � ����� �

J �) ���� � � �� �� � ������7 3 ���� �0 � ��*�� �� �� ' �� �� �� � �� �� ������ � �) ���� � �� �� ������� �� �*�'������ �� ���� �� �*������� 777

J �) ���� � � )�� ��� �� � ������7 � ��*�� � ��� ��'�B� *�� � �� �� ��� #���� �� ����� � �� ���/����� ��������� �� �*������ ���������7

�� ��#������� ������ � � ��8 �� �� ��� �� � �����# ��� �� ������� ���/����� �� � ��C�� �� �� ���� � ��� � 8#�7

��� ���������� ���� ����� ���� � �����

&� � � ��� �) ���� � � �� ����� �� ��� ������ ��������� � D9E0� �� �� � �� � �������� � ���� �� ���� � �� ������� �� �*������7" ����� �� ���������� ��� �*� �� ������ ��������� �� �� ���� ��������� ������� �� � � ��*� � ����� �� �����*�� � ��*��7 "

Page 12: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

6� ��� ������ ����� �

����� ���� � �� ����� #���� �4� � ��� ��� �� ����� �������*�� � ��*��7 "� ��� �� � ������� � ��� � � ������ � ��� � �)��'����7 � ���� �� �� ��� �� ���� ������ � ��#������ �����807��� ���� �)��#������ ������ � &�/I���� D<E ������� ���� �� ���'��*������ 0� �)�C� � � ������ �) ��� � ������� � ���� � �� ����� � ������ � ��M� F�� �� #� � ��������� �� �� �������� �)� �#�� 777G7

� �� ������ �� ��#������� ������0�� ���� �)��#������ �N D5E� �� � �������� 0) �� �� ����� �� ��� ���� �� �����*��7��� �� ����� � �� ���� �)�������� ���� ������� �� � � ��M� � ��'�� ����� � ��� � ��7 � �� �������� �������� �� ��� �� � ���� ���� �)�������� �� �� ��� ���*�7 "�� �� ���� �� ������� � � ���� � ���� �� �� ���� � ��M� � ���� ���� � � �� ���� � �� � � ���� �� ���� � ��M� ����������� � �� �� ����� � � ��M��� ���� � ���� � �� � � *�7 3 ���� � �� ���� ������07� #� ���� � ������ �)����������� ������ �� ���� �� ����� � �� ����7�� �� ���� ������0 ����� ������ �� �� ����� � ����� �� � �� � � � *�� 0� �� �� #� ����7 "� ��#������ � �)��� ��# � ��� �������� ���� �� ������ � �����*��� �)�O #�� � ���� ��)���� ������ ���7

��� ���������� �� ����� ���� � �����

&� � � ���� � ��� �8 �� ���/����� �� � ���� � � � �� 7�� ��� �8����� ������� � ����� � #��� �4 ���0� � �� � �������� ����� �� ������ �) ���� � � � ���� � ������� � � ��*�� �8 �)���� �� � ��� ������ � �����*� *� �� �� � ����� ���#��*�� � �����7 � ������ � ��*�� � ����# ��� � ��� � �)������ /�0)�� �� ��� �*�����7 & ��#������� � ����� # � �����7

�)��#������ ,!$6 D9E ���� ���� � ��*�� � ��� ������ � �)�*������ �� ���� ����� � ��� � � �������� � ��� ����� � ��� � �)������7 ���*�� �� �� � ��� � ���� � �)�*����� /�0)� �� �� � � ��� �� �� �� �� ����� ��# ����� ��� �)�*/����7 �)�� � �� �� ��� �*������� ��*�� ����� �� �B� �������� 7

�)��#������ ,!$�� 0� � � ��� ���� ���� � ��*�� �� ����� ���� � ���� � � ������ � ��� � �)������ ��� 0)�� �� � �� ��7 �� � ��*�� � �� �� �*������ �� � �� ��� /�0)� � �� ��� � ��� �� �����7 �� �� ��� ��� /�0)� ������ � *�7

"� �� � �� ��#������� ���� ��� ��'���� �� � ��� ������� �� ���� �� �� �����0� ���� � ��*��7 �� ��� ��� ��� �� �������� ��� �8����� �������7

Page 13: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � 69

���� 676 J � ����� �) ��� � ��� ������ � '���� ��

��� ���������� � ������� ����������

� #� ����� � ��*� � ���/������ �����*�� �� � ������� � 0�'�� 0� �� ������ ��� �� �� ���� �� �� �����0� � ��*�� F��� ��'��� � ��*���� ��� ���� �� ������� �� �*��#������ � ��� �� � �) ��� ������ G7 �� �� �����0 �� ��*��� � ��� ���� ��� � ���� ���/����� 0��� 07 "�� ����� � � ���� 0 � ��*� � �����*�� ��'8 ���� � �� �� 8#����� � � ��*�� �� � ����� � ��*� � �#��� ���*���7 ! �� �4���� �� ��� ������������7 � ��� ����� ������ ����# �� ������� � ��*�� ��*�� F� � ����� ������ �� ���� � 0 � ��*��� ������ �� � � ��� � �� � �)����G � �� ��� ����� ��� ������� ������ ��� � �) ���� � � F � ����� � #��G7 " # � � ��*�� )����� ����*� � ������� ��� �� �4�� � ���/�����7 ")�� � ��� �) �����������*�� ����� �) ���� P��� �P ��� � #��� F��7 8#� 676G7

� ��� � �� � '���� ���� � ��*�� �� �C��� �) �� ���� � �����'� ���� � �� ���/����� ���� ����� ��4� � ���*� �� ���7 "�� ���M � ���� 0 ����� � ��*��� �� � ��� C��� � ������� �� ������ 0) �������� *���� �� ������ ��� C��� ��� ��� � ���� ����*� ��4� �� ���/�����*� � �� ���� �0 � � �� �������� � ���� �7

����� �� ���/������ ������ � �� �� ���� ��� � ����� #�� ��� ���'�������� � �

J �� ���/������ ����� F��7 ����#���� 67976G L

Page 14: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

65 ��� ������ ����� �

���� 67� J � ��� � ���/����� ����

J �� ���/������ �� ������ � ������ � ���*� � ����� �� ����� D:E7

����� ��� ���������� �����

! ���/����� ���� ���� ��������� � ������� ���� � D;E�D6?E �J �� ���/����� �� �� �� LJ �� ���/����� �� ������*� � ����� � �� � ��� � ��� �� � #'� L

J �� ����������� � ��� ������ � ������� �� � *�� ��7

�� �� �� ��� � �� ���/����� �� �� ����� ���� �7 �� �� �� ����� � ������*����� )�� ��� ������ � 0 �� ���/����� ������� �� ��� ��� #� � � ��*�� �� ����� � �� �������� � *��0� � ������ 0� �� ������0� � #����� � �� ���7 ")�� ��� ��� �B� ����� 0 ������������� � �� � *�� ��7

"� ���/������ �� � �� ������ � ��0 �� �)���� �� � *��7 " '�� �� � � ��� ��� � �� �#� �� � ����� ��������� �� ��� ���#� �� ������# � F��7 8#� 67�G7 �)��� ��# �)������ �� ���� �� �*�� �� 0 �� ����� � � ��*�� �� ����� ����� � ���� ����7

����� � ��� � � � 0�0� ���*� ���� � ����� � �� ����� ���/����� ������ � � ��� ���7

Page 15: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � 6<

���� 679 J � ��� � ���* � &*� �

%������ �� 0�����

! ���* � &*� � D=E �� ���/����� �� � ��� �� F������� ������G �������� � � ��� ����� �� � ������ ��� ���7 ! ��� �� ��*� � ���� " � � F" ����# ��� � ����� � �#� � ������G F��7 8#� 679G7

&*� � ����� �� ������ ���� � �J ��� � ���� �� � � � � ���#� ������0 ��� ������� � �)��� ����� � ���� � ������ �� ����� �� ��� �� ���� � L

J ��� � ���� �� � � � � � �����#� ������0 ��� �� ���� % LJ ���0 ���� ��/��� �� � � % �� � ����� ��� ���� �� ���� ��0� � �� �� #� � �#� � � � �)���7

&*� � ���� 0) �� � �� 8#����� � � ������ � �)������� �� ��� ���* �� � ��� � � �*����� � � � �� #� �� ������ ����� � �� ������� � ��� � ����� �#� � � ������ ��� � ����F"� � "�G� � � �� ������� � ����� ���� � ���� F"� " "�G7

"� � �4�� � ���/����� ��8 ��� � �� ���� 0� ����� � � ����� ��� �� F��� ��� ����� �������G � �� ��� ������� ����� �F�� � �� ����G � ���%� ����� %���� %��%� ��%�� %��%�7

�� ������ ���� � �� ���* �� ���� � ����� �� 0��� ����� �� # ��� �� 8#����� � � ������ � 8 ���� � ������ �� �� # �� �� �� ������ � #���� �� ���/����� � �� #� �� ���� �������*� �� � ������� ���*�� �� ��'�B� F��7 8#� 679G7 �� ��4� � ���*� � �� ���/������������ � ����� � ��4� �� ����� � �� ������� 7

&� � ���� � � �������� � �� �*������� ���0 ����� �)�*�'���� �� �� ������ ���� ���'*� � ���� ��7 3 �� ��� ������'���� � ���*��� ��� �*� �� ��*� � �� 8#����� � ����� �� ����� �� �) #����7 �� ��� �� � ����� �� ��� ��

Page 16: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

6= ��� ������ ����� �

���� 675 J &������ � �4 ��� ���* � &*� �

���*� � &*� �7 ����0 � #���� �� �� ������ � ����� ��#������� ������ � ���� � � �4� &�/I���� ��� ���7 �� ���/����� �*� �� �� � �� ����� ���� �� )�� ��� #��*��� � � �� #� �� ����7

�� �) ��� � �� 8#� 675� �� ����0� � �� ������ �� ���*� �&*� � L C�� ��� ���� ������� � �4 �� �� 8#����� � � ������� �)������ �4� � �� �B� �*������ �� ���* ������� )�� ��� ������� �� #�7 ����0 �4 � � ��� ? �� �� #� � �� ���* � &*� � ������� �� ���� ��� ?� � 0� )�� ��� � ���7

%������ �� ��������

�� ���*� � ������* D>E ����� � ���� � �� ����� �� ���/�'����� �����7 ���� �� � �� ������ �) ������� �) �#� � � �������) ��� � ���� � �) �#� �7 .�� ���� ��� ���* � &'*� �� �� �#� �� � ����� � �)��� � ���� �� � �� # ��� � 0� ��8 �� ���/����� �� � ����� �� ���� � ������*� ��� ��� � F��7 8#� 67<G7� ��4� � ���*� � �� ���/����� �� ��� � ����� ���� ��� �����*� � &*� �7

�)� �� �� � � ��/� � ���� ���*� �� 0)��� ��8 ��� � ��� ����/������ ����� ��� ���� �� �� 8#����� � � ������7 &� � �) ���� �� 8#� 67=� � ��*�� ���� C��� ������� �� ��'�B� ��� � ��������� �� ���/����� /�0)� *�7 ��� ��*�� ���� � ������ ����'�B�� �� �� �� �������*� � �/�� �� � ��� � �)������ ����7

%������ � �������� ��������

��� �� ���*� ���� ��� ��'����� �� ���*� )�� ��� �� �� 7 � �������� ��� �� ���� *����� � � A��� ��� �#� � � ����� ���� ��� ��� � ���� � ��4� �7 ��� ����� �� �� �� ��� � �� ���'

Page 17: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � 6:

Source

But

���� 67< J � ��� � ���* � ������*

But

Source

���� 67= J ������ �� ���*� � ������*

*�� � �� ������� �� ���� � ���� ��� �� ���� � ������ D;E7 ! �4�� ������ ��� � ������ �� �� ���������7 �� ���*� �� �� ���� �� ����� �� ����� � � �� # � �� ���/�����7 � ����*�� � � ����������� � �*�� � ���* ��� ���*� 0� ���K� �� ����� � �� � �� ������������ � A��� � ���� �� ����� � ��� �����K� �� � � � � � ����� � �� ��� � ������7 �� ��� � ������Q�� ����� � �� /� ���� � ����� �#� �� ������# � �� � ����� �� ��� � �� ���*�7

! ��� �4� � ���/����� ������# � ���*� �� �� �� � ������������� �� � �� ��� �� �� � ������ � ������*�� ������ �� �������7

����� ������� �� ����� �� �����

�� ���*� � %�� � ���� D:E ��8 ��� � ���/����� � �� '#� �� ���� ������ � �� �� ����7 "� ���*� �� � �� ������� �� ��� � �� 0 ���� �� ��� ��� � ��� �� � �*����� �7� �� ������ � �� ���� #���� � ������ ��� �� ������� �� � �*�� �

Page 18: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

6> ��� ������ ����� �

���� 67: J � ��� � ���* � %�� � ����

��*� � 5> ���*� �����*��7 ��� ��� �� 8#� 67: ����� � ���* � %�� � ���� ������ � � ������� ���'���7

%�� � ���� ��� � �� ������ � &*� � L � ���0 ��� � ������ ������� � � � ������� �� "R ��� ����� ��� � ��� �������� ��*��� � "' ��� ����� ������7 "�� ������ �� �� � ��� ���#� �� � ����� F� � �R� �'G 0� �������� � �� ���*�7 %�� � ��������� � � �� ��� �� � �*����� � � �)��� � � *���� ��������7

"� �� ��# �8� ��� � ���� ����� ��� � � #��� ��R� � ����� ������ ��'� � � ��������� � ����� %�R� %�'7

Page 19: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��������

���������� � � ����������

�� �� �� � ���

" �� � �) ���� � � � �� ������ �� �����0 � ��*�� 0� �� ������� � ��0��� �� ������� � ��� �8����� ���� ��� � ������� 6�� �� ��� ������ � ��� 0� �� � �����7

��� ���� ����� ����� ��� �� ����� �� ������

���

�) ���� � � �� � �0� ���� � 2���� ������� ��� �)�*������� �� ������ �� � ���� #������ �� � � ���� �����7 �� )�� ��� ���'���� �)������ ��#������ � ������ � ���� �� �� �*������7 ���*�� ���� /�� � � �� � ��� � � ����� � ��� � 8 �� ������ � ���� ���� �� �� �����0� � ���4� � � �� ����� �)��� � ������� ��)������7 3 � ���� �� � �� � � ��� � �� ������������ �� � �����������

��������� �� D5E7

�� ���*� �� ��� � ������ �� �� � ���� ���� ��� � ����#����679� � ������ �

J �� ���*� ������ � � �� ����� �� ���/������ ����� F���*� �&*� �� ���*� � ������* � ���*� ��� ���� � ������G L

J �� ���*� � %�� � ����7

�� ���/����� ���� �)C���� � �� ����� �)��� � ����� �����'���0� ����� � � #����� � �� ��� �� � ���7 ��� ��� � ����� ���� ����� � ���� �� �

J � ��4� � ���*� �� �� ��� F*�� � ������ � ����� ���'� �G L ��� �� ���* ���� � � �� ����� �� ���/������ � ��4� ����*� ���� �� � B�� �� ���� �� 7

Page 20: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

�? ��� ������ ����� �

��� ��#� � �� �� � ��

.��/����� � �4� 6 ' �� #� �������� ' ������ � ������ ��'��#

.��/����� � �4� � ' ������ � ������ ��# �����

' ���/����� � �����'��*� �� � ��� �� ���

' �� ����#

���� �76 J .�*�� ���������� �� ���/������ � �4� 6 � � �4� �

J �� �� ���� �� � ��� ��������7

�� ���*� � %�� � ���� ������� � �� �� ����� ��� �� ���� ������*�� �� � � ���� � ��� ���7

� ��� �� �� ���/������ ����� �� � � ������ �� ��� ����� � #���'�� � �� ��� F��� � ����� �� ���� ������*�� ��� ��� � � � ��4� � ���*� �� ��� �� �� ��� ������ ���� � �� �� ������� G7 �� ������ � � � ������� ����� �� ���*� � &*� �� �� ���*� � ������* ��� ���*� � ���*� �� �� � ���� 0� �� � � ��� �������7

�� ���*� � ���*� �� �� �� � ��� ������*�� �� � � ���� ��*�� 2����7 � C� ��� �*� �� ���� � @��� �� � ��� �������)������ �� ����� � ����� ��� ������ � ��*��7 3�� �� � � ����� 2���� ���� ��� � �� ��S�� �)����������� � �� ��� � �� ����/��� � �� ���� �� ����7 & � ���� ���* ���� ��� �������� �������� � *���� � �������� � � ��4� � ���*�� �� � ������ �� ���� # ���� ��� �)��� � � #����� � 0) ��� ����� F��7 ����#���� <7�G7

� 8 � ���� 0 �� ���*� � ,�A�� � � ��� ������� ��� � ����� � � ��� �)�*��� � �� ��S� � ��4� � ���*� �) ���* �,�A�� �� ��� � �)���� �)���� � ���� �� � ����� � �� ��S�� � ��4� � ���*�� � � ����� ��� � �B� ���*��� 0 �� � � ��� �����*� � ���*� �� �� � ��� � � � � �� ����� � � 2���� ���� ��4� � ���*� )�� ��� �� ��� �7

� ���� ���� �� � � ���� �� �� ���*� � &*� �� � �� ���*�� ������*7 � ��*�� �76 ������ �� ��� ������ ������������0� �����/����� � �4� 6� �� ������ � ������ �� ���*� � &*� �� � �����/������ � �4� �� �� ������ � ������ �� ���*� � ������*7

�� ���/������ 0�� � ������� # ����� � � ��� � � #����� �� �� �� ��� � �)��� � ������� � �)������� �� � �� ���/������ � �4� �7 "���� �M � ���� 0 � ��*�� ���� � � ���� �� ���/����� ��# ������� 0)�� )C�� 0) �� ����#7

"� �� � �� ���/������ ����� � ��� � � � �� � *� ������� �� �� 8#����� � � ������7 ��� ��� ����� � ��*� � �� 8'

Page 21: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � �6

#����� � � ������ ������ � ���/������ �� �� ������� �)������ �����/������ � �4� 6 ��� �� ���/������ � �4� �7

�� ��� ����� ������ � ��*�� � ������ ������� �0� �� � �4�� ����/����� ��� � ��� ��������� � ��� �� � �0� �� � ����7 �� �������� ���� �� �� ���� � � �� ������� � ���� �� �4�� 6 � � � ���/�����#�H� � � ��#�������� ��� ���� �) ���/�����7

��� �� ����� �� �� ����� ����� ��������

�� !�� �

�)��#������ �������� ���� � �� ������ � ������ �� �� 8#����� �� ����� � 8 ��� ���/����� � �4� 6 � � ����8� �� ������ � � ��) ���� � � F��7 8#� �76G7

�� ����#����� ���� � ������� � �� ����� � �� �� ������� 7

����� �������

�� �� �� ��� ����� � �)��#������ � ��� �8����� �� � �J �� �� 8#����� � ����� F��7 8#� �7�G7 ��� ����� � �J �� ������� � ����� � � �� � ��*�� �� � �) ���� � �� ���� ���� � ���� � ���

J �)��� ����� � ����� � ��*��� ���� �)� #� ��� �� � �� �)� ���*����� � � ���� �)��� ����� � ����� � ��*�� ��� 7

J �� �� 8#����� 8 �� F��7 8#� �7�G7 ��� ����� � �J �� ������� 8 �� � � �� � ��*��� ���� � ��� � � ��� � � ��J �)��� ����� 8 �� � ��*��� ���� �)� #� ��� �� � 7

����� ����� ��� �� ��

�� ������ ���� � �� �� ������� �� � ���� �� ����� 0 �������� � ������ �� ������ � ������ ������ �� F��7 8#� �79G7

� ���� � ������ �� ������ ������ �� � ����� �� # �� � �� ����������� � � ��� � � F��7 8#� �79G7 � ���� � ������ ��� � ���� �� � �� �� �� ���� �� � � �B� ���'��� � ��� ������� � �� ����� ������ �� 0� ��� � � 7 " ���� �� ����# � ��� �)� ��� 7 3 � �

�T6 �� � ����� ��� � ���� �� � �4� %�

�T� �� � ����� ��� � ���� �� � �4� �

�� ������� �� �� �B� ��� ����� � ���� �)������7 �� � ����������*�� �� � �� ����� �� # �� � �)� �� �*������ � ��� � � 7 � �����)������ ��� � ���� �� � � � �� �� ���� �� � � �B� ���'��� � ���������� � �)� �� �*������� 0 � ��� � �7 " ���� �� ����# � ��� �)� ����7 3 � ��� ���� �

Page 22: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

�� ��� ������ ����� �

Changement decercle initial

Calcul de la longueurde la trajectoire

SORTIES:

si la trajectoire n’existe pas,égale à 1 si la trajectoire existe.

variable booléenne égale à 0

longueur de la trajectoire

ENTREES:

configurations initiale et finaleChoix du cerclede départ

Choix du cercled’arrivée

Calcul descoordonnées des points

de tangence

Choix des pointsde passage

Constructiondes points de la

trajectoire

1er NON2d NONappartiennent−ils à

OUI

l’environnement

les points

���� �76 J ��#������ � �� ������� �) ���/����� � �4� 6

/T9 �� � ��� � ��� � ���� �� � �4� %�

Page 23: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � �9

F

O

I

���

���

��

��

��

���� �7� J &� ��

/T5 �� � ��� � ��� � ���� �� � �4� �

����� ����������� ��� �� �� ��������

! ���� �� � ����� �������� �� ��� ������ � �� ������ �� ���� � ��� F��7 8#� �75G ��� �� �� �����7 3 �� �� �������� ����� �� �� � ���� �)� ��� � � ����������� ����� � � �� � ���� �)� ����7

� ������ ��������� � �

���� �

������� � � ����� ��� � � � � � ��

����� � �� �� ��� ����� � � �� � �

F�76G

������ � �� �� ��� ����� � � �� � �

F�7�G

�� � �B� ��� � � � � � � � ������� � ������ � � ��

F�79G

Page 24: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

�5 ��� ������ ����� �

F

j=3

j=4

O

i=1

i=2

I

R

R

R

R

���

���

���� �79 J "��� �� ����� � ������ � �)������

������ � ������ � � ��

F�75G

� ����� � � ��4� � ���*�� ������ ���� �������� � �� ���'/�����7

����� ���� ��� ��������� ����� �� �� �� ������

� �� �� � ����� �*� �� 0��� ���/������ �� � �����*�� ���� � �� � ��� � � ����� � ��� � 8 �� ��� � �� ���� F��7 8#� �7<G7 "�0��� �����*������ ������� � � � 0��� �� # �� 0� ��� � �� ��� �����7

"� �� � �� � �� ���/������ ���� � ��*�� �)������ ��� ��� ���� �� � C��� � ������� �� ��'�B�7 & ���/������ �)�*��# �� C��� ������� 7 �� 0������ � �� ���� � � ������ � ���� ����'�B�7

��� � � ������ ������ � 0�� ���/����� �� �������*� �� � ����'�� �� �� �� ������� � �� �K�� �� ������ �� �� ��� ��� �� ��� # � �� ���0 ����� � �� �����7

Page 25: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � �<

j=3

i=1I

C(3)

F

O

C(1)

���

���

�����

�����

�����

�����

��

���� �75 J "� ������� �� ����� �� # �� � �� 8#����� � � ������ �8 ���

3 �� ���� ���� ���� ���� ���� ���� � ���� ���� �� ����� � ��� �� 0���� � � �� ����� ���� �� 0��� �� # �� �� �� �����7 "� ������� �� ��� � ��� ���0 ���� � ����� � ������ � �)������ �����*�7� ���� � ��� �� ������ ��8 ��� �� ��� �� � �����# � ��*�� �� �� ���'/�����7

3 ����� �� ������ �� �� ��� �� ��� ��� �� � �� � �)��� �� ������ ����� �� � �

��� � ����� �� ���� � ��

�� � ���� �� ������ � ��F�7<G

���� � ����� �� ���� � ��

�� � ���� �� ������ � ��F�7=G

���� � ����� �� ���� � � � ��

�� � ���� �� ������ � � � ��F�7:G

���� � ����� �� ���� � � � ��

�� � ���� �� ������ � � � ��F�7>G

Page 26: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

�= ��� ������ ����� �

1 pivotement

pas de pivotement

2 pivotements

O

��

��

��

��

��

��

��

����

���� �7< J %���� ����� �� 0��� �� # �� �� � �����

�� ���� �� ��� �� ��� ��� �� � �� #�H� � ������ � �

���� � ����� �� �����

�� � ���� �� ���F�7;G

���� � ����� �� �����

�� � ���� �� ���F�76?G

���� � ����� �� �����

�� � ���� �� ���F�766G

���� � ����� �� �����

�� � ���� �� ���F�76�G

Page 27: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � �:

����� ������� �� � ��������� ���� ������ ���

����� ������ ����� � ������ ���� � ��*� � ������ � � �� #� �� ���/����� ��� ������ � ��� �� �� 8#����� � � ������ � �)������0��� 0�� �� �)�� ������ 0 ��� ������ )�*�������� ��� � �� ����'���� �� ��� �� �� ��� �� ��� #� ����� ���� � �� �� ����� ������ �� 8#����� � � ������ � �)������� )� � B�� �� ��8�7 �� ��� ���� � �) ��#������ �� � � ����� ���� �� �� 8#����� � � ������� �)������� ��� ����� �� ���/����� �� � ������ � �� � ��� �� ���� ���������� ��� #�������0 ������� ��7

��� �� �� �� � � ����� � ��� �O �� ���� �� � ��� �� �)� ���*������ � ��� ������� � � �B� � � �� �� ����� �) ����#� �� ���'��� �� ������� � �� � ��0��� � ��*�� �� � �����7 ��� ���� ��) �� ���� � ������ � ���� � ��� �� � �����# ��� �0� � ��*�� ����� ��� ��� ���� �� �� �� 8#����� 8 ��7

��� 0 �)��#������ � �� ������� �������� �� ���� � � �� ��'��� � �� � � ��������� �

J �� ���� ���� B�� � ��� �� �) �� ��� LJ � ���� #��*�� � �) ���� � � ���� B�� ������ � �� ��� � � 0�� ���� ���� � ��� �� �)� �� �*������ � 0)�� ���� ��� ���'���� � � �B� � 7

����! ��������� �� �"�� � #�� �

�� ���/����� � ��*�� �� �������� � ��4� � ���*� � �� � �� ����� ��� � � �����# �� ������# �� � ��� � � � � ��� � ��� �� �����# �� � �������� �� � ��� � � � � ��� � � 7

� ����� � �)��#������� � �*�� � �����*� *���� 0� �������) ��� � � �� ���/����� F�����*� �#�� � ? �� �� ���/����� ) ��� �����#�� � 6 �� ���/����� �� �����G� �� �� 0 �� �� #� � �� ���/������� �� ���7

��� �� ����� �� �� ����� ����� ��������

�� !�� �

�� ���/������ � �4� � �� �� ��� ����� �� ���/������ �����7 ������ � �� ������ � ������ �� ���*� � ������*� � � ������ � �� �B����� �� � *�� 0 �� ���/������ � �4� 6 ���� �� � ���� ��C�� �7! ���/����� � �4� � �� C� �� ����� � �� ������� �) �#'� � � ������ �) ��� � ���� � �) �#� � � ����� F��7 8#� �7:G7

"��� ������� �� � �� ��������� �� ���*� � ������*� ��� ���'/����� )�� ��� �������*� �� � ���� �� �� 8#����� �7 �� �� ����� ���

Page 28: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

�> ��� ������ ����� �

I

OF

B

A

���

���

���� �7= J %���� ����� �) ���/����� � �4� 6

����� ���/����� � �4� � �� �������� � ����#���� �79757

3 �� ����� �� ���/����� � �4� � ����� � ��� �� ����� ���� ����� �� �� � ������ ��� � �� �B� 0 ��� �� ���/����� � �4� 6 F��78#� �7�G7

����� �� � ��� ���������� �� ����� �

� ��� � � �� � ��� � �)� ������� �� �� ������ ����� � � ���

��� �7

�� ������ �� �� � �� �� ��� �� �������� � �4���� �

��� � �� � �� � � � �� � �� � �� � � � �� ��� � � � � �� ��� �

F�769G

3 ���� �� � �� � � ����� �� ������ �� � ��� � �7

Page 29: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � �;

I

F

X

Y

O�

���

���

��

���

���

���� �7: J %���� ����� �) ���/����� � �4� �

����� �� � ��� ���������� �� ����� �

3 ����� ��� �� ������ �� � ��� � �� � �� � ���� �� # �� ������ ���

�� � � ���

��� �7 3 � �

�� � � � �

��� � �� � �� ��� � � � �� ����

F�765G

�� � � � � �

��� � �� � �� ��� � � � �� ����

F�76<G

��� �� ��

� ��

����� �� � ��� ���������� ��� ������ �� �� ��

3 ����� 8 �� ������ �� �� ��� �� � �����# �� � �� �� � ����� � ���� � � �� � � � ��4� �7�

�� � �� � �� � �� � � � �� ��� �

F�76=G

Page 30: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

9? ��� ������ ����� �

��� � �� � ��� � �

F�76:G

��� �� � �� ��

������� �� � �� �

������

����� ��������� �$�������� �� � ��������� �� �"�� �

�) ��� � �) ���/����� � �4� � ��� � � �� ������� � ��� ��� �� �� ����� ���

�� �7 �� �� ������ � � ��� � �� �� � � ���� � ��

����� ����� � �� ������ � A���� ����� �� ��� ���/����� � �4� � 0�

����� ����� � � �� �� 8#����� � ������ �)������ � �� �� 8#����� 8 ��7 �� � �� ) ��� ��� � ���/����� � �4� � � �� ����� ������ ���/����� � �4� 6 �)�� ��� 7

����� ��������� �� �"�� � #�� �

3 �*�� � �� ������ �� �� ��� �� � �����# � ��*��� ���� �� ��)���� � �� ��� �� � � 7 �� ���/����� �� ������# �� � � ��� ��������� ��4� � ���*� � �� �� � ��� ��� ������# �� �� � � 7

��" �� ����� �� ���� ����� ��������

"��� ������� ��'����� �� ���/����� � �4� � ) ���� � ��� ������� �� �� 8#����� � � ������� �� �� ������� �)������ ��� �� ���'/������ � �4� 67 ���� � �� ��� � �� ����� � ��*�� ���� ������� ������� �� �� � ���/������� ������� �� )��� 0) ���/����� �����*�� � 8 � �� � ����� � ���� �� )��� �� ���/����� �����*� ��� � � ��� �� ����7 �� �� �� � � ���� ��*� � ���� � ��*�� �) ��#������ ����� � ���/����� F��7 8#� �7>G 0� �� � ����� �) ��*� �� ������� � B�� � �� ����7

� ��� � ��� ���*������0 � ���� � ����0 � ��*�� � � ���� ���� � �4�� � ���/�����7 �� ��� ��8 �� ������ � ���������� ���� � ���/������7

�� ������ � ���������� ������ �� �� �� #� �� ���/������7 �� ���� #� � �� ���/����� � �4� � �� � ����� � �� �� #� � �� ���'/����� � �4� 6 �������� ��� ���U�� � �� � ������� �� ���/����� ��4� �7 � C�� ���� � �)� � �������� �� �)�� �� ���/����� 0�� �������� ����� � ��� �)��� � #����� � �� ��� �� � ���7

Page 31: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � 96

Choix de latrajectoire de type 2

z=2

Choix de latrajectoire de type 1

OUI

z=1

la

existe−t−elle?trajectoire 1

Choix de latrajectoire de type 1

z=1

Choix de latrajectoire de type 2

z=2

la

existe−t−elle?trajectoire 2

Aucune trajectoiretrouvée

z=0

OUI

les

et 2 existent?

trajectoires 1

NON

NON

OUI OUI

NON NON

ENTREES:

* variable booléenne égale à 0

* variable booléenne égale à 0si la trajectoire de type 2 n’existe pas,égale à 1 si la trajectoire de type 2 existe.

si la trajectoire de type 1 n’existe pas,égale à 1 si la trajectoire de type 1 existe.

SORTIES:

z=0 si aucune trajectoire trouvée

z=2 si trajectoire de type 2 retenuesz=1 si trajectoire de type 1 retenues

�� � � � ��

� ��

� ��

���� �7> J ��#������ � ���� � ���/�����

� ��� ��� �� �� �� #� � ��� ���/����� ��� � ������ � ����� F����� �� � �)��� � ���U�� � �G� �� �� �����*� 0 �)��� �� #����� �� ���� ������ � ��� �) ���/����� � �4� 6� �� � ���� #� �� � ���� ��� ����7

�� ���� � ���U�� � � �� � ������ � ����� ���� � ��� �� ��4 �� ���� �)����� � #����� � ������0� � ����� �)���0)�� �����07

Page 32: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

9� ��� ������ ����� �

Page 33: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��������

��������� � ��� � � ��������

����

����� ����� ���*�� �� ��#������� 0� ������ � � �� ��� �8����� �� ���'/������ ��� � ��*��� � ��� � � �� ����� �� �� � ��*��� �� �� � ������ �� �� ����� ��� �� �������� 7 �� �*/����� � ��� �������� �� � �

J ����8� 0 �� ��#������� � �� ������� �*����� � � ���/������������� L

J ����8� 0 �)��#������ � ���� �� ���� LJ ���*��� �� ������ �� ���/������ ������� ������ � � �) ��*��� �� 8#����� � � ������ 0� )����� � ��� � ������ ��� �� �� � �� ���� �� � �������� ��� �) ���� � � L

J ���� � �� ���#�������� "� ������� �� �������� � �� �������� ��� � � ���#���� " ��� ����8� �� �������� � ���#����7

��� �� �������� �� ��#������� � ���� � � �� ������� � �� ���'/������ ��� ���� �)�� ����� �� � ��#���� �����* ��� ������ ����� � �

J �����* ���� � �������� �� ���/������ ���� �� ��#������� ��� ������� � � ���� L

J � �� �� �� � ���#���� � �������� *��� ��� ������������� � � ������ F�������� �� ���� ����������G� � �� �� �*� �� ����� ����� � �)������ ��!�� ��� ����� ������� �� ������ L

J � �� #�# � ���#�������� �� ������� � ����� � ��������7

��� #������ �� �� ����� $����

�� ������ � ���#���� � ��� ������ �� ��#������� � �� ����'��� � � ���� F��7 8#� 976G7 �� �� ���� � ����������� " � ����������� #

������� � � � ��#������� � �� ������� � � �� �� ���� ����$���� ���'���� � � �)��#������ � ���� � ���/�����7 �� �� ���� ���� �� �� � ��

Page 34: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

95 ��� ������ ����� �

trajectoire2trajectoire1

constructraj1

nonpivote

tangentes

choixcercle2choixcercle1

appart1

longtraj1

choixtrajectoire

longtraj2

appart2

constructraj2

main

1er NON

2d NON

���� 976 J ������ � ���#���� �����*

� �������� � ��� ����� �� ���*�� � #�� �� ���� � �)��������7

" ���#���� ���� � ������� ������# � �) ���� � � � ��� ��� ����� �� �� � �� ����� � �������� � � ��*�� ��� ���'��� �� ������� � � ������ ����� � ����� �� � �7 �� ��� � ������#�� � �� ��� �� � ������ � ��*��7 � ��� � � ������# �� ���������*���� �)��������7

�)��������� � ���#���� �����*� �� �� 0 �� ��C�� �� �� ���� ���� � ������� �� � �)� �7

��� %� ��� �� �� �������

�� �������� � ���� � ����8� � �� ���� � � �� ��#������� ��� ������� � � ���� �� ���/������ � � �����#� �� ���� � ���'#�������� 7

��� � ��� ���� �)���*��� �) ��*� �� �� 8#����� � � ������ )������ � ��� � ������ ��� � � �� ��� � �� ����7 3 � ��� ���

Page 35: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � 9<

������ � ���#���� ������� � ������# ��� ���0 ��� ����� �� � �

� � ��� ��� 7 3 �*�� � �� #�����0� � �� 8#� 97�� �O �� ����

����� � � �� ��� �� � ������ ���*������0�7 �� ���� �� ���� � ������ �) ���� � � �� ���0 8#�7

�� � ������ �� #�����0�� � �*�� � �� 8#� 9797 �� ��� �� ���'0�� �) ���� ����� � � �� ������� � � ������ 0�� ��� � ��� � ��� ����� � ������ )����� � �� ���/����� ��� � � �� /�0)��� ����7 3 ����0 ��#�0� � 0 �� ������� � ����� � ��� ����� ����� ��� � ���*���7 � ��*�� )� ��� ���A �)���� � �� ������ ���C��� � ����#�7 "�� ����� ����� � *� � �) ���� �<?�� ����# ���� ��� ���� � �) ���� � �7

�)��� ����� �O �)� ����0 �� ������� � ���*������0� �� ��� ��� ����7 "� ������� � � � ��� �� �� ����� � ��� ��� �� ���*� ��4� 67 � C� ����0 � ��� � � ����� �� ���� ����� � ��� � 8 ��� ������� � ������ � �)������ �� � ���� ��� � ��� � �� # �� ��� � �� �� �����7 �)��#������ ��� �*� �� �� ���/������ �� � �� ��� ��� ��������� � ��C�� � � �)��#������ ������ �� �� ����� ���� � ����#���'��7 � ��*� � ������� � ��� ��� � ������� � ���*�� �� � ��� �������) ��� �� ������� � � ������7

�� �� ����� ���*������0 ��*� ������� � ��� � ��� ���� �� F '���� � � � � ����� ��� � �����G� �� �� � ��� 0 �� ���#� � ��*� � ����� ��� �� ������� � ���*������0� ��� ���� � �) ���� '� � ��� � ��� #� 0�0� ��� � �� ��� ��� � � �) ���� � �7 ����� ��� � ��� A� ��� � 0 �� ������������0� � ��*�� F�� '#� � ���#�G7

Page 36: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

9= ��� ������ ����� �

x

y

o

y

x o

y

x o

y

x o

y

x o

y

x o

y

x o

y

x o

����������� �������� �� � � ����������� �������� �� ���

����������� �������� �� ���

����������� �������� �� ����

����������� �������� �� � � ����������� �������� �� ����

����������� �������� �� ����

����������� �������� �� ����

���� 97� J %������ � �� �������� ��� ��C�� �� ��� ����� � � ������

Page 37: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � 9:

−1000 0 1000−1000

0

1000

y

x o

���� 979 J ������� � � ������ 0� )����� � �� ���/����� ��� ���� � ��� ����� � �����

Page 38: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

9> ��� ������ ����� �

Page 39: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

�������� �

���������� � ����������

����� ��� ���� � �������� � �� ��#������� ������ �� � � ��� ���'#������ �� #�# " �8 �)B�� ����� ��� �� � ��*��7 ���� ��� �� �� ����� ������ � �� ������#� � ����� � � ������7

"�� #��� �� �� ������� �� &���

� 2���� ������ � � ������#�� � ����� �� ������� � ����� D66E7

���� �) ����� � ������� � � � ��0 � ��*�� �� ������� 8 ��� ���� �� ��� �� ��� �� ����� �� ���� � �)����������� � �� ��7����0 �� �� � ���� � ��� ������� � �� �)���B�7 �� �� ������� � 8 ���� �� ���8�� � ����� �� � ��� ������� �� � �� ��0�� � ��*�� ������� ��# ������ �)��� �� � ��C�� ��� �� ������ ��� � ����7 ������� � ������� ���� �� � � ������� �� ���/������ � �4� 6 �� �4� �7 "� �� � � ��*�� �)���B��� � ���0 ��� � � �������� � �� �� ���� �� � *��� �)��'�'��� � ���� � �� # � �� ���/�����7� ���� � )�� ��� @�� � �� � ��������#� ������ ����� # ���� ��� �� ���B�� �� � B�� ���� � #����� � �� ���7

��� ����� � ������ � � ��0 � �� �� �� ����� � �� ��# � �� ����7 3 � � ��� �� ��# ����0 �� �� � ������ �� ����� ��� � ���� ��������7 &� � � ��� �)����������� )�� ��� ��#��*�� ��� �� �� ��0 ��� �� � �����7 �)��� ��C�� � ��� �� ����� � ������� �� 0 � ��� #� � � �� ����� � �� ��# ������ ����)���B� � ��*��7 �� �� �� �� ������ �� ���/������ � �4� 6 � � �� ��)���B�� � ��� �� � �������� � �� �� ���� �� � *��7

�� @����� � ��*�� ��� � �������� � ���#�� � ���� 0 �)����������� ���� ��� ��#��*�� �� ����� � ����� �� �� ��� ������ � ��� 0� �� � �����7

Page 40: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

5? ��� ������ ����� �

partie

principale

partie

navigation

choix de trajectoire

partie calcul et

partie

localisation

12

3

4

5

76

1

2

3

4

5

6 7

paramètres

fichier de

poste

serveur Koala

réseaulocal

liaisonsérie

38400 bauds

poste client

8

lecture des paramètres du fichier

importation de la configuration initiale

réception du type de trajectoire choisieet des coordonnées des points de passage

envoi des données pour calcul et choix

envoi du type de mouvement à réaliseret de ses paramètres (longueur, vitesse,...)

envoi des requetes de mouvement au serveurqui les transmet au Koala puis renvoie par le Koala,à intervalles réguliers, de la distance parcourue

passage au mouvement suivant ou fin du programme8

���� 576 J ����� ����� � ��� �8���� � ���/����� �� � � �4����

"�� '�������� �� �����������

� ��� �8���� � ��� ���#����� �� #�# " �8 �)B�� ����� �� ��� ��*��7 �� ���#���� " � �������� 6< 8����� ���� � B�� �#��'��� 0��� ������ � �� ����� ����� � ���� � �� ���/������ �� ���������������� � �� ����� ���#���� � � �� ����� ��� ����� 0� #�� ���� ������ F��7 8#� 576G7

�� ����� ����� � ���� � ���/����� ��� � �� ������ � ���#���������* ���� �� �� �� 8#� 9767 �� ��� �� 8����� �� � �� ��0� ���0)�� )4 �� �� ��*�#���7 �� ��� ����� ��C�� � � ��� � ��� � ��#���� �� �����*��� 0� �� ��� � � � ���� � ������ � ��*�� �����0���8 �� ���� �����*�� #��*��� ��� B�� ������*�� � ������ � ��� ��8�����7

�� ����� ����������� #�� ��� �)� ��� � �� ����� � ������ �� ������ ' �� � ������ � ��*�� F�� � �G � �� ��� ����� � ����� F�G7 ��� ���� ������ � �� ����� ��� ����� ���� � ���� ��� ����� �� �� ��� ����#���� � ����������� �������� ��� "4���� %����7

�� ����� ���#���� �� �� � �� �� ���� � 0� #�� � �� ����� � ����� � 2����7 ���� ����� � � ���� ������ � 2���� �� ���� �� �

Page 41: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � 56

*�� 0� �� ���� � �� ���/������ � �4� 6 � �� � ������ �� �#� ��� ����� � �� ���� � ����7 �� ��������� � �� �� ���� � ��0� � �2���� � ������� �#� � � ����� �� � �� ����� � � �� � ��*��� ��� �� #� � � �#� �7 �� ��������� � �� �� ���� #� ��� � �� ����� ���� �� � �� ����� � � ��� �� �� #� � �)���� � ��4� � ���*�� � � � � ����# F����� � #���G7

�� ����� ��� ����� ��� �� � ����� ���� �� �� �� �� � � �� � 8���� � �7 "� �� �� �� � �� ��������� � �� ���/����� 0� �� �������*�� �)B�� ���0�� � ����8�� ���� � �� ���� � ��� � � ��4� ����*�� �� ����� � � �� �� � �� ��# � ������� �� ����� � � �� �� ��� ����#� � � ���U�� � � ���� �� ���/������ � �4� 6 � �7 � ����� ����� �� ����� ����������� ��� �� �K�� �� �� 8#����� � ����� ���*��7 ��� ���� ���� � �� ����� ����� � ���� ��� ������ �� � 0� ����� ��� 0�� ��������� ������ �� �� ���� � � �� ����� ���#���� � ��� ����� � �� #� ��� � � �#� � � �� #� ����� � ��� � ���� � �� '#� ��� � ��� ���/����� � �4�6� � �#� � � �� #� ������

� ���� ���� � �� #� ��� � �#� � � �� #� ������

��� ���/������ �4� �7 �)��������� � ���#���� �� �������� �� � �)� ,7

Page 42: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

5� ��� ������ ����� �

Page 43: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

�������� �

����������� � ����������

� ����������

� ������ �)����������� � �� ���/����� �� �� �� �������� � �)���� ������� � �)������7 ��� ����� ��� ���� �� ��� ������ �� ����7")�� ���0�� �4���� � ��� �)��� � ��� � ������ �� � 2����7

(�� $� ��� �� �������� �� � ���

����� �"��% � �� ����� �� $������ �� ��������

� �4���� ���� � ����� ����� ���� ���� �) �����V��� � ����� �7& �� � �������� ��������� � � �)� ��� ����� � ��*��� � �� ����������� �������� � F��7 8#� <76G7

�� ��� � �)��� � ���� ���� � �� ����� �� �� �� ����� �������� ���� � �� ���0� 8 � ����� ��� �� �� ��� F��7 8#� <7�G73 ����� ����� ����� � �)��� ��� �)� �� �*������� � �)��� ��� �)� �� ���� ��� � � �)��� �)��� ����� � ��*��� �� ��� �� � ��������� ����� �� ��� ������ � �4����7

3 ��� �� ����� �� ����� ��� � ��� � � � ����� �� ����� ���� ������� � � �4���� ���� � �

�������

!"�� �� � ����

���� �� � ������������

���� �� � ����������������

F<76G

��� �� � ��� � # �

���

!"� �

�� �� � ��� � $ �

���

!"� �

Page 44: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

55 ��� ������ ����� �

���� <76 J &��������� � ��� � �)��� � �������

������ � ����� �� � �� ������ �� �� ���� � ��� �� �)�*����� ���� � 8 �� � �� ���/�����7 �� �������� � � �4���� �� �

� � �%!"�

�!

����

�F<7�G

� ��� � ��� ������� ���� � ���� �������� � ����

� � ���� �F<79G

� ��� � ��� �������� � ��� ����� ���� ������

� � ���� �F<75G

����� &������� ��� ������ �� ��� �������� ��� ���� ����

��� �� ����� � ��*�� �� ���W� �� ��� � � ��� � � ������ ��� ���/����� ������ � �� ���0�#� � ���7 �� �������� � ������� ' � � �� �� � ������ � �� ���K �� ���� � �)������7 "� �� ���� ���������� F� �)���� � ���!��G �� � ����� � �)���������� � ������������� � �)��� � ���0� �'��������� D6E 0� �� � �)���� � �!���� 0� ��� ������ � ��� ��� �� �K�� �� �� 8#����� � �����7

& ��� �)��������� � �4���� � ��� �)��� )� ��� ����� �)�'���� �� ���� ���� ����7 � C� � ���� � �� ���� ���� ��

Page 45: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � 5<

c

d

e

c

� ����

����

��

��

��

��

�� �

� ����

���

��

��

���

��

���� <7� J %���� ����� ��������0 � �)��� � ������� � �)������

��� � ���� ��� �� ����� ���� �������� �� ��� �� �� ������ ���/����� �� ��� ��� � ���� #���7 ��� �� ���� �������� �� ������� ������ ������� �������� � ��#��# � �� ����� � ����� ��� ������ ����8��)������� � ��� �7

�� ��� � �� ����� � � � � �� � ��� ����� �� ��� �7

�� #�� ��� 0� ��� � ������� ��� �� ��� ��� ����� �� �)���� ������� � �)������ ��� � �

J �� ���� �*��� � �)��� �)��� ����� � �)������ � �� LJ �� ����� � ���0 � � �� � ��� � �)������ � � ��4� % ��

�� � ��� ���� � � � � % F��7 8#� <79G7 ��� �)��� � �������

Page 46: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

5= ��� ������ ����� �

������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

��������

surface S

X���

�����

�����

���� <79 J %���� ����� � �� ����� �

�� #�� �� ��� �� ���� � � �#� �7

X� � ��� �� ��� �� ���� ���� � B�� ����� � ������ �� ����� �� � � � ��� ������� � ��� #�� � ��� �� � � �7 � C� �)���� ��� � � ��� � @ � ����� �� �� ���� � � ��� ����� 0 ���� � ��� � � �� �� # � � � � � �� �����7

(�� )��� ���������� �� &���

����� '��% � ��� ���(��

�� �� ��� � 2���� �� � �������� ����� ���� �0� � ����� ��������7 �� ����� ��� ����� �) �B� ���� �� � ����� � �B� ����7���� �� ����#�� ��� # �� #����� � �� � ����� � ��� ��'��� � �)��� � � � �)������ � � �� � ��*��7 �� ��� � ����� �� � �� ������ ���� �� �� � �� ����#�7 � ����� �� �����0 ������ �� � �B�0 ��� ������ ��� "4���� %���� D6E� �)��'�'��� � ����� � ��*�� ��C�'� ��� � � �� ����� 0 ��� �� ��� � ����� �� � ������� F��7 8#�<75G7

Page 47: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � 5:

b

roues motrices

centre du robot

���� <75 J ����� � ��*�� ��C�� ���

����� �� ������ ��� ���(���

���� &��� � &��� �� ������ �������� � �� ��� ����� � � ��'��� ���� �) ����#� ���� ' �� ��� � ��*��� ���� � � ��4� � ���*� �����#� � ���� ���� � ���� �� ��4� � � ���*� �� ��� �������� �� ����� � ����� F��7 8#� <7<G7 3 �� ����� 0 &��� � &��� �� ��� ��� �� ��� � �� # � ����#7 3 � �� ������ ���� � �

�������

� ������

���� ����� � 'F<7<G

��� ���� � ��'

�� ���� � ��

'

&)�O �&���&���

��� � '

�� � '� !��# F<7=G

�� � �� 0 � ��*�� ������ ����# � ������ �� ��� 0 �� �������� ��� ����8 � �� ������ �

&�&�

��� � '

�� � 'F<7:G

��� &� � &� ������ �� ��� #��� � ����� �������� �7

�� � ���� � ��� ����# � #���� ��� �0� � ���� ����� �

&�&�

��� � '

�� � 'F<7>G

� ������ � �� ����� & � � �� � ��*��� �� ������ � �� � �

&��� ��&

� � �������

� &��� ��&

� � �������

��� '

��� 'F<7;G

Page 48: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

5> ��� ������ ����� �

b

���� � ��

����

� ��

���� <7< J "� �����0 � ��*�� �� � ����# � ��4� � ���*� �� �

��� & �&��� � &���

���� ����# � ������ � ���� �� � ����8� �

&� ��&

� � �������

� &� ��&

� � �������

�� � '

�� � 'F<76?G

�� ��� ����# � #��� �

&� ��&

� � �������

� &� ��&

� � �������

�� � '

�� � 'F<766G

"� ������ � ����� � � ����� �� � ��*�� ����� ��� 0)�������� ���� � ��4� � ��� ����� ��4 & F����� � � ��� ��*��G7

��� 0 � 2���� � ������ ��# ������ �� �U� �)������ �

&� � &� � & F<76�G

(�� *���� ��� �� �����+�� �� �� ��������

�� ��������� � �� ���/����� � �������� ��� ����� �)��� � ��'����� � �)������ �� � � ��4� � ���*� � �� ����� � � �� � ��*��7

&� � ����� ����� �� � ��� ����� � ����8� �)� @ � � ��4� ����*� �� �)��� �)��� ����� 7

Page 49: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � 5;

����� )�*���� �� ��"�� �� ������� ���� �� �������

��� �� ��8� � �������� � � ��*�� �� � �� ����#�� �� ���� ���4� � ���*�� � � ���� ������ � 2���� �� ����� � ��4� �����*�7�� ���� � � ��� ���� ��� �� ������ ����� � � ?�6�Y� � ?�5�Y� ��� ��� � ?�?<�Y�� � ��� �� ������ � ?�<��Y� ?�=�Y� � ?�:�Y�7

�� ���� ��� � 4 F � � �G � � ��� �#��#�� � ��� ���*�� ��'��� F� �� ��� <��G7 �� �)��� �)��� ����� F �G �� ����� �� �� ���� � ��4� � ���*�7 �� ����� � � �� � ��*�� �� ��'������7 �� ���*� �*� � �� � ����� ��� �� �� 8#� <7=7

3 ����0 �� ���0 ���* �������� � �������� ��� �����*�� ��4� � � ���*� � �)��� �)��� ����� �� ���� ������� �7 � C� ����0 � ��4� � ���*� �� ���� ���*� ��� ����� �� �� ���*�� )���B� ��� �� ������� 7 "�� �� � �� �� ����� � ���� �� � 0������ � �� ����� � ������� �� � �� �������� ����� ��� ���A ����7�� ���#���� � ����� � � ��*�� � ��� ���#����� �� 0 ���� ��9��� � ��*�� ���� �� ������� �� ����� � �� ��� ����� ����� � ���'��� ��� � � ��7 �� ������ ��� ��� ����� � � �� ����� � ������0� ��������� ������ ��� � ��� �8����7 �� �� ����� � ������� � �� ���� ���� F���� �)�� � ��� 0� � � ���*� ���*� ��4� � ���*� �#�� � ����� � � �� � ��*��G � 0 �� �������� � ���� �� �������*�� � ��� ��� �)� �������� �7 ��� ��� � �� � ���� ��������� � ���� ) ������ 0) ��� � 0� ������ � ����� � �� ���'�� �� 0� ��� � ����� � �� ����� � ���� ������7 ")�� ���0�� �� ��� ��� � ��*�� ���B� �� ������� ���� ����� ���� /�����7 "� �� � ������ �4������ ��� �� ����� � �� ����� ������� )� ��� ��� ������� � � �� � � 2����� � � )� �� � ��� � ����8� �� �������� 7

& ��� � ����0 ��� ���0 ����� �) ��� � �) ��4� � ���'*� ������� ��� �0� �)��� �)��� ����� �� �� ����7 �� ���* � ��8#� <7: ����� � � ��4� � ���*� ������� F�� � ��G �� ���� � �� ����� F� �Y�G7

" ��� ��� � �0� � ��� �� ����� � �� ��� �����0� � �� )���� � B�� ����8� ��� �� ������7 � � ��*� � ������ 0� � ���� �F�������� �� ����� � ���� �� � ��C�� � �)����� � �� �� �������� � #���� ��C�� � � ������� � �� �� ������777G� ������ � �������� � �� ��U��� � /���8�7 ���#�� ��� � �������� ��� ����� � ��� ����� ��� �� ��� �� ����� ����� �7

����� )�*���� �� ��"�� �� ������� ���� ��� ���������

� � %��

����� ����� �� ����� 0 ���0 ����� ���� ��4� � ���*�������� 0� � � ��*�� ������ ����� � � ����8� �� � ������ � �B�

Page 50: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

<? ��� ������ ����� �

V=0.1m/s V=0.2m/s

V=0.3m/s V=0.4m/s

V=0.5m/s V=0.6m/s

V=0.7m/s Repère des figures:

R (mm)

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

20 40 60 80 100 120 140 160 0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

70 80 90 100 110 120 130 140 150

0

10

20

30

40

50

60

100 105 110 115 120 125 130 135 140 145 150 0

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

100 105 110 115 120 125 130 135 140 145 150

0

5

10

15

20

25

30

35

40

128 130 132 134 136 138 140 0 5

10 15 20 25 30 35 40 45 50

100 105 110 115 120 125 130 135 140

2

4

6

8

10

12

14

16

132 132.5 133 133.5 134 134.5 135

���������

���� <7= J �������� � �)��� �)��� ����� �� ���� � ��4� � ���'*�� ��� ��C�� �� ������

����� ��4� � ���*� ������� ��� ���/����� �������� � �#��#� � ��� �� ���� ��� � 47

Page 51: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � <6

V (m/s) 40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

�� �����

���� <7: J %�4� � ���*� ������� �� ���� � �� ����� � � �� ���*��

��� ���� � ��� � � ������ ����� � � �� � ��*�� �#�� � ?�9�Y�7�� ������� � ������ � ��� ������ ���A ����# � � �� ���� F��T'<?? � �T'<??G ��� 0 �� ��C�� � �� �� ���� ����� ���� ��# �8�����7 � C� ��� ��� ���/����� � �4� 6 ��� ���� � � ��� ������ ����� ����#� ���'�� �� �#� �� ��������� ��� � � �� ����� ������� ��# �����7

�� ���/������ � �4� 6 � � �4� � � � ���� �� � ��� �����7

!�1����� �� ��2�� �� �������� ��� ��� ��� ������� �� �2� �

��� ����8� �) ��� � �) ��4� � ���*� �������� �)��� ����� � ����� ������ �7 3 � �� � ������ ��*������� � � � ����7 �� ���������*� � �� � ����� ��� �� �� 8#� <7>7

3 ����0 0 � ��� ��� � �*���� ����0 � ��*�� ������ ������ ������ �#��� � ����0 � 2���� ������� ���/����� � �4� 67 ��� ��4� � ���*� � � ������ �� ����� � � �)��� �)��� ����� �� ��� �����7 " ��4� � ���*� � 6�<�� �� � ��4� � ���*� ���������� �� �� 8#����� � ������ ������7

3 � �� � ��� � ���� ������ � ����8� �� � ��4� � ���*�������� �� � �B� ��� �� 8#����� � ������ �4�����0 ��� �������� �)� �� �*������7 � C� ��� � �� 8#����� � � ������ �4�����0���� ���/������ ������� �� � ��� ���� �4�����0� ��� ������� � � �B�� 7 3 � �� � ����� � �B� ��� ��� �� �� 8#����� � ������ ���� � ��� � �� � � � � � � � ���7 �� 8#� <7; �� �� 0 ��� ��4� � ���*� � 6�<��� � �� �� ���� � � �� �� ���� ����� � �� ����

Page 52: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

<� ��� ������ ����� �

R (mm) R (mm)

S (mm²)

0

100000

200000

300000

400000

500000

600000

110 115 120 125 130 135 140 145 2

3

4

5

6

7

8

9

115 120 125 130 135 140 145

���� ��������

���� <7> J �������� � � � � � ��� ���/����� � �4� 6� ��� ���� 8#����� � ����� ��� ��� � �����

R (mm) R (mm)

S (mm²)

0

50000

100000

150000

200000

250000

115 120 125 130 135 0

2

4

6

8

10

115 120 125 130 135

���� ��������

���� <7; J �������� � � � � � ��� ���/����� � �4� 6� ��� ���� 8#����� � ����� ��� � � �����

�� ���� F ���� ��� �#�� �)�����G7

3 �� �� � �� ��� 0 � �������� � � ��*�� �� *� �4��'���0 ��� ������� � �)� �� �*������7

!�1����� �� ��2�� �� �������� ��� ��� ��� ������� �� �2� �

����� ����� ����8� �) ��� � �) ��4� � ���*� ������� ��� ���/����� � �4� 6� �� ���� � � ��� ����� ��� ���/����� � �4� �7 ���� 8#����� � ������ �� �� � �� � � � �� � � � ���7 �� �� 8#�<76? � ���� 0 �� ����� � �� �� ���� ��� � � ������ ����� 0 �)�'�� �)��� ����� ��� ��� �� ���� ��� �� �� � � � �� ��7 "���� �������#� �� ���� � � F��7 ����#���� <767�G� �� ��4� � ���*� �� ��'���� ���� ������� ��� ��� �� 8#����� � ������ �� � � �����7

��� �� �� 8#����� � ����� �4�����0 ��� ������� � �)� �� �*������

Page 53: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � <9

S (mm²)

R (mm) R (mm) 0

20000

40000

60000

80000

100000

120000

140000

160000

180000

110 115 120 125 130 135 140 145 2

3

4

5

6

7

8

115 120 125 130 135 140 145

��� � ��������

���� <76? J �������� � � � � � ��� ���/����� � �4� �� ��� ���� 8#����� � ����� ��� ��� �����

S (mm²)

R (mm) R (mm) 0

5000

10000

15000

20000

25000

30000

35000

114 116 118 120 122 124 126 128 1

1.5

2

2.5

114 116 118 120 122 124 126 128

���� ��������

���� <766 J �������� � � � � � ��� ���/����� � �4� �� ��� ���� 8#����� � ����� ��� � � � �����

F�� � �� � � � � � � � ����G� � �*�� � �� ���*� � �� 8#� <7667� ��4� � ���*� ������� ��� �� ����� � � ��� �)��� �)��� ����� �� � � ������ � �B� 0 ��� �� ������� �4�����07

%���������

3 �� ���� � �� ����� � � �� ���� ���*� � ��� ����� �� �� � ��*�� 8 �� �� ��� *� ��4� ������� 0� ����� �� ����� ������� � �)��� ����� � �)������� � � �������� � � 2���� ���4�����0 ��� ������� � �)� �� �*������7 3 �� ��������� ����� ����� ����� ��� �� 8#����� � ������ �������� � ����������� �� �� 8#����� �4�����0 ��� ������� � �)� �� �*������7

Page 54: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

<5 ��� ������ ����� �

(�" *���� ��� �� ���� �� !�� �� ��������

"�� ���� ���� ������ � 8 � �� ���� � ��U�� � �������� ����)��#������ � ���� ��� ���� ��� �4� � ���/����� � �)���7

�� ���� � � ��� ����� ��� �� �� 8#����� � � ������ ���� ��� ����'� ��� ��� �� ���� � ������ F�� L� L�G � ��� ��� ������ ��� ��� ������� ��� ������ � ��� ����� � � ��� � �����7 �� ����� �� � ?�9�Y�7

� � 0� �� �� � ��4� � ���*�� �� ����� � ������ � B�� ��B� ��� �� � �4�� � ���/�����7 3� � � ����0� 0 � ��4� ����*� ������� ������� �� ���� � �4� � ���/����� ������ � � ���� 8#����� � ������7

� � 0� �� �� �� �������� �� ���� � �� ���/����� ������� �*� � � ��� ��� � � ������� �� �������� � ���0 ���/������ �� �������� ����� �� � �� �� ����� � �������� ��� �� � ���/������7 3 � �� ������� ��4� � ���*� ��C�� � ��� ���0 ���/�����7

�� �������� � ��4� � ���*� ������� �� ���� � �� �� 8#��'��� � ����� � ���� � �)��������� � ���� ������� ���� ��� ���� �� ���/������7 � ���� ������� ���� �� � ��4� � ���*� 0� �� �'��� �� ��4 �� � ��� �� �� 0 �� 8#����� � � ������ �����7 ����� ���/����� � �4� 6� � �*�� � ��4� ������� ��4 �#�� � 69?���� ��� �� ���/����� � �4� � �#�� � 6����7

�� ���� � � ��� ��� ����� ��� �� � �4�� � ���/����� ����� �� 8#����� � � ������ ������� ��� ���� � � �*�� � �� ������������� ��� �� �� 8#� <76�7

3 ���� �� ��� 8#� 0 0�0 ���� �� �� 8#����� � ������� ������ � � �� ��� ���� ��� �� ���/������ � �4� �7 �� ��C�� � ���� � �4�� � ���/����� �� �� ��� ��# �8����� ��� �� �� 8#����� �� ��� ����� � � ��� � �����7 �)��������� �) ���/����� � �4� ����� ������� ��4 � 55Z � �7

� � 0� �� �� �)��� �)��� ����� � �� �� #� ���� ��� ���*���� �� ���/������ � �4� 67 "� �� � �� ������� ��4 � ������ )�� 0 � �<Z ������ � ���/����� � �4� 67

3 ����� 0� ��� 0 ��� �� �����*�� �� �� �������*� �)������ ���/����� � �4� � ��� ����� �)���7 "� �� � ��� ����� ���� ����� � � ������ ��� 0 � �� ����� ���� � ����� �� ) ��� ��� ����/����� � �4� �7 �� ��� �� � ����� ��4� ������� ��4 ��� �����/������ � �4� 6 ��� �� ��� ����� � � ������� �8 � ����� �)���� �)������7

Page 55: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � <<

trajectoire de type 1

trajectoire de type 2

0

10000

20000

0

2

4

S (mm²)

�����!�����

����� ����� �"�� �� ����� �"�� �� ����� ��"��

����� ����� �"�� �� ����� �"�� �� ����� ��"��������� �� �� �� � �����������

������� �� �� �� � �����������

����� ����� �"�� �� ����� �"�

����� ����� �"�� �� ����� �"�

���� <76� J "��������� �� ���� � �)������ ��� �� ���/������ � �4�6 � � �4� �

(�( %�������� ���� ��!� ����� �!�� ��� ��

�������� �� !�� �

��� � �� � 0 � ��4� ������� ���� �� ���� � �� �� 8#����� �������� � � ������ ��4� ������� ��4 0� ������� B�� ������ ��� �����/������ � �4� 6 0� � �� ) ��� ��� � ���/����� � �4� � ���� ������� � ��*�� � � � �� � ��� � 8 ��7

� ��4� � ���*� ������� )��� � ��� ����� � ������ � ��� �����'��� � � ������ �)� ������ � ���� �� � �0� �� � ����7 "� � �������� ��� ����� � ������ � ��� �� � ��� �� ����� 0 �)��� �)��� ����� ��� # � ��# 0� � � ��4� ������� �� �������7 � � ���� �� � ����� � ��4� � ���*� �� ���� � � � � �������� � �� � ������� �)� ������ � � �� � � � � ��4� �������7

&� � ����� ����� � � ������ �� � ������ ��� 6< �� 8#����� �� ������ )������ � 0 �� ���/������ � �4� 6 ��� � � �� ��� ��� ����7

��� � �� � 0 � �������� � � ��*�� �� �4�����0 ��� �������� �)� �� �*������� �)���� � � ��� � � ������ � � ��� 8 � � '<??7 ���

Page 56: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

<= ��� ������ ����� �

�� � �� �� � �� � �

� ��������� ��������� ���������

���� ��������� ��������� ���������

���� ��������� ��������� ���������

���� ��������� ��������� ���������

� ��������� ��������� ���������

���� <7� J %����������� �� � ������� �� � � � � ��4� �������

�4����� � ����� ����� � �������� � � ��*�� ��� � � � ��� �� �� �� � ����� � �������� �� ���� C����7

�� ��� ����� � ������� ��� � ��� �� � �� ��� ����� � �������� �� � �� ��� �� ���7 ��� �� ��� ����� �� �� ) ��� ��� � ���/����� ��4� �7

� 8 ����� �*������ � ������ � � ��� ������ �� � �� � �� � ��� � � 7

�� ����� �� ��/��� � ?�9�Y�7 �� � ������� �*� � �� � ������������ � � ��*�� <7�7

3 ����0 �� � � ��*�� 0 � ��4� ������� ������� � � �� � '������� ���� � � D6?<�66?E � D69<�65?E �� ���� � �� �� 8#����� �������7 "�� ��# �8 0)�� )�� ��� �����*� � ����� ��4� ������� 0������ �)��� ��� ���� �� �� 8#����� � � ������7

"� �� � � �� ���4� � ����� ��4� ������� ��4 0� ��' ���� �)��� �� �) ��*� �� �� 8#����� � � ������ �����7 � ������� � � ��*�� <7�� � ����0 0 �� 0��� ��4� � 0� ���� �������*�� �)B�� ������� ���� ��4� ������� ��4 �� � %T6�?���%T6�<��� %T69?�� � %T69<��7 ��� ������� � � � ������� ������ ��4 � � ��� �� 6< �� 8#����� � � ������ ����� ��� ���� �� 0��� ��4� �7 "� �������� �� � ���� ��� �� �� 8#� <7697

� ��4� � ���*� � ��� ��������� ��� B�� ������ ���� ��4� ������� ��4 ��*� B�� � ��4� � 6�<��7 "� �� � �� �� � �'�� 0 �)��������� � � ��4� � ���*� �����0 � #����� ����F� ( � ���G ��� �� �� 8#����� � � ������ ���� �� � F? L'<?? L����G�F<?? L'<?? L����G � FF<?? L'<?? L����G7 � ��4� � ���*� � 6�<�� ��� �� ��� � � ����� ���� ��� �� ���� ��4� � � ���*� ���� � ���� #�� �� ���� ��� ����� � �� 8#����� �7

� ��4� � ���*� ������� ��4 ��� �� ���/������ � �4� 6 ���� � � 6�<��� ��� ����� � 0)�� ����� # ��� � #�� �� ����� ������� � �)��� ����� ��� ����� � �� 8#����� � � ������7

��� ��� ����� � �� 8#����� � � ������ ���*������0�� �� ������

Page 57: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � <:

0R (mm)

100000

150000

200000

50000

S (mm²)

R=120mm R=125mm R=130mm

93858

58647

120054

189896

R=135mm

���� <769 J ����� ��4 � � � ��� �� 0��� ��4� � � ���*� ��������

����� � ������� ��*�� � ������� �� � �� �� �� 8#����� ������� � � ��4� � ���*� ������� ��� ��� �� 8#����� 7 � ��*���� ����� ����� �)��#������ � ��� �8����� ��� � ��4� �������� � 0���������� � ��/��� ����� ��� �� ����7

�)��� �)��� ����� )� ��� ��� ������ ��� ��� ���������� ��� � �� �� �����#� ��� ������ � 0 �)��� � ������� ����� �� ��� �7� C� �)��� �)��� ����� �� B�� �����#� ��� ����� ������ ������� ����������� ��� ���7

(�, ����+�� �� ������������

"��� �� �)��� � � � ����#���� 576� �)����������� )�� ��� ��'#��*� �� � ����� �� ����� � �����7 �)����������� �� ���� �� ��'���� ��� �� � ���7 &� � �� ����#�� ��� �� � ������ ���7

!�1����� �� ������������ ������3�� ��� �����

�)����������� �� ��0 �� ��� � ����� � ����� �� � ������� ��*� � ����#� ����� ��� ������� � ��4� � ���*� ���7 ���� � �� ����� � � ��� ��� � ������� � ��� ��� � ��� ��� �'0� �)����������� ����� ��#��*� � �� ��� ���4�����0 F��7 8#� <765G7�� ��� 8#� ���� � ���� �� � �������� � �� ����������� � �� ���

Page 58: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

<> ��� ������ ����� �

t

t t

t

Commande avec accélération des roues assymétrique Commande en vitesse du Koala

�� ��

��� ���

������

����������

����������

���� ��

��

���

���

�����

�����

���� <765 J "��������� �� ����� � ��� ����������� ���4��'���0� � �� ����� � ����� � 2����

����� � � ������ � &������ � &������ �� � �������� � �� ������� ������ � �� ��# �� ��� ����� � � �����7

� �� � �� ���� �)����������� � � �

&��� � ���� � � � &��� � ���� � � F<769G

3� � � � � ����#���� ������ � 0 �� ������ � ����8� ��� ������ ���/����� � ��4� � ���*� � �� �

&���&���

���� '

��� 'F<765G

� �����W� � �� � �)�0���� <769� � �*�� � �� �� ����� 0 ���� �����8� �� ����������� � �� ��� ����� � � ����� ��� ����� ��4� � ���*� � � �� � �� ���� �)����������� �

��������

���� '

��� 'F<76<G

&� � � ��� �) ����������� ���4�����0� � ��#� ���� � ���� ���0��� ����8 � �� ������ <76<7 �� �� 8#� <765� � ����0 0 �� ����'������� � �� ��� ����� � � ����� �� � ��������� ��� ��� �� �������# � ��� ������ � �� ��# &������ � &������ � �B� � ��� � ��7&�� � �� ���� �)����������� � �� ���*� �� �� ��� � � �#�� � �7

Page 59: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � <;

��� �� ����� � ����� � 2����� � ������� ������

�� 8 � �#�� �6 F� ��C�� �� � ������� �� �� ����� ����G7 3� 0�0 ���� �� �������� ���

���� �� ��C�� � � 67 � ��4� � ���*� ���� �� � � �� ��W� ���� � F��7 8#� <765G �

J �� �� � 8 � �� ? � ��� � ��*�� � ������ �� � ��# ����� LJ �� �� � ����� � � �� �� � �� LJ �� �� �#�� � � ����� �� /�0)� �� ����������� 7

� ��� ��� � ��� � ������ ���� � �)���B� � ��*�� � � ��4� ����*� ���� �� �� � ��� � � ��*�� � ������ ��# ����� ����� ��/�0)� �� ���B�7 �)�0���� � �� �������� � ��4� � ���*� �� ���� � ���� �� �� � ��� �� ����� ����� � �)�0���� <7< �

� ��

�'�&��� � &����

�&��� � &����F<76=G

��� �)� ������ � ���� ���� ���� ��� �0���� ��� � �

� � � ���� ��� � ��

�'����� � �� &�������

����� � �� &�������F<76:G

��� ���� � ���� � ����

"�� �0���� �� � �� ���� �

� � ��

��� ���� ��

�F<76>G

��� �� �'

�� �� �

&������

����

3 ��� �K� �)�0���� �) �4��*��7 "� �� � �)����������� �� �'��� )��� � ��� �� � �� � � �� � � 2����� �� �� ��U��� � �� �K����� �������� �� �������� � ��4� � ���*�7 �� ���* � �� 8#� <76<�0� ����� � �� �������� � ��4� � ���*� � �� � �)� ������ � �������� ��� ���� �) ����#� � ��� ����� ������ � ���� � ���� �#�� � � ������ ����� &������ � ?�6�Y� � ��4� � ���*� � � �??��7

�� �� � ��� 0 � ��� ��� ���� �� ��'���� �� ��� � @� � �� �� ��� �) ���/����� � �4� 6� � ��������� �� � � ����� ����#�) ���/����� � �4� 67 � C� ��� �� ���/������� � ��*�� ���� ��� ���� � ����#7 �� ����� � ����� �� �� � �)����������� � ���� � @ � �� � ���� �7 ��� � ��� � ����# � ��� ���/�'���� � �4� �� � ��*�� )���� ��� ��� � ����# ��� ����� ��� ���� ��/� ���� �7 �)����������� � �� ����������� �� ��� ��� ������� 0 ��� ���/����� � �4� 6� � �� � ��� � � @ �7

Page 60: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

=? ��� ������ ����� �

t (s)

R (mm)

0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.2 0

1400

1200

1000

800

600

400

200

�� ��

���� <76< J �������� � ��4� � ���*� �� ���� � ���� ���� �) ����# ��� ����� � �����

t

V

���������

����

����

����

������� � �

����

���� <76= J &������������ � �)�����������

0������������� �� ������������

�� ������������� � �)����������� �� ������ 0� ��������� ��� ��S�� �)����������� � ���� �� � �� ����� �) �� F�� 8#� <76=G� �� � �)�*� �� ����������� ��C�� � �� �� � ���7 3 �������� ���� ����������� �*� ������������ �������� ���!7 3 � �

���! �& ���

� �#� ��F<76;G

��� & ��� � &��� � & ��� � &��� �� ���� � �� �� ����� ��7

Page 61: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� ������ ����� � =6

� ����8� � � �������� � �#� ��� 0� �� � ���� � *�� �0� ���� ��� ���� � �� ����� � �� ��# � � �� ��#�� �� ���� � ��������������� ������� � �� ��7

� ��� � �������� � ������� �� � ��*� �)� ���� ����� � �� ��'���� �'�� ���7 ��� ���'�� ��� ������ � ��� �� �� ��# � � ����� '��4�� � �� �� ��� � ��*���7

�� �� ��# � � ����� ��� � �)����������� ��� � �� �� ��� �� ���'�� �

� � ��� �'�� ���� &� �

�'�� ���& ��� F<7�?G

� ���� 0 ���� ���� �� �� � ��� ����� &� �� �� ��� �� � �� ���� �� ������ �

�#��� �� �#� ��

�'�� ��� � ��

& ����'�� �������

F<7�6G

3 ���� 0 �� ���� �#���� 0� �� ����� � ����� �� � ��*��� ��� �� �)����������� �� ���� ����7 "��� � �� �K� ��� �� ����� � �� ��� ������ �#��� ��� �������� 7 &� � � ���#���� � ����� ��� ���� � ��� � ��� � �) ������ <7�6 � �� � ��� �#��#�7 "�� )��������0� � ����*� 0 �� �� ���� � ���� �� #�� � ��� � ��� �& ���7

�� ����� �� � ����8� ����� ���� � �� �)��������� � �)����������� ���������� ������ #�� � �������� ��� ������� � ����� � ����� ������07

!�1����� ���� �� ������������ �����������

�� �������� � �� ������ � ����� � ����� ��� ����������� ���'������� � ��� ����8� ����� ���� �� �� ������� � � �� ����� � ����� ������07

� ���4� � � ��#�� �� ��������� � �)����������� � �#� �� � �'�� ����� � � � ����� 0 � ����� ������ � �� �� *� � ����� � � 9>5??*��� � �� ������ ���� 0� ��� � 2���� � � ����7

� C� �� ��� � ����� � ����#� ��� � �� ����� �� ��� ����� ����� � �)����������� ��� 0 �� ��� ����# � �� ����� � �� ��# ��� � �� 8 � ����#7 �� ���0 � �� �0B�� ��4�� � ��*�� ��� 0)������8 �� ����� F �0B� �� ��4� � ���0 � ���� ����� G �� ��������� ������� �7 �� � ����� � ��*� �)� ���� ����� � ��� ����� �����0 � �� �0B��� � ����� ��� �� �B� �)� ���B� � �)��������� ��)����������� ����������7

� 8 � �� ��� �� ����#� ����� � �� ���� � �� �� 8#����� �������� �� ������� ����8� �� ��������� ��� ���0 �� 8#����� 7

Page 62: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

=� ��� ������ ����� �

X

Trajectoire de type 1 Trajectoire de type 2

X

���

��� � �����

��� � �������

��� � �����

��� � ����

���

���� <76: J %���� ����� �� ����� �� ����� � �� ����� � � ������� �� ���/������

�)��������� � �)����������� ����������� 0� ��*� � ������ � ����'��� � ����� B��� �� � �� �����0� �) � ���B� ������7 ��� ������� B�� '����#� ��� ������ � ��� ��� ��*�� �� � 2���� � � ���� ����7

(�- ����� �� . $������� � ������ � ���� �

����� �� ����������

����� ��� ���� �) ����� ����� �� � ����8����� � �� � � �����'�� � �)��#������ � ��� �8����� 7 �� ������ �� �� � ���� �� �����/������ � �4� 6 � � �4� �7 �� ���� � � �� ��� 0 �� ���/������� �4� � # �� � ��� � �)��� � ������� � �)������� ��� �� � �� �� ������� � ���0 ���� 0)��� ��� �7

�� ��� � ����8����� � ������� �� �� ��C�� ������ �� ��4� � ����*� ��� �� ���/������ � �4� 6 � �7 � C� � ��4� ������� ��4 ������ ��� �� ���/������ � �4� 6 �� � 6�<��� ����� 0 ��� �����/������ � �4� � �� � 6����7

����� ����� ���� �� ����8����� �� � �� ����� �� �� ����� �� �'���� � �� ����� � � ��� ���� �� ���/������ ��� � ������ � ��8#� <76:7

Page 63: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��������

���������

,�� /���� �� �� ��� ����

" ������� � ����� �)������ � �� ���� � � ������ � ��*�� ���� � � � � �� ���#���� � �B� �� ����� � ���*���� �*���� � �

J �� ����������� �� ������ ����� �� �� ����$ � ���/����� �� ���� �� ����� � � ��*�� �)������ ��� � �� ����7 "� �� � �� ) ������ � ������ ��� ���� �� �� 8#����� � � ������7 �� A� ��������� � � ������ )������ � ��� � ���/����� ��� � � �� �*� ������� � � *� � � �<?�� � ���# ���� �� � ������� �) ���� � �7

J �)���� � �� �������� � �)������ � ��� �� ����� ������ � �� ����'����� � �� ���/������ ����� � � ��4� � ���*�7 � ��4� ����*� ������� ��� �� ���/������ � �4� 6 � ��� 8 � � 6�<�������� 0 ��� �� ���/������ � �4� � �� � 6����7 ��� �� ���'/������ � �4� 6� �)��� � �� ������� �� ��!�� � ��� !��� ��� �� ����� ���� �� �� 8#����� � ����� L �� �� ������� ����!�� � ���!��� �� � �� � ��� ����� �� �� 8#����� � ���*��'����0�7 ��� �� ���/������ � �4� �� � �� ������� �� ��!��

� ���!��7 ��� � �������� �� ����� ����� �� �)��#������ ������� � ��� ����8� ��� ��/��� ������� �� ���/����� � �4� � �� �� ���� � ��� �� ����� �� � �4�� � ���/����� ��� �� ��4� �� ���*� ��C�� ��7 "� �� �� �B� ��� � ��4� � ���*� ��'������ ����� � �� 8#����� � � ������ � ��� � *���� �)���� �)������ ��� �� ���/������ � �4� 67

Page 64: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

=5 ��� ������ ����� �

,�� ��� ������ � ��������� � ����

4�������� �� � 5��� ��� �������� �� ����� ����������� �� ��

�������

��� ����� ��� A� � � �� ����#� 0 � ��*��� 0� � �� �� �� � ������� ���*������0� ������ ����� ���� � ��� ���� �� ������� ������ � ���/����� ��� ���� /�0)� �� ����7 ! ����� ��� ������� � �� �� � �)��#������ � ����� � � ���� 7

4�������� �� ������� �� ������� � �����.��

X�0� ����������� � �� � �����*�� ��� ��� ����� �)��� � ��'����� � �)������ �

J 3 � � 0)�� �*���� ��/��� ��� �)��� ����� � �)������7"�� ��� �� �����#�*� ��� ����� ������� � 2���� �� ��'�B�7�� ����� �� � � ������ � � �� �� ����������� � �)������ ��� ����#���� � "4���� %���� ��� ������ � ���*� �� ��� �����#��)��� ����� 7

J "��� � � � 0 �� ���/������ � �4� � �� � ��� �������� ���*�� ������� C��� ���� � ������ ���� � ������ ���� ������ �� � �� 8#����� 0� ���� ���/����� � �4��7

J ��� �)��������� �� ���/������ � �4� 6� ������� �� � ���� 8#����� � ������ � ��4� � ���*� ������� ����� � ������ �� ���*���7 � ��*�� ������� ����� ��/��� ������ �� ���/����� ������ � � ��4� � ���*� �������7

J � 8 �)��������� � ���#���� � ����������� ������� ���� ��'���� �)C��� �������� � ������� � ���� � �� ���/�'���� � � ��*�� ���� � �� ��� � � ������� �� �)���B� � ���� � �����/������ �� � � ���#���� � ����������� � ������ �������/����� � ������ � �� �� 8#����� ��������7

Page 65: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

������ �

!����� ����������� �

�������� ����

�� ��C�� �� �� ���� � �������� �� � ������� �� � � ��*�� �767X� � � �� ��� �����*� �� �� � ���#���� ����7 � ���#����

��� � ����� � ���� )�) ��� ����� ���* ��� � � ���� )�)��� ������ ������ ���/������ ��� ��� ����� �� �7

�� � � ������ � ����� ���* ��� �� ��� ��� ������ �� �� 8#'����� � ������ F�� ��� � �� � � ����� �G7 �� ���* ��������� �)��#������ � ���� �� ��� ����� �� � � � B�� #�����07

�� )�) �� ��� � ������ � 0)� ����� ������� ������# � �) '���� � � � ������ �� ���/������ ��� ������ ������� � � �������� ���#���� ��� � �� ���� � �)��� ����� � ����� F ����� �G �����0�� � �� C��� � ������#7 �� ��� ��� ��� � ��� � ������#������ F�� ������� � � �)� ������ �� � ������� � �� ������� � ��'����G7 3 � 8 �� �����*����� � ����� ���� �� ���/������ ������� �� )����� 0 �� ������� � � ������ 0� )����� � ��� � ������ � ���� � �� � ��� � 8 ��7

� ��#��# �� ��������� � ���� ����� � � 8���� )��� 7�)7

Page 66: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

== ��� ������ ����� �

NOM DE LA FONCTION DESCRIPTIF

constructraj2

vérifie l’appartenance à l’environnement de la trajectoire 2

lance la fonction constructraj2, puis si la trajectoire existe, lance la fonction

appart2, et enfin si la trajectoire appartient à l’environnement, lance longtraj2.

calcule les coordonnées des points de passage et des points de construction

choisissent respectivement le cercle de départ et le cercle d’arrivée de lachoixcercles1 et choixcercles2

tangence entre ces deux cercles

calcule les coordonnées des centres des cercles choisis et des points detangentes

trajectoire 1

détermine les deux points de tangence qui seront les points de passage de

la trajectoire 1nonpivote

appart1 vérifie l’appartenance à l’environnement de la trajectoire 1

appart2

longtraj2

trajectoire2

de la trajectoire 2

calcule la longueur de la trajectoire 2

longtraj1 calcule ma mongueur de la trajectoire 1

lance les fonctions tangentes puis nonpivote, et, si le robot ne se trouve pas

.

constructraj1dans la zone interdite, lance la fonction appart1

lance les fonctions choixcercles1 et choixcercles2, puis la fonctionconstructraj1. si aucune trajectoire n’est trouvée, relance constructraj1 enutilisant l’autre cercle de départ. si finalement une trajectoire est trouvée,lance longtraj1.

trajectoire1

lance les fonctions trajectoire1 et trajectoire2, et choisit une des trajectoireschoixtrajectoire

comme expliqué dans l’algorithme de choix de trajectoire

mainsolution(s) si elle(s) existe(nt), trace le point initial seulement si elle(s)n’existe(nt) pas.

une configuration ou pour un maillage de l’environnement. trace la (les)fait l’interface avec l’utilisateur du programme, lance choixtrajectoire pour

���� �76 J .�*�� ��������� �� �� ���� � ������� �� � � ���#���������*

Page 67: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

������ �

!����� ����������� �

��������

��� � �)������ � ���#���� � ��� �8����� � �� ��� �)����� 0 �8���� � � �� � � � �� ����� � ��4� � ���*�� � �� ����� ����#� � �� ����� ��# ����� � � ���U�� � � ���� � � ���� *� �� � � �B� �������� 0 � 8���� ����*�7 �� � 8���� � � )�� ������� �� � ����# �)��� P������ � ���� [ [ [P ����������7

��� �� �� � ���#����� �� ��� ������� ����� � �� � ���#������������ � � �� � ���� F���� �� � �)���� ���� �� �����G� ����� 0� � ��� ���� � 0� ������ ��� �� ���� ������ �� � 2����� � ���� ����� � 8 � �� ������ � 8���� � �7 � �� �� �� �) ����*�� �� ����� �� �� � � 8���� � � �� � �U���� � �)���� 7� ���#���� ��� � ��� �) ��� �������� � �� � � � � 7 �2���� ������ ����� �� ���/����� ������ ��� �)��#������ � �� ������ ���� ��� �� � �����# �)�U�� �� �� �� 0 �� ����� �� � #�� � ������� ���� � ���� �������7 �� � ���� ������ ��� �� ������ �� � 2���� � ����� ���� )� ��� � B�� ������ ����# �)��� ������K� � �)���� 7

�� ��������� ���� 0 � ���� �� �� � � 8���� � �� ��� 0 ����� ��� � � ��*��� �� ��� ��� � � �) ���� � �� ����� � �� ��� �����������0� � ���� �0�� 777� �� � ��8 �� �� � � 8���� )�����7�)7

Page 68: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

=> ��� ������ ����� �

Page 69: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

"��������#��

D6E "4���� %���� ��������� �� � ������ �� �� ������� �� � � ��!��

��!��� !��� � � �� ��������� ��� ���� �� ������������7 ���# � &���(���'�!����"� �??67

D�E �� � � %�#� 7 ���� ��*�� �(���'�!����"� �???7

D9E ���� ���I� ��!���� � ��!���% �� ������������ �� �����������7 -����������� 6;;=7

D5E ���� ���I� ��!��� ��!���� � �������7 ������ %:><?� ���� �� �*����� � ��� VVV7��� �0�'� # ��7��� 6;;>7

D<E �7 \7 &�/I���� & ���� �� �'� (��!���� �� �����$��� '��� ������7 ('������ ��������I 6 ��7 �=;'�:6 6;<;7

D=E �7 �7 &*� � )� � � �� �� ������� ������ '��� � ���������� �� � ��

���� � � �� ��% ��� '��� �������!�� ������� ��� �������� ��������� ���

��������7 ������ +�� �� �� ���������� :;7 ��7 5;:'<6= 6;<:7

D:E +7�7 %�� � �7�7 ���� )������ ���� ��� � ��� ���� ���� !��� ���'����

��� !��*'����7 ����8� +�� �� �� ���������� ���7 65< Æ � 6;;?7

D>E (������������% ���������� �� ������������ �� ��������� �� � �� ��!�� ���!��� � ������ �&�&+ .��� � �)! ������� � �������� 6;;67

D;E -� �'+������ �� �� -���� �����! ���� � �������� �� , �� ������������

�� � ��!�� ��!���7 .��� � "%�(� 6;;:7

D6?E ]7 2� �4���� ]7 2����� �7 ��4�A�I�� .7 (�#��� & ���!�� ����*���

������� ������ ��� �� � ������ � ��!��� ��!��7 � ������ #� �� ��6;;? ���� � �� ���� �� "� �� � � %�*����� � � �������� 7 ��79>5'9>; "� �� ���� 3���� �����'! ��� 6;;?7

D66E 2'.�� �7�7 -���� .��� /�� �� ����� 676 ���� � 6? ���*�6;;;7

Page 70: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

:? ��� ������ ����� �

Page 71: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

��� �� ������

6 � ���� � � �� � �0� ���� � ��*�� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 >

� %�*�� 2���� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 >

676 � ����� �) ��� � ��� ������ � '���� �� 7 7 7 69

67� � ��� � ���/����� ���� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 65

679 � ��� � ���* � &*� � 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 6<

675 &������ � �4 ��� ���* � &*� � 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 6=

67< � ��� � ���* � ������* 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 6:

67= ������ �� ���*� � ������* 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 6:

67: � ��� � ���* � %�� � ���� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 6>

�76 ��#������ � �� ������� �) ���/����� � �4� 6 7 7 7 7 ��

�7� &� �� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 �9

�79 "��� �� ����� � ������ � �)������ 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 �5

�75 "� ������� �� ����� �� # �� � �� 8#����� � � ������� 8 ��� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 �<

�7< %���� ����� �� 0��� �� # �� �� � ����� 7 7 7 7 �=

�7= %���� ����� �) ���/����� � �4� 6 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 �>

�7: %���� ����� �) ���/����� � �4� � 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 �;

�7> ��#������ � ���� � ���/����� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 96

976 ������ � ���#���� �����* 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 95

97� %������ � �� �������� ��� ��C�� �� ��� ����� � � ������ 9=

979 ������� � � ������ 0� )����� � �� ���/����� ���� ��� � ��� ����� � ����� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 9:

576 ����� ����� � ��� �8���� � ���/����� �� � � �4���� 7 5?

<76 &��������� � ��� � �)��� � ������� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 55

<7� %���� ����� ��������0 � �)��� � ������� � �)������ 5<

<79 %���� ����� � �� ����� � 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5=

<75 ����� � ��*�� ��C�� ��� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5:

<7< "� �����0 � ��*�� �� � ����# � ��4� � ���*��� � 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5>

Page 72: CONCEPTION D'UN PLANIFICATEUR DE TRAJECTOIRES POUR

:� ��� ������ ����� �

<7= �������� � �)��� �)��� ����� �� ���� � ��4� ����*�� ��� ��C�� �� ������ 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 <?

<7: %�4� � ���*� ������� �� ���� � �� ����� � � ��� ��*�� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 <6

<7> �������� � � � � � ��� ���/����� � �4� 6� ��� ���� 8#����� � ����� ��� ��� � ����� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 <�

<7; �������� � � � � � ��� ���/����� � �4� 6� ��� ���� 8#����� � ����� ��� � � ����� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 <�

<76? �������� � � � � � ��� ���/����� � �4� �� ��� ���� 8#����� � ����� ��� ��� ����� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 <9

<766 �������� � � � � � ��� ���/����� � �4� �� ��� ���� 8#����� � ����� ��� � � � ����� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 <9

<76� "��������� �� ���� � �)������ ��� �� ���/������ ��4� 6 � � �4� � 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 <<

<769 ����� ��4 � � � ��� �� 0��� ��4� � � ���*� �������� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 <:

<765 "��������� �� ����� � ��� ����������� ���4��'���0� � �� ����� � ����� � 2���� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 <>

<76< �������� � ��4� � ���*� �� ���� � ���� ���� �) ����# ��� ����� � ����� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 =?

<76= &������������ � �)����������� 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 =?<76: %���� ����� �� ����� �� ����� � �� ����� � � ���

���� �� ���/������ 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 =�