Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3

Description

Description des

fonctions (firmware)

pour contrôleur

de moteur

CMMP-AS-...-M3

FW : 4.0.1501.1.0

760332

1203NH

Contrôleur de moteur

CMMP-AS-...-M3

CMMP-AS-...-M3

2 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-FR – 1203NH

Traduction de la notice originale

GDCP-CMMP-M3-FW-FR

Windows®, PHOENIX®, CiA®, CANopen®, Beckhoff®, Rockwell®, DeviceNET®, EtherCAT®, PROFI-

BUS®, Heidenhain®, EnDat®, HIPERFACE®, Stegmann®, Yaskawa®, CANopen® sont des marques

déposées appartenant à leurs propriétaires respectifs dans certains pays.

Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :

AvertissementDangers pouvant entraîner la mort ou des blessures graves.

AttentionDangers pouvant entraîner des blessures légères ou de graves dégâts matériels.

Autres symboles :

NotaDégâts matériels ou dysfonctionnement.

Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents.

Accessoires nécessaires ou utiles.

Informations pour une utilisation écologique.

Identifications de texte :

• Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre.

1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué.

– Énumérations générales.

CMMP-AS-...-M3

Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-FR – 1203NH 3

Table des matières – CMMP-AS-...-M3

1 Sécurité et conditions préalables à l'utilisation du produit 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Sécurité 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Consignes de sécurité lors de la mise en service, de l'entretien et

de la mise hors service 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Protection contre l'électrocution par très basse tension de sécurité (TBTS) 9. . . . . .

1.1.3 Utilisation conforme à l'usage prévu 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Conditions préalables à l'utilisation du produit 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Conditions techniques préalables 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Qualification du personnel technique (exigences imposés au personnel) 10. . . . . . . .

1.2.3 Domaine d'application et certifications 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Modes de fonctionnement et fonctions 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Aperçu 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Interfaces de commande 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Interfaces de commande 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Aperçu des interfaces 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Options du bus de terrain 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Bus de terrain pris en charge 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Coupleur E/S nécessaire pour la commande de bus de terrain 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Service après-vente 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Fonctions prises en charge 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Carte mémoire 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Charger le firmware par le biais de la carte mémoire 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Charger le jeu de paramètres de la carte mémoire 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Ethernet (TFTP) 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Charger le firmware via Ethernet 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Charger un jeu de paramètres via Ethernet 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Enregistrer un jeu de paramètres via Ethernet 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3


6 Fonctions 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Commande de positionnement 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1 Principes de base de la commande de positionnement 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.2 Sélection d'enregistrements via E/S 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.3 Démarrage de la sélection d'enregistrement 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.4 Arrêt de la sélection d'enregistrements via “Arrêt numérique” 25. . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.5 Sélection d'enregistrements avec évolution d'enregistrement 25. . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.6 Positionnement modulo 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Déplacement de référence 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Méthodes de déplacement de référence 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Déplacement de référence - Options 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.3 Paramètres du déplacement de référence 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.4 Sécuriser le décalage du point zéro 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.5 Déplacement de référence via E/S 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.6 Diagrammes de temps 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mode pas à pas 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Fonction 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Déroulement 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.3 Paramètres du mode pas à pas 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Fonction d'apprentissage 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Définition de la valeur de consigne 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Valeur de consigne analogique 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.2 Valeur de consigne numérique 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.3 Maître/esclave 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.4 Scie volante 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.5 Étendue des fonctions pour disques à cames (CAM) 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 2e système de mesure 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.1 Technique 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.2 Exemple de l'axe à courroie crantée 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.3 Exemple de l'axe à vis 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.4 Fonction dans le contrôleur 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.5 Intégration d'un deuxième système de mesure 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.6 2e système de mesure au niveau de l'entrée du codeur incrémental [X10] 57. . . . . . .

6.6.7 EGC-...-M au niveau de [X10] 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.8 2e système de mesure au niveau de l'entrée [X2A] 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.9 Mise en service 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3


6.7 Fonctions additionnelles 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.1 Émulation de codeur 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.2 Commande de freinage et frein automatique 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.3 Déclencheur de position 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.4 Entrées pour l'option “Mesure à la volée” 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.5 Capteur de fin de course logiciel 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.6 Entrée pour Arrêt numérique 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.7 E/S [X1] 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.8 Systèmes de codeurs pris en charge 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Dynamique 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 PFC pour tension élevée du circuit intermédiaire 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.1 Comportement lors de l'activation 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.2 Comportement en cas de fonctionnement normal et caractéristiques de régulation 76

7.2 Modulation sinusoïdale étendue pour une tension de sortie élevée 76. . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Durées de cycle variables, régulateur de courant, de vitesse de rotation et asservissement de

position 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8 Fonctions de maintenance et messages de diagnostic 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1 Fonctions de protection et de maintenance 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.1 Aperçu 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.2 Détection des défaillances de phases et des pannes secteur pour les contrôleurs

de moteur triphasés 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.3 Surveillance de surintensité et des courts-circuits 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.4 Surveillance des surtensions sur le circuit intermédiaire 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.5 Surveillance de la température du dissipateur de chaleur 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.6 Surveillance du moteur 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.7 Surveillance I2t 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.8 Surveillance de la puissance du hacheur de freinage 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.9 État de mise en service 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.10Décharge rapide du circuit intermédiaire 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2 Messages de mode de fonctionnement et d'erreur 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.1 Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.2 Afficheur à sept segments 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.3 Validation des messages d'erreur 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.4 Messages de diagnostic 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Messages de diagnostic 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3


Remarques concernant la présente descriptionCette documentation a pour but d'assurer un travail sûr avec les contrôleurs de moteur de la série

CMMP-AS-…-M3. Elle contient des consignes de sécurité qui doivent être respectées.

Des informations complémentaires figurent dans les documentations relatives à la gamme de produits

CMMP-AS� Tab. 1:

• Respecter impérativement les consignes de sécurité générales relatives au CMMP-AS-...-M3.

Respecter impérativement les consignes générales de sécurité relatives au contrôleur

CMMP-AS-...-M3 fournies dans la description matérielle, GDCP-CMMP-AS-M3-HW-..., voir

Tab. 1.

UtilisateursCette description s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement et d'auto-

matisation possédant une première expérience de l'installation, de la mise en service, de la prog-

rammation et du diagnostic des systèmes de positionnement.

Service après-ventePour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région.

Identification du produit, versions

La présente description se rapporte aux versions suivantes :

– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 à partir de la rév. 01

– Firmware à partir de la version 4.0.1501.1.0

– FCT-PlugIn CMMP-AS à partir de la version 2.0.x.

Cette description ne s'applique pas aux variantes antérieures CMMP-AS-...

NotaEn cas de nouveaux états firmware, contrôler s'il existe une version plus récente de

cette description :�www.festo.com

CMMP-AS-...-M3


DocumentationsPour de plus amples informations sur le contrôleur de moteur, consulter les documentations suivantes :

Manuels relatifs au contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3Nom, type Contenu

Description matérielle,

GDCP-CMMP-M3-HW-...

Montage et installation pour toutes les variantes/classes de

puissance (monophasées ou triphasées), affectations des

connecteurs, messages d'erreur et maintenance.

Description des fonctions,

GDCP-CMMP-M3-FW-...

Remarques relatives à la mise en service + description des

fonctions (firmware). Aperçu bus de terrain, technique de sécu-

rité.

Description FHPP,

GDCP-CMMP-M3-C-HP-...

Commande et paramétrage du contrôleur de moteur via le

profil FHPP de Festo avec les bus de terrain suivants : CANopen,

PROFIBUS, DeviceNet, EtherCAT, PROFINET, Ethernet/IP.

Description CiA 402 (DS 402),

GDCP-CMMP-M3-C-CO-...

Commande et paramétrage du contrôleur de moteur par le biais

du profil de l'appareil CiA 402 (DS402) avec les bus de terrain

suivants : CANopen et EtherCAT.

Description de l'éditeur CAM,

P.BE-CMMP-CAM-SW-...

Fonctionnalité “Disque à cames” (CAM) du contrôleur de

moteur.

Description du module de sécu-

rité, GDCP-CAMC-G-S1-...

Technique de sécurité fonctionnelle pour le contrôleur de

moteur avec la fonction de sécurité STO.

Aide relative au PlugIn FCT

CMMP-AS

Surface et fonctions du PlugIn CMMP-AS pour le Festo

Configuration Tool.

�www.festo.com

Tab. 1 Documentations relatives au contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3

1 Sécurité et conditions préalables à l'utilisation du produit



1.1 Sécurité

1.1.1 Consignes de sécurité lors de la mise en service, de l'entretien et de la mise hors

service

AvertissementRisque d'électrocution :

– si aucun module ni cache n'est monté sur les emplacements Ext1 … Ext3,

– si aucun câble n'est fixé sur les les connecteurs [X6] et [X9],

– si des câbles de raccordement sous tension sont déconnectés.

Tout contact avec des pièces conductrices d'électricité peut provoquer des blessures

graves et peut même aller jusqu'à entraîner la mort.

Ce produit ne doit être exploité que s'il est entièrement monté et si toutes les mesures

de protection ont été mises en place.

Avant de toucher des pièces conductrices d'électricité lors des opérations de mainte-

nance, d'entretien et de nettoyage, ainsi que lors des arrêts prolongés de l'exp-

loitation :

1. Mettre l'équipement électrique hors tension à l'aide de l'interrupteur général, puis

le sécuriser contre toute remise en marche.

2. Suite à l'arrêt de l'appareil, patienter au moins 5 minutes pour le temps de dé-

charge, puis contrôler l'absence de tension avant d'intervenir au niveau du cont-

rôleur de moteur.

Les fonctions de sécurité ne protègent pas contre les électrocutions, mais uniquement

contre les mouvements dangereux de la machine !

NotaRisque dû au mouvement inattendu du moteur ou de l'axe :

– Veiller à ce que ce mouvement ne mette personne en danger.

– Conformément à la directive Machines, réaliser une évaluation des risques.

– Sur la base de cette évaluation des risques, concevoir un système de sécurité pour

l'ensemble de la machine en incluant tous les composants intégrés. Les actionneurs

électriques en font également partie.

– Ne court-circuiter en aucune circonstance les dispositifs de sécurité.



1.1.2 Protection contre l'électrocution par très basse tension de sécurité (TBTS)

Avertissement• Pour l'alimentation électrique, utiliser uniquement des circuits électriques TBTS

selon IEC DIN EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).

Tenir compte également des exigences générales pour les circuits électriques TBTS

selon la norme IEC/DIN EN 60204-1.

• Employer exclusivement des sources d'alimentation garantissant une

isolation électrique sécurisée de la tension d'alimentation selon la norme

CEI/DIN EN60204-1.

L'utilisation des circuits électriques TBTS permet d'assurer l'isolation (protection contre les contacts

directs et indirects) selon IEC DIN EN 60204-1 (Équipement électrique des machines, exigences géné-

rales).

1.1.3 Utilisation conforme à l'usage prévuLe contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 est conçu pour être monté dans des machines et/ou des

installations d'automatisation. Son utilisation se limite exclusivement aux conditions suivantes :

– dans un état fonctionnel irréprochable,

– dans son état d'origine, sans la moindre modification,

– dans les limites définies pour le produit par ses caractéristiques techniques (� Annexe A de la

documentation GDCP-CMMP-AS-M3-HW-...),

– dans le secteur industriel.

NotaTout dommage dû à des interventions menées par des personnes non autorisées ou

toute utilisation non conforme entraîne l'exclusion des recours en garantie et dégage le

fabricant de sa responsabilité.



1.2 Conditions préalables à l'utilisation du produit

• Mettre la présente notice d'utilisation à disposition du concepteur, du monteur et de l'ensemble du

personnel chargé de la mise en service de la machine ou de l'installation dans laquelle ce produit

sera utilisé.

• Veiller au respect permanent des consignes figurant dans la présente notice. À cet effet, prendre

également en considération toutes les documentations concernant les autres composants et mo-

dules.

• Pour le lieu de destination, tenir également compte des réglementations légales en vigueur,

notamment :

– prescriptions et normes,

– règlements des organismes de certification et des assurances,

– conventions nationales.

• En cas d'applications d'arrêt d'urgence, la remise en marche doit être effectuée conformément à

l'usage prévu sous la surveillance d'un interrupteur de sécurité.

1.2.1 Conditions techniques préalables

Consignes générales à respecter pour garantir un fonctionnement correct et sécurisé de ce produit :

• Respecter les conditions relatives au raccordement et à l'environnement mentionnées dans les

caractéristiques techniques du contrôleur de moteur (� Annexe A de la documentation

GDCP-CMMP-AS-M3-HW-...) ainsi que de tous les composants raccordés.

Seul le respect des valeurs limites ou des limites de charge permet un fonctionnement du produit

conforme aux directives de sécurité en vigueur.

• Respecter les avertissements et nota figurant dans cette documentation.

1.2.2 Qualification du personnel technique (exigences imposés au personnel)Cet appareil doit impérativement être mis en service par une personne qualifiée dans le domaine de

l'électrotechnique et familiarisée avec les éléments suivants :

– l'installation et l'exploitation de systèmes de commande électrique,

– les prescriptions en vigueur relatives au fonctionnement des installations de sécurité,

– les prescriptions en vigueur en matière de prévention des accidents, la sécurité au travail et

– la documentation relative à ce produit.

1.2.3 Domaine d'application et certifications

Les normes et les valeurs d'essai que respecte ce produit sont indiquées dans le paragraphe “Caracté-

ristiques techniques” (� Annexe A de la documentation GDCP-CMMP-AS-M3-HW-...). Les directives CE

relatives à ce produit figurent dans la déclaration de conformité.

Les certificats et la déclaration de conformité de ce produit sont disponibles à l'adressewww.festo.com.

2 Modes de fonctionnement et fonctions


2 Modes de fonctionnement et fonctions

2.1 Aperçu

Pour la prise en charge de votre application, les modes de fonctionnement suivants sont disponibles.

Mode de fonction-nement/fonctions

Description

Mode de position-nement(Profile Position Mode)

Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de dépla-cement (sélection d'enregistrements) ou d'une commande de position-nement (mode direct). En plus de la régulation de la vitesse, unasservissement de position est prioritaire (générateur de valeur deconsigne) est actif. Celui-ci traite les différences entre la position deconsigne et la position réelle et les convertit en valeurs de consignecorrespondantes pour le régulateur de vitesse. Le réglage actuel,notamment de la vitesse, de l'accélération, de la décélération etc., est prisen compte pour la régulation de position.

Mode de fonction-nement régulé par lavitesse(Profile Velocity Mode)

Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de position-nement (mode direct). Régulation selon les valeurs de consigne de lavitesse et des profils En mode de fonctionnement régulé par la vitesse, unelimitation de courant peut être activée par la sélection d'une valeur limitede force/de couple.

Mode de fonction-nement force/couple(Profile Force/TorqueMode)

Mode de fonctionnement pour l'exécution d'une commande de position-nement (mode direct) avec commande de force/de couple (régulation decourant). Ce mode de fonctionnement permet d'indiquer au régulateur unevaleur externe de consigne de force/de couple (par rapport au courant dumoteur). Toutes les indications concernant les forces/couples se rap-portent au couple nominal du moteur ou au courant nominal du moteur.Étant donné que la force/le couple sont proportionnelles au courant dumoteur, seul le régulateur de courant est actif dans ce cas. En outre, lasélection d'une valeur limite permet également d'activer une limitation dela vitesse pour ce mode de fonctionnement.

Référencement(Homing)

Mode de positionnement avec déroulement défini par une méthode dedéplacement de référence pour la détermination d'un système de basemécanique (point de référence).

Mode de position-nement à interpolation(Interpolated PositionMode selon CiA 402)

Mode de positionnement avec déroulement défini par une méthode dedéplacement de référence pour la détermination d'un système de basemécanique (point de référence).– Suivi d'une courbe de trajectoire

– Couplage d'axes pour systèmes à axes multiples

– Compensation d'erreurs d'axe.

Le déplacement est paramétré pour plusieurs axes à l'avance sous formede points d'appui (position, vitesse, temps) et chargé dans les contrôleurs.Les différents axes interpolent automatiquement entre les points d'appui ettraitent le profil de déplacement en temps réel.

Tab. 2.1 Aperçu des modes de fonctionnement

3 Interfaces de commande


3 Interfaces de commande

3.1 Interfaces de commande

Interfaces de commande Définition de la valeur deconsigne via

Type de signal

Analogique [X1] (±10 V) Signal analogique

Synchronisation [X10] (5 V) A/B – Signaux de voie (RS422)

CLK/DIR – Impulsion / direction

CW/CCW – Impulsion

E/S [X1] (24 V) E/S numériques – Signaux pourla commande de la sélectiond'enregistrements et le modepas à pas.

Bus de terrain CANopen (FHPP/CiA 402)

PROFIBUS-DP (FHPP)

DeviceNet (FHPP)

EtherCAT (FHPP/CiA 402)

EtherNet/IP (FHPP)

PROFINET (FHPP)

Tab. 3.1 Interfaces de commande

3.1.1 Aperçu des interfaces

Interface de commande Fonction Mode de fonctionnement Renvoi�

Analogique Définition de la valeur deconsigne analogique

– Régulation de lavitesse de rotation

– Régulation du couplede rotation

Chap. 6.5.145 ff

Synchronisation – Scie volante– Synchronisation

(esclave)– Disque à cames

– Chap. 6.5.247 ff

E/S – Sélectiond'enregistrements

– Mode pas à pas– Enregistrements enchaî-

nés de déplacements– Déplacement de référence– Disque à cames

Commande de positionne-ment

Chap. 6.1.224 ff

Bus de terrain Selon le profil du bus deterrain

– Régulation de lavitesse de rotation

– Régulation du couplede rotation

– Commande de po-sitionnement

GDCP-CMMP-M3-C-HP-...GDCP-CMMP-M3-C-CO-...

Tab. 3.2 Interfaces

4 Options du bus de terrain



4.1 Bus de terrain pris en charge

Avec le CMMP-AS-...-M3, il est possible d'utiliser différents bus de terrain. De série, le bus CAN est

intégré de manière définitive dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3. En option, il est possible

d'utiliser d'autres interfaces de bus de terrain par le biais de modules enfichables. Toutefois, deux bus

de terrain ne peuvent pas fonctionner conjointement.

Le profil “Festo Handling and Positioning Profile” (FHPP) est implémenté pour tous les bus de terrain

comme protocole de communication. En outre, avec le bus CAN, le protocole de communication basé

sur le profil CANopen est implémenté selon CiA DS-301 et le profil Drive selon CiA 402.

Quel que soit le bus de terrain, un groupe de facteurs peut être utilisé afin de permettre la transmission

des données d'application dans des unités spécifiques à l'utilisateur.

Bus de terrain Raccordement Interface (type) Documentation - Type

CANopen [X4] — GDCP-CMMP-M3-C-CO-... (CiA 402)

GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP)

DeviceNet [Ext1] CAMC-DN GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP)

DriveBus [X4] — GDCP-CMMP-M3-C-CO-... (CiA 402)

EtherCAT [Ext2] CAMC-EC GDCP-CMMP-M3-C-CO-... (CiA 402)

GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP)

PROFIBUS DP [Ext2] CAMC-PB GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP)

PROFINET [Ext2] CAMC-PB GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP)

EtherNet/IP [Ext2] CAMC-F-EP GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP)

Tab. 4.1 Aide Bus de terrain

Les fichiers d'aide pour bus de terrain se trouvent sur le CD-ROM fourni lors de la livraison

du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3. Mise à jour via�www.festo.com/download.



4.2 Coupleur E/S nécessaire pour la commande de bus de terrain

CMMP-AS-...-M3

Bus de terrain

X1/broche

9

21

22

10

24

12

24 V CC

Activation du régulateur / DIN5

Activation de l'étage de sortie / DIN4

Capteur de fin de course 0 / DIN61)

Capteur de fin de course 1 / DIN71)

Ordre de marche / DOUT0

Par défaut - Motion Complete / DOUT1

Le schéma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif.

1) Les capteurs de fin de course sont réglés par défaut sur “Contact à ouverture” (configuration via le FCT)

Fig. 4.1 Schéma de raccordement : coupleur E/S nécessaire

5 Service après-vente



5.1 Fonctions prises en charge

Fluide

Firmware Fichier de paramètres

chargement enregistrement chargement enregistrement

Carte mémoire X – X X

Ethernet (TFTP) X – X X

FCT (Ethernet/USB) X – X X

Tab. 5.1 Fonctions prises en charge

5.2 Carte mémoire

Propriété Description

Fonctions Copie (chargement) d'un jeu de paramètres de la carte mémoire

sur le CMMP-AS-...-M3.

Copie (enregistrement) d'un jeu de paramètres du CMMP-AS-...-M3

sur la carte mémoire.

Copie (chargement) d'un firmware de la carte mémoire sur le

CMMP-AS-...-M3.

Types de carte pris en charge MMC2) (version 3)

SD2) (version 1 et 2)

SDHC2) (à partir de Class 2)

Systèmes de fichiers pris en

charge

FAT16

FAT32

Format, nom du fichier 8.3

2) Les cartes adaptées au milieu industriel et issues de la gamme d'accessoires Festo sont recommandées.

Tab. 5.2 Propriétés de la carte mémoire

NotaLes noms de fichier doivent être constitués uniquement de majuscules.

En cas d'utilisation de minuscules lors de l'attribution d'un nom de fichier, Windows

enregistre automatiquement le fichier dans un format pour noms de fichier longs !

Extension des noms de fichier Description Exemple

.mot Fichier de firmware FW_CMMP-AS-M3_4P0_2P0.MOT

.dco Fichier de paramètres CMMP01.DCO

.txt Fichier d'information INFO.TXT

Tab. 5.3 Extension des noms de fichier



5.2.1 Charger le firmware par le biais de la carte mémoireProcédure à suivre pour charger le firmware par le biais de la carte mémoire :

1. S'assurer que l'activation d'étage de sortie est désactivée.

2. Pousser l'interrupteur [S3] sur ON.

3. Enficher la carte mémoire avec le firmware dans l'emplacement [M1].

4. Actionner le bout-poussoir RESET.

5. Le contrôleur de moteur vérifie si une carte mémoire est enfichée et si celle-ci comporte un

firmware à télécharger.

Carte mémoire enfichée et version de firmware valide� Le firmware est chargé.

6. La mise à jour du firmware est signalée par “F” sur l'afficheur à sept segments.

7. Le contrôleur de moteur démarre le firmware en déclenchant automatiquement une réinitialisation

(RESET).

8. Le contrôleur de moteur recherche le fichier de paramètres le plus récent sur la carte mémoire et le

charge sur le contrôleur de moteur.

9. Pousser l'interrupteur [S3] sur OFF.

Lors du téléchargement du firmware, des erreurs peuvent se produire le cas échéant. Les causes

possibles sont :

– carte mémoire non enfichée,

– version du firmware non valide,

– le fichier du firmware comprend des minuscules.

Si l'une des situations susmentionnées se produit, la mise à jour du firmware est interrompue et une

erreur est signalée.

Le point décimal de l'afficheur à sept segments apparaît également en cas d'erreurs dé-

tectées et déclenchées par le Bootloader (chargeur d'amorçage).

Si aucune carte mémoire n'a été détectée ou si aucun jeu de paramètres ne se trouve sur la

carte mémoire, le jeu de paramètres valide avant le téléchargement du firmware est chargé.

Si aucune carte mémoire n'a été détectée ou si aucun firmware ne se trouve sur la carte

mémoire :

– erreur 29-0 signalée,

– le démarrage est arrêté (est affiché par un point décimal sur l'afficheur à sept segments).

Il est recommandé d'avoir uniquement un fichier de firmware sur la carte SD. Le fichier le

plus récent est systématiquement chargé si plusieurs fichiers sont disponibles !

Si le fichier le plus récent se trouve déjà sur le contrôleur de moteur, aucune mise à jour

n'est exécutée.

5.2.2 Charger le jeu de paramètres de la carte mémoire

Le paramétrage dans le FCT permet de définir le chargement d'un jeu de paramètres à partir de la carte

mémoire en cas de redémarrage du contrôleur de moteur. Options possibles :

– Utiliser le fichier de paramètres le plus récent.

– Charger un fichier de paramètres ayant un nom précis.

Le chargement d'un jeu de paramètres est signalé par un “d” sur l'afficheur à sept segments.



5.3 Ethernet (TFTP)

5.3.1 Charger le firmware via Ethernet

L'interface Ethernet [X18] permet de charger un firmware.

Dans le cas d'ordinateurs pourvus des systèmes d'exploitation Windows Vista ou Windows 7, les

clients et ports TFTP pour le pare-feu doivent être activés et ouverts spécifiquement.

Procédure à suivre avec le programme TFTP.EXE :


2. Démarrer le programme CMD.EXE

3. Appeler le programme TFTP.EXE avec la syntaxe suivante :

4. tftp -i <ip-address> PUT <FILENAME.MOT>

<ip-address> = adresse IP du contrôleur de moteur

<FILENAME.MOT> = nom de fichier du firmware

5. Le PC copie le fichier du firmware en local sur le contrôleur de moteur.

6. Le contrôleur de moteur vérifie si le firmware est adapté.

7. si oui, la version du firmware est vérifiée.

La version du firmware est identique -> Message d'erreur “File already exists”.

La version du firmware est différente -> la mise à jour du firmware est démarrée.

8. La mise à jour du firmware est signalée par “F” sur l'afficheur à sept segments.


(RESET).

Le téléchargement du firmware est également possible si la programmation du firmware a

été interrompue et le régulateur ne dispose d'aucun firmware valide. Il faut néanmoins

veiller à ce que le régulateur possède, si possible, une adresse IP différente (si celle-ci lui

est attribuée via DHCP).

Lors du téléchargement du firmware, des erreurs peuvent se produire le cas échéant. Les causes

possibles sont :

– Le firmware à charger n'est pas adapté à l'appareil ! (v. en-tête FW)

– S-Record défectueux réceptionné.

– Erreur lors de la programmation du S-Record dans FLASH.

Le point décimal de l'afficheur à sept segments apparaît également en cas d'erreurs dé-

tectées et déclenchées par le Bootloader (chargeur d'amorçage).

5.3.2 Charger un jeu de paramètres via EthernetL'interface Ethernet [X18] permet de charger un jeu de paramètres.

Dans le cas d'ordinateurs pourvus des systèmes d'exploitation Windows Vista ou Windows 7, les








4. tftp -i <ip-address> PUT <FILENAME.DCO>


<FILENAME.DCO> = nom de fichier du jeu de paramètres

5. Le PC copie le jeu de paramètres en local dans le contrôleur de moteur.

6. Le contrôleur de moteur vérifie le jeu de paramètres.

Le jeu de paramètres est identique -> le jeu de paramètres n'est pas chargé.

Le jeu de paramètres est différent => la mise à jour du jeu de paramètres est démarrée.

7. La mise à jour du jeu de paramètres est signalée par “d” sur l'afficheur à sept segments.


(RESET).

Lors du téléchargement du jeu de paramètres, l'erreur 49-0 se produit le cas échéant. Les causes

possibles sont :

– erreur de formatage dans le fichier DCO,

– paramètre incorrect dans le fichier DCO (valeur non admissible),

– erreur lors de l'accès aux paramètres (en lecture ou en écriture).

5.3.3 Enregistrer un jeu de paramètres via EthernetL'interface Ethernet [X18] permet d'enregistrer un jeu de paramètres.

Dans le cas d'ordinateurs pourvus des systèmes d'exploitationWindows Vista ou Windows 7, les






4. tftp -i <ip-address> GET <FILENAME.DCO>


<FILENAME.DCO> = nom du fichier du jeu de paramètres

5. L'instruction GET permet de démarrer la création du fichier DCO.

La création du fichier DCO dure env. 1-2 secondes. Par conséquent, la réponse pour la

première instruction GET est “File not Found”.

6. Saisir une nouvelle fois l'instruction “tftp -i <ip-address> GET <FILENAME.DCO>”.

7. Le contrôleur de moteur copie le jeu de paramètres sur le PC.

6 Fonctions


6 Fonctions

6.1 Commande de positionnement

6.1.1 Principes de base de la commande de positionnement

En mode de positionnement, une position précise devant être accostée par le moteur est prédéfinie. La

position actuelle est déterminée à partir d'informations de l'analyse de capteur interne. L’écart de

position est traité dans l'asservissement de position et transmis au régulateur de vitesse.

La commande de positionnement intégrée permet le positionnement relatif ou absolu à à-coups limités ou à

optimisation du temps sur un point de référence. Elle prescrit des valeurs de consigne à l'asservissement de

position et, pour l'amélioration de la dynamique, également au régulateur de vitesse.

En cas de positionnement absolu, une position cible prescrite est directement approchée. En cas de

positionnement relatif, le trajet paramétré est contourné. L'espace de positionnement de 232 rotations

complètes permet un positionnement relatif dans une direction autant de fois qu'on le souhaite. Une

fois l'espace de positionnement atteint, la position réelle dépasse sans déclencher d'erreur. Du côté de

la commande, ce dépassement doit être pris en compte.

Le paramétrage de la commande de positionnement s'effectue à l'aide d'un tableau de cibles. Celui-ci

contient des entrées pour le paramétrage d'une cible et de positions cibles plus éloignées qui peuvent

être appelées par les entrées numériques. Pour chaque entrée, il est possible de prescrire la méthode

de positionnement, le profil de déplacement, les temps d'accélération et de freinage et la vitesse maxi-

mum. Toutes les cibles peuvent être préparamétrées. Lors du positionnement, il faut alors uniquement

sélectionner l'entrée et donner un ordre de démarrage.

Pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, 255 enregistrements de position peuvent être enregistrés.

Tous les enregistrements de position possèdent les possibilités de réglage suivantes :

– Mode (positionnement relatif ou absolu)

– Position cible

– Vitesse

– Accélération

– Accélération de freinage

– Limitation des à-coups

– Condition de démarrage

– Sens de rotation pour le positionnement modulo

– Condition d'évolution

– Enregistrement suivant pour l'entrée numérique NEXT1

– Enregistrement suivant pour l'entrée numérique NEXT2

– Ignorer l'entrée d'arrêt

– Vitesse finale

– Synchronisation

– Message course résiduelle

– Pilotage de couple

– Limitation de couple

– Temporisation du démarrage

6 Fonctions


Les enregistrements de positionnement peuvent être actionnés via les entrées numériques, le bus de

terrain ou via le logiciel de paramétrage FCT.

Positionnement absolu de l'axe linéaire / rotatifLa position cible est approchée indépendamment de la position actuelle. En cas de positionnementabsolu, la position cible est une position fixe (absolue) se référant au point zéro du projet.

Positionnement absolu de l'axe moduloLa position cible de l'enregistrement de déplacement est accostée en correction modulo. Exemple :

si 490°� pour modulo 360, l'axe est positionné sur 130°.

Positionnement relatif de l'axe linéaire / rotatifEn cas de positionnement relatif, la position cible est additionnée sur la position actuelle. Un

référencement est nécessaire pour amener l'actionneur dans une position définie.L'enchaînement de positionnements relatifs permet par ex. le positionnement sans fin dans une direc-

tion (dimension incrémentale) en cas d'unité de coupe à longueur ou d'une bande transporteuse. Les

options suivantes sont disponibles :– référence relative à la dernière position cible,

– référence relative à la position actuelle (position réelle).

Positionnement relatif de l'axe moduloLa position cible de l'enregistrement de déplacement n'est pas accostée en correction modulo.

Exemple : si 490°�, l'axe se déplace positivement de 490°.

Positionnement avec une valeur de consigne analogiqueLa position cible est déterminée par la valeur de consigne analogique sur AIN0 [X1]. Les options sui-vantes sont disponibles :

– référence absolue au point zéro du projet,– référence relative à la dernière position cible,

– référence relative à la position actuelle,

– Positionnement continu en fonction de la valeur de consigne analogique (fonction joystick)

VitesseVitesse maximale avec laquelle la position doit être accostée.

AccélérationValeur de consigne de l'accélération pour l'enregistrement de déplacement.

TemporisationValeur de consigne de temporisation pour l'enregistrement de déplacement.

Limitation des à-coupsUne distinction est faite entre le positionnement à à-coups limités ou à optimisation du temps. En casde positionnement à optimisation du temps, il y a approche et freinage avec l'accélération maximale

prescrite. L'actionneur se déplace dans le temps le plus court possible vers la cible, l'évolution de la

vitesse est en forme de trapèze, l'évolution de l'accélération est en forme de bloc. En cas de position-nement à à-coups limités, une accélération en forme de trapèze est effectuée ; l'évolution de la vitesse

est ainsi de troisième ordre. Comme il y a modification constante de l'accélération, l'actionneur

fonctionne en épargnant la mécanique.

6 Fonctions


a(t) a(t) a(t)1 2 3

v(t) v(t) v(t)

t t t

t1 t2 t3

1 Avec optimisation du temps = 0 %2 À à-coups limités

3 Sans à-coups = 100 %

Fig. 6.1 Profils de positionnement

Condition de démarrage

Démarrage d'un nouvel enregistrement de déplacement en cours de déplacement.

– Ignorer : l'instruction de démarrage n'est pas exécutée.

– Attendre : terminer l'enregistrement actuel puis démarrer l'enregistrement sélectionné.

– Arrêter : arrêter l'enregistrement actuel et démarrer immédiatement un nouvel enregistrement.

SensDéfinition d'un sens de rotation en cas de positionnement modulo actif en mode “Sens de rotation à

partir de l'enregistrement de position”. Il est possible de procéder aux réglages suivants :

– Positif : le sens de déplacement de l'axe est toujours positif.

– Négatif : le sens de déplacement de l'axe est toujours négatif.

– Auto : le sens de déplacement est automatiquement déterminé à partir de la position actuelle, de la

position cible et des options supplémentaires (absolue, relative, relative se rapportant à la dernière

cible, etc.).

Instruction (évolution d'enregistrements)L'évolution d'enregistrements se compose d'une suite définie d'enregistrements de déplacement.

Chaque enregistrement de déplacement peut être utilisé en tant que séquence d'enregistrements via le

paramétrage de ses positions suivantes et de sa condition d'évolution. Le nombre de positions est

limité uniquement par le nombre de positions disponibles au total.

La condition d'évolution vers l'enregistrement de déplacement suivant est définie par le biais de la

colonne “Instruction” du tableau d'enregistrements de déplacement. Les instructions suivantes sont

disponibles :

6 Fonctions


Instruction Fonction

END Aucune évolution d'enregistrements n'a lieu, la séquence d'enregistrement se

termine avec cet enregistrement de déplacement.

GoFP1 Une évolution a lieu une fois l'enregistrement de déplacement actuel terminé,

toujours sur l'enregistrement de déplacement suivant indiqué dans Next1 (sans

analyse de l'entrée numérique NEXT1).

IgnUTP Une évolution a lieu uniquement une fois l'enregistrement de déplacement

actuel terminé et d'un front montant successif au niveau de l'entrée numérique

NEXT1 ou NEXT2 sur l'enregistrement de déplacement suivant indiqué et

correspondant NEXT1 ou NEXT2. Pendant le déplacement actuel, les flancs de

signaux au niveau de NEXT1 et NEXT2 sont ignorés.

GoImm Une évolution a lieu immédiatement en cas de front montant au niveau de l'ent-

rée numérique NEXT1 ou NEXT2 sur l'enregistrement de déplacement suivant

indiqué et correspondant NEXT1 ou NEXT2.

La position cible de l'enregistrement de déplacement actuel n'est plus accostée.

GoAtp Une évolution a lieu uniquement une fois l'enregistrement de déplacement

actuel terminé. Pendant le déplacement actuel, le dernier front montant détecté

au niveau de l'entrée numérique NEXT1 ou NEXT2 décide de l'évolution sur

l'enregistrement de déplacement correspondant NEXT1 ou NEXT2.

Le premier front détecté décide une fois le déplacement actuel terminé.

Paramètres supplémentaires :

Ign. arrêt Ignorer l'entrée STOP.

Le signal de l'entrée numérique est ignoré pour cet enregistrement de déplacement.

Vitesse fin. Indique la vitesse finale de l'enregistrement de déplacement. Par défaut = 0

(arrêt lorsque la position de consigne est atteinte). L'enregistrement de dépla-

cement actuel est terminé avec la vitesse finale définie, au niveau de la position

de consigne. L'actionneur peut exécuter un tel enregistrement suivant, avec une

vitesse de déplacement identique, sans diminution de la vitesse.

Tab. 6.1 Instructions pour l'évolution d'enregistrements

NEXT1/NEXT2Positions suivantes d'un enregistrement de déplacement vers l'évolution d'enregistrements via le

numéro d'enregistrement de déplacement et les entrées numériques. L'exécution (déplacement vers la

position suivante) s'effectue en fonction de la combinaison logique des entrées numériques NEXT1 et

NEXT2 par la condition d'évolution de l'enregistrement de déplacement. Les entrées numériques

NEXT1 et NEXT2 sont analysées uniquement par les conditions d'évolution GoImm, IgnUTP, GoATP.

Synchronisation

La colonne “Sync.” (Synchronisation) est affichée uniquement en cas d'utilisation de la fonction “Scie

volante”.

Lorsque la fonction “Scie volante” est active, la synchronisation peut être activée ou désactivée en

démarrant les enregistrements de position. En cas de synchronisation active, la position requise pour la

synchronisation du codeur sélectionné (maître) est activée sur la valeur de consigne de position.

L'actionneur obéit ainsi aux modifications de position de l'actionneur-maître.

6 Fonctions


Il est possible de procéder aux réglages suivants :

Instruction Fonction

Sync La synchronisation est activée avec le démarrage du positionnement, si ce n'est

pas déjà le cas. Si le maître n'est pas à l'arrêt lors du démarrage du position-

nement, le décalage existant est rattrapé sous contrôle. La vitesse de dépla-

cement utilisée à cet effet correspond à la vitesse du maître, additionnée à la

vitesse de déplacement indiquée dans l'enregistrement de position en tant que

dépassement de la vitesse. Pour les accélérations, les entrées de

l'enregistrement de position démarré sont également utilisées.

Sync Out La synchronisation est désactivée avec le démarrage du positionnement, si ce

n'est pas déjà le cas. Le positionnement démarre avec la vitesse de déplacement

synchrone actuelle (vitesse de rotation du maître). Une désynchronisation sous

contrôle est ainsi effectuée.

No Sync La synchronisation est désactivée avec le démarrage du positionnement, si ce

n'est pas déjà le cas. Le positionnement démarre avec les valeurs de vitesse et

d'accélération indiquées dans l'enregistrement de position.

Tab. 6.2 Instructions pour la synchronisation

Course résiduelleSaisie de la valeur pour la signalisation de la course résiduelle.

TFF (pilotage des couples)

Cette valeur est utilisée pour permettre au moteur d'atteindre une dynamique plus élevée lors de l'ac-

célération, en cas de déplacement de masses élevées. Le courant requis pour le démarrage est aug-

menté à hauteur du pourcentage réglé (se rapportant au courant nominal du moteur) après le dé-

marrage de l'enregistrement de position. Il en résulte un couple de rotation démarrage élevé, d'où une

dynamique plus importante. La valeur est calculée de façon expérimentale.

Limitation de coupleAu cours d'un positionnement normal, le couple de rotation est limité uniquement par les courants

nominaux et de pointe réglés. La limitation de couple permet de limiter encore davantage le couple au

cours du positionnement. La valeur doit de préférence être inférieure au courant nominal réglé.

Temporisation du démarrageTemps d'attente jusqu'au démarrage du positionnement.

6 Fonctions


6.1.2 Sélection d'enregistrements via E/SPour l'adressage d'un enregistrement d'instruction, il est possible de convenir d'un numérod'enregistrement de 8 bits max. et, par conséquent, d'adresser un déplacement de référence(enregistrement 0) et 255 enregistrements d'instruction (via FHPP 250).En réglage par défaut sans extension E/S et sans reconfiguration, le contrôleur de moteurCMMP-AS-...-M3 occupe 4 entrées numériques DIN0 … DIN3 pour un maximum de 15 enregistrementsd'instruction. La sélection de l'enregistrement d'instruction correspondant s'effectue via le codagebinaire des numéros d'enregistrement 1 … 15.

Enregistrement Bit3 Bit2 Bit1 Bit0

Enregistrement 01) 0 0 0 0

Enregistrement 1 0 0 0 1


…


1) Déplacement de référence

Tab. 6.3 Modèle de bit du numéro d'enregistrement

Les extensions E/S suivantes sont possibles :– 4 entrées (DIN10 … 13) supplémentaires sont possibles par le biais d'une reconfiguration

correspondante des sorties numériques ou des entrées analogiques avec le FCT,– deux modules d'extension avec respectivement 8 entrées et sorties numériques supplémentaires

(accessoires de type CAMC-D-8E8A).

6.1.3 Démarrage de la sélection d'enregistrementUne fois le signal START défini, le numéro de l'enregistrement de déplacement sélectionné est pris encompte et l'actionneur exécute l'enregistrement.

6.1.4 Arrêt de la sélection d'enregistrements via “Arrêt numérique”L'arrêt numérique permet d'arrêter le mode de positionnement avec la rampe paramétrée del'enregistrement de déplacement.L'actionneur est ensuite réglé (frein ouvert).

6.1.5 Sélection d'enregistrements avec évolution d'enregistrement

FonctionL'évolution d'enregistrements se compose d'une suite définie d'enregistrements de déplacement.Chaque enregistrement de déplacement peut être utilisé en tant que séquence d'enregistrements via leparamétrage de ses positions suivantes et de sa condition d'évolution. Le nombre de positions estlimité uniquement par le nombre de positions disponibles au total.

DéroulementLa condition d'évolution vers l'enregistrement de déplacement suivant est définie par le biais de lacolonne “Instruction” du tableau d'enregistrements de déplacement. La condition d'évolution desenregistrements de déplacement permet de régler les déroulements suivants de l'évolutiond'enregistrement :– déroulement linéaire avec position suivante NEXT1 définie de l'enregistrement de déplacement,– dérivation conditionnée vers la position suivante NEXT1 ou NEXT2 de l'enregistrement de dépla-

cement actuel,– déroulement cyclique (répétition de la séquence, boucle sans fin...).

6 Fonctions


L'évolution a lieu en fonction de :

– la condition d'évolution réglée pour l'enregistrement de déplacement actuel,

– de l'état logique des entrées numériques avec l'affectation NEXT1 ou NEXT2.

Démarrer la procédureLe démarrage s'effectue par :

– un front montant au niveau de l'entrée numérique “Déplacement vers la position START”.

Arrêter la procédure

L'évolution d'enregistrements est terminée lorsque

– un enregistrement de déplacement est exécuté avec l'option END, ou

– un signal d'arrêt est présent sur l'entrée STOP.

Le signal d'arrêt sur l'entrée STOP n'est pas exécuté si la condition d'évolution “StopIgn”

est réglée pour l'enregistrement de déplacement actuel.

Commande de séquence

DIN Fonction

START Régler les enregistrements de déplacement pour la position de référence ou de

démarrage.Après l'activation du signal START (0} 1), la confirmation a lieu par le biais du sig-

nal ACK (1} 0). Le signal MC (Motion Complete) est réinitialisé (1} 0), l'actionneur

exécute le déplacement de positionnement. Après la réinitialisation du signal START(1 } 0), la confirmation a lieu par le biais du signal ACK (0} 1). Une fois la com-

mande de déplacement terminée, le signal MC est de nouveau activé (0} 1).

HOME

NEXT1/2 Positions suivantes d'un enregistrement de déplacement vers l'évolution

d'enregistrements via le numéro d'enregistrement de déplacement et les entréesnumériques.

L'exécution (déplacement vers la position suivante) s'effectue en fonction de la

combinaison logique des entrées numériques NEXT1 et NEXT2 par la conditiond'évolution de l'enregistrement de déplacement.

Les entrées numériques NEXT1 et NEXT2 sont analysées uniquement par les

conditions d'évolution GoImm, IgnUTP, GoATP.

STOP Arrêter l'évolution d'enregistrements

0 } 1 : l'évolution d'enregistrements est arrêtée. En tous les cas, le positionnementen cours est terminé.

Nota : si l'enregistrement de déplacement possède le réglage de “StopIgn”,

l'enregistrement de déplacement de la position suivante est démarré malgrél'activation de l'entrée STOP.

Le signal MC (Motion Complete) est activé (0} 1), le signal READY est réinitialisé

(1 } 0).

START/STOP

combinés

0 } 1 : la position START de l'évolution d'enregistrements est arrêtée.

1 } 0: active la fonction Stop de l'évolution d'enregistrements.

Tab. 6.4 Commande de séquence via E/S

6 Fonctions


ExemplePour l'enregistrement de déplacement “4”, les positions suivantes sont :

– NEXT1 := “19” (Z DIN0 } 1)

– NEXT2 := “20” (Z DIN1 } 1)

Les positions suivantes sont combinées logiquement avec les entrées numériques DIN0 et DIN1 via la

configuration E/S. En fonction de la condition d'évolution définie, le comportement de positionnement

suivant est obtenu :

Instruction Condition d'évolution (exemple)

END Une fois la position 4 atteinte, l'évolution d'enregistrements est terminée.

GoFP1 Les flancs de signaux 0} 1 au niveau de l'entrée DIN0 ou DIN1 ne sont pas analysés.

Une fois la position 4 atteinte, la position 19 est immédiatement accostée.

IgnUTP Tant que la position 4 n'est pas atteinte, le changement de flanc au niveau de DIN0 et

DIN1 est ignoré. Si la position 4 est atteinte, un front montant au niveau de l'entrée

– NEXT1(DIN0 0 } 1) entraîne un accostage de la position cible 19

– NEXT2(DIN1 0 } 1) entraîne un accostage de la position cible 20.

GoImm Les flancs de signaux 0} 1 au niveau de l'entrée DIN0 ou DIN1 sont analysés pendant

la procédure de positionnement. En cas de front montant au niveau de l'entrée NEXT1

ou NEXT2, le positionnement en cours est interrompu et



GoATP – Tant que la position 4 n'est pas atteinte, les changements de flancs au niveau de

DIN0 et DIN1 sont enregistrés ; le positionnement n'est pas interrompu. Pendant le

positionnement en cours, un flanc de signal se produit par ex. d'abord au niveau de

DIN0 0 } 1, puis un flanc se produit au niveau de DIN1 0} 1. Une fois la position

cible 4 atteinte, le positionnement sur la pos. 20 démarre.

– Si la position 4 est atteinte, avant qu'un flanc ne se produise, un front montant au

niveau de l'entrée :



Tab. 6.5 Condition d'évolution (exemple)

6.1.6 Positionnement modulo

Pour les déplacement sans fin cadencés (par ex. bandes transporteuses, plateaux à indexation), le

positionnement “modulo” peut être exécuté. Il est ainsi possible de réaliser des déplacement sans fin,

sans perdre la référence de position par rapport au point zéro du système de mesure de base.

La sélection du positionnement modulo est possible pour les configurations d'axes suivantes :

– axe rotatif avec plage de positionnement illimitée,

– axe linéaire personnalisé - type “Bande transporteuse”.

Sens de déplacement

Pour le positionnement modulo, le sens du déplacement est prédéfini par le sélection suivante. En cas

de sélection “Sens de rotation toujours positif/négatif”, le réglage est également valable pour les va-

6 Fonctions


leurs de consigne situées en dehors de l'intervalle (c-à-d. le signe de l'indication de position dans le

tableau d'enregistrements de déplacement est ignoré). Le réglage “course la plus courte” est valable

uniquement en cas de positionnement absolu dans l'intervalle indiqué. En dehors de l'intervalle et en

cas de positionnement relatif, le sens de déplacement du tableau d'enregistrements de déplacement

est pris en compte.

Noter qu'en cas d'actionneur illimité, si celui-ci se déplace toujours dans la même direc-

tion, un dépassement de la position réelle peut se produire. Aucune limitation de la plage

de valeurs n'a lieu. La position réelle est augmentée jusqu'au dépassement.

Option Fonction

Course la plus courte(en cas de positionnement ab-solu dans l'intervalle)

Les deux sens de déplacement sont autorisés. Le positionnementest effectué sur le chemin le plus court, avec optimisation du sens.Exemple : l'intervalle de positionnement est défini sur une plage de0 tr … 5 tr. La position réelle actuelle est de 4,5 tr. La nouvelle po-sition de consigne est de 0,5 tr. => Le contrôleur de moteur n'effec-tue pas 4 rotations dans le sens négatif mais 1 rotation dans lesens positif, étant donné qu'il atteint ainsi la cible par le chemin leplus court.

Sens de rotation à partir del'enregistrement de position

Le sens de rotation n'est pas défini de manière générale mais peutl'être individuellement pour chaque enregistrement de dépla-cement. Les réglages suivants sont ainsi possibles dansl'enregistrement de déplacement :

positif Le sens de déplacement de l'axe est toujours positif.(Positionnement absolu ou relatif )

négatif Le sens de déplacement de l'axe est toujours négatif.(Positionnement absolu ou relatif )

auto Le sens de déplacement est automatiquement dé-terminé à partir de la position actuelle, de la positioncible et des options supplémentaires (absolue, re-lative, relative se rapportant à la dernière cible, etc.).

Le sens de rotation est toujourspositif.(Positionnement absoluou relatif )

Le sens de déplacement de l'axe est toujours positif.

Le sens de rotation est toujoursnégatif.(Positionnement absoluou relatif )

Le sens de déplacement de l'axe est toujours négatif.

Limite positive/négativede la plage(intervalle)

De par l'indication d'un intervalle, la valeur réelle corresponduniquement à des valeurs situées dans les limites données. Laplage de positionnement n'est pas influencée par l'indication del'intervalle (illimitée, capteur de fin de course logiciel non actif ).

Tab. 6.6 Options du positionnement modulo

6 Fonctions


Si la valeur réelle dépasse la limité inférieure de l'intervalle, il adopte la valeur limite su-

périeure. Si la valeur réelle atteint la limité supérieur de l'intervalle, il affiche la valeur

limite inférieure. La limite inférieure de l'intervalle se situe dans la plage de valeurs ; la

limite supérieure n'en fait pas partie, c-à-d. que la valeur supérieure n'est jamais affichée

car elle se trouve physiquement sur la même position que la valeur inférieure. Exemple :

un intervalle d'une rotation exactement doit être défini :

faux : 0 tr … 0,99999 tr

correct : 0 tr … 1 tr.

NotaLes valeurs de consigne situées en dehors de l'intervalle (y compris la limite supérieure

de l'intervalle) sont sans cesse ré-accostées, même si l'actionneur se trouve déjà sur la

position.

NotaSi la fonction “Disques à cames” est activée, le positionnement modulo est utilisable

uniquement pour le maître.

6.2 Déplacement de référence

Pour le fonctionnement régulé par la vitesse ou le mode Force/Couple, aucun

référencement n'est requis.

Pour un positionnement absolu, un déplacement de référence doit être exécuté lors de la

première mise en service et le système de mesure de base doit être défini. Si l'actionneur

n'utilise pas de codeur de valeur absolue Multiturn en tant que codeur moteur, le dépla-

cement de référence doit être répété lors de chaque activation ou réinitialisation.

Pour pouvoir accoster une position absolue, univoque dans la plage de positionnement, l'actionneur

doit être référencé sur un système de mesure de base.

Le référencement de l'actionneur comprend :

– le déplacement de référence,

– la définition du point zéro de l'axe,

– la définition du système de mesure de base.

Le déplacement de référence permet de déterminer la position zéro correcte grâce à un signal de

référence. Le déclenchement du signal de référence définit le point de référence du système de mesure

de base. Le point de référence est le point de référence absolu pour le point zéro de l'axe. Le réglage à

l'usine prévoit que le point zéro de l'axe est égal au point zéro du projet.

Le signal de référence fournit par ex. un interrupteur qui se déclenche sur la course de déplacement, au

niveau d'une position connue, univoque. En fonction du codeur moteur, il est également possible

d'analyser des signaux supplémentaires (par ex. voie zéro du codeur) afin d'augmenter la précision. Le

signal utilisé est défini par la méthode du déplacement de référence.

6 Fonctions


6.2.1 Méthodes de déplacement de référence

Les méthodes de déplacement de référence s'orientent sur CiA 402.

Sur certains moteurs (avec codeur absolu, Singleturn ou Multiturn), l'actionneur est

référencé en permanence le cas échéant. Dans ce cas, avec les méthodes de déplacement

de référence sur impulsion d'index (= impulsion de mise à zéro), le déplacement de

référence n'est pas exécuté mais le point zéro de l'axe est directement accosté (si cela

est paramétré).

L'actionneur référence contre une butée, un capteur de fin de course ou un capteur de référence. On

reconnaît qu'une butée est atteinte lorsque le courant de moteur augmente. Comme l'actionneur ne

peut pas forcer en permanence contre la butée, il doit se redéplacer au moins d'un millimètre à l'inté-

rieur de la plage de déplacement.

Déroulement :

1. Recherche du point de référence selon la méthode configurée.

2. Déplacement relatif au point de référence autour du “Décalage du point zéro de l'axe”.

3. Réglage au point zéro de l'axe : position actuelle = 0 – décalage du point zéro du projet.

6 Fonctions


Méthodes de déplacement de référencehex déc. Description

01h 1 Capteur de fin de course négatif avec impulsiond'index1)

1. Lorsque le capteur de fin de course négatif estinactif : déplacement avec vitesse de recherchedans le sens négatif vers le capteur de fin decourse négatif.

2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le senspositif jusqu'à ce que le capteur de fin de coursesoit inactif, puis reprise à la première impulsiond'index. Cette position est validée comme pointde référence.

3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avecvitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.

Impulsion d'index

Capteur de finde course négatif

02h 2 Capteur de fin de course positif avec impulsiond'index1)

1. Lorsque le capteur de fin de course positif estinactif : déplacement avec vitesse de recherchedans le sens positif vers le capteur de fin decourse positif.

2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sensnégatif jusqu'à ce que le capteur de fin de coursesoit inactif, puis reprise à la première impulsiond'index. Cette position est validée comme pointde référence.

3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avecvitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe

Impulsion d'index

Capteur de fin de course positif

07h 7 Capteur de référence dans le sens positif avecimpulsion d'index1)

1. Lorsque le capteur de référence est inactif :déplacement avec vitesse de recherche dans lesens positif vers le capteur de référence.En cas d'accostage de la butée ou du capteur defin de course : déplacement avec vitesse de rec-herche dans le sens négatif vers le capteur deréférence.

2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sensnégatif jusqu'à ce que le capteur de référencesoit inactif, puis reprise à la première impulsiond'index. Cette position est validée comme pointde référence.

3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avecvitesse de déplacement vers le point zéro del'axe.

Impulsion

d'index

Capteur de référence

1) Possible uniquement sur les moteurs avec codeur/résolveur avec impulsion d'index.

2) Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée.

3) Comme l'axe ne doit pas rester en butée, le déplacement doit être paramétré sur le point zéro de l'axe et le décalage par rapport

au point zéro de l'axe doit être ≠ 0.

6 Fonctions


Méthodes de déplacement de référence

hex Descriptiondéc.

0B 11 Capteur de référence dans le sens négatif avecimpulsion d'index1)

1. Lorsque le capteur de référence est inactif :déplacement avec vitesse de recherche dans lesens négatif vers le capteur de référence.En cas d'accostage de la butée ou du capteur defin de course : déplacement avec vitesse de rec-herche dans le sens positif vers le capteur deréférence.

2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le senspositif jusqu'à ce que le capteur de référence soitinactif, puis reprise à la première impulsion d'in-dex. Cette position est validée comme point deréférence.


Impulsion d'index


11h 17 Capteur de fin de course négatif1. Lorsque le capteur de fin de course négatif est

inactif : déplacement avec vitesse de recherchedans le sens négatif vers le capteur de fin decourse négatif.

2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le senspositif jusqu'à ce que le capteur de fin de coursesoit inactif. Cette position est validée commepoint de référence.


Capteur de finde course négatif

12h 18 Capteur de fin de course positif1. Lorsque le capteur de fin de course positif est

inactif : déplacement avec vitesse de recherchedans le sens positif vers le capteur de fin decourse positif.

2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sensnégatif jusqu'à ce que le capteur de fin de coursesoit inactif. Cette position est validée commepoint de référence.


Capteur de fin de course positif





6 Fonctions




17h 23 Capteur de référence dans le sens positif1. Lorsque le capteur de référence est inactif :

déplacement avec vitesse de recherche dans lesens positif vers le capteur de référence.En cas d'accostage de la butée ou du capteur defin de course : déplacement avec vitesse de rec-herche dans le sens négatif vers le capteur deréférence.

2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sensnégatif jusqu'à ce que le capteur de référencesoit inactif. Cette position est validée commepoint de référence.



1Bh 27 Capteur de référence dans le sens négatif1. Lorsque le capteur de référence est inactif :

déplacement avec vitesse de recherche dans lesens négatif vers le capteur de référence.En cas d'accostage de la butée ou du capteur defin de course : déplacement avec vitesse de rec-herche dans le sens positif vers le capteur deréférence.

2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le senspositif jusqu'à ce que le capteur de référence soitinactif. Cette position est validée comme point deréférence.



21h 33 Impulsion d'index dans le sens négatif1)

1. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sensnégatif jusqu'à l'impulsion d'index. Cette positionest validée comme point de référence.


Impulsion d'index





6 Fonctions




22h 34 Impulsion d'index dans le sens positif1)

1. Déplacement avec vitesse de fluage dans le senspositif jusqu'à l'impulsion d'index. Cette positionest validée comme point de référence.


Impulsion d'index

23h 35 Position actuelle1. La position actuelle est validée comme point de

référence.2. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avec

vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.Nota : déplacement possible jusqu'au capteur de fin

de course ou jusqu'à la butée fixe grâce au décalage

du système de base.

L'utilisation se fait donc la plupart du temps pour les

axes de rotation.

FFh -1 Butée négative avec impulsion d'index1)2)

1. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens négatif jusqu'en butée.

2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le senspositif jusqu'à la prochaine impulsion d'index.Cette position est validée comme point deréférence.


Impulsion d'index

FEh -2 Butée positive avec impulsion d'index1)2)

1. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens positif jusqu'en butée.

2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sensnégatif jusqu'à la prochaine impulsion d'index.Cette position est validée comme point deréférence.


Impulsion d'index

EFh -17 Butée négative1)2)3)

1. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens négatif jusqu'en butée. Cette position estvalidée comme point de référence.






6 Fonctions




EEh -18 Butée positive1)2)3)

1. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens positif jusqu'en butée. Cette position estvalidée comme point de référence.


E9h -23 Capteur de référence en direction positive avec dé-placement jusqu'en butée ou capteur de fin de

course.1. Déplacement avec vitesse de recherche dans le

sens positif jusqu'en butée ou capteur de fin decourse.

2. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens négatif jusqu'au capteur de référence.

3. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sensnégatif jusqu'à ce que le capteur de référencesoit inactif. Cette position est validée commepoint de référence.

4. Lorsque le point zéro de l'axe ≠ 0 : déplacementavec vitesse de déplacement vers le point zéro del'axe.


E5h -27 Capteur de référence en direction négative avec dé-placement jusqu'en butée ou capteur de fin de

course.1. Déplacement avec vitesse de recherche dans le

sens négatif jusqu'en butée ou capteur de fin decourse.

2. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens positif vers le capteur de référence.

3. Déplacement avec vitesse de fluage dans le senspositif jusqu'à ce que le capteur de référence soitactif. Cette position est validée comme point deréférence.







Tab. 6.7 Aperçu des méthodes de déplacement de référence

6 Fonctions


6.2.2 Déplacement de référence - Options

Option Fonction

Déplacement vers le point zérode l'axe après le déplacementde référence.

L'actionneur se déplace automatiquement vers le point zéro del'axe après détection du point de référence.

Déplacement de référence pourl'activation de l'étage de sortieet du régulateur

Exécution automatique d'un déplacement de référence en cas defront positif au niveau de l'entrée numérique Activation du ré-gulateur, si l'activation de l'étage de sortie et celle du régulateurétaient désactivées au préalable.Dans le cas de codeurs de valeur absolue référencés enpermanence, le déplacement de référence n'est pas redémarré enmode E/S si le référencement a eu lieu une fois et que l'activationde l'étage de sortie n'a pas été annulée.

Aucun déplacement deréférence après commutation

Annule le déplacement de référence automatique après détermi-nation d'une position de commutation.Cette option n'est efficace que s'il est question d'un actionneursans signaux de commutation (par ex. moteur de type ELGL). Enréglage de base, un déplacement de référence est auto-matiquement démarré après une détermination réussie de la po-sition de commutation. Afin d'éviter ceci, cette option doit êtremarquée.

Pas de synchronisation pendantle déplacement de référence

Annule l'activation de la position synchrone [X10] pendant le dépla-cement de référence.

Aucune émulation de codeurpendant le déplacement deréférence

Pendant le déplacement de référence, aucun signal de codeur n'estenvoyé à [X11].

Capteur de référence au niveaude la voie d'impulsion nulle de[X2B]

Analyse d'une impulsion de référence du codeur angulaire sur[X2B] pour la détermination du point de référence. Si cette optionest activée, une impulsion d'index de [X2B] est analysée en tantque signal de référence.

Surveillance de la tempori-sation

Si la durée maximale paramétrable pour le déplacement deréférence est atteinte sans qu'un point de référence n'ait été trou-vé, le déplacement de référence est arrêté avec un messaged'erreur : “Time-Out lors du déplacement de référence”.

Limiter le trajet de recherche Surveillance du trajet du déplacement de référence : si le trajet derecherche indiqué (par ex. course utile) a été parcouru sans que lepoint de référence n'ait été trouvé, le déplacement de référenceest arrêté avec unmessage d'erreur :“Déplacement de référence : fin du trajet de recherche atteinte”

Seuil du couple de rotation Condition préalable : méthode de déplacement de référence“Butée”Définition optionnelle d'un couple pour l'identification d'une butéepour la méthode de déplacement de référence.

Tab. 6.8 Déplacement de référence – Options

6 Fonctions


6.2.3 Paramètres du déplacement de référence

Les paramètres suivants doivent être configurés pour le déplacement de référence :

Paramètres Description

Vitesse Le réglage des paramètres est valable pour :

– le déplacement de recherche vers la cible primaire,

– le déplacement d'approche pour l'identification du point de commutation

pour la méthode de déplacement de référence “Capteur de fin de course” ou

“Capteur de référence”,

– le déplacement vers le point zéro de l'axe.

Accélération/

freinage

Limitation des

à-coups

Point zéro de

l’axe

Définition du point zéro de l'axe

Valeurs par défaut en fonction du sens de recherche réglé

Axes linéaires ±3,00 mm (±0,100 in)

Axe de rotation ±10° (±0,030 tr)

Tab. 6.9 Paramètres du déplacement de référence

– Sélectionner la vitesse de sorte que la marque de référence du régulateur puisse être

identifiée. Ceci requiert partiellement des vitesses de déplacement très basses.

– Procéder à un réglage suffisant du freinage, de sorte que le contrôleur de moteur ne

dépasse pas les cibles de manière trop importante pendant le déplacement de rec-

herche.

6.2.4 Sécuriser le décalage du point zéroLes codeurs Singleturn, ayant été configurés sur “référencés en permanence”, ainsi que les codeurs

Multiturn sont déjà référencés en permanence à l'état de livraison. Le point zéro absolu est enregistré

par le fabricant dans l'EEPROM du codeur.

NotaMauvais positionnement de l'axe.

Lors de l'activation, les actionneurs avec codeur de valeur absolue sont toujours

référencés sur le point zéro absolu enregistré dans le codeur. Pour comparer le point de

référence du système de mesure de base actuel et le point zéro absolu du codeur de

moteur dépendant du moteur, le décalage résultant est enregistré dans l'EEPROM du

codeur. La valeur est utilisée pour la conversion de la position réelle mesurée par le

codeur.

• Exécuter d'abord un déplacement de référence

• Tenir compte des particularités suivantes pour l'enregistrement du décalage du

point zéro.

MultiturnLes codeurs de valeur absolue fournissent directement après l'activation, une position absolue et uni-

voque par-delà l'intégralité de la course de déplacement d'un axe. Un tel codeur est ajusté une seule

6 Fonctions


fois au système de mesure de base de par un déplacement de référence et un décalage de position

enregistré dans l'EEPROM du codeur (enregistrement du décalage du point zéro).

SingleturnLes codeurs Singleturn fournissent une position univoque dans une rotation de moteur (codeur partiel/

absolu). Lors de la mise en service, le codeur est ajusté au système de mesure de base de par un dépla-

cement de référence et un décalage de point zéro. Néanmoins, la position absolue est indéfinie après

une réinitialisation (RESET) dans la plupart des cas (> 1 rotation) c-à-d. un déplacement de référence

est généralement requis après chaque activation.

Il est possible de référencer en permanence l'actionneur pour certaines applications (par ex. pour le

positionnement modulo 0 … 1 tr) de sorte que l'état “Référencé” est automatiquement activé lors de la

mise en service. Le déplacement de référence lors de la mise en service n'est alors plus nécessaire,

comme par ex. pour le codeur Multiturn.

6.2.5 Déplacement de référence via E/SIl est possible de démarrer un déplacement de référence via E/S en appliquant les méthodes suivantes.

Dans les deux cas, l'activation de l'étage de sortie et du régulateur active représente la condition préa-

lable.

– Activation via l'entrée numérique affectée “Démarrage de référence”

– Sélection de l'enregistrement de déplacement 0 et activation de l'entrée numérique affectée

“Sélecteur de position - Démarrage”.

6 Fonctions


6.2.6 Diagrammes de temps

Démarrage

(DIN)

2

1

HA

MC

Vitesse de

rotation <> 0

E0/E1

3 4 5

HA : HOMING_ACTIVEMC : MOTION COMPLETEE0: Capteur de fin de course 0E1: Capteur de fin de course 1

1 0 … 10 ms2 20 ms3 En fonction de la rampe de freinage4 En fonction de la rampe de freinage5 20 ms

Fig. 6.2 Diagramme de temps : déplacement de référence sans erreur

6 Fonctions


Démarrage

(DIN)

2

1

HA

MC

Vitesse de

rotation <> 0

ERR

3

4

5

Erreur

HA : HOMING_ACTIVEMC : MOTION COMPLETEERR: Error

1 0 … 10 ms2 20 ms3 En fonction de la rampe de freinage4 50 ms + x (x=temporisation jusqu'à ce que le

frein soit serré)5 0 … 10 ms

Fig. 6.3 Diagramme de temps : déplacement de référence avec erreur

6 Fonctions


DIN8

(démarrage)

2

1

HA

MC

Vitesse de

rotation <> 0

ARRÊT NUM.

3

4

HA : HOMING_ACTIVEMC : MOTION COMPLETE

1 0 … 10 ms2 20 ms3 En fonction de la rampe de freinage4 0 … 10 ms

Fig. 6.4 Diagramme de temps : déplacement de référence avec arrêt numérique

6.3 Mode pas à pas

6.3.1 FonctionEn état “Mode activé”, l'actionneur peut être déplacé en pas à pas dans le sens positif ou négatif.

Cette fonction est habituellement utilisée pour :

– l'accostage de positions d'apprentissage

– l'activation de l'actionneur (par ex. après une panne de l'installation)

– un déplacement manuel comme mode de fonctionnement normal (avance manuelle).

Le mode pas à pas peut être commandé comme suit :

– Bus de terrain/FHPP (Jog Mode)

– Interface E/S, via les entrées numériques paramétrées

6 Fonctions


6.3.2 DéroulementEn activant un des signaux pas à pas positif / pas à pas négatif, l'actionneur est mis en mouvement

lentement. La vitesse lente (vitesse d'approche) permet de déterminer une position de façon très

précise.

Si le signal reste activé plus longtemps que la “durée d'approche” paramétrée, la vitesse est augmen-

tée jusqu'à ce que la vitesse maximale configurée soit atteinte. Ceci permet de parcourir rapidement de

grandes courses.

Si le signal passe à 0, l'actionneur est freiné avec la temporisation maximale réglée.

En outre, une limitation des à-coups peut être paramétrée afin d'épargner la mécanique. Tous les para-

mètres peuvent être activés séparément pour le sens de déplacement positif et négatif.

En cas de référencement de l'actionneur :

Si l'actionneur atteint une fin de course logicielle, il s'arrête automatiquement. La fin de course

logicielle n'est pas dépassée, la course jusqu'à l'arrêt est prise en compte en fonction de la tempori-

sation d'arrêt paramétrée. Le mode pas à pas n'est quitté que lorsque Pas à pas = 0.

1 Faible vitesse phase 1

(déplacement lent)

2 Vitesse maximale pour

phase 2

3 Accélération

4 Temporisation

5 Durée phase 1 (durée

d'approche) 1

0

Vitesse

v(t)

Pas à pas

positif/négatif

t(s)

1

2

3 4

5

Tab. 6.10 Organigramme mode pas à pas

6 Fonctions


6.3.3 Paramètres du mode pas à pasLes paramètres suivants doivent être configurés pour le mode pas à pas :

Paramètres Fonction

Vitesse d'ap-

proche

Vitesse pendant la durée d'approche. L'accélération a lieu avec la rampe définie

sous ”Accélération” et ”Limitation des à-coups”.

� Tab. 6.101

Durée d'approche Durée du déplacement d'approche - jusqu'à commutation sur la vitesse max.

� Tab. 6.105

Vitesse max. Vitesse maximale pour le mode pas à pas. L'accélération a lieu avec la rampe

définie sous ”Accélération” et ”Limitation des à-coups”.

� Tab. 6.102

Accélération Valeur de consigne pour l'accélération de l'actionneur lors du pas à pas.

� Tab. 6.103

Temporisation Valeur de consigne pour la temporisation de l'actionneur lors du pas à pas.

� Tab. 6.104

Limitation des

à-coups

Limitation des à-coups lors de l'accélération, valeur en% (par défaut = 0 %).

– 0 % pas de limitation des à-coups

– 100 % accostage et freinage sans à-coups

Tab. 6.11 Paramètres pour le mode pas à pas

6 Fonctions


Négatif

21

Positif

MC

Vitesse de

rotation > 0

12

Vitesse de

rotation < 0

MC : MOTION COMPLETE 1 0 … 10 ms2 En fonction de la rampe de freinage

Fig. 6.5 Diagramme de temps : pas à pas positif/négatif

6 Fonctions


Négatif

21

Positif

MC

Vitesse de

rotation > 0

Vitesse de

rotation < 0

MC : MOTION COMPLETE 1 0 … 10 ms2 En fonction de la rampe de freinage

Fig. 6.6 Diagramme de temps : pas à pas positif/négatif (simultanément)

6.4 Fonction d'apprentissage

Un front montant au niveau de l'entrée d'apprentissage paramétrée permet de démarrer la procédure

d'apprentissage. Un front descendant permet d'enregistrer temporairement la position réelle en tant

que position cible dans l'enregistrement de position sélectionné par le biais des entrées numériques.

Un front positif au niveau de l'entrée paramétrée “Sauvegarder la position” est requis pour prendre en

compte toutes les données de position enregistrées temporairement. La sortie paramétrée “Procédure

d'enregistrement en cours” passe sur High lors du démarrage de la procédure d'enregistrement. La fin

de la procédure d'enregistrement est signalée par un signal Low au niveau de la sortie “Procédure

d'enregistrement en cours”.

Des données sont enregistrées temporairement dans la mémoire de travail volatile et

sont immédiatement active dans le contrôleur. Ces données sont perdues en cas de cou-

pure de l'alimentation électrique ou de panne de secteur. Des données sont sau-

vegardées en permanence dans la mémoire permanente du contrôleur et sont

conservées, même en cas de panne de secteur ou de coupure de l'alimentation

électrique.

6 Fonctions


Teach (DIN)

21

TA

Position

enregistrée.

Sélecteur de position numérique

(bit 0 … 3, 4 … 7 en option)

TA: TEACH_ACKNOWLEDGE 1 0 … 10 ms2 0 … 10 ms

Fig. 6.7 Diagramme de temps : apprentissage

6.5 Définition de la valeur de consigne

6.5.1 Valeur de consigne analogiqueLes entrées analogique permettent de prédéfinir des valeurs de consigne en tant que données d'entrée

du régulateur par le biais d'un signal d'entrée mis à l'échelle correspondant.

Le réglage de la fonction dépend du nombre d'entrées utilisables, de l'interface sélectionnée et du

mode de fonctionnement/de la fonction de marche sélectionnés.

Consigne AIN0 AIN1 AIN2

Couple/Force x x x

Vitesse x x x

Position x – –

Tab. 6.12 Valeur de consigne via entrées analogiques

6 Fonctions


Mise à l'échelleIndiquer dans le FCT quelle valeur des grandeurs d'entrée respectives correspond à une tension d'ent-

rée de 10 V. La plage mise à l'échelle correspond à une courbe caractéristique linéaire, symétrique au

point zéro (par ex. –1 000 tr/min … +1 000 tr/min).

Compensation de zéroEn cas de tension de 0 volt prédéfinie en externe, la différence de potentiel peut encore générer une

valeur de consigne non souhaitée. Pour la compensation de zéro, il est possible de saisir manuellement

un décalage dans le FCT ou d'exécuter automatiquement la compensation (recommandation).

De par la compensation de zéro, la plage mise à l'échelle est répartie de manière asymétrique (exemple

Fig. 6.8: –750 … +1 250 tr/min).

Zéro sûrValeur seuil de la tension d'entrée jusqu'à laquelle la valeur de consigne = 0 est activée, pour par ex.,

atteindre un arrêt défini de l'actionneur, indépendamment des oscillations du décalage, des bruits,

etc., dans le mode de fonctionnement “Régulation de la vitesse”.

• Indiquer la valeur seuil tr0 > 0 V. Si la tension d'entrée UIN se situe dans la plage +tr0 … –tr0, la

valeur de consigne = 0 est transmise. Le décalage réglé pour la compensation de zéro est pris en

compte.

Veiller à ce que l'indication de la valeur seuil entraîne une indisponibilité de la plage de

valeur de consigne pour l'application.

Constante de durée de filtrageAIN0 est une entrée 16 bits. En raison d'une résolution élevée, un filtre numérique est raccordé en

amont.

• Indiquer la constante de temps avec laquelle la tension d'entrée doit être filtrée.

6 Fonctions


-1

1

2

1 7,55 10-10 -7,5 -5 -2,5

1250

1000

500

-500

-750

-1000

1 Zéro sûr = 1 V 2 Zéro sûr = 1 V et décalage = 2,5 V

Fig. 6.8 Traitement de la valeur de consigne analogique

6.5.2 Valeur de consigne numériquePar le biais de l'entrée [X10], le contrôleur de moteur reçoit les signaux d'un codeur par ex. d'un second

contrôleur de type CMMx en tant que valeur de consigne synchrone.

L'interprétation d'une valeur de consigne correspond au réglage du mode de fonctionnement du

CMMP-AS-...-M3. L'activation s'effectue automatiquement en mode de positionnement ou par le biais

d'un sélecteur de valeur de consigne en mode régulé par la vitesse et en mode Force/couple.

Désactiver

Une entrée configurée (DIN) ou FHPP permet d'activer et de désactiver la synchronisation.

6 Fonctions


Fonction Description

Mode de position synchrone avec pi-

lotage de la vitesse

Le signal sur [X10] (= position synchrone) est directement

pris en charge en tant que valeur de consigne (exception :

interface de commande = synchronisation) ou addition-

née à la valeur de consigne.

Applications :

– Scie volante

– CAM (disque à cames)

Mode à vitesse synchronisée avec limi-

tation du couple de rotation

Signal sur [X10] = vitesse synchrone. L'activation est ef-

fectuée via le sélecteur de valeur de consigne :

Sélecteur A <Vitesse synchrone>

Sélecteur B <Limitation du couple de rotation>

Mode de régulation par force/couple

avec limitation de la vitesse synchrone

Signal sur [X10] = limitation de la vitesse.

L'activation est effectuée via le sélecteur de valeur de

consigne :

Sélecteur B <Limitation de la vitesse>

Tab. 6.13 Synchronisation de l'esclave CMMP (fonction)

En principe, un pilotage de la vitesse du régulateur de vitesse a lieu en mode de position synchrone. Le

contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 peut calculer lui-même le pilotage de la vitesse.

Position synchrone avec valeur de consigneEn mode de position synchrone, la valeur de consigne est automatiquement additionnée au signal de

l'interface de codeur [X10].

Position synchrone sans valeur de consigneLa valeur synchrone est directement prise en charge par l'entrée [X10] en tant que valeur de consigne.

La saisie de la valeur de consigne via la sélection d'enregistrement, l'instruction directe ou l'entrée

analogique sont verrouillées. Aucun ajout de valeur de consigne n'a lieu.

Des remarques relatives à d'autres applications à position synchrone avec réglages

spécifiques figurent dans les chapitres suivantes sous :

– Scie volante (� chapitre 6.5.4)

– CAM (disque à cames) (� chapitre 6.5.5)

Dans certaines applications, il peut arriver que le capteur qui émet le signal de déclenchement (c-à-d.

qui enregistre la position maître vers laquelle le déplacement doit avoir lieu en position synchrone), se

situe en dehors de la zone de déplacement possible de déplacement de l'esclave. L'esclave doit alors

attendre jusqu'à ce que la position synchrone du maître se situe dans la zone de déplacement de

l'esclave. Pour ce faire, le trajet entre le capteur et le début de la zone de déplacement de l'esclave doit

être connu.

Cette zone doit être saisie en tant que dérivation de position. Le démarrage peut avoir lieu avant d'avoir

atteint la zone de déplacement de la position maître. Dans ce cas, l'actionneur démarre avec le po-

sitionnement, lorsque la dérivation de position a été parcourue.

6 Fonctions


Des positionnements involontaires, entre autres, peuvent ainsi se produire. Si une

instruction de démarrage est générée sans signal de déclenchement préalable,

l'événement de diagnostic 41-0 est déclenché :

(évolution d'enregistrements : démarrage d'une synchronisation sans impulsion Samp-

ling préalable : contrôler le paramétrage de la course de dérivation)

L'entrée SAMPLE permet d'enregistrer la position réelle du système maître (événement déclencheur).

La position maître actuelle de l'entrée [X10] est enregistrée pour chaque événement déclencheur.

L'entrée numérique START permet alors de démarrer la synchronisation. Seule une nouvelle instruction

de démarrage initie une nouvelle synchronisation, au cours de laquelle la cible est calculée à l'aide de

la position synchrone enregistrée.

L'avantage de ce procédé réside dans une détermination plus précise de la cible synchrone, étant

donne que la gigue (Jitter) est réduite lors du démarrage de la synchronisation.

Vitesse synchronisée, limitation du couple de rotation

La vitesse de consigne est transmise à l'esclave par le maître, via l'interface de codeur [X10] et ad-

ditionnée en tant que vitesse synchrone via le sélecteur de valeur de consigne A. En option, il est

possible d'activer une limitation du couple de rotation via le sélecteur B.

Limitation de la vitesse synchrone en mode de régulation par couple

Mode de régulation par couple avec limitation de la vitesse via l'interface de codeur [X10]. La vitesse

transmise à l'esclave par le maître, via l'interface de codeur [X10] et activée en tant que limite de

vitesse via le sélecteur de valeur de consigne B.

Paramètres requis


Réducteur électronique Le paramétrage des rapports de transmission permet d'atteindre

des rapports de démultiplication précis entre l'actionneur maître et

l'actionneur esclave. Le réglage par défaut est 1 (nombre de traits

de l'esclave : nombre de traits de l'esclave).

Un rapport de démultiplication > 1 correspond à un “diviseur”. La

vitesse de rotation de l'actionneur (maître) serait ainsi supérieure

à la vitesse de rotation de sortie (esclave).

Filtre de vitesse Constante de durée de filtrage avec vitesse synchrone

Décrit la vitesse de scrutation (système à tranche de temps) avec

laquelle les signaux entrants sont actualisés au niveau de l'entrée

synchrone [X10].

Voies d'entrée Suivant l'exécution du codeur, diverses entrées de signaux sont

disponibles sur [X10]. Alternativement, les signaux suivants

peuvent être raccordés conformément à la spécification RS422 :

– Entrées différentielles avec niveau TTL A-B-(N),

– Entrées différentielles pour codeur SSI cadence/direction (CLK/

DIR) ou compteur-totalisateur/décompteur (CW/CWW).

6 Fonctions



Nombre de traits Le nombre de traits correspond au nombre de périodes pleines

d'une voie par rotation (la valeur doit être comprise entre 1 et 228).

En principe, l'entrée incrémentale procède à une analyse qua-

druple. Par conséquent, la résolution est quatre fois plus élevée

que le nombre de traits en soi.

Tab. 6.14 Paramètres de l'entrée de codeur incrémental

Dans la plupart des cas, le nombre de traits doit être relevé sur la fiche technique ou sur

la plaque signalétique du codeur angulaire. Noter que l'indication du nombre de traits

dépend des signaux de voie.

A/B-(N) :

– A/B (analyse de la quadrature) : il convient de saisir le nombre de traits du maître par

rapport à une rotation.

– Voie N : en cas d'utilisation de la voie zéro, le nombre de traits indiqué doit

correspondre au nombre de traits entre les impulsions d'index.

CLK/DIR (impulsion/direction) :

– En raison de l'analyse quadruple du contrôleur, il convient de saisir le nombre de traits

du maître par rapport à 90°.

CW/CCW (compteur-totalisateur/décompteur) :

– En raison de l'analyse quadruple du contrôleur, il convient de saisir le nombre de traits

du maître par rapport à 90°.

Après une conversion des données du codeur, une sauvegarde des données ainsi qu'une

coupure du courant avec redémarrage sont absolument nécessaires après le télé-

chargement !

6 Fonctions


Signaux de voie1) Description Option

A/B-(N)Analyse de la qua-drature

Signaux incrémentaux standard.Deux signaux de voie rectangulairessont analysés, dont les phases sontrespectivement décalées de 90°.Une impulsion définie est émise unefois par rotation (=index nul).L'index zéro peut être utilisé pour ladéfinition d'un point de commutation,pour la numérotation des rotations oupour la synchronisation d'un compteurélectronique raccordé en aval.

– Désactiver la voie A/B :

Les signaux incrémentaux A/B sont

ignorés (“codeur à l'arrêt”).

– Désactiver la voie N (ignorer l'impul-

sion nulle) :

Si les incréments individuels de la

voie A/B ne sont pas détectés correc-

tement en cours de fonctionnement,

l'impulsion d'index génère un saut de

position le cas échéant.

Si l'impulsion d'index entraîne des

dysfonctionnements, le signal est ig-

noré.

CLK/DIR Signaux d'impulsion/de direction.Ces entrées de signaux permettent lacommande du régulateur égalementpar cartes de commande pour lesmoteurs pas à pas.

– Désactiver les signaux de comptage :

Les signaux CLK/DIR sont ignorés

(“codeur à l'arrêt”).

CW/CCW Compteur-totalisateur-décompteurDeux signaux délivrent séparémentune modification de position pour lesens de rotation.En cas de train d'impulsions sur uncâble de signaux, le second câble doitse trouver “au repos”.

– Désactiver les signaux de comptage :

Les signaux CW/CCW sont ignorés

(“codeur à l'arrêt”).

1) Conformément à la spécification RS422, les données doivent être relevées sur la fiche technique du codeur.

Tab. 6.15 Signaux de voie (esclave, entrée [X10])

6.5.3 Maître/esclaveLe contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 permet une exploitation maître-esclave, nommée synchroni-sation dans la suite du document. Le contrôleur de moteur peut aussi bien travailler comme maître quecomme esclave.Lorsque le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 fonctionne en tant que maître, il peut mettre à ladisposition d'un esclave sa position actuelle de rotor à la sortie du codeur incrémental [X11].Si le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 doit fonctionner en tant qu'esclave, l'entrée [X10] estdisponible pour la synchronisation. Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 peut calculer lui-même lepilotage de la vitesse de rotation. Toutes les entrées peuvent être activées/désactivées. Le codeurinterne peut être désactivé au choix au cas où une autre entrée est choisie comme codeur de valeurréelle. Ce principe est également valable en fonctionnement de régulation de vitesse.Les entrées externes peuvent être pondérées avec des rapports de transmission. Les différentes ent-rées peuvent être utilisées individuellement et également simultanément.

6.5.4 Scie volanteL'expression “Scie volante” désigne des applications à position synchrone, dans lesquelles la syn-chronisation est activée ou désactivée en fonction de l'enregistrement de déplacement. À cet effet, lavaleur de consigne présente au niveau de l'entrée de synchronisation est additionnée à la valeur deconsigne de position uniquement dans l'enregistrement sélectionné.

6 Fonctions


Conditions préalablesLes réglages suivants doivent être paramétrés :1. Interface de commande E/S ou bus de terrain2. Sélection des modes de fonctionnement/fonctions suivants

– Mode de positionnement– Synchronisation ([X10]/esclave)– Scie volante

3. Régler les paramètres de l'interface de codeur [X10].

Fonction– Enregistrements de déplacements synchrones pour la synchronisation sur le mouvement de

rotation du maître– Enregistrements de déplacements non synchrones pour le déplacement en position de repos/d'attente– Synchronisation et désynchronisation de sorte qu'aucun déplacement par à-coups ne soit généré.

ActiverLorsque la fonction “Scie volante” est réglée, la synchronisation peut être activée ou désactivée endémarrant les enregistrements d'instructions.• Régler la synchronisation pour l'enregistrement de déplacement correspond via la boîte de dialogue

“Enregistrement de déplacement” :Synchronisation active (Sync) :En cas de synchronisation active, la position actuelle de l'actionneur maître est activée via le codeur surle raccord [X10] à la valeur de la position de consigne du contrôleur de moteur. L'actionneur obéit ainsiaux modifications de position de l'actionneur-maître.La synchronisation est activée avec le démarrage du positionnement, si ce n'est pas déjà le cas. Si lemaître n'est pas à l'arrêt lors du démarrage du positionnement, le décalage existant est rattrapé souscontrôle. La vitesse de déplacement utilisée à cet effet correspond à la vitesse du maître, additionnée àla vitesse de déplacement indiquée dans l'enregistrement de déplacement en tant que dépassement dela vitesse. Pour les accélérations, les entrées de l'enregistrement de position démarré sont égalementutilisées.Synchronisation désactivée (No Sync) :La synchronisation est désactivée avec le démarrage du positionnement, si ce n'est pas déjà le cas. Lepositionnement démarre avec la vitesse de consigne actuelle, c-à-d. la vitesse du maître. Une désyn-chronisation sous contrôle est ainsi effectuée.Synchronisation désactivée (Sync Out) :La synchronisation est désactivée avec le démarrage du positionnement, si ce n'est pas déjà le cas. Lepositionnement démarre avec la vitesse de déplacement synchrone actuelle (vitesse de rotation dumaître). Une désynchronisation sous contrôle est ainsi effectuée.

NotaTenir compte des points suivants :

En cas de positionnement avec synchronisation activée, l'arrêt numérique arrête

uniquement l'enregistrement de déplacement, mais pas impérativement le dépla-

cement de l'actionneur, étant donnée que la synchronisation reste active !

La synchronisation doit explicitement se terminer par le démarrage d'un nouvel

enregistrement de déplacement sans synchronisation ou par l'utilisation de l'entrée

numérique “Désactiver la synchr.”.

6 Fonctions


6.5.5 Étendue des fonctions pour disques à cames (CAM)Un “Disque à cames électronique” désigne des applications dans lesquelles un angle d'entrée ou une

position d'entrée est représentée en valeur de consigne d'angle ou position de consigne par le biais

d'une fonction. Il est typiquement question d'applications maître/esclave.

Le CMMP-AS-...-M3 a la possibilité de traiter 16 disques à cames avec respectivement 4 pistes de

cames attribuées. Le CMMP-AS-...-M3 met à cet effet la fonctionnalité suivante à disposition via le

FHPP :

– esclave avec mode de synchronisation sur entrée externe avec disque à cames,

– maître virtuel (interne) avec disque à cames.

Le mode de positionnement (sélection d'enregistrements ou mode direct) représente ici la condition

préalable. D'autres informations relatives au paramétrage figurent dans l'aide se rapportant au PlugIn

CMMP-AS. Des informations complètes relatives à la fonction “Disques à cames” figurent dans le ma-

nuel spécial concernant le disque à cames P.BE-CMMP-CAM-SW-....

6.6 2e système de mesure

6.6.1 Technique

Objectif d'utilisation

Un deuxième système de mesure est utilisé lorsque la mesure de déplacement intégrée dans le moteur

est insuffisante. Cette utilisation se justifie par deux raisons principales :

– Double sécurité (par ex. en cas de vitesse réduite en toute sécurité).

L'intégration d'un système de mesure pour applications sûres ne fait ici pas l'objet d'une descrip-

tion supplémentaire.

– La précision est insuffisante.

Par exemple, si la résolution du codeur de moteur n'est plus assez élevée. Bien souvent, la mé-

canique entre le moteur et l'unité positionnée (par ex. chariot d'un axe à courroie crantée) n'est

toutefois pas assez précise.

Précision de positionnement absolueDans la plupart des cas, un deuxième système de mesure est utilisé pour l'optimisation de la précision

de positionnement absolue. Une référence absolue est ainsi utilisée directement au niveau de la masse

mobile. Le deuxième système de mesure corrige ici les imprécisions entre le codeur de moteur et de la

masse mobile.

La précision de positionnement relative résulte du système de l'ensemble des composants (moteur,

réducteur, coupleur, axe,…) et apporte par ex. de nombreux avantages lors de l'apprentissage de po-

sitions. Pour la plupart des applications, une précision de positionnement relative élevée, également

appelée précision répétitive, est suffisante.

Étant donné qu'un deuxième système de mesure est synonyme de coûts/d'efforts supplémentaires

tant d'un point de vue mécanique que pour le paramétrage, les précisions entre les systèmes usuels

sont comparées ci-dessous :

6 Fonctions


6.6.2 Exemple de l'axe à courroie crantée

Composant Type

Moteur EMMS-AS-70-M-Rx

Réducteur EMGA-60-P-G3-SAS-70

Axe EGC-80-2000-TB-KF-0H-GK (constante d'avances réelle 90,2 mm/tr)

Tab. 6.16 Composants de l'axe à courroie crantée

Paramétrage Précision répétitive env. précision absolue

Paramétrage standard [mm] 0,08 4,44

Paramètres avec constante

d'avance réelle

[mm] 0,08 0,44

Système de mesure de dépla-

cement externe

[mm] < 0,081) < 0,101)

1) suivant le système utilisé (des jeux éventuels, comme par ex. jeux du réducteur, sont compensés avec le deuxième système de

mesure et optimisent de fait la précision absolue.)

Tab. 6.17 Précision répétitive de l'axe à courroie crantée

6.6.3 Exemple de l'axe à vis

Composant Type

Moteur EMMS-AS-70-M-Rx

Axe EGC-80-2000-BS10-KF-0H-Mx-GK-S (constante d'avance 10 mm/tr)

Tab. 6.18 Composants de l'axe à vis

Paramétrage Précision répétitive env. précision absolue

Paramétrage standard [mm] 0,02 0,05

Système de mesure de dépla-

cement externe

[mm] < 0,02 < 0,05

Tab. 6.19 Précision répétitive de l'axe à vis

6.6.4 Fonction dans le contrôleurLe contrôleur analyse la valeur réelle de position du système de mesure externe, et non du codeur de

moteur. La commutation et la régulation de la vitesse de rotation sont effectuées par le codeur dans le

moteur.

La surveillance de différence du codeur permet de détecter et de signaler un décalage réglable entre le

codeur du moteur et le système de mesure externe. Par conséquent, des défauts comme par ex. un

décalage mécanique, une panne du codeur externe ou la rupture de la courroie crantée entraînent

l'arrêt avec un message d'erreur correspondant.

6 Fonctions


6.6.5 Intégration d'un deuxième système de mesureIl est possible de charger 3 interfaces de valeurs réelles de position sur le contrôleur CMMP-AS-...-M3.

Il faut veiller ici à ce que le codeur du moteur occupe déjà une interface :

Moteur avec type de codeur Interface utilisée Interfaces libres

Codeur [X2B] [X2A], [X10]

Résolveur [X2A] [X2B], [X10]

Tab. 6.20 Affectation des interfaces

Le deuxième système de mesure doit d'abord être paramétré dans le logiciel FCT, indépendamment du

type de moteur et de codeur.

6.6.6 2e système de mesure au niveau de l'entrée du codeur incrémental [X10]L'entrée du codeur incrémental [X10] peut être utilisée pour les moteurs avec codeurs ainsi que pour

les moteurs avec résolveurs. Après l'activation (coupure de la tension 24 V ou redémarrage), un dépla-

cement de référence doit d'abord être exécuté.

L'interface [X10] prend en charge tous les codeurs incrémentaux courants avec un niveau de 5 volts.

Les voies A/B sont ainsi analysées quatre fois par la détection du front.

2

1

3

4

5

1 Voie A2 Voie B3 Voie nulle

4 Écart d'incrément/période de signal5 Résolution par analyse quadruple

Fig. 6.9 Diagramme de temps : analyse du codeur incrémental

Alternativement, il est possible d'analyser des signaux d'impulsions/de direction ou des compteurs-

totalisateurs/décompteurs au niveau de [X10], également avec un niveau de 5 volts.

6 Fonctions


Il convient d'utiliser un câble blindé, un couple de données A et A#, B et B#, N et N# torsa-

dées ensemble (twisted pair). Le blindage extérieur doit être bilatéral, relié au contrôleur

sur le boîtier de connecteur. Seuls les câbles recommandés garantissent un transfert en

toute sécurité avec fréquences élevées.

Le 2e système de mesure doit être activé dans le FCT. Lors du paramétrage, une distinction est faiteentre les codeurs incrémentaux linéaires et rotatifs.Dans le cas de systèmes de mesure linéaires, la période de signal, c-à-d. l'écart d'incrément, est saisie.Le nombre de traits réel pour codeurs rotatifs ainsi que la résolution réelle (� période de signal) pourcodeurs linéaires doivent être paramétrés. Ceci correspond à la valeur préalable à l'analyse de la qua-drature.Pour les systèmes linéaires, le signal de référence (écart entre deux signaux d'impulsion nulle voisins)doit également être paramétré, en plus de la période de signal.La sélection Inversion de sens permet de modifier la direction de comptage du 2e système de mesurede déplacement. Si la surveillance de différence de codeur est active, le différence de codeuradmissible est prédéfinie en °.L'erreur E 171 (écart entre la valeur réelle de position et le codeur de commutation trop important) estémise si la position réelle du moteur diffère de la position réelle du système de mesure de déplacementà hauteur de x°. La valeur sélectionnée ne doit pas être trop petite, particulièrement pour les axes àcourroie crantée, étant donné qu'un décalage se produit constamment par l'extension d'une courroiecrantée sous charge.Pour les codeurs incrémentaux rotatifs, le nombre de traits par rotation du codeur externe est indiqué,et non la période de signal. Par ailleurs, un rapport de démultiplication (standard 1:1) peut êtreconfiguré. Le nombre de traits se rapporte toujours à une rotation du moteur.Grâce aux valeurs à saisir ici pour un “Réducteur électronique”, le rapport de démultiplication entre lecodeur de commutation (dans le moteur) et le 2e codeur est compensé en tant de codeur de position.Saisir ici l'inverse du résultat multiplicatif des réducteurs situés entre les deux codeurs.Tous les autres paramètres doivent être réglées à l'instar du système linéaire.

6.6.7 EGC-...-M au niveau de [X10]Les axes EGC avec code de type –M disposent d'un système de mesure de déplacement incrémental.Le capteur du 2e système de mesure de déplacement d'un axe EGC-…-M présent les caractéristiquestechniques suivantes :

Axe Période de signal Signal de référence

EGC-...-M1 [mm] 0,01 5

EGC-...-M2 [mm] 0,04 5

Tab. 6.21 Période de signal EGC

Dans le cadre d'un paramétrage normal, le 2e système de mesure de déplacement doit être activé.La sélection Inversion de sens permet de modifier la direction de comptage du 2e système de mesurede déplacement.Paramètres à régler :– Période de signal (� Tab. 6.21)– Différence de codeur– Signal de référence

6 Fonctions


La différence de codeur de 60° représente une valeur de départ qui fonctionne dans la plupart des cas.

Elle doit néanmoins être adaptée selon l'application.

6.6.8 2e système de mesure au niveau de l'entrée [X2A]

L'entrée [X2A] peut être utilisée uniquement pour les moteurs avec codeur. Après l'activation (coupure

de la tension 24 V ou redémarrage), un déplacement de référence doit d'abord être exécuté.

L'interface [X2A] prend en charge tous les résolveurs courant, unipôle ou multipôle.

6.6.9 Mise en service

La mise en service du système s'effectue après le paramétrage :

La direction de comptage du moteur et du codeur externe doit être contrôlée avant la première

activation.

Pour ce faire, décaler manuellement la masse mobile et observer les modifications dans le FCT (Conte-

nus en ligne – Commande).

La position réelle est enregistrée par un codeur externe et la vitesse est calculée à partir du codeur

dans le moteur. Les deux valeurs sont modifiées par un décalage manuel. Le sens du système peut être

choisi librement. La plupart du temps, il est sélectionné en fonction de l'application pour l'opérateur.

Après la sélection du point zéro adapté, décaler l'axe manuellement dans le sens positif. Si la position

réelle est réduite et non augmentée, le sens du 2e système de mesure doit être modifié. Si la vitesse

est négative, le sens de rotation du moteur doit être inversé.

Chaque modification doit être suivie d'un téléchargement, d'une sauvegarde et d'un redémarrage.

Pour les moteurs avec frein intégré, le bouton Desserrer frein permet d'ouvrir manuellement le frein.

NotaPour les axes verticaux, les masses mobiles doivent bénéficier d'une protection contre

les chutes.

La mise en service usuelle est ensuite poursuivie.

La plupart du temps, les données du régulateur doivent être adaptées manuellement afin d'atteindre

un positionnement correct. Dans le cas d'axes longs à courroie crantée, l'amplification de

l'asservissement de position ne doit pas être trop important. Dans le cas contraire, le système se met à

vibrer.

6 Fonctions


6.7 Fonctions additionnelles

6.7.1 Émulation de codeur

La sortie [X11] du contrôleur de moteur peut simuler un codeur pouvant être utilisé en tant que signal

d'entrée par un autre appareil.

La sortie [X11] est aussi active si la fonction dans le FCT n'est pas active.

Les configurations suivantes peuvent être réalisées dans le FCT :

Option Description

Données de codeur

Nombre de traits Nombre de traits (pas de progression) par rotation

La voie A et la voie B sont décalées de 90°. De ce fait, l'entrée incré-

mentale raccordée peut augmenter la résolution avec une analyse

quadruple. Il en résulte un nombre multiplié par 4 de pas de prog-

ression par rotation.

Angle de décalage Valeur de correction additionnelle dans la plage de -180° à +180° pour

l'ajustage électronique de la mise à zéro.

Options

Désactiver la voie A et B Les signaux incrémentaux ne sont pas envoyés (“codeur à l'arrêt”).

Supprimer l'impulsion nulle Le codeur incrémental émulé n'envoie aucune impulsion nulle.

Inversion du sens de

rotation

La position de phase des voies A et B est tournée de 180° (rotation à

droite -> rotation à gauche)

Envoi du codeur

Position du maître virtuel Uniquement si la fonction “Disques à cames” est active avec le maître

virtuel.

Valeur réelle de la position – Avec fonction “Disques à cames” : valeur réelle de la position de

l'esclave.

– Sans fonction “Disques à cames” : position réelle du contrôleur de

moteur.

Valeur de consigne de la

position

– Avec fonction “Disques à cames” : position de consigne de

l'esclave.

– Sans fonction “Disques à cames” : position de consigne du cont-

rôleur de moteur.

Tab. 6.22 Configuration de l'émulation de codeur

6 Fonctions


6.7.2 Commande de freinage et frein automatique

FonctionLe contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 peut commander directement un frein de maintien 24 V intég-

ré dans le moteur.

AttentionSi les valeurs de raccordement admissibles ne sont pas respectées :

– la commande peut être détériorée,

– le bon fonctionnement du frein de maintien n'est pas garantit.

• Respecter les remarques qui figurent dans la description HW afin de garantir un bon

raccordement et une commande en toute sécurité du frein (arrêt sûr, arrêt d'ur-

gence).

• En cas de consommation importante de courant, le frein doit être activé par le biais

d'un relais d'accouplement, le cas échéant avec déparasitage.

NotaLe frein de maintien ne doit pas être utilisé pour freiner des masses mobiles. Un frei-

nage en cours de déplacement provoque une usure élevée et un dysfonctionnement du

frein de maintien :

– Le frein doit être ouvert avant qu'un nouveau déplacement ne commence.

– L'actionneur doit être à l'arrêt avant que le frein ne soit fermé.

• Dans le cas de freins de maintien avec une inertie mécanique élevée, adapter tout

particulièrement les durées de temporisation requises (brake delay time).

La fonction automatique du frein de maintien ferme automatiquement le frein en cas de pauses

longues entre les enregistrements d'instructions et désactive l'étage de sortie du régulateur (échauf-

fement moindre).

NotaDans certains cas d'application (par ex. en mode synchrone), la fonction automatique

peut endommager le frein et/ou l'installation.

En cas de paramétrage via le logiciel FCT, il est ainsi impossible d'activer le frein auto-

matique pour le mode synchrone.

• Vérifier les conditions d'utilisation au sein de votre application avant d'activer le

frein automatique.

Si aucun enregistrement d'instructions n'est exécuté dans le temps imparti,

– la valeur de consigne du courant est configurée sur zéro,

– le frein est serré,

– l'étage de sortie du régulateur est désactivé pour les axes soumis à une charge.

ExempleDans cet exemple, le temps d'activation du frein automatique démarre à l'issue d'un enregistrement de

déplacement (MC). Lorsque le temps d'activation est écoulé, le frein est fermé et, simultanément, la

6 Fonctions


temporisation au déclenchement démarre. Une fois la temporisation au déclenchement écoulée,

l'étage de sortie du régulateur est désactivé (faible échauffement).

En cas de démarrage d'un nouvel enregistrement de déplacement l'actionneur se déplace uniquement

une fois la temporisation à l'enclenchement écoulée.

Temporisation au

déclenchement

1

0

1

0

L'actionneur

se déplace

automatiquement

1

0

1

0

MC

1

0

1

0

Temporisation à

l'enclenchement

START

1

0

Régulateur

alimenté

Enregistrement terminé

1

0

Ouvrir frein

Démarrage d'un nouvel

enregistrement de dépla-

cement

Fig. 6.10 Diagramme impulsion-temps - Frein de maintien avec fonction automatique

6 Fonctions


Paramètres

Paramètres Fonction

Temporisation à l'enclenc-

hement

Temps requis pour l'ouverture intégrale du frein en cas :

– d'activation de l'activation du régulateur (DIN5 0} 1)

– de signal START (dans le cas d'un frein automatique activé) et

de début d'un déplacement.

La sortie de frein configurée est immédiatement activée ; le frein

est ouvert. Un réglage correct garantir le non-démarrage de

l'actionneur en cas de frein fermé. En cas de signal START avant

l'écoulement de la temporisation à l'enclenchement, le contrôleur

de moteur démarre le déplacement uniquement une fois la tempo-

risation à l'enclenchement complètement écoulée.

Temporisation au déclenc-

hement

Temps requis pour la fermeture intégrale du frein en cas :

– de suppression de l'activation du régulateur (DIN5 1} 0),

– de l'écoulement du temps d'activation du frein automatique.

Un réglage correct permet de garantir le maintien de l'actionneur

dans la position actuelle jusqu'à ce que le frein de maintien ait

atteint son couple de maintien intégral. Le régulateur est désactivé

uniquement après écoulement de la temporisation au déclenc-

hement.

Temps d'activation du frein

automatique

Durée en [s] entre la fin d'un déplacement (“Motion complete”) et

la remise à zéro de la sortie du frein (si aucun nouveau signal

START ne se produit pendant ce temps). Le déclenchement tempo-

risé a lieu à l'issue du temps d'activation.

Valeur = 0 désactive le frein automatique.

Tab. 6.23 Paramètres de la commande de freinage

6.7.3 Déclencheur de positionÀ l'aide du déclencheur de position, il est possible de transmettre des informations relatives aux états

logiques des interrupteurs de position, des interrupteurs de position du rotor et des mécanismes de

commutation de cames (uniquement si la fonction Disque à cames est active) aux sorties numériques.

Quatre déclencheurs de position peuvent ainsi être configurés.

En cas de seuils de commutation prédéfinis, les déclencheurs de position peuvent :

– convertir la position réelle du codeur de commutation correspondant au couple de valeurs (inter-

rupteur) en signaux binaires (1/0),

– envoyer des signaux binaires reliés logiquement avec OU aux sorties numériques correspondantes.

Quatre couples de valeurs max. pour positions ou quatre couples de valeurs pour positions du rotor

sont affectés à chaque déclencheur de position. Afin de reproduire l'information sur une sortie numé-

rique, la fonction d'une sortie numérique doit être configurée sur “Déclencheur de position 1” … “4”.

6 Fonctions


Exemple Déclencheur de position

Signal de déclenchement

de l'interrupteur 1 :

– Position 1 = 400 mm

– Position 2 = 700 mm 1

2 3

40

1

Signal de déclenchement

de l'interrupteur 2 :



– Signal inversé1

2 3

40

1

Déclencheur de position

1/DOUT :

– Circuit OU logique

des signaux de dé-

clenchement0

1

100 400 700 900

Tab. 6.24 Déclencheur de position

6.7.4 Entrées pour l'option “Mesure à la volée”Les entrées numériques locales peuvent être utilisée en tant qu'entrées Sample rapides. Le réglage de

l'entrée numérique s'effectue dans le FCT. L'entrée DIN8 ou DIN9 peut être sélectionnée.

Avec chaque front montant et descendant sur l'entrée Sample configurée, la valeur de position actuelle

est écrite dans un onglet du contrôleur et peut être lue ensuite par l'automate de niveau supérieur

(API/PCI). D'autres informations relatives aux paramètres disponibles figurent dans la documentation

FHPP (GDCP-CMMP-M3-C-HP-...) ou CANopen (GDCP-CMMP-M3-C-CO-...).

6.7.5 Capteur de fin de course logicielLe réglage des fins de course logicielles permet de limiter la zone de déplacement admissible (course

utile). Les fins de courses logicielles se rapportent au point zéro de l'axe. Si la position cible d'un ordre

de déplacement se trouve hors des fins de course logicielles, l'ordre de déplacement n'est pas exécuté

et un état d'erreur est défini.

6 Fonctions


6.7.6 Entrée pour Arrêt numériqueL'entrée de pilotage “Arrêt numérique“ est high actif (par défaut). Elle arrête immédiatement tous les

déplacements. D'autres signaux de démarrage n'ont aucun effet tant que cette entrée est active.

La rampe de temporisation suivante est parcourue, en fonction du mode de fonctionnement actif :

Mode de fonctionnement Rampe de décélération

Mode de positionnement Rampe de l'enregistrement de déplacement

Régulation de vitesse Rampe de vitesse de rotation réglée

Régulation du couple de rotation Rampe de couple de rotation réglée

Tab. 6.25 Rampe de temporisation en fonction du mode de fonctionnement

Toutes les entrées numériques disponibles peut être affectées. Un “démarrage” doit toujours être

lancé après une “pause”.

La polarité de l'entrée doit être commutée via le FCT.

NotaEn cas d'utilisation de la fonction “Scie volante” conjuguée aux “E/S numériques” en

tant qu'interface de commande, il faut tenir compte des points suivants :

– En cas de positionnement avec synchronisation activée, l'arrêt numérique arrête

uniquement l'enregistrement de déplacement, mais pas impérativement le dépla-

cement de l'actionneur, étant donnée que la synchronisation reste active !

– La synchronisation doit explicitement se terminer par le démarrage d'un nouvel

enregistrement de déplacement sans synchronisation ou par l'utilisation de l'entrée

numérique “Désactiver la synchr.”.

6.7.7 E/S [X1]

Affectation standard et extension des E/S numériquesLe contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dispose en standard de 10 entrées numériques

(DIN0 … DIN9) et de 4 entrées numériques (DOUT0 … 3). Dans les applications habituelles, les entrées

numériques disponibles DIN0 … 9 sont déjà occupées par des fonctions de base :

– Les entrées DIN0 … DIN3 sont dédiées à la sélection des enregistrements de déplacement (sélec-

teur de position) et les entrées DIN8 et DIN9 sont pré-occupées par les fonctions Start et Sample.

Si besoin est, le réglage à l'usine peut être modifié en fonction de l'application.

– Des fonctions fixes sont affectées aux entrées DIN4 … DIN7 et à la sortie DOUT0. Cette affectation

ne peut être configurée.

Les extensions E/S suivantes sont possibles :

– 4 entrées supplémentaires (DIN10 … 13) sont possibles par le biais d'une reconfiguration

correspondante des sorties numériques ou des entrées analogiques avec le FCT,

– deux modules d'extension avec respectivement 8 entrées et sorties numériques supplémentaires

(accessoires de type CAMC-D-8E8A).

6 Fonctions


E/S numériques Fonction

Standard DIN

DIN0 … DIN3 Sélecteur de position, sélection des enregistrements de déplacement

(0 … 15) configurable

DIN 4 Fix: Activation de l'étage de sortie (POWER ENABLE)

DIN 5 Fix: Activation du régulateur (CONTROLLER ENABLE)

DIN 6 Fix: Capteur de fin de course négatif (LIMIT 0)

DIN 7 Fix: Capteur de fin de course positif (LIMIT 1)

DIN 8 Configurable

DIN 9 Entrée à haute vitesse configurable

(Entrée Sample/capteur de référence)

Standard DOUT

DOUT0 Fix: contrôleur opérationnel (READY)

DOUT1 Configurable

DOUT2 Configurable (en option : DIN10)

DOUT3 Configurable (en option DIN11)

DIN supplémentaire

DIN10 (DOUT2) Configurable

DIN11 (DOUT3) Configurable

DIN12 (AIN1) Configurable – Seuil de commutation à 8 V

DIN13 (AIN2) Configurable – Seuil de commutation à 8 V

Tab. 6.26 Affectation DIN/DOUT

Les entrées de signal activées requièrent un temps de calcul du contrôleur de moteur.

Pour cette raison, désactiver les entrées de signal non utilisées.

Fonctions des entrées numériques

NotaDes affectations multiples d'entrées numériques sont tolérées par le firmware.

L'exécution de la fonction en cas d'affectationmultiple dépend du mode de fonction-

nement réglé.

• Contrôler scrupuleusement si la combinaison des signaux d'entrée est bien

judicieuse.

L'affectation des fonctions dépend de :

– l'interface de commande utilisée,

– le mode de fonctionnement sélectionné,

– le nombre d'entrées librement utilisables.

Pour commander d'autres fonctions via les entrées numériques, il est possible de mo-

difier l'affectation configurée à l'usine des entrées numériques disponibles sur l'appareil

de base.

6 Fonctions


Fonction Description Polarité

Généralités

Détection de la positionréelle(Sampling)

La position réelle actuelle est sauvegardée dans la mé-moire interne en cas de front montant et descendant del'entrée, afin de pouvoir la transmettre à un automateexterne par le biais du bus de terrain (voir également“Scie volante”).

Frontpositif etnégatif

Mode réglage L'activation de l'entrée permet de limiter directement lavitesse maximale à la vitesse réglée.

low actif

Desserrer frein Entrée pour le desserrage du frein de maintien en casd'activation du régulateur désactivée.

high actif

Désactiver la synchroni-sation

Permet de désactiver une synchronisation activée préala-blement (par ex. : scie volante).La synchronisation est désactivée avec un frontdescendant au niveau de l'entrée paramétrée.

low actif

Sélection d'enregistrement/positionnement

Sélection d'enregistrement(sélecteur de position)

Sélection des enregistrements de déplacement 1 … 255Sélection du déplacement de référence (enregistrementde déplacement 0)Les signaux doivent être présent de manière certainelorsque le front START est activé.

high actif

Démarrage del'enregistrement

Une fois le signal START défini, le numéro del'enregistrement de déplacement actif est pris en compteet l'actionneur exécute l'enregistrement.

high actif

Arrêt numérique En mode de positionnement, l'actionneur freine avec larampe de l'enregistrement de déplacement actif.L'actionneur est ensuite réglé (frein ouvert).

Paramét-rable

Déplacement de référence

Capteur de référence Entrée qui délivre le signal de référence. Paramét-rable

Démarrage du dépla-cement de référence

Après l'activation du signal START (0} 1), l'actionneurexécute le déplacement de référence. À l'issu du dépla-cement de référence, il est possible d'exécuter les procé-dures de positionnement.

high actif

Mode pas à pas

Sens de déplacementnégatif

Le mode pas à pas permet de déplacer manuellementl'actionneur. En état “Mode activé”, l'actionneur peutêtre déplacé vers positif/négatif via les entrées.

high actif

Sens de déplacementpositif

high actif

6 Fonctions


Fonction PolaritéDescription

Effectuer un apprentissage/sauvegarder la position

Effectuer un apprentissagede position

Un front montant au niveau de l'entrée d'apprentissageparamétrée permet de démarrer la procédure d'appren-tissage. Un front descendant permet d'enregistrer tem-porairement la position réelle en tant que position cibledans l'enregistrement de position sélectionné par le biaisdes entrées numériques.

Démarragede l'app-rentissagehigh actif

Prise encomptecible lowactif

Sauvegarder la position Un front positif au niveau de l'entrée paramétrée “Sau-vegarder la position” est requis pour prendre en comptede façon permanente toutes les données de positionenregistrées temporairement.

high actif

Séquence d'enregistrements Démarrage/Arrêt

Déplacement jusqu'à laposition HOME

L'entrée démarre l'enregistrement de déplacement“Position HOME”.

high actif

Déplacement jusqu'à laposition Start

L'entrée démarre l'enregistrement de déplacement“Position START”.

high actif

Arrêt En cas d'activation de l'entrée numérique, le programmede déplacement est arrêté. En tous les cas, le position-nement en cours est terminé. Dans ces enregistrementsde position, il est également possible d'indiquer si, auterme de cet enregistrement, le programme de dépla-cement ne doit pas être arrêté. Dans ce cas, le position-nement enchaîné suivant est démarré malgré une entréeSTOP activée.

low actif

Démarrage/Arrêt combinés Cette fonction permet de commande le démarrage etl'arrêt d'un programme de déplacement par le biais d'uneseule entrée numérique. La position START générale duprogramme de déplacement est ainsi accostée sur lefront montant de l'entrée numérique. Le fonction d'arrêtdu programme de déplacement, décrite préalablement,est activée sur le front descendant.

Starthigh actif

Stoplow actif

Commande de séquence

Entrée numérique NEXT1 Positions suivantes d'un enregistrement de déplacementvers l'évolution d'enregistrements via le numérod'enregistrement de déplacement et les entrées numé-riques. L'exécution (déplacement vers la position sui-vante) s'effectue en fonction de la combinaison logiquedes entrées numériques NEXT1 et NEXT2 par la conditiond'évolution de l'enregistrement de déplacement. Lesentrées numériques NEXT1 et NEXT2 sont analyséesuniquement par les conditions d'évolution GoImm,IgnUTP, GoATP.

high actif

Entrée numérique NEXT2 high actif

Tab. 6.27 Aperçu des fonctions des entrées numériques

6 Fonctions


Fonction des sorties numériquesLa fonction peut être définie comme suit pour les sorties disponibles DOUT1, DOUT2 et DOUT3 :

Fonction Description Polarité

Arrêt La sortie est toujours Low. –

Marche La sortie est toujours High. –

Groupe “Activations”

Frein de maintien desserré La sortie est active dès que le frein est desserré. high actif

Étage de sortie actif La sortie est active si l'activation de l'étage de sortie a

été ordonnée (Power Enable est présent, le moteur est

alimenté).

high actif

Blocage de la valeur de

consigne actif

La sortie est active dès qu'un ou les deux blocage(s) de

la valeur de consigne a (ont) été déclenché(s) par un cap-

teur de fin de course.

high actif

Moteur linéaire identifié Cette sortie est active si la position de commutation a été

trouvée. Dans le cas de codeurs angulaires sans signaux

de commutation, la position de commutation est dé-

terminée par une fonction automatique. Le démarrage

d'un positionnement, par ex., ne fait sens que lorsque ce

processus est terminé.

high actif

Position de référence valide La sortie est active si l'actionneur est référencé. high actif

État général

Prêt pour l'activation du

régulateur

Signale qu'aucune erreur n'est présente et que le cont-

rôleur est prêt pour l'activation du régulateur.

high actif

Niveau de l'activation de

l'étage de sortie

Délivre en retour le niveau de l'entrée numérique

Activation de l'étage de sortie DIN4. La condition est rem-

plie lorsque le niveau sur DIN4 = HIGH.

high actif

Groupe “Déplacement”

Position Xconsigne = Xcible La position de consigne se trouve dans la fenêtre de tolé-

rance de la position cible.

high actif

Position Xréelle = Xcible La position réelle se trouve dans la fenêtre de tolérance

de la position cible.

high actif

Course résiduelle La sortie est active lorsque l'écart entre la position cible

et la position réelle n'atteint pas la valeur réglée pour le

message de course résiduelle.

high actif

Déplacement de référence

actif

La sortie est active tant que le déplacement de référence

est exécuté.

high actif

Vit. de comparaison at-

teinte

La vitesse réelle correspond à la vitesse de comparaison

paramétrée pour le message “Vit. atteinte”, avec prise en

compte de la fenêtre de tolérance indiquée.

high actif

Erreur de poursuite L'écart entre la position de consigne et la position réelle

dépasse la valeur réglée.

high actif

6 Fonctions



Cible alternative atteinte Cette sortie est active à l'issue d'un positionnement, par

ex. si le couple de comparaison a été atteint. La condition

Xréel = Xcible n'est alors pas remplie.

high actif

Couple de comparaison at-

teint

Le couple réel correspondant au couple de comparaison

paramétré pour le message “Couple de rotation atteint”,

avec prise en compte de la fenêtre de tolérance indiquée.

high actif

Acknowledge (appro-

bation) du démarrage du

positionnement

Ack démarrage (low actif ) high actif

Cible atteinte avec

Handshake

Cible atteinte avec Handshake vers le démarrage num. La

sortie n'est pas configurée tant que START se trouve sur

le niveau HIGH.

high actif

Vitesse 0 La sortie est active si la vitesse réelle est égale à 0. La

fenêtre de tolérance est la fenêtre de signalisation pour

le message “Vitesse 0”.

high actif

MC1) =0 : ordre de déplacement activé

=1 : ordre de déplacement terminé, le cas échéant avec

erreur

high actif

Actif si l'enregistrement de

position est en cours

Signale qu'un enregistrement de déplacement est actuel-

lement exécuté.

high actif

Disque à cames (CAM)

Came active La sortie est active tant qu'un disque à cames est activé. high actif

Déplacement CAM-IN en

cours

La sortie est active tant qu'un déplacement CAM-IN est

exécuté.

high actif

CAM-CHANGE Comme pour CAM-IN, mais pour un changement de 2

disques à cames.

high actif

Déplacement CAM-OUT en

cours

La sortie est active à compter de la désactivation d'un

disque à cames jusqu'à l'arrêt définitif de l'actionneur.

high actif

Point de départ du disque à

cames atteint

La sortie est active lorsque la position de départ du

disque à cames sélectionné est atteinte. La fenêtre de

tolérance est la fenêtre de signalisation pour le message

“Cible atteinte”.

high actif

Erreur

Surveillance I2t moteur

actif

La sortie est active dès que le taux d'utilisation du

moteur et de l'étage de sortie se situe dans la zone

critique.

high actif

Sous-tension

du circuit intermédiaire

La sortie est active en cas de sous-tension dans le circuit

intermédiaire.

high actif

Erreur général active Signale qu'une ou plusieurs erreurs est/sont active(s). high actif

1) En cas de disque à cames actif, le signal MC se rapporte toujours au déplacement du maître (physique ou virtuel), c-à-d. sur la

valeur de consigne pour le disque à cames actif.

6 Fonctions





1 … 4

À l'aide du déclencheur de position, il est possible de

transmettre des informations relatives aux états logiques

des déclencheurs de position, des déclencheurs de po-

sition du rotor et des mécanismes de commutation de

cames aux sorties numériques.

high actif

Apprentissage

Confirmer l'apprentissage Le signal passe sur Low avec un front montant au niveau

de l'entrée Teach et à nouveau sur High avec un front

descendant au niveau de la même entrée.

low actif

Procédure

d'enregistrement en

cours...

Le signal passe sur High dès qu'une procédure

d'enregistrement est démarrée et disparaît auto-

matiquement à l'issue de cette même procédure.

high actif

Module de sécurité fonctionnel

STO actif Signale que l'état sûr STO (Safe Torque Off ) est actif. high actif

STO demandé Signale que l'état sûr STO (Safe Torque Off ) est

demandé.

high actif

Tab. 6.28 Aperçu des fonctions des sorties numériques

Les sorties numériques “STO actif” et “STO demandé” ne soit pas être utilisées à des fins

de sécurité.

Entrées analogiquesLes entrées analogique permettent de prédéfinir des valeurs de consigne en tant que données d'entrée

du régulateur par le biais d'un signal d'entrée mis à l'échelle correspondant.

Le réglage de la fonction dépend du nombre d'entrées utilisables, de l'interface sélectionnée et du

mode de fonctionnement/de la fonction de marche sélectionnés.

Entrées analogiques — Configuration

Entrée Résolution Niveau

AIN0 16 bits, haute résolution, différentielle

(filtre numérique)

DC +10 V … DC –10 V

AIN1 10 bits, Single-ended (à extrémité simple)

(en option : DIN12)

AIN2 10 bits, Single-ended (à extrémité simple)

(en option : DIN13)

Tab. 6.29 Entrées analogiques

6 Fonctions


La valeur indiquée définit la conversion du signal d'entrée en un couple de rotation, une vitesse ou une

valeur de consigne de position. Des tensions d'entrée situées dans la plage de valeurs de –10 V … +10 V

sont traitées.

• Indiquer dans les onglets correspondants du FCT quelle valeur des grandeurs d'entrée respectives

correspond à une tension d'entrée de 10 V. La plage mise à l'échelle correspond à une courbe ca-

ractéristique linéaire, symétrique au point zéro (par ex. –1 000 tr/min … +1 000 tr/min).

CorrectionEn cas de tension de 0 volt prédéfinie en externe, la différence de potentiel peut encore générer une

valeur de consigne non souhaitée. Pour la compensation de zéro, il est possible de saisir manuellement

un décalage dans le FCT ou d'exécuter automatiquement la compensation (recommandation).

De par la compensation de zéro, la plage mise à l'échelle est répartie de manière asymétrique (exemple

Fig. 6.8 –750 … +1 250 tr/min).

Procédure à suivre pour la “Compensation automatique du décalage” :

1. Relier l'entrée avec le potentiel correspondant à la valeur de consigne = 0.

2. Exécuter ensuite la “Compensation automatique du décalage” à l'aide du FCT.

Sorties analogiques

Pour la configuration des sorties analogiques (AOUT) :

• Sélectionner le signal de sortie souhaité par ex. valeur de consigne ou réelle des grandeurs réglées,

dans le FCT.

• Ajuster les réglages et les valeurs requis (mise à l'échelle, limitation de dépassement numérique)

des sorties utilisées.

Moniteur analogiqueLe contrôleur de moteur possède deux sorties analogiques AOUT 0 et AOUT 1 pour l'émission par ex. de

grandeurs réglées pouvant être représentées avec un oscilloscope externe. Les tensions de sortie se

situent dans une plage de -10 V à +10 V.

• Sélectionner les grandeurs de sortie transmises par le moniteur analogique.

• Pour la grandeur de sortie “Valeur de tension fixe” : dans le champ “Valeur de tension”, régler la

tension devant constamment être présente au niveau de la sortie.

• Pour d'autres grandeurs de sortie : dans le champ “Mise à l'échelle”, régler la valeur de la grandeur

sélectionnée correspond à une tension de sortie de 10 V.

Grandeurs de sortie (AOUT0, AOUT1)

Tailles de l'axe – Valeur de consigne de vitesse

– Valeur réelle de vitesse

– Valeur de consigne de position

– Valeur réelle de position

Valeurs de courant – Valeur de consigne du courant actif

– Valeur réelle du courant actif

– Valeur de consigne du courant réactif

– Valeur réelle du courant réactif

– Courant de phase

6 Fonctions


Grandeurs de sortie (AOUT0, AOUT1)

Autres signaux – Position du rotor

– Tension du circuit intermédiaire

– Valeur de tension fixe

Tab. 6.30 Grandeurs de sortie

Limitation de dépassement activée

La limitation de dépassement numérique limite les valeurs de tension U calculées en fonction du ca-

drage à la plage +10 V … -10 V.

Limitation de dépassement non activéeEn cas de dépassement de la limite de plage +10 V, la tension de sortie passe à (–10 V +ΔU).

En cas de dépassement de la limite de plage -10 V, la tension de sortie passe à (+10 V -ΔU).

6.7.8 Systèmes de codeurs pris en charge

Les systèmes de codeurs suivants sont pris en charge par le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 :

Type Remarque Protocole Interface

Codeur Heidenhain Endat

ROC 400

ECI 1100/1300

ECN

100/400/1100/1300

Codeur absolu Singleturn avec/

sans signal analogique

EnDat 2.1 (01/21)

EnDat 2.2 (22)

[X2B]

ROQ 400

EQI 1100/1300

EQN

100/400/1100/1300

Codeur absolu Multiturn avec/

sans signal analogique

EnDat 2.1 (01/21)

EnDat 2.2 (22)

[X2B]

LC 100/400 Appareils de mesure de lon-

gueurs absolues

EnDat 2.1 (01)

EnDat 2.2 (22)

[X2B]

Codeur Stegmann HIPERFACE

SCS60/70 SCM60/70 Single- / multi-turn encoder with

analog incremental signal. Line

count 512 (fix). Number of mul-

titurn revolutions: +/- 2048 tr.

HIPERFACE [X2B]

SRS50/60/64 SCKxx

SRM50/60/64 SCLxx

Single- / multi-turn encoder with



titurn revolutions: +/- 2048 tr

xx = 25 / 35 / 40 / 45 / 50 / 53

HIPERFACE [X2B]

6 Fonctions


Type InterfaceProtocoleRemarque

SKS36 SKM36 Single- / multi-turn encoder with




HIPERFACE [X2B]

SEK37/52 SEL37/52 Single- / multi-turn encoder with




HIPERFACE [X2B]

L230 Absolute length measuring

system with analog incremental

signal. Resolution: 156,25 μm.

Measuring length max. ca. 40 m

HIPERFACE [X2B]

Codeur Yaskawa ∑

∑ (sigma 1) Digital incremental encoder with

zero-pulse

Protocole OEM

Yaskawa

[X2B]

Codeur incrémental analogique

ROD 400

ERO 1200/1300/1400

ERN

100/400/1100/1300

Heidenhain, encoder with ze-

roand reference pulse

– [X2B]

Codeur incrémental numérique

CDD50 Codeur Stegmann avec capteurs

Hall

– [X2B]

Résolveur

Standard transmission ratio typ. 0,5

+- 10 %, Input supply typ. 7 Vrms

– [X2A]

Tab. 6.31 Systèmes de codeurs pris en charge

7 Dynamique


7 Dynamique

7.1 PFC pour tension élevée du circuit intermédiaire

Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-C2-3A-M3 et CMMP-AS-C5-3A-M3 avec alimentation monophasée

sont prévus pour un raccordement au réseau AC 230 V et équipés d'un étage PFC (Power Factor Cont-

rol) actif. L'étage PFC est un convertisseur de courant actif, nécessaire au maintien des normes en

vigueur de limitation des ondes harmoniques du réseau. En outre, l'étage PFC permet une régulation

active de la tension du circuit intermédiaire. L'étage PFC fonctionne selon le principe du convertisseur

survolteur et fournit une tension nominale régulée du circuit intermédiaire de DC 380 V. Cette tension

est disponible indépendamment de la qualité de la tension de réseau, donc également en cas de va-

riations de la tension d'alimentation ou de tension basse. Ceci est un avantage considérable pour la

sélection du servomoteur, car en comparaison avec un appareil à alimentation passive, des vitesses de

rotation plus élevées peuvent être atteintes ou une constante de couple peut être sélectionnée. En

raison de l'étage PFC actif, l'appareil est également adapté à un fonctionnement longue portée jusqu'à

AC 100 V de tension d'alimentation. Il convient néanmoins de tenir compte de la limitation de puissance

absorbée en raison du courant admissible maximum de l'étage PFC.

NotaL'étage PFC de l'ensemble des contrôleurs de moteur raccordés au circuit intermédiaire

doit être désactivé, lorsque les contrôleurs de moteur sont couplés via le circuit inter-

médiaire.

NotaIl faut s’assurer que le potentiel de référence (N) commute avant ou simultanément à la

phase (L1), ce qui peut être atteint grâce à :

– un potentiel de référence (N) non activé,

– l'utilisation de contacteurs avec N à action avancée, si la commutation du potentiel

de référence est prescrite.

7.1.1 Comportement lors de l'activationDès que le contrôleur de moteur est alimenté en tension secteur, le circuit intermédiaire est chargé(< 1 s) via les résistances de freinage si le relais de circuit intermédiaire est désactivé. L'étage PFC n'est

alors pas sous tension.

Une fois la précharge du circuit intermédiaire effectuée, le relais est activé et le circuit intermédiaire estrelié directement au réseau d'alimentation sans résistance. L'étage PFC est ensuite activé et le circuit

intermédiaire est chargé sur toute la tension.

Si, après un chargement réussi, la tension du circuit intermédiaire est trop faible étant donné que latension d'entrée réseau est en dessous de la plage admissible de tension d'entrée pour le mode PFC,

l'étage PFC reste fermé et un message d'avertissement s'affiche sur l'écran à sept segments.

Si le contrôleur de moteur est alimenté en dessous de la tension nominale de AC 230 V, une réductionde la puissance est calculée pour l'étage PFC, après une précharge réussie de la tension du circuit inter-

médiaire atteinte.

7 Dynamique


7.1.2 Comportement en cas de fonctionnement normal et caractéristiques de régulationEn cours de fonctionnement, la puissance absorbée par le contrôleur de moteur à partir du réseau est

contrôlée via l'étage PFC. Le courant de réseau est réglé via un circuit de réglage analogique de façon à

ce que sa forme de courbe corresponde au sinus de la tension de réseau et le décalage de phase à 0°.

Son amplitude est réglée en fonction de la puissance active prédéfinie.

Une régulation numérique superposée règle la tension du circuit intermédiaire sur une valeur moyenne

d'env. DC 360 V. Pour faciliter la régulation de tension relativement lente, la puissance active émise/ab-

sorbée par le contrôleur de moteur est mesurée lors du changement de charge (accélération/freinage

de l'actionneur) et l'étage PFC est ainsi prépiloté.

AC 100 V … AC 230 V

± 10

F L D

T8 C

U_in I_in U_ZK i_u i_v Codeur

angulaire

3~

PWMM

3~

PWMIC pour Power

Factor Control Régulateur

de tensionRégulateur

d'entraînement

u_q

i_q

Microcontrôleur

Fig. 7.1 Structure schématique de l'étage PFC

La régulation comprend au total les dimensions suivantes :

– régulation numérique de la tension du circuit sur une valeur moyenne de DC 380 V,– régulation analogique du courant d'entrée réseau,

– observation d'un courant réseau sinusoïdal sous conditions de charge stationnaires,

– fonctionnement avec cosü > 0,97 en régime nominal (pour une puissance nominale de l'étage PFC)La régulation PFC peut être activée ou désactivée avec le programme de paramétrage. Lorsque le PFC

est désactivé, le circuit intermédiaire se comporte en circuit intermédiaire normal avec redresseur

double alternance raccordé en amont.La tension du circuit intermédiaire est normalement réglée sur une valeur moyenne constante qui est

indépendante de la puissance active émise au moteur, dans des conditions de charge stationnaires.

7.2 Modulation sinusoïdale étendue pour une tension de sortie élevée

Sur le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, la cadence dans le circuit de régulation de courant estréglée à une durée de cycle de 125 μs ou 62,5 μs. Pour réduire les pertes de commutation, la cadence

de la modulation de largeur d'impulsions peut être divisée par deux par rapport à la fréquence dans le

circuit de régulation de courant.En outre, le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dispose d'une modulation sinusoïdale ou bien d'une

modulation sinusoïdale étendue (avec troisième onde supérieure). Ceci augmente la tension de sortie

effective du convertisseur. Le logiciel de paramétrage permet de sélectionner le type de modulation. Leréglage standard est la modulation sinusoïdale étendue.

7 Dynamique


7.3 Durées de cycle variables, régulateur de courant, de vitesse derotation et asservissement de position

Les contrôleurs de moteur de la série CMMP-AS-...-M3 autorisent une durée de cycle commutable de la

régulation de courant. Les durées de cycle pour le régulateur de vitesse de rotation et l'asservissement

de position, ainsi que le temps d'interpolation sont déduits de ce réglage.

Des durées de cycles plus rapides autorisent des temps de réaction faibles et une dynamique de ré-

gulation optimisée (selon l'application, possibilité d'un gain de boucle accru ou d'un “dépassement”

moindre des valeurs réelles de position).

Le tableau suivant comporte les fréquences PWM prises en charge par le CMMP-AS-...-M3 et les durées

de cycle correspondantes :

FréquencePWM

Fréquence dedétection de la

régulation ducourant

Durée de cyclede la régula-

tion du courant

Durée de cyclede la régula-

tion de lavitesse derotation

Durée du cyclede l'asservis-

sement deposition

Tempsd'interpolation

4 kHz 8 kHz 125 μs 250 μs 500 μs 1 000 μs

8 kHz 8 kHz 125 μs 250 μs 500 μs 1 000 μs

8 kHz 16 kHz 62,5 μs 125 μs 250 μs 500 μs

16 kHz 16 kHz 62,5 μs 125 μs 250 μs 500 μs

Tab. 7.1 Fréquences PWM et durées de cycle

La fréquence PWM est réglage dans le logiciel de paramétrage FCT, par le biais de l'option “Moitié de la

fréquence de l'étage de sortie”.

En cas de fréquences PWM élevées, il en résulte des courants nominaux/de pointe réduits

des composants de puissance. Tableaux de réduction de puissance� Caractéristiques

techniques GDCP-CMMP-M3-HW-....

8 Fonctions de maintenance et messages de diagnostic



8.1 Fonctions de protection et de maintenance

8.1.1 AperçuLe contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 possède de nombreux capteurs qui surveillent le bonfonctionnement de la partie commande, de l'étage de sortie de puissance, du moteur et de la com-munication avec l'environnement extérieur. Tous les résultats obtenus au cours des diagnostics sontenregistrés dans la mémoire de diagnostic interne. La mémoire de diagnostic dans le contrôleur demoteur dispose d'une configuration à deux étages :– Dans les mémoires temporaires, tous les messages depuis la dernière mise en marche du cont-

rôleur de moteur sont enregistrés mais sont néanmoins perdus en cas de panne de courant.– Dans les mémoires permanentes de la gamme CMMP-AS-...-M3, les messages sont enregistrés

durablement (protection contre les pannes de courant). Cette mémoires se compose de 2 segmentsremplis successivement. Lorsque les deux segments sont remplis, le segment antérieur est auto-matiquement supprimé. De cette manière, une mémoire quasi-circulaire est disponible pour lesmessages enregistrés en permanence.

La plupart des erreurs conduisent à l'arrêt du contrôleur de moteur et de l'étage de sortie de puissancepar la partie commande. La remise en marche du contrôleur de moteur n'est possible que si l'erreur aété supprimée, puis qu'elle a été validée.Pour une partie des messages de diagnostic, il est possible de paramétrer le comportement du cont-rôleur de moteur. Réactions possibles :– PS off Déconnecter immédiatement la partie puissance– MCStop Arrêt avec courant maximal– Qstop Arrêt rapide avec la temporisation indiquée côté “Axe” (FCT)– Warn Émission d'un avertissement– Ignore Ignorer le message de diagnostic.Un ensemble complet de capteurs sans contact et de nombreuses fonctions de surveillance assurent lasécurité du fonctionnement :– Mesure de la température du moteur– Mesure de la température de la partie puissance– Détection de mises à la terre (PE)– Détection des courts-circuits entre deux phases du moteur– Détection des surtensions sur le circuit intermédiaire– Détection des erreurs dans l'alimentation électrique interne– Affaiblissement de la tension d'alimentation

8.1.2 Détection des défaillances de phases et des pannes secteur pour les contrôleurs demoteur triphasés

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3détecte toute défaillance de phase en fonctionnement tripha-sé (détection de défaillance d'une phase) ou toute défaillance de plusieurs phases de l'alimentation(détection de panne secteur) au niveau de l'appareil.

8.1.3 Surveillance de surintensité et des courts-circuitsLa surveillance de surintensité et des courts-circuits détecte les courts-circuits entre deux phases du moteurainsi qu'aux bornes de sortie du moteur par rapport aux potentiels de référence positif et négatif du circuitintermédiaire et au PE. Lorsque la surveillance des erreurs détecte une surintensité, l'étage de sortie depuissance est immédiatement désactivé afin de le protéger contre les courts-circuits.



8.1.4 Surveillance des surtensions sur le circuit intermédiaireLa surveillance des surtensions sur le circuit intermédiaire se déclenche dès que la tension sur le circuitintermédiaire excède la plage de tension de service. L'étage de sortie de puissance est alors désactivé.

8.1.5 Surveillance de la température du dissipateur de chaleurLa température du dissipateur de chaleur de l'étage de sortie de puissance est mesurée à l'aide d'uncapteur de température linéaire. La limite de température varie selon l'appareil. À plus ou moins 5 °C endessous de la valeur limite, un avertissement est déclenché au sujet de la température.

8.1.6 Surveillance du moteurLe contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dispose des fonctions de protection suivantes afin de surveil-ler le moteur et le codeur angulaire raccordé :

Fonction deprotection

Description

Surveillance du

codeur angulaire

Une erreur du codeur angulaire entraîne l'arrêt de l'étage de sortie de

puissance. Sur le résolveur, le signal de voie est surveillé. Sur les codeurs incré-

mentaux, les signaux de commutation sont contrôlés. Dans le cas plus général

des codeurs intelligents, différents messages d'erreur sont évalués et envoyés

au CMMP-AS-...-M3 sous la forme d'une erreur groupée E 08-8.

Mesure et surveil-

lance de la

température du

moteur

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 est équipé d'une entrée numérique et

d'une entrée analogique pour enregistrer et surveiller la température du moteur.

Il est possible de sélectionner les capteurs de température suivants :

– [X6] : Entrée numérique pour CTP, contacts à ouverture et à

fermeture.

– [X2A] et [X2B] : Contacts à ouverture et sondes analogiques de la série

KTY. (uniquement pour le paramétrage de moteur définis

par l'utilisateur)

Tab. 8.1 Fonctions de protection du moteur

8.1.7 Surveillance I2tLe contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dispose d'une surveillance I2t qui lui permet de limiter ladissipation moyenne de puissance dans l'étage de sortie de puissance et le moteur. Comme lapuissance dissipée présente dans l'électronique de puissance et dans le moteur atteint au pire le carrédu courant en circulation, la valeur de courant élevée au carré sert de référence pour la puissancedissipée.

8.1.8 Surveillance de la puissance du hacheur de freinageLes résistances de freinage sont surveillées au niveau du firmware par la fonction I2t-hacheur de frei-nage. Dès que la surveillance de puissance “I²t-hacheur de freinage” atteint 100 %, la puissance de larésistance de freinage interne est ramenée à sa puissance nominale.Ce recul provoque la génération de l'erreur “E 07-0” (“surtension sur le circuit intermédiaire”) si leprocessus de freinage n'est pas encore terminé et si une quantité (trop importante) d'énergie est ré-acheminée dans le contrôleur.Par ailleurs, le hacheur de freinage est protégé au moyen d'un détecteur de surintensité. Si un court-circuit est détecté par le biais de la résistance de freinage, le commande du hacheur de freinage estdésactivée.



8.1.9 État de mise en serviceLes contrôleurs de moteur expédiés à Festo à des fins de maintenance sont dotés d'autres microprog-

rammes (firmware) et d'autres paramètres dans le but d'effectuer des vérifications.

Avant toute remise en service par le client final, le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 doit être para-

métré. Le logiciel de paramétrage recherche l'état de mise en service et invite l'utilisateur à paramétrer

le contrôleur de moteur. Parallèlement, l'appareil signale par l'affichage de la lettre “A” sur l'afficheur à

sept segments qu'il est opérationnel, mais qu'il n'est pas encore paramétré.

8.1.10 Décharge rapide du circuit intermédiaireEn cas de détection d'une panne secteur, le circuit intermédiaire est rapidement déchargé dans le délai

de sécurité, conformément à la norme EN 60204-1.

Une activation retardée du hacheur de freinage en respectant les classes de puissance en cas de

fonctionnement parallèle et de panne de l'alimentation secteur garantit que les résistances de freinage

des classes de puissance supérieures absorbent l'énergie principale lors du déchargement rapide du

circuit intermédiaire.

Dans certaines constellations d'appareils, notamment lors du montage en parallèle de

plusieurs contrôleurs de moteur dans le circuit intermédiaire ou d'une résistance de frei-

nage non connectée, la décharge rapide risque d'être sans effet. Les contrôleurs de

moteur peuvent alors rester sous tension et présenter un danger pendant 5 minutes

après leur arrêt (charge résiduelle des condensateurs).

8.2 Messages de mode de fonctionnement et d'erreur

8.2.1 Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs

La face avant du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 comporte trois LED et un afficheur à sept seg-

ments lui permettant d'afficher ses états de fonctionnement.

Élément Couleurde la LED

Fonction

Afficheur à sept segments – Affichage du mode de fonctionnement et d'un numéro

d'erreur codé en cas d'erreur

LED1 Vert Ordre de marche

Rouge Erreur

LED2 Vert Activation du régulateur

LED3 Jaune Affichage de l'état du bus CAN

Bouton-poussoir RESET – Réinitialisation matérielle du processeur

Tab. 8.2 Éléments d'affichage et bouton-poussoir RESET



8.2.2 Afficheur à sept segmentsLe tableau suivant explique la signification des différents symboles affichés :

Affichage Signification

En mode de régulation de la vitesse de rotation, l'affichage des segments extérieurs

“tourne”. L'affichage dépend de la position réelle ou de la vitesse actuelle.

Si l'activation du régulateur est active, la barre du milieu est également activée.

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 doit encore être paramétré.

(Afficheur à sept segments = “A”)

Fonctionnement à régulation par couple.

(Afficheur à sept segments = “I”)

“H” : le contrôleur de moteur est actuellement en “état sécurisé”.

Cet état n'est pas identique aux informations sur le statut de la fonction de sécu-

rité STO (Safe Torque Off ). Il ne peut être affiché qu'au niveau de la LED du module

de sécurité.

Aucun affichage spécial n'est prévu pour un “état non sécurisé”. Seuls apparaissent

les affichages d'état normaux du contrôleur de moteur.

“F.” :

Signale qu'un firmware vient juste d'être chargé dans la mémoire flash.

“.” :

Chargeur d'amorçage (Bootloader) actif.

“d” :

Signale qu'un jeu de paramètres vient juste d'être chargé depuis la carte SD dans le

contrôleur.

P xxx Positionnement (“xxx” correspond au numéro de position).

Les chiffres sont affichés les uns à la suite des autres.

PH x Déplacement de référence. “x” correspond à la phase du déplacement de

référence :

x = 0 : phase de recherche

x = 1 : phase de progression lente

x = 2 : déplacement vers la position zéro

Les chiffres sont affichés les uns à la suite des autres.

E xxy Message d'erreur avec index principal “xx” et sous-index “y”.

-xxy- Message d'avertissement avec index principal “xx” et sous-index “y”. Un

avertissement apparaît au moins deux fois sur l'afficheur à sept segments.

Tab. 8.3 Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs



8.2.3 Validation des messages d'erreurLes messages d'erreur peuvent être validés via :

– l'interface de paramétrage,

– le bus de terrain (mot de contrôle),

– un front descendant sur DIN5 [X1].

Activation du

régulateur

DIN5 [X1]

1

“Erreur active”

1 L 80 ms

Fig. 8.1 Diagramme de temps : valider les erreurs

Les résultats de diagnostic pour lesquels des avertissements ont été paramétrés sont

automatiquement validés dès que leur cause n'existe plus.

8.2.4 Messages de diagnostic

La signification des messages de diagnostic et les mesures à prendre sont résumées dans le chapitre

suivant (� chapitre A Messages de diagnostic).

A Messages de diagnostic



Lorsqu'une erreur survient, le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 affiche de manière cyclique un

message de diagnostic sur l'afficheur à sept segments du CMMP-AS-...-M3. Un message d'erreur se

compose d'un E (pour Error), suivi d'un index principal et d'un sous-index, “E 0 1 0” par exemple.

Les avertissements ont le même numéro qu'un message d'erreur. Ils se distinguent toutefois par un

tiret placé avant et après, comme - 1 7 0 -.La signification des messages d'erreur et les mesures à prendre sont résumées dans le tableau suivant :

Colonne Signification

Code La colonne Code contient le code d'erreur (Hex) via CiA 301

N° Index principal et sous-index du message de diagnostic.

Affichage à l'écran, dans le FCT ou dans la mémoire de diagnostic via FHPP.

Message Message affiché dans FCT.

Cause Causes éventuelles du message.

Mesure Mesure à mettre enœuvre par l'utilisateur.

Réaction La colonne Réaction précise la réaction en cas d'erreur (réglage par défaut,

configuration partielle possible) :

– PS off (désactiver l'étage de sortie),

– MCStop (arrêt rapide avec courant maximal),

– QStop (arrêt rapide avec rampe paramétrable),

– Warn (avertissement),

– Mention (entrée dans la mémoire de diagnostic),

– Ignore (ignorer).

Tab. A.1 Explications des tableaux “Messages de diagnostic du CMMP-AS-...-M3”

Les tableaux suivants contiennent les messages d'erreur conformément aux versions de firmware au

moment de l'impression de ce document.



Messages de diagnostic du CMMP-AS-...-M3N° Code Message Causes Mesures à prendre Réaction

00-0 – Erreur nonvalable

Information : une entréed'erreur non valable(corrompue) a étémarquée avec ce numérod'erreur dans la mémoirede diagnostic.L'entrée correspondant àl'heure système est ré-glée sur “0”.

– Mention

00-1 – Erreur nonvalable détectéeet corrigée

Information : une entréed'erreur non valable(corrompue) a été détec-tée et corrigée dans la mé-moire de diagnostic. Lenuméro d'erreur d'originefigure dans les informa-tions complémentaires.L'entrée correspondant àl'heure système com-prend l'adresse du numé-ro d'erreur corrompu.

– Mention

00-2 – Erreur effacée Information : l'erreuractive a été validée.

– Mention

01-0 6180h Stack overflow Firmware incorrect ?Charge de calcul spo-radique élevée en raisond'un temps de cycle tropcourt et de processusspéciaux exigeant denombreux calculs (sau-vegarde d'un jeu de para-mètres, etc.).

• Charger un firmwarevalidé.

• Réduire la charge decalcul.

• Prendre contact avecle support technique.

PS off

02-0 3220h Sous-tension ducircuit intermé-diaire

La tension du circuit inter-médiaire a chuté endessous du seuil para-métré. 1)

Réglage de la priorité del'erreur trop élevé ?

• Décharge rapide dueà une alimentation àpartir du réseaudésactivée.

• Contrôler l'alimen-tation en puissance.

• Accoupler les circuitsintermédiaires, dansla mesure où cela estadmissibletechniquement.

• Contrôler la tensiondans le circuit inter-médiaire (mesurer).

configu-rable

1) Infos complémentaires dans PNU 203/213 :

Bit 16 supérieur : numéro d'état de la machine à états interne

Bit 16 inférieur : tension du circuit intermédiaire (facteur de multiplication interne de 17,1 digit/V env.).



Messages de diagnostic du CMMP-AS-...-M3

N° RéactionMesures à prendreCausesMessageCode

03-0 4310h Surchauffe dumoteur ana-logique

Moteur surchargé,température trop élevée.– Capteur adapté ou

courbe caracté-ristique du capteurparamétrée ?

– Capteur défectueux ?

En cas de surcharge :• Contrôler le paramét-

rage (régulateur decourant, valeurs li-mites de courant).

• Vérifier le paramét-rage du capteur ou dela courbe caracté-ristique du capteur.

Si l'erreur survient éga-lement lorsque le capteurest court-circuité,l'appareil est défectueux.

QStop

03-1 4310h Surchauffe dumoteur numé-rique

Moteur surchargé,température trop élevée.– Capteur adapté ou

courbe caractéristi-que du capteur para-métrée ?

– Capteur défectueux ?

En cas de surcharge :• Contrôler le paramét-

rage (régulateur decourant, valeurs li-mites de courant).

• Vérifier le paramét-rage du capteur ou dela courbe caracté-ristique du capteur.

Si l'erreur survient éga-lement lorsque le capteurest court-circuité,l'appareil est défectueux.

configu-rable

03-2 4310h Surchauffe dumoteur ana-logique : rupturede fil

La valeur de résistancemesurée se situe au-dessus du seuil de détec-tion de la rupture de fil.

• S'assurer del'absence de rupturedes câbles deconnexion de la sondede température.

• Contrôler le paramét-rage (valeur seuil) dela détection de rup-ture de fil.

configu-rable

03-3 4310h Surchauffe dumoteur ana-logique : court-circuit

La valeur de résistancemesurée se situe endessous du seuil de la dé-tection de court-circuit.

• S'assurer del'absence de rupturedes câbles deconnexion de la sondede température.

• Contrôler le paramét-rage (valeur seuil) dela détection de court-circuit.

configu-rable





04-0 4210h Surchauffe de l'-élément depuissance

L'appareil est en sur-chauffe– Affichage de la

température plau-sible ?

– Ventilateur del'appareil défec-tueux ?

– Appareil surchargé ?

• Contrôler lesconditions de mon-tage et l'enc-rassement du filtre duventilateur de l'ar-moire de commande.

• Contrôler le dimen-sionnement del'actionneur (en raisond'une possible sur-charge en fonction-nement continu).

configu-rable

04-1 4280h Surchauffe du cir-cuit intermédiaire

L'appareil est en sur-chauffe– Affichage de la

température plau-sible ?

– Ventilateur del'appareil défec-tueux ?

– Appareil surchargé ?

• Contrôler les conditi-ons de montage etl'encrassement dufiltre du ventilateur del'armoire de com-mande.

• Contrôler le dimension-nement de l'actionneur(en raison d'une pos-sible surcharge en fon-ctionnement continu).

configu-rable

05-5 – Chute de la ten-sion de l'interfa-ce Ext1/Ext2

Défaut au niveau del'interface enfichée

Remplacer l'interface� Faire appel au fa-bricant pour qu'il procèdeaux réparations.

PS off

05-6 – Chute de la ten-sion de [X10],[X11]

Surcharge due au périp-hérique raccordé

• Vérifier l'occupationdes broches du périp-hérique raccordé.

• Court-circuit ?

PS off

05-7 – Chute de la ten-sion interne dumodule de sécu-rité

Défaut au niveau du mo-dule de sécurité

Remplacer le module desécurité� Faire appel aufabricant pour qu'il pro-cède aux réparations.

PS off

05-8 – Chute de la ten-sion interne 3

Défaut au sein du cont-rôleur de moteur

Défaut interne� Faireappel au fabricant pourqu'il procède aux répa-rations.

PS off

05-9 – Alimentation in-correcte du co-deur

Mesure retour incorrectede la tension du codeur.

Défaut interne� Faireappel au fabricant pourqu'il procède aux répa-rations.

PS off





05-0 5114h Chute de la ten-sion interne 1

La surveillance de l'ali-mentation électriqueinterne a détecté unesous-tension. Défautinterne ou surcharge/court-circuit dû au périp-hérique raccordé.

• Déconnecterl'appareil de l'en-semble de la périphé-rie et contrôler sil'erreur persiste aprèsla réinitialisation.Dans ce cas, il s'agitd'un défaut interne� Faire appel au fa-bricant pour qu'il pro-cède aux réparations.

PS off

05-1 5115h Chute de la ten-sion interne 2



PS off

05-2 5116h Défaillance del'alimentation dupilote



PS off

05-3 5410h Sous-tension desE/S num.

Périphérique défec-tueux ?

• S'assurer del'absence de court-cir-cuit ou de sollicitationspécifiée de la périp-hérie raccordée.

• Contrôler le rac-cordement du frein(raccordement in-correct ?).

PS off





05-4 5410h Surintensité desE/S num.

Périphérique défec-tueux ?

• S'assurer del'absence de court-cir-cuit ou de sollicitationspécifiée de la périp-hérie raccordée.

• Contrôler le rac-cordement du frein(raccordement in-correct ?).

PS off

06-0 2320h Court-circuit auniveau de l'étagede sortie

– Moteur défectueux(p. ex. court-circuit auniveau des spires dû àla surchauffe dumoteur ou court-cir-cuit interne du moteurcontre PE).

– Court-circuit dans lecâble ou les connec-teurs, c.-à-d. court-cir-cuit des phases dumoteur entre elles oucontre le blindage/PE.

– Étage de sortie défec-tueux (court-circuit).

– Erreur de paramét-rage du régulateur decourant.

En fonction de l'état del'installation� Note de bas depage 2), cas a) … f )

PS off

2) Mesures :

Cas a) : erreur uniquement si le hacheur de freinage est activé : s'assurer de l'absence de court-circuit au niveau de la ré-

sistance de freinage externe ou vérifier si la valeur de la résistance est trop faible. Contrôler le câblage de la sortie du hacheur

de freinage sur le contrôleur de moteur (ponts, etc.).

Cas b) : message d'erreur immédiat en cas d'activation de l'alimentation : court-circuit interne dans l'étage de sortie (court-cir-

cuit d'un demi-pont complet). Le contrôleur de moteur ne peut plus être raccordé à l'alimentation, car les fusibles internes (et

externes, le cas échéant) sont en panne. Réparation nécessaire à confier au fabricant.

Cas c) : message d'erreur au sujet d'un court-circuit une fois que l'activation du régulateur ou de l'étage de sortie est accordée.

Cas d) : desserrage du connecteur du moteur [X6] directement sur le contrôleur de moteur. Si l'erreur survient encore, il s'agit

d'un défaut dans le contrôleur de moteur. Réparation nécessaire à confier au fabricant.

Cas e) : si l'erreur survient uniquement lorsque le câble de moteur est raccordé, contrôler le moteur et le câble à la recherche de

courts-circuits à l'aide d'un multimètre, par exemple.

Cas f ) : vérifier le paramétrage du régulateur de courant. Un régulateur de courant paramétré de manière incorrecte peut gé-

nérer des courants jusqu'à la limite du court-circuit en raison des oscillations, ce qui est en général clairement perceptible du

fait d'un sifflement à haute fréquence. Vérification éventuelle avec la fonction Trace (valeur réelle du courant actif ).





06-1 2320h Surintensité duhacheur de frei-nage

Surintensité au niveau dela sortie du hacheur defreinage.

• S'assurer del'absence de toutcourt-circuit au niveaude la résistance defreinage externe ouvérifier si la valeur dela résistance est tropfaible.

• Contrôler le câblagede la sortie du ha-cheur de freinage surle contrôleur demoteur (ponts, etc.).

PS off

07-0 3210h Surtension dansle circuit intermé-diaire

La résistance de freinageest surchargée, l'énergiede freinage trop élevée nepeut pas diminuer assezrapidement.– Résistance mal dimen-

sionnée ?– Résistance non

connectée correcte-ment ?

• Contrôler le dimen-sionnement de la ré-sistance de freinage,valeur de résistancetrop grande le caséchéant.

• Contrôler le rac-cordement vers la ré-sistance de freinage(interne/externe).

PS off

08-1 – Sens de rotationdifférent de la dé-tection de positi-on incrémentale

Seulement dans le casd'un codeur avectransmission en série dela position combiné à unsystème analogique detraces des signaux SIN/COS : le sens de rotationde la détermination de laposition interne au co-deur et de l'analyse incré-mentale du système ana-logique de traces dans lecontrôleur de moteur estinversé.� Note de bas de page 3)

• Échanger les signauxsuivants surl'interface du codeurangulaire [X2B] (mo-dification nécessairedes fils dans leconnecteur). Le caséchéant, tenir comptede la fiche techniquedu codeur angulaire :

– Échange de traceSIN/COS.

– Échange des signauxSIN+/SIN ouCOS+/COS.

configu-rable

3) Le codeur décompte en interne, par exemple, dans le sens positif des aiguilles d'une montre, alors que l'analyse incrémentale

compte dans le sens négatif avec une rotation mécanique identique. Lors du premier mouvement de rotation mécanique de plus

de 30°, l'inversion du sens de rotation est détectée et l'erreur est déclenchée.





08-0 7380h Erreur du codeurangulaire résol-veur

Amplitude du signal durésolveur erronée

Procédure par étape� Note de bas de page 4),a) … c):

configu-rable

08-2 7380h Erreur des sig-naux de voie Z0du codeur incré-mental

Amplitude du signal devoie Z0 sur [X2B] erronée.– Codeur angulaire rac-

cordé ?– Câble du codeur

angulaire défec-tueux ?

– Codeur angulairedéfectueux ?

Vérifier la configurationde l'interface du codeurangulaire :a) Analyse Z0 activée,

mais aucun signal devoie n'est raccordé oudisponible. 5)

b) Signaux du codeurperturbés ?

c) Test avec un autre co-deur.

� Tab. A.3, page 128.

configu-rable

08-3 7383h Erreur des sig-naux de voie Z1du codeur incré-mental

Amplitude du signal devoie Z1 sur X2B erronée.– Codeur angulaire rac-




Vérifier la configurationde l'interface du codeurangulaire :a) Analyse Z1 activée

mais non connectée.b) Signaux du codeur

perturbés ?c) Test avec un autre co-

deur.� Tab. A.3, page 128.

configu-rable

4) a) Si possible, effectuer un test avec un autre résolveur (sans erreur), (en remplaçant également le câble de raccordement). Si

l'erreur survient encore, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur de moteur. Réparation nécessaire à confier au fabricant.

b) Si l'erreur n'apparaît qu'avec un résolveur spécial et son câble de connexion, vérifier les signaux du résolveur (signal

porteur et signaux SIN/COS) (à ce sujet, voir les spécifications). Si les spécifications des signaux ne sont pas respectées, rem-

placer le résolveur.

c) Si l'erreur apparaît de nouveau de manière sporadique, examiner le raccordement du blindage ou contrôler si le résolveur

dispose d'un rapport de transmission trop faible (résolveur standard : A = 0,5).

5) EnDat 2.2 ou EnDat 2.1 sans voie analogique, par exemple.

Codeurs Heidenhain : références EnDat 22 et EnDat 21 pour les commandes. Ces codeurs ne disposent pas de signaux incré-

mentaux, même si les câbles sont raccordés.





08-4 7384h Erreur des sig-naux de voie ducodeur incrémen-tal numérique[X2B]

Signaux de voie A, B ou Nsur [X2B] erronés.– Codeur angulaire rac-




Vérifier la configuration del'interface du codeurangulaire. Procéder en sui-vant les points a) et b) :a) Signaux du codeur

perturbés ?b) Test avec un autre co-


configu-rable

08-5 7385h Erreur des sig-naux du capteurHall du codeur in-crémental

Signaux du codeur Halld'un incr. num. sur [X2B]défectueux.– Codeur angulaire rac-







configu-rable

08-6 7386h Erreur de com-munication du co-deur angulaire

Communication pertur-bée avec des codeursangulaires en série (co-deur EnDat, HIPERFACE,BiSS).– Codeur angulaire rac-




Vérifier la configurationde l'interface du codeurangulaire : procéder ensuivant les points a) … c) :a) Codeur en série para-

métré mais nonconnecté ?Protocole série sélec-tionné erroné ?

b) Signaux du codeurperturbés ?

c) Test avec un autre co-deur.

� Tab. A.3, page 128.

configu-rable

08-7 7387h Amplitude dessignaux des voiesincrémentaleserronée [X10]

Signaux de voie A, B ou Nsur [X10] erronés.– Codeur angulaire rac-







configu-rable





08-8 7388h Erreur du codeurangulaire interne

La surveillance interne ducodeur angulaire [X2B] adétecté une erreur et l'atransmise au régulateurvia la communicationsérie.– Intensité lumineuse

en baisse en cas decodeurs optiques

– Dépassement de lavitesse de rotation


Si l'erreur apparaît par lasuite, le codeur est défec-tueux.� Remplacer lecodeur.

configu-rable





08-9 7389h Le codeurangulaire sur[X2B] n'est paspris en charge.

Le type de codeurangulaire sur [X2B] n'estpas pris en charge ou nepeut pas être utilisé dansle mode de fonction-nement souhaité.– Sélection d'un type de

protocole incorrect ouinapproprié ?

– Firmware non com-patible avec la va-riante de codeur rac-cordée ?

Selon les informationscomplémentairesfournies par le messaged'erreur� Note de basde page 6) :• Charger un firmware

adapté.• Contrôler/corriger la

configuration de l'ana-lyse du codeur.

• Raccorder le type decodeur approprié.

configu-rable

6) Infos complémentaires (PNU 203/213) :

0001 : HIPERFACE : ce type de codeur n'est pas pris en charge par le firmware -> utiliser un autre type de codeur ou charger, le

cas échéant, un firmware plus récent.

0002 : EnDat : l'espace d'adresses au sein duquel les paramètres du codeur sont censés figurer n'existe pas avec le codeur

EnDat raccordé -> contrôler le type de codeur.

0003 : EnDat : ce type de codeur n'est pas pris en charge par le firmware -> utiliser un autre type de codeur ou charger, le cas

échéant, un firmware plus récent.

0004 : EnDat : impossible de lire la plaque signalétique sur le codeur raccordé. -> Remplacer le codeur ou charger, le cas

échéant, un firmware plus récent.

0005 : EnDat : interface EnDat 2.2 paramétrée, mais le codeur raccordé supporte uniquement EnDat 2.1. -> Remplacer le codeur

ou procéder à un nouveau paramétrage avec EnDat 2.1.

0006 : EnDat : interface EnDat 2.1 paramétrée avec analyse de trace analogique, mais le codeur raccordé ne prend pas en

charge les signaux de voie selon sa plaque signalétique. -> Remplacer le codeur ou désactiver l'analyse des signaux de voie Z0.

0007 : système de mesure des longueurs des codes avec EnDat 2.1 raccordé, mais paramétré en tant que simple codeur série.

En raison de la longueur des temps de réponse de ce système, une simple évaluation série n'est pas possible. Le codeur doit

être exploité avec une analyse analogique des signaux de voie -> activer l'analyse de signaux de voie Z0.





09-4 – Données EE-PROM :configurationspécifique auclient erronée

Seulement pour lesmoteurs spéciaux :Le contrôle de vraisemb-lance signale une erreur,parce que le moteur a étéréparé ou remplacé, parexemple.

• Si le moteur a été ré-paré : nouveauréférencement etenregistrement dansle codeur angulaire,puis enregistrementdans le contrôleur demoteur.

• Si le moteur a étéremplacé : nouveauparamétrage du cont-rôleur, nouveauréférencement etenregistrement dansle codeur angulaire,puis enregistrementdans le contrôleur demoteur.

configu-rable

09-0 73A1h Ancien jeu deparamètres ducodeur angulaire

Avertissement :Un jeu de paramètresd'un ancien format a ététrouvé dans la mémoireEEPROM du codeur rac-cordé. Ce jeu a été con-verti, puis réenregistré.

Aucune activité jusqu'àmaintenant. Cetavertissement ne devraitplus apparaître en cas deremise sous tension 24 V.

configu-rable

09-1 73A2h Le jeu de para-mètres du codeurangulaire ne peutpas être décodé.

Impossible de lire l'intég-ralité des données en mé-moire EEPROM du codeurangulaire ou leur accès aété partiellement refusé.

Dans l'EEPROM du co-deur, des données (objetsde communication) nonprises en charge par lefirmware chargé sontstockées. Les donnéescorrespondantes sontalors rejetées.• Lors de l'écriture des

données du codeurdans le codeur, le jeude paramètres peutêtre adapté aufirmware actuel.

• Autre solution :charger un firmware(plus récent) appro-prié.

configu-rable





09-2 73A3h Version inconnuede jeu de para-mètres du codeurangulaire

Les données enregistréesen mémoire EEPROM nesont pas compatiblesavec la version actuelle.La structure de donnéesqui a été trouvée ne peutpas décoder le firmwarechargé.

• Enregistrer de nou-veau les paramètresdu codeur afin d'effa-cer le jeu de para-mètres dans le codeuret pour l'échangercontre un jeu lisible(toutefois, les don-nées sont ensuite ef-facées dans le codeurde manière ir-réversible).

• Autre solution :charger un firmware(plus récent) appro-prié.

configu-rable

09-3 73A4h Structure de don-nées défectueusedans le jeu deparamètres ducodeur angulaire

Les données enmémoirel'EEPROM ne conviennentpas à la structure de don-nées enregistrée. Lastructure de données aété identifiée commeétant correcte, mais il sepeut qu'elle soitcorrompue.

• Enregistrer de nou-veau les paramètresdu codeur afin d'effa-cer le jeu de para-mètres et del'échanger contre unjeu lisible. Si l'erreurse reproduit, il se peutque le codeur soitdéfectueux.

• Remplacer le codeur àtitre de test.

configu-rable

09-7 73A5h EEPROM de co-deur angulaireprotégée enécriture

Impossible d'enregistrerles données dans la mé-moire EEPROM du codeurangulaire.Apparaît avec les codeursHiperface.

Un champ de données enmémoire EEPROM du co-deur est en lecture seule(p. ex. après un fonction-nement sur le contrôleurde moteur d'un autre fa-bricant). Aucune solutionpossible. La mémoire ducodeur doit êtredéverrouillée à l'aide d'unoutil de paramétrage (fa-bricant) adapté.

configu-rable





09-9 73A6h EEPROM du co-deur angulairetrop petite

Impossible d'enregistrertoutes les données dansla mémoire EEPROM ducodeur angulaire.

• Réduire le nombre desenregistrements dedonnées pour la sau-vegarde. Se reporter àla documentation oucontacter le serviced'assistancetechnique.

configu-rable

10-0 – Survitesse(protectioncontre l'embal-lement)

– Le moteur s'est em-ballé car le décalagede l'angle de com-mutation est in-correct.

– Le moteur est para-métré correctement,mais le réglage de lavaleur limite de laprotection contrel'emballement n'estpas assez élevé.

• Contrôler le décalagede l'angle de com-mutation.

• Vérifier le paramét-rage de la valeur li-mite.

configu-rable

11-7 – Déplacement deréférence : erreurde la surveillancedes valeurs dif-férentielles ducapteur

Divergence tropimportante entre la valeurréelle de la position et laposition de commutation.Codeur angulaire externenon raccordé ou défec-tueux ?

• L'écart varie p.ex. enraison du jeu du ré-ducteur, agrandir leseuil de coupure lecas échéant.

• Contrôler le rac-cordement du capteurde valeur réelle.

configu-rable

11-0 8A80h Erreur lors du dé-marrage du dé-placement deréférence

Activation du régulateurmanquante.

Un démarrage du dépla-cement de référence n'estpossible que sil'activation du régulateurest activée.• Vérifier la condition

ou le déroulement.

configu-rable

11-1 8A81h Erreur pendant ledéplacement deréférence

Le déplacement référencea été interrompu,notamment :– en raison de la supp-

ression de l'activationdu régulateur,

– car le capteur deréférence se situederrière le capteur defin de course.

– Signal d'arrêt externe(interruption d'unephase du dépla-cement de référence).

• Vérifier le dérou-lement du dépla-cement de référence.

• Vérifier la dispositiondes capteurs.

• Verrouiller le caséchéant l'entrée Stoplors du déplacementde référence, si nonsouhaitée.

configu-rable





11-3 8A83h Déplacement deréférence : dé-passement de ladurée

La durée maximale para-métrable pour le dépla-cement de référence a étéatteinte avant la fin dudéplacement deréférence.

• Vérifier le paramét-rage du temps.

configu-rable

11-4 8A84h Déplacement deréférence : cap-teur de fin decourse erroné/in-correct

– Capteur de fin decourse correspondantnon raccordé.

– Capteur de fin decourse interverti ?

– Aucun capteur deréférence trouvé entreles deux capteurs defin de course.

– Capteur de référencesitué sur le capteur defin de course.

– Méthode “positionactuelle avec impul-sion nulle” : capteurde fin de course actifdans la zone del'impulsion nulle (nonautorisé).

– Les deux capteurs defin de course actifs si-multanément.

• Vérifier si les capteursde fin de course sontraccordés dans lesens de marchecorrect ou si les cap-teurs de fin de courseont un effet sur lesentrées prévues.

• Capteurs de référenceraccordés ?

• Vérifier la dispositiondes capteurs deréférence.

• Décaler le capteur defin de course de façonà ce qu'il ne se trouvepas dans la zone del'impulsion nulle.

• Contrôler le paramét-rage du capteur de finde course (à ou-verture/fermeture).

configu-rable

11-5 8A85h Déplacement deréférence :I�t/erreur depoursuite

– Paramétrage inadaptédes rampes d'accélé-ration.

– Inversion du sens dueà une erreur depoursuite déclenchéeprématurément. Vé-rifier le paramétragede l'erreur depoursuite.

– Aucun capteur deréférence atteint entreles butées de fin decourse.

– Méthode de l'impul-sion nulle : butée defin de course atteinte(non autorisée dansce cas).

• Paramétrage desrampes d'accélérationplus souple.

• Vérifier le raccorde-ment d'un capteur deréférence.

• Méthode appropriéepour l'application ?

configu-rable





11-6 8A86h Déplacement deréférence : fin dutrajet de rec-herche

Le trajet maximal admispour le déplacement deréférence a été parcourusans que le point deréférence ou que la cibledu déplacement deréférence n'ait été at-teint(e).

Défaillance lors de la dé-tection du capteur.• Capteur pour le dépla-

cement de référencedéfectueux ?

configu-rable

12-4 – CAN : NodeGuarding (protec-tion de nœud)

Aucun télégramme “NodeGuarding” reçu dansl'intervalle de tempsparamétré.Signaux perturbés ?

• Équilibrer la durée decycle des Remotef-rame avec l'automate.

• Vérifier si l'automateest en panne.

configu-rable

12-5 – CAN : PDOR tropcourt

Un PDOR reçu ne contientpas le nombre paramétréd'octets.

Le nombre d'octets para-métrés ne correspond pasau nombre d'octetsreçus.• Vérifier, puis corriger

le paramétrage.

configu-rable

12-9 – CAN : erreur deprotocole

Protocole de bus in-correct.

• Vérifier le paramét-rage du protocole debus CAN sélectionné.

configu-rable

12-1 8120h CAN : erreur decommunicationCAN, ARRÊT dubus

Le circuit intégré CAN acoupé la communicationen raison d'erreurs decommunication (BUSOFF).

• Vérifier le câblage :spécifications descâbles respectées,rupture de câbles, lon-gueur maximale descâbles dépassée, ré-sistances de terminai-son correctes, blin-dage des câbles mis àla terre, tous les sig-naux émis ?

• Le cas échéant, rem-placer l'appareil à desfins de test. Si unautre appareilfonctionne avec lemême câblage sansprovoquer la moindreerreur, renvoyerl'appareil au fabricantafin qu'il soit contrôlé.

configu-rable





12-0 8180h CAN : numéro denœud double

Numéro de nœud attribuéen double.

• Contrôler la configu-ration desparticipants au busCAN

configu-rable

12-2 8181h CAN : erreur decommunicationlors de l'envoi

Les signaux sont pertur-bés lors de l'envoi demessages.Démarrage à chaud si ra-pide de l'appareil qu'au-cun nœud supplémen-taire n'est détecté sur lebus au moment de l'envoidu message de Boot-Up.



• Contrôler la séquencede démarrage de l'ap-plication.

configu-rable

12-3 8182h CAN : erreur decommunicationlors de la récep-tion

Les signaux sont pertur-bés lors de la réceptionde messages.



configu-rable





13-0 – Bus CAN timeout Message d'erreur émispar le protocolespécifique au fabricant.

• Vérifier le paramét-rage CAN

configu-rable

14-0 – Alimentation in-suffisante pourl'identification

Impossible de déterminerles paramètres du ré-gulateur de courant (ali-mentation insuffisante).

La tension disponible surle circuit intermédiaireest trop faible pour l'exé-cution de la mesure.

PS off

14-1 – Identification durégulateur decourant : cycle demesure insuffi-sant

Les cycles de mesurenécessaires pour lemoteur raccordé ne sontpas assez ou sont tropnombreux.

La détermination auto-matique de ce paramètrefournit une constante detemps située en dehorsde la plage de valeursparamétrable.• Les paramètres

doivent être optimisésmanuellement.

PS off

14-2 – Impossible dedélivrerl'activationd'étage de sortie

L'activation de l'étage desortie n'a pas été déli-vrée.

• Contrôler le raccorde-ment de DIN4.

PS off

14-3 – L'étage de sortiea été désactivéprématurément

L'activation de l'étage desortie a été désactivée aucours de l'identification.

• Contrôler la com-mande séquentielle.

PS off

14-5 – Impossible detrouver l'impul-sion nulle

Impossible de trouverl'impulsion nulle aprèsl'exécution du nombremaximal autorisé derotations électriques.

• Contrôler le signald'impulsion nulle.

• Codeur angulaireparamétré correcte-ment ?

PS off

14-6 – Signaux Hall nonvalables

Signaux Hall erronés ounon valables.Le train d'impulsions oula segmentation des sig-naux Hall est inadapté.

• Contrôler le rac-cordement.À l'aide de la fichetechnique, s'assurerque le codeurenregistre 3 signauxHall avec 120° ou60° segments. Sinécessaire, contacterle support technique.

PS off





14-7 – Identificationimpossible

Le codeur angulaire est àl'arrêt.

• S'assurer que la ten-sion du circuit inter-médiaire est suffi-sante.

• Le câble du codeurest-il relié au bonmoteur ?

• Le moteur est bloqué,le frein de maintien nese déclenche pas ?

PS off

14-8 – Nombre de pairesde pôles invalide

Le nombre de paires depôles calculé se situe endehors de la plage para-métrable.

• Comparer le résultatavec les donnéesfigurant sur la fichetechnique du moteur.

• Contrôler le nombrede traits paramétré.

PS off

15-2 – Soupassementnumérique

Erreur interne dufirmware.Impossible de calculer lestailles des correctionsinternes.

• Contrôler les valeursextrêmes du réglagedu groupe defacteurs, puis les mo-difier au besoin.

PS off

15-0 6185h Division par 0 Erreur interne dufirmware.Division par 0 lors de l'uti-lisation de la “Mathe-Lib-rary”.

• Charger les réglagesd'usine.

• Contrôler si un firm-ware autorisé estchargé.

PS off

15-1 6186h Dépassement deplage

Erreur interne dufirmware.Dépassement de capacitélors de l'utilisation de la“Mathe-Library”.


• Contrôler si un firm-ware autorisé estchargé.

PS off

16-0 6181h Exécutionerronée du prog-ramme

Erreur interne dufirmware.Erreur lors de l'exécutiondu programme. Com-mande CPU illégale dé-tectée au cours du dérou-lement du programme.

• En cas de répétition,recharger le firmware.Si l'erreur se répète,le matériel est défec-tueux.

PS off

16-1 6182h Interruptionillégale

Erreur lors de l'exécutiondu programme. Un vec-teur IRQ non utilisé a étéutilisé par la CPU.


PS off





16-3 6183h État inattendu Erreur lors des accès despériphériques internes àla CPU ou erreur dans ledéroulement du prog-ramme (dérivationillégale en structuresCase).


PS off

16-2 6187h Erreur d'initiali-sation

Erreur interne dufirmware.


PS off

17-0 8611h Dépassement dela valeur limiteerreur depoursuite

Seuil de comparaison parrapport à la valeur limitede l'erreur de poursuitedépassé.

• Agrandir la fenêtred'erreur.

• Paramétrage tropimportant de l'accélé-ration.

• Moteur surchargé (li-mitation du courant àpartir de la surveil-lance i�t activée ?).

configu-rable

17-1 8611h Surveillance desvaleurs différen-tielles du capteur

Divergence tropimportante entre la valeurréelle de la position et laposition de commutation.Codeur angulaire externenon raccordé ou défec-tueux ?

• L'écart varie p. ex. enraison du jeu de latransmission. Aug-menter le seuil decoupure, le caséchéant.

• Contrôler le rac-cordement du capteurde valeur réelle.

configu-rable

18-0 – Température dumoteur ana-logique

Température du moteur(analogique) supérieure à5° en dessous de T_max.

• Contrôler le paramét-rage du régulateur decourant ou du ré-gulateur de vitesse.

• Moteur surchargé encontinu ?

configu-rable

21-0 5280h Erreur 1, mesurede courant U

Décalage trop importantde la mesure du cou-rant 1, phase U. À chaqueactivation, le régulateureffectue une comparai-son du décalage de la me-sure de courant. Des tolé-rances trop élevéesentraînent une erreur.

Si l'erreur se répète, lematériel est défectueux.

PS off





21-1 5281h Erreur 1, mesurede courant V

Décalage trop importantde la mesure du cou-rant 1, phase V.


PS off

21-2 5282h Erreur 2, mesurede courant U

Décalage trop importantde la mesure du cou-rant 2, phase U.


PS off

21-3 5283h Erreur 2, mesurede courant V

Décalage trop importantde la mesure du cou-rant 2, phase V.


PS off

22-0 – PROFIBUS : initia-lisation incor-recte

Initialisation incorrectede l'interface PROFIBUS.Interface défectueuse ?

• Changer d'interface.Le cas échéant,confier la réparationau fabricant.

configu-rable

22-2 – Erreur de com-municationPROFIBUS

Pannes lors de la com-munication.

• Vérifier l'adresseesclave définie.

• Contrôler la terminai-son du bus.

• Vérifier le câblage.

configu-rable

22-3 – PROFIBUS :adresse d'esclaveinvalide

La communication a étédémarrée avec l'adressed'esclave 126.

• Sélection avec uneautre adressed'esclave.

configu-rable

22-4 – PROFIBUS :erreur dans laplage de valeurs

Lors de la conversionavec le Factor Group, laplage de valeurs a été dé-passée.Erreur mathématiquedans la conversion desunités physiques.

Les plages de valeurs desdonnées et des unitésphysiques necorrespondent pas l'une àl'autre.• Vérifier, puis corriger.

configu-rable

25-4 – Type d'élémentde puissance nonvalide

– La zone de l'élémentde puissance n'estpas programmée enmémoire EEPROM.

– L'élément depuissance n'est paspris en charge par lefirmware.

Charger un firmwareadapté.

PS off

25-0 6080h Type d'appareilnon valide

Codage des appareils nondétecté ou invalide

Il est impossible quecette erreur disparaissesans intervention exté-rieure.• Renvoyer le contrôleur

de moteur au fa-bricant.

PS off





25-1 6081h Type d'appareilnon pris encharge

Codage des appareils va-lide, n'est pas prise encharge par le firmwarechargé

• Charger un firmwareactuel.

• Si aucun firmwareplus récent n'estdisponible, il peuts'agir d'un défautmatériel. Renvoyer lecontrôleur de moteurau fabricant.

PS off

25-2 6082h Révision maté-rielle non prise encharge

La révision matérielle ducontrôleur n'est pas priseen charge par le firmwarechargé.

• Vérifier la version dufirmware, le caséchéant, exécuter unemise à jour dufirmware sur uneversion plus récente.

PS off

25-3 6083h Fonctionnementlimité del'appareil !

Cette fonction n'est pasdébloquée pourl'appareil.

La fonctionnalitésouhaitée n'est pas déb-loquée sur cet appareil.Elle doit être libérée parle fabricant, le caséchéant. Réexpédieralors l'appareil.

PS off

26-7 – Erreur dans lestableaux de don-nées (CAM)

Données du disque àcames corrompues.


• Le cas échéant, rec-harger le jeu de para-mètres.

Si l'erreur ne disparaîtpas, prendre contact avecle support technique.

PS off

26-0 5580h Jeu de para-mètres utilisateurmanquant

Aucun jeu de paramètresutilisateur valide en mé-moire flash


Si l'erreur persiste, il sepeut que le matériel soitdéfectueux.

PS off

26-1 5581h Erreur de sommede contrôle

Erreur de somme de cont-rôle d'un jeu de para-mètres


Si l'erreur persiste, il sepeut que le matériel soitdéfectueux.

PS off





26-2 5582h Flash :erreur lors del'écriture

Erreur lors de l'écriture dela mémoire flash interne

• Exécuter la dernièreopération une nou-velle fois.

Si l'erreur se reproduit, ilest probable que le maté-riel est défectueux.

PS off

26-3 5583h Flash :erreur lors de l'ef-facement

Erreur lors de l'effa-cement de la mémoireflash interne

• Exécuter la dernièreopération une nou-velle fois.


PS off

26-4 5584h Flash :erreur en mémo-ire flash interne

Le jeu de paramètres pardéfaut est corrompu/erreur des données dansla zone FLASH où se situele jeu de paramètres pardéfaut.

• Recharger lefirmware.


PS off

26-5 5585h Absence de don-nées de calibrage

Paramètres de calibrageen usine incomplets/corrompus.

Il est impossible quecette erreur disparaissesans intervention exté-rieure.

PS off

26-6 5586h Enregistrementsde données deposition utili-sateurmanquants

Enregistrements de don-nées de position incom-plets ou corrompus.

• Charger les réglagesd'usine ou

• Sauvegarder de nou-veau les paramètresactuels afin que lesdonnées de positionsoient réécrites.

PS off

27-0 8611h Seuild'avertissementpour l'erreur depoursuite

Moteur surchargé ? Vé-rifier le dimension-nement.Les rampes d'accélé-ration ou de freinage sonttrop raides.Moteur bloqué ? Angle decommutation correct ?

• Vérifier le paramét-rage des données dumoteur.

• Contrôler le paramét-rage de l'erreur depoursuite.

configu-rable





28-0 FF01h Absence decompteurd’heures deservice

Dans le jeu de para-mètres, aucunenregistrement de don-nées n'a pu être trouvépour un compteurd’heures de service. Unnouveau compteurd’heures de service a étécréé. Ce message appa-raît lors de la premièremise en service ou d'unchangement de pro-cesseur.

Il ne s'agit que d'unavertissement. Aucunemesure n'est requise.

configu-rable

28-1 FF02h Compteurd’heures deservice : erreurd'écriture

Impossible d'écrire lebloc de données danslequel se trouve le comp-teur d’heures de service.Cause inconnue, prob-lèmes éventuellementdus au matériel.

Il ne s'agit que d'unavertissement. Aucunemesure n'est requise.Si cette erreur se repro-duit, il se peut que lematériel soit défectueux.

configu-rable

28-2 FF03h Compteur d'-heures de servicecorrigé

Le compteur d'heures deservice dispose d'une co-pie de sécurité. Si l'ali-mentation 24 V du ré-gulateur est coupéeexactement au momentoù le compteur d'heuresde service est actualisé,l'enregistrement de don-nées écrit risque d'êtrecorrompu. Une fois redé-marré, le régulateur res-taure alors le compteurd'heures de service àpartir de la copie de sécu-rité intacte.


configu-rable

28-3 FF04h Compteurd'heures deservice converti

Le firmware qui a étéchargé dispose d'uncompteur d'heures deservice avec un autre for-mat de données. Lors dela première mise enmarche, l'ancienenregistrement de don-nées du compteur d'-heures de service estconverti dans le nouveauformat.


configu-rable





29-0 – Carte MMC/SDnon insérée

Cette erreur se déclenchedans les cas suivants :– si une action doit être

exécutée sur la cartemémoire (chargementou création du fichierDCO, téléchargementdu FW), mais qu'au-cune carte mémoiren'est insérée.

– si l'interrupteur DIPS3 se trouve en po-sition ON mais qu'au-cune carte n'est insé-rée après une réinitia-lisation (Reset)/unredémarrage.

Insérer une carte mé-moire adaptée dans l'em-placement.Sur demande expresseuniquement !

configu-rable

29-1 – Carte MMC/SD :erreur d'initiali-sation

Cette erreur se déclenchedans les cas suivants :– Impossible d'initiali-

ser la carte mémoire.Éventuellement, typede carte incom-patible !

– Système de fichiersnon pris en charge.

– Erreur en rapport avecla mémoire partagée.

• Vérifier le type de lacarte utilisée.

• Raccorder la carte mé-moire au PC, puis lareformater.

configu-rable





29-2 – Carte MMC/SD :erreur de jeu deparamètres

Cette erreur se déclenchedans les cas suivants :– Une opération de

chargement oud'enregistrement esten cours, alors qu'unenouvelle opération dechargement oud'enregistrement estdemandée.Fichier DCO >> Servo

– Le fichier DCO àcharger n'a pas puêtre localisé.

– Le fichier DCO àcharger n'est pasadapté à l'appareil.

– Le fichier DCO àcharger est erroné.Servo >> Fichier DCO

– La carte mémoire estprotégée en écriture.

– Autre erreur lors del'enregistrement dujeu de paramètressous forme de fichierDCO.

– Erreur lors de la créa-tion du fichier“INFO.TXT”.

• Exécuter de nouveaul'opération dechargement oud'enregistrementaprès un délai d'at-tente de 5 secondes.

• Raccorder la carte mé-moire au PC, puis vé-rifier les fichiersqu'elle contient.

• Retirer la protectionen écriture de la cartemémoire.

configu-rable





29-3 – Carte MMC/SDpleine

– Cette erreur se dé-clenche si la carte mé-moire est déjà pleineau moment del'enregistrement dufichier DCO ou du fic-hier “INFO.TXT”.

– L'index maximal (99)de fichier existe déjà.Autrement dit, tousles index de fichiersont occupés. Aucunnom de fichier ne peutêtre attribué !

• Installer une autrecarte mémoire.

• Modifier le nom du fic-hier.

configu-rable

29-4 – Carte MMC/SD :téléchargementdu firmware

Cette erreur se déclenchedans les cas suivants :– Aucun fichier FW sur

la carte mémoire.– Le fichier FW n'est pas

adapté à l'appareil.– Autre erreur lors du

téléchargement duFW, comme une erreurde la somme de cont-rôle avec unenregistrement S, ouune erreur enmé-moire flash, etc.

• Raccorder la carte mé-moire au PC, puistransférer le fichier dufirmware.

configu-rable

30-0 6380h Erreur interne deconversion

Dépassement de la plagesurvenu en cas defacteurs internes de miseà l'échelle qui dépendentdes durées de cycle para-métrées pour le ré-gulateur.

• Vérifier si des duréesde cycle extrêmementgrandes ou ext-rêmement petites ontété paramétrées.

PS off





31-1 2311h ServorégulateurI�t

La surveillance I�t se dé-clenche fréquemment.– Contrôleur de moteur

sous-dimensionné ?– Mécanique enrayée ?

• Vérifier la conceptiondu contrôleur demoteur.

• Si nécessaire, définirun type de plus fortepuissance.

• Contrôler le systèmemécanique.

configu-rable

31-0 2312h Moteur I�t – Moteur bloqué ?– Moteur sous-dimen-

sionné ?

• Vérifier le dimension-nement desconducteurs du kit demotorisation

configu-rable

31-2 2313h PFC I�t Mesure de la puissancedu PFC dépassée.

• Paramétrer lefonctionnement sansPFC (FCT)

configu-rable

31-3 2314h Résistance defreinage I�t

– Surcharge de la ré-sistance de freinageinterne.

• Utiliser une résistancede freinage externe.

• Réduire la valeur derésistance ou mettreen place une ré-sistance avec unecharge d'impulsionplus élevée.

configu-rable

32-0 3280h Durée de chargecircuit intermé-diaire dépassée

Impossible de charger lecircuit intermédiaire suiteà l'activation de la ten-sion d'alimentation.– Fusible éventuel-

lement défectueux ou– Résistance de frei-

nage interne défec-tueuse ou

– En fonctionnementavec une résistanceexterne, rac-cordement incorrect.

• Vérifier le coupleur dela résistance de frei-nage externe.

• Vérifier également sile pont est activé pourla résistance de frei-nage interne.

Si la connexion estcorrecte, la résistance defreinage interne ou le fu-sible intégré est vrai-semblablement défec-tueux. Une réparation surplace n'est pas possible.

configu-rable

32-1 3281h Sous-tensionpour PFC activé

Le PFC ne peut être activéqu'à partir d'une tensiondu circuit intermédiaired'env. DC 130 V.


configu-rable





32-5 3282h Surcharge du ha-cheur de frei-nage. Impossiblede décharger lecircuit intermé-diaire.

L'exploitation du hacheurde freinage au début dela décharge rapide setrouvait déjà dans laplage située au-dessusdes 100 %. La déchargerapide a poussé le ha-cheur de freinage à sa li-mite de charge maximaleet a donc été empêchée/interrompue.

Aucune mesure nes'avère nécessaire.

configu-rable

32-6 3283h Durée de dé-charge circuitintermédiaire dé-passée

Impossible de déchargerrapidement le circuitintermédiaire. La ré-sistance de freinage inter-ne est peut-être défec-tueuse ou elle n'est pasraccordée en cas defonctionnement avec unerésistance externe.

• Vérifier le coupleur dela résistance de frei-nage externe.

• Vérifier également sile pont est activé pourla résistance de frei-nage interne.

Si la résistance interneest sélectionnée et si lepont est réglé correcte-ment, il se peut que la ré-sistance de freinage inter-ne soit défectueuse. Uneréparation sur place n'estpas possible.

configu-rable

32-7 3284h Absence d'ali-mentation depuissance pourl'activation du ré-gulateur

L'activation du régulateura été accordée alors quele circuit intermédiaire setrouvait encore en phasede charge suite à l'ap-plication de la tensiond'alimentation et que lerelais de réseau n'étaitpas encore excité. Danscette phase, l'actionneurne peut pas être libérécar l'actionneur n'est pasencore fortement connec-té au réseau (relais de ré-seau).

• Vérifier dans l'ap-plication si l'alimen-tation à partir du ré-seau et l'activation durégulateur sont ac-cordées rapidementl'une après l'autre.

configu-rable





32-8 3285h Défaillance del'alimentationlors del'activation du ré-gulateur

Interruptions/coupure del'alimentation secteuralors que l'activation durégulateur était activée.


QStop

32-9 3286h Défaillance dephase

Défaillance d'une ou deplusieurs phases(uniquement en cas d'ali-mentation triphasée).


QStop

33-0 8A87h Erreur depoursuite del'émulation ducodeur

La fréquence limite del'émulation du codeur aété dépassée (voir le ma-nuel) et l'angle émulé auniveau de [X11] ne pou-vait plus suivre. Cetteerreur risque de survenirlorsque des nombres detraits très élevés sontprogrammés sur [X11] etlorsque l'actionneur at-teint un nombre de toursimportant.

• Vérifier si le nombrede traits paramétréest éventuellementtrop élevé pour lenombre de tours à re-présenter.

• Le cas échéant, ré-duire le nombre detraits.

configu-rable

34-0 8780h Aucune syn-chronisation viale bus de terrain

Impossible de synchroni-ser le régulateur sur lebus de terrain lors del'activation du mode“Interpolated-Position”.– Les messages de syn-

chronisation dumaître sont peut-êtreannulés ou

– L'intervalle IPO n'estpas réglé correcte-ment sur l'intervallede synchronisation dubus de terrain.

• Vérifier les réglagesdes durées de cycledu régulateur.

configu-rable





34-1 8781h Erreur de syn-chronisation dubus de terrain

– La synchronisation viales messages de busde terrain lors dufonctionnement (Inter-polated-Position-Mode) est supprimée.

– Messages de syn-chronisation dumaître annulés ?

– Paramétrage del'intervalle de syn-chronisation (inter-valle IPO) trop court/trop long ?

• Vérifier les réglagesdes durées de cycledu régulateur.

configu-rable

35-5 – Erreur lors de ladétermination dela position decommutation

Impossible d'identifier demanière univoque la po-sition du rotor.– La méthode sélection-

née n'est sans doutepas appropriée.

– Le courant moteursélectionné n'estpeut-être pas réglécorrectement pourl'identification.

Vérifier la méthode de dé-termination de la positionde commutation.� Note de bas de page 7)

configu-rable

7) Remarques sur la détermination de la position de commutation :

a) Le procédé d'ajustement ne convient pas dans le cas des actionneurs bloqués par freinage, difficiles à déplacer ou oscil-

lants rarement.

b) Le procédé des micro-étapes est adapté aux moteurs avec ou sans fer. Puisque seuls des petits mouvements sont exécutés,

il fonctionne également si l'actionneur se trouve sur des butées élastiques ou s'il est freiné, mais peut encore quelque peu

bouger de manière élastique. En raison de la haute fréquence d'incitation, ce procédé est cependant très sensible aux vibrations

sur les actionneurs mal amortis. Dans ce cas, tenter de réduire le courant d'excitation (%).

c) Le procédé de saturation utilise les phénomènes de saturation locaux dans le fer du moteur. Recommandé pour les action-

neurs freinés. Les actionneurs sans fer ne sont en principe pas appropriés pour cette méthode. Si l'actionneur (contenant du fer)

se déplace fortement lors de la recherche de la position de commutation, le résultat de la recherche risque d'être faussé. Dans

ce cas, réduire le courant d'excitation. Dans le cas inverse, si l'actionneur ne se déplace pas, il se peut que le courant

d'excitation ne soit pas suffisamment fort et la saturation n'est ainsi pas assez prononcée.





35-0 8480h Protection contrel'emballement dumoteur linéaire

Les signaux du codeursont perturbés. Le moteurrisque de s'emballer, carla position de com-mutation a été dérégléepar les signaux du codeurperturbés.

• Vérifier que l'instal-lation respecte lesrecommandationspour la CEM.

• Sur les moteurs li-néaires avec codeursinductifs/optiquesdotés d'une règle demesure montée sépa-rément et d'une têtede mesure, contrôlerla distance mé-canique.

• Sur les moteurs li-néaires avec capteursinductifs, s'assurerque le champ mag-nétique des aimantsou de l'enroulementdu moteur ne s'étendpas dans la tête demesure (cet effetapparaît la plupart dutemps en cas d'ac-célérations élevées =courant moteurélevé).

configu-rable

36-0 6320h Le paramètre aété limité

Tentative d'écriture d'unevaleur située en dehorsdes limites admissibles etqui a donc été limitée.

• Vérifier le jeu de para-mètres utilisateur.

configu-rable

36-1 6320h Le paramètre n'apas été accepté

Tentative d'écriture d'unobjet en “lecture seule”ou qui ne peut pas êtreécrit dans son état actuel(p. ex si l'activation du ré-gulateur est activée).

• Vérifier le jeu de para-mètres utilisateur.

configu-rable

40-0 8612h Capteur négatifde fin de courselogicielle atteint

La valeur de consigne dela position a atteint oudépassé le capteurnégatif de fin de courselogicielle.

• Vérifier les donnéescible.

• Contrôler la plage depositionnement.

configu-rable





40-1 8612h Capteur positif defin de courselogicielle atteint

La valeur de consigne dela position a atteint oudépassé le capteur positifde fin de course logicielle.



configu-rable

40-2 8612h Position ciblederrière le cap-teur négatif de finde courselogicielle

Le démarrage d'un po-sitionnement a étésuspendu, car la cible sesitue derrière le capteurnégatif de fin de courselogicielle.



configu-rable

40-3 8612h Position ciblederrière le cap-teur positif de finde courselogicielle

Le démarrage d'un po-sitionnement a étésuspendu, car la cible sesitue derrière le capteurpositif de fin de courselogicielle.



configu-rable

41-0 – Enchaînementd'enregistrements : erreur de syn-chronisation

Démarrage d'une syn-chronisation sans impul-sion d'échantillonnagepréalable

• Vérifier le paramét-rage de la voied'élévation.

configu-rable

42-3 – Démarrage dupositionnementrejeté : mode defonctionnementincorrect

Commutation impossibledu mode de fonction-nement parl'enregistrement de po-sition.

• Vérifier le paramét-rage desenregistrements depositionnementconcernés.

configu-rable

42-4 – Démarrage dupositionnementrejeté : dépla-cement deréférence requis

Un enregistrement nor-mal de position a été dé-marré alors que l'action-neur nécessite une po-sition de référencevalable avant le dé-marrage.

• Exécuter un nouveaudéplacement deréférence.

configu-rable

42-5 – Positionnementmodulo :sens de rotationnon autorisé

– La cible du position-nement ne peut êtreatteinte ni avec les op-tions de position-nement ni avec lesconditions limites.

– Le sens de rotationcalculé n'est pas auto-risé dans le cadre dumode réglé pour lepositionnement mo-dulo.

• Contrôler le modesélectionné.

configu-rable





42-9 – Erreur lors du dé-marrage du po-sitionnement

– Valeur limite d'accélé-ration dépassée.

– Enregistrement de po-sition bloqué.

• Vérifier le paramét-rage et la commandeséquentielle. Au be-soin, les corriger.

configu-rable

42-0 8680h Positionnement :positionnementde raccordementmanquant : arrêt

La cible du position-nement ne peut être at-teinte ni avec les optionsde positionnement niavec les conditions li-mites.


configu-rable

42-1 8681h Positionnement :inversion du sensde rotation nonautorisée : arrêt



configu-rable

42-2 8682h Positionnement :inversion du sensde rotation aprèsl'arrêt non autori-sée



configu-rable

43-0 8081h Capteur de fin decourse : valeur deconsignenégative bloquée

Capteur négatif de fin decourse matérielle atteint.

• Vérifier le paramét-rage, le câblage et lescapteurs de fin decourse.

configu-rable

43-1 8082h Capteur de fin decourse : valeur deconsigne positivebloquée

Capteur positif de fin decourse matérielle atteint.

• Vérifier le paramét-rage, le câblage et lescapteurs de fin decourse.

configu-rable

43-2 8083h Capteur de fin decourse : position-nement annulé

– L'actionneur a quittél'espace de dépla-cement prévu.

– Défaut techniquedans l'installation ?

• Vérifier l'espace dedéplacement prévu.

configu-rable

44-0 – Erreur dans lestableaux desdisques à cames

Le disque à cames àlancer n'est pasdisponible.

• Vérifier le numéro dudisque à camesindiqué.

• Corriger le paramét-rage.

• Corriger la prog-rammation.

configu-rable





44-1 – Disque à cames :erreur généralede référencement

– Démarrage d'undisque à cames, maisl'actionneur n'est pasencore référencé.

• Exécuter le dépla-cement de référence.

configu-rable

– – Démarrage d'un dé-placement de réfé-rence avec un disqueà cames activé.

• Désactiver le disque àcames. Le caséchéant, relancer en-suite le disque àcames.

47-0 – Erreur du moderéglage : timeoutécoulé

La vitesse nécessairepour le mode réglage n'apas été atteinte en tempsvoulu.

Contrôler le traitement dela demande côté com-mande.

configu-rable

48-0 – Déplacement deréférencenécessaire

Tentative de passage enmode de fonctionnement“régulation de la vitesse”ou “régulation ducouple”, ou tentative dedélivrance de l'activationdu régulateur dans l'unde ces modes, bien quel'actionneur ait besoindans ce cas d'une po-sition de référencecorrecte.

• Exécuter le dépla-cement de référence.

QStop

50-0 – Trop de PDO syn-chrones

Le nombre de PDO activésest supérieur au nombredes PDO susceptiblesd'être traités norma-lement dans l'intervalleSYNC.Ce message apparaît siun seul PDO doit êtretransmis de manière syn-chrone, mais si un grandnombre de PDO supplé-mentaires sont activésavec un autre type detransmission.

• Contrôler l'activationdes PDO.

Si une configuration ap-propriée est disponible,l'avertissement peut êtreannulé via la gestion deserreurs.• Prolonger l'intervalle

de synchronisation.

configu-rable





50-1 – Erreur SDO surve-nue

Un transfert SDO a causéun abandon SDO (SDO-Abort).– Les données dé-

passent la plage devaleurs.

– Accès à un objet in-existant.

• Vérifier la commandeenvoyée.

configu-rable

51-0 – Module de sécu-rité absent/in-connu

(cette erreur nepeut pas être va-lidée)

– Aucun module desécurité détecté outype de module incon-nu.

• Installer un module desécurité ou de com-mutation adapté aufirmware et au maté-riel.

• Charger un firmwareadapté au module desécurité ou de com-mutation en compa-rant la désignation dutype indiquée sur lemodule.

PS off

– Erreur interne liée à latension du module desécurité ou de com-mutation.

• Module vraisembla-blement défectueux.Si possible, le rempla-cer par un autre mo-dule.

51-2 – Module de sécu-rité : type de mo-dule différent


Ce type ou cette révisiondu module n'est pasadapté à la projection.

• En cas de changementde module : type demodule pas encoreprojeté. Valider le mo-dule de sécurité ou decommutation actuel-lement installé en ledésignant commeaccepté.

PS off

51-3 – Module de sécu-rité : version demodule différente


Ce type ou cette révisiondu module n'est pas prisen charge.

• Installer un module desécurité ou de com-mutation adapté aufirmware et au maté-riel.

• Charger un firmwareadapté au module encomparant la désig-nation du typeindiquée sur le mo-dule.

PS off





52-1 – Module de sécu-rité : écart dutemps de com-mutation expiré

– Les entrées de pi-lotage STO-A et STO-Bne sont pas confir-mées simultanément.

• Vérifier l'écart dutemps de com-mutation.

PS off

– Les entrées de pi-lotage STO-A et STO-Bne sont pas action-nées dans le mêmesens.

• Vérifier l'écart dutemps de com-mutation.

52-2 – Module de sécu-rité : défaillancede l'alimentationdu pilote en casde commandePWM activée

Ce message d'erreurn'apparaît pas sur lesappareils livrés depuisl'usine. Il risque desurvenir en cas d'utili-sation d'un firmware pourappareil CMMP-AS-...-M3spécifique au client.

• L'état sécurisé a étédemandé avec l'étagede sortie de puissancelibéré. Vérifier l'intég-ration dans la mise enmarche sécurisée.

PS off

62-0 – EtherCAT :erreur généraledu bus

Aucun bus EtherCATdisponible.

• Activer le maître Et-herCAT.

• Vérifier le câblage.

configu-rable

62-1 – EtherCAT :Erreur d'initiali-sation

Erreur matérielle. • Remplacer l'interface,puis la renvoyer au fa-bricant à des fins decontrôle.

configu-rable

62-2 – EtherCAT :erreur de proto-cole

Aucun CAN over EtherCATn'est utilisé.

• Protocole erroné.• Câblage de bus Ether-

CAT défaillant.

configu-rable

62-3 – EtherCAT :longueur PDORnon valide

Taille du tampon Sync Ma-nager 2 trop importante.

• Contrôler laconfiguration PDORdu contrôleur demoteur et de l'auto-mate.

configu-rable

62-4 – EtherCAT :longueur PDOTnon valide

Taille du tampon Sync Ma-nager 3 trop importante.

• Contrôler laconfiguration PDOT ducontrôleur de moteuret de l'automate.

configu-rable

62-5 – EtherCAT :transmission cyc-lique des don-nées erronée

Coupure de sécurité dueà une panne de latransmission cyclique desdonnées.

• Contrôler laconfiguration dumaître. Latransmission syn-chrone n'est passtable.

configu-rable





63-0 – EtherCAT :Interface défec-tueuse

Erreur matérielle. • Remplacer l'interface,puis la renvoyer au fa-bricant à des fins decontrôle.

configu-rable

63-1 – EtherCAT :données non va-lides

Type de télégramme in-correct.

• Vérifier le câblage. configu-rable

63-2 – EtherCAT :Les donnéesPDOT n'ont pasété lues.

Le tampon servant àl'envoi des données estplein

Les données sontenvoyées plus ra-pidement que le cont-rôleur de moteur ne peutles traiter.• Réduire la durée de

cycle sur le bus Ether-CAT.

configu-rable

63-3 – EtherCAT :aucune Distri-buted Clock acti-vée

Avertissement : lefirmware est synchroniséavec le télégramme etnon avec le système deDistributed Clocks. Lorsdu démarrage d'Ether-CAT, aucun SYNC matériel(Distributed Clocks) n'aété trouvé. Le firmware sesynchronise désormaisavec la EtherCAT Frame.

• Le cas échéant, vé-rifier si le maîtresupporte la caracté-ristique “DistributedClocks”.

• Dans le cas contraire,s'assurer que les Et-herCAT Frames nesont pas perturbéespar d'autres Framesau cas où le mode depositionnement inter-polé (Interpolated Po-sition Mode) doit êtreutilisé.

configu-rable

63-4 – Message SYNCabsent du cycleIPO

Il n'a pas été envoyé dansle créneau horaire dutélégramme IPO.

• Vérifier lesparticipants res-ponsables de “Distri-buted Clocks”.

configu-rable

64-0 – DeviceNet :MAC ID double

Le contrôle “DuplicateMAC-ID” a trouvé deuxnœuds dotés du mêmeID MAC.

• Définir la MAC ID d'unnœud sur une valeurnon utilisée.

configu-rable

64-1 – DeviceNet:tension de busmanquante

L'interface DeviceNetn'est pas alimentée enDC 24 V.

• En plus de la rac-corder au contrôleurde moteur, connecterl'interface DeviceNetà une alimentationDC 24 V.

configu-rable





64-2 – DeviceNet:dépassement dela capacité dutampon de récep-tion

Réception d'un tropgrand nombre demessages dans un délaibref.

• Diminuer la vitesse debalayage.

configu-rable

64-3 – DeviceNet:dépassement dela capacité dutampon d'envoi

L'espace disponible sur lebus CAN n'est pas suffi-sant pour envoyer desmessages.

• Augmenter le débit enbauds.

• Réduire le nombre denœuds.


configu-rable

64-4 – DeviceNet:message d'E/Spas envoyé

Erreur lors de l'envoi dedonnées d'E/S.

Vérifier si les connexionsréseau sont correctes etsi le réseau n'est pas per-turbé.

configu-rable

64-5 – DeviceNet:bus désactivé(Off )

Le régulateur CAN estdéfini sur BUS OFF.

Vérifier si les connexionsréseau sont correctes etsi le réseau n'est pas per-turbé.

configu-rable

64-6 – DeviceNet:le contrôleur CANsignale un dé-passement de ca-pacité

Le régulateur CAN subitun dépassement de capa-cité.

• Augmenter le débit enbauds.

• Réduire le nombre denœuds.


configu-rable

65-0 – DeviceNet activé,mais pasd'interface

La communicationDeviceNet est activéedans le jeu de paramètresdu contrôleur de moteur,mais aucune interfacen'est disponible.

• Désactiver la com-munication Device-Net.

• Raccorder une inter-face.

configu-rable

65-1 – Timeout de laconnexion E/S

Interruption d'uneconnexion E/S

Aucun message d'E/S n'aété reçu pendant lapériode escomptée.

configu-rable

68-0 – EtherNet/IP :Erreur grave

Une erreur interne graveest survenue. Elle peutpar ex. être due à uneinterface défectueuse.

• Essayer de validerl'erreur.

• Procéder à une ré-initialisation (Reset).

• Remplacer l'interface.• Si l'erreur persiste,

contacter le supporttechnique.

configu-rable





68-1 – EtherNet/IP :Erreur de com-munication géné-rale

Une erreur grave a été dé-tectée dans l'interface Et-herNet/IP.



• Remplacer l'interface.• Si l'erreur persiste,

contacter le supporttechnique.

configu-rable

68-2 – EtherNet/IP :La connexion aété fermée

La connexion a été fer-mée via l'automate.

Une nouvelle connexionvers l'automate doit êtreétablie.

configu-rable

68-3 – EtherNet/IP :Coupure de laconnexion

Une coupure de laconnexion est survenuependant le fonction-nement.

• Contrôler le câblageentre CMMP-AS-...-M3et l'automate.

• Établir une nouvelleconnexion vers l'auto-mate.

configu-rable

68-6 – EtherNet/IP :Adresse réseaudoubledisponible

Au moins un appareilavec une adresse IP iden-tique se trouve dans le ré-seau.

Utiliser des adresses IPunivoques pour tous lesappareils dans le réseau.

configu-rable

69-0 – EtherNet/IP :Erreur sansgravité

Une erreur sans gravité aété détectée dansl'interface EtherNet/IP.



configu-rable

69-1 – EtherNet/IP :Configuration IPerronée

Une configuration IPerronée a été établie.

Corriger la configurationIP.

configu-rable

69-2 – EtherNet/IP :Interface de busde terrain nontrouvée

Le tiroir enfichable necontient aucune interfaceEtherNet/IP.

Vérifier si une interfaceEtherNet/IP est enfichéedans le tiroir enfichableExt2.

configu-rable

69-3 – EtherNet/IP :Versiond'interface nonprise en charge

Le tiroir enfichablecontient une interfaceEtherNet/IP avec uneversion incompatible.

Procéder à une mise àjour du firmware sur lefirmware du contrôleur demoteur le plus actuel.

configu-rable





70-1 – FHPP :erreur mathé-matique

Dépassement/soupassement ou divi-sion par zéro pendant lecalcul des données cyc-liques.

• Contrôler les donnéescycliques.

• Vérifier le FactorGroup.

configu-rable

70-2 – FHPP :groupe defacteurs interdit

Le calcul du groupe defacteurs donne des va-leurs incorrectes.

Vérifier le Factor Group. configu-rable

70-3 – FHPP :changement dumode defonctionnementinterdit

Le passage du mode defonctionnement actuel aumode de fonctionnementsouhaité n'est pas autori-sé.

Contrôler l'application. Ilest possible que certainschangements de mode nesoient pas autorisés.

configu-rable

71-1 – FHPP :télégramme deréception non va-lide

L'automate transmet troppeu de données (troppetite longueur des don-nées).

• Contrôler la longueurdes données paramét-rée dans l'automatepour le télégrammede réception du cont-rôleur.

• Vérifier la longueurdes donnéesconfigurée dansl'éditeur FHPP+ deFCT.

configu-rable

71-2 – FHPP :télégramme deréponse non va-lide

Le CMMP-AS-...-M3 doittransmettre un volume dedonnées trop importantpour l'automate (tropgrande longueur des don-nées)

• Contrôler la longueurdes données paramét-rée dans l'automatepour le télégrammede réception du cont-rôleur.

• Vérifier la longueurdes donnéesconfigurée dansl'éditeur FHPP+ deFCT.

configu-rable

72-0 – PROFINET :Initialisationdéfectueuse

L'interface contient peut-être une version Stacknon compatible ou estdéfectueuse.

Remplacer l'interface configu-rable

72-1 – PROFINET :Erreur du bus

Aucune communicationpossible (par ex. câbledébranché)

• Contrôler le câblage• Redémarrer la com-

munication PROFINET.

configu-rable





72-3 – PROFINET :Configuration IPnon valide

Une configuration IP nonvalide a été saisie dansl'interface. Cetteconfiguration ne permetpas le démarrage del'interface.

Paramétrer uneconfiguration IP valide viaFCT.

configu-rable

72-4 – PROFINET :Nom d'appareilnon valide

Un nom d'appareil PROFI-NET a été attribué aveclequel le contrôleur nepeut pas communiquersur PROFINET (conven-tion relative aux ca-ractères issue de lanorme PROFINET).

Paramétrer un nomd'appareil valide via FCT.

configu-rable

72-5 – PROFINET :Interface défec-tueuse

Interface CAMC-F-PNdéfectueuse.

Remplacer l'interface configu-rable

72-6 – PROFINET :Indication non va-lide/non prise encharge

L'interface CAMC-F-PN aémis un message qui nepeut pas être pris encharge par leCMMP-AS-...-M3.

Contacter le supporttechnique.

configu-rable

73-0 – PROFIenergy :État impossible

Une manœuvre visant àmettre le contrôleur dansl'état d'économie d'éner-gie a été effectuéependant un déplacement.Cette manœuvre estpossible uniquement àl'arrêt. L'actionneur neprend pas cet état etpoursuit son dépla-cement.

– configu-rable

80-0 F080h DépassementIRQ du régulateurde courant

Impossible d'effectuer lecalcul des données deprocessus dans le cycled'interpolation définipour la position/lavitesse de rotation/lecourant.


PS off

80-1 F081h DépassementIRQ du régulateurde vitesse



PS off





80-2 F082h DépassementIRQ del'asservissementde position



PS off

80-3 F083h DépassementIRQ del'interpolateur



PS off

81-4 F084h DépassementIRQ de bas ni-veau



PS off

81-5 F085h DépassementIRQ MDC



PS off

82-0 – Commandeséquentielle

Dépassement IRQ4 (IRQde bas niveau 10 ms).

Commande séquentielleinterne : le processus aété interrompu.Uniquement pourinformation. Aucune me-sure n'est requise.

configu-rable

82-1 – Accès enécriture KO initiéplusieurs fois

Des paramètres sont utili-sés simultanément enmodes cyclique et acyc-lique.

Une seule interface deparamétrage doit êtreemployée (USB ou Et-hernet).

configurable





83-0 – Module optionnelinvalide

– Impossible de détec-ter l'interface enfic-hée.

– Impossible d'identifierle firmware chargé.

– Une interface prise encharge est peut-êtreinsérée dans le mau-vais emplacement(p. ex. SERCOS 2,EtherCAT).

• Vérifier si l'interfaceest prise en chargepar le firmware. Dansl'affirmative :

• S'assurer quel'interface est inséréedans le bon empla-cement et qu'elle estcorrectement enfic-hée.

• Remplacer l'interfaceet/ou le firmware.

configu-rable

83-1 – Module optionnelnon pris encharge

L'interface enfichée a puêtre détectée, mais ellen'est pas prise en chargepar le firmware chargé.

• Vérifier si l'interfaceest prise en chargepar le firmware.

• Le cas échéant, rem-placer le firmware.

configu-rable

83-2 – Module option-nel : révisionmatérielle nonprise en charge

L'interface enfichée a puêtre détectée et elle esten principe prise encharge. Toutefois, il nes'agit de la version maté-rielle correcte (car elle esttrop ancienne).

L'interface doit être rem-placée. Le cas échéant,contacter le supporttechnique.

configu-rable





84-0 – Conditions re-latives àl'activation du ré-gulateur nonsatisfaites

Une ou plusieurs desconditions relatives àl'activation du régulateurne sont pas remplies. Enfont partie :– DIN4 (activation de

l'étage de sortie) estdésactivée.

– DIN5 (activation du ré-gulateur) est désacti-vée.

– Le circuit intermé-diaire n'est pasencore chargé.

– Le codeur n'est pasencore opérationnel.

– L'identification du co-deur angulaire n'estpas encore activée.

– L'identification auto-matique du codeur decourant n'est pasencore activée.

– Les données du co-deur sont incorrectes.

– Le changement d'étatde la fonction de sécu-rité n'est pas encoreterminé.

– Le téléchargement deFW ou DCO viaEthernet (TFTP) estactivé.

– Le téléchargement deDCO sur la carte mé-moire est encore acti-vé.

– Le téléchargement deFW via Ethernet estactivé.

• Contrôler l'état desentrées numériques.

• Vérifier les câbles ducodeur.

• Patienter pendantl'identification auto-matique.

• Attendre la fin du télé-chargement de FW ouDCO.

Warn

90-0 5080h Composantsmatériels (SRAM)manquants

Mémoire SRAM externenon détectée/insuffi-sante.

Erreur matérielle (platineou composant SRAMdéfectueux).

PS off





90-2 5080h Erreur lors de l'ar-morçage FPGA

Amorçage du FPGAimpossible. Le FPGA estamorcé en série après ledémarrage de l'appareil,mais il a été impossiblede le charger avec desdonnées ou une erreur desomme de contrôle a étésignalée.

Remettre l'appareil soustension (24 V). Si l'erreurse reproduit, le matérielest défectueux.

PS off

90-3 5080h Erreur lors du dé-marrage desADU SD

Aucun démarragepossible des ADU SD. Unou plusieurs ADU SD nefournissent pas de don-nées de série.


PS off

90-4 5080h Défaut de syn-chronisation del'ADU SD après ledémarrage

ADU SD asynchrone aprèsle démarrage. En cours defonctionnement, lesADU SD pour les signauxdu résolveur continuent àfonctionner en mode syn-chrone fort, après avoirété démarrés une fois enmode synchrone. Dès laphase de démarrage, lesADU SD n'ont pas pu êtrelancés simultanément.


PS off

90-5 5080h ADU SD non syn-chrone

ADU SD asynchrone aprèsle démarrage. En cours defonctionnement, lesADU SD pour les signauxdu résolveur continuent àfonctionner en mode syn-chrone fort, après avoirété démarrés une fois enmode synchrone. Cemode est contrôlé enpermanence en coursd'exploitation et uneerreur est déclenchée, lecas échéant.

Théoriquement, un cou-plage CEMmassifpourrait égalementprovoquer cet effet.Remettre l'appareil soustension (24 V). Si l'erreurse reproduit, le matérielest défectueux (sûrementl'un des trois ADU SD).

PS off

90-6 5080h IRQ0 (régulateurde courant) :erreur de dé-clencheur

L'étage de sortie ne dé-clenche pas le logiciel IRQqui commande par lasuite le régulateur decourant. Il s'agit proba-blement d'une erreurmatérielle sur la platineou dans le processeur.


PS off





90-9 5080h MicroprogrammeDEBUG chargé

Une version de dévelop-pement compilée pour ledébogueur a été chargéede manière régulière.

Vérifier la version dufirmware. Le mettre àjour, si nécessaire.

PS off

91-1 – Erreur en mé-moire lors de lacopie

Des éléments dufirmware ont été copiésde manière incorrecte parla mémoire FLASH ex-terne dans la mé-moire RAM interne lors dudémarrage.

Remettre l'appareil soustension (24 V). Si l'erreurse reproduit par la suite,vérifier la version dufirmware et le mettre àjour, si nécessaire.

PS off

91-2 – Erreur lors de lalecture du co-dage du cont-rôleur/de l'-élément depuissance

Impossible d'interroger lamémoire ID-EEPROM ausein du contrôleur ou del'élément de puissance,ou données incohérentes.

Remettre l'appareil soustension (24 V). Si l'erreurse reproduit, le matérielest défectueux. Répa-ration impossible.

PS off

91-3 – Erreur d'initiali-sation logicielle

L'un des composants sui-vants est absent ou n'apas pu être initialisé :a) Mémoire partagée

indisponible ouerronée

b) Bibliothèque de pi-lotes indisponible ouerronée


PS off

91-0 6000h Erreur d'initiali-sation interne

Mémoire SRAM internetrop petite pour lefirmware compilé. Cetteerreur apparaît unique-ment avec les versions dedéveloppement.


PS off

Tab. A.2 Messages de diagnostic CMMP-AS-...-M3



Remarques sur les mesures à prendre en cas de messages d'erreur 08-2 … 08-7Mesure Nota

• Vérifier si

les signaux

du codeur

perturbés.

– Contrôler le câblage, notamment si une ou plusieurs phases des signaux de voie

sont interrompues ou court-circuitées ?

– Contrôler la conformité aux recommandations CEM de l'installation (blindage du

câble posé des deux côtés ?).

– Seulement en cas d'utilisation de codeurs incrémentaux :

Avec des signaux TTL à extrémité simple (les signaux HALL sont toujours des des

signaux TTL à extrémité simple) : vérifier si une chute de tension trop élevée

survient sur la ligne GND, dans ce cas = référence du signal.

Le cas échéant, vérifier si une chute de tension trop élevée survient sur la ligne

GND, dans ce cas = référence du signal.

– Contrôler le niveau de la tension d'alimentation sur le codeur. Suffisant ? Dans le

cas contraire, adapter la section de câble (monter en parallèle les câbles non

utilisés) ou utiliser la rétroaction de la tension (SENSE+ et SENSE-).

• Procéder à

des tests

avec d'aut-

res co-

deurs.

– Si l'erreur réapparaît malgré une configuration correcte, effectuer un test avec

un autre codeur (sans erreur) (en remplaçant également le câble de rac-

cordement). Si l'erreur survient encore, la défaillance est située au sein du cont-

rôleur de moteur. Réparation nécessaire à confier au fabricant.

Tab. A.3 Remarques sur les messages d'erreur 08-2 … 08-7

CMMP-AS-...-M3


Index

AAfficheur à sept segments 81. . . . . . . . . . . . . . . .

Aperçu des interfaces 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Apprentissage 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Apprentissage (teach-in) 46. . . . . . . . . . . . . . . . .

Arrêt numérique 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Capteur de fin de course logiciel 64. . . . . . . . . . .

Carte mémoire 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Certificats 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Commande de freinage 61. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Commande de positionnement 20. . . . . . . . . . . .

Compensation de zéro 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Constante de durée de filtrage 48. . . . . . . . . . . .

DDécharge rapide 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Déclaration de conformité 10. . . . . . . . . . . . . . . .

Déclencheur de position 63. . . . . . . . . . . . . . . . .

Déplacement de référence 29. . . . . . . . . . . . . . . .

Détection de défaillance du réseau 78. . . . . . . . .

Disque à cames 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Durées de cycle variables 77. . . . . . . . . . . . . . . .

ÉÉmulation de codeur 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Évolution d'enregistrements 22. . . . . . . . . . . . . .

F

Fichier de paramètres 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Firmware 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Frein automatique 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fréquence PWM 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HHoming 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

IInterface de commande

– Analogique 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Bus de terrain 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– E/S 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Signaux de fréquence 12. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interpolated Position Mode 11. . . . . . . . . . . . . . .

LLED 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limitation des à-coups 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MMaître/esclave 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mesure à la volée 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MMC 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mode de fonctionnement force/couple 11. . . . . .

Mode de fonctionnement régulé par la vitesse 11

Mode de positionnement 11. . . . . . . . . . . . . . . . .

Mode de positionnement à interpolation 11. . . .

Mode pas à pas 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modulation sinusoïdale 76. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Multiturn 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

NNota, Généralités 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PPFC 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Positionnement absolu 21. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Positionnement modulo 27. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Positionnement relatif 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Force/Torque Mode 11. . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Velocity Mode 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

Référencement 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Remarques concernant la description 6. . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3


SSample 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Scie volante 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SD 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDHC 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sélection d'enregistrement 25. . . . . . . . . . . . . . .

Service après-vente 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Signaux de fréquence

– A/B 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– CLK/DIR 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– CW/CCW 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Singleturn 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Surveillance de court-circuit 78. . . . . . . . . . . . . .

Surveillance de surintensité

et des courts-circuits 78. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Surveillance de température 79. . . . . . . . . . . . . .

Surveillance des surtensions 79. . . . . . . . . . . . . .

Surveillance I2t 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Synchronisation 23, 50, 54. . . . . . . . . . . . . . . . . .

TTBTS 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

TFTP 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

Utilisateurs 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Utilisation conforme à l'usage prévu 9. . . . . . . . .

VValeur de consigne analogique 47. . . . . . . . . . . .

Z

Zéro sûr 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Toute communication ou reproduction de ce document, sous quelqueforme que ce soit, et toute exploitation ou communication de soncontenu sont interdites, sauf autorisation écrite expresse. Toutmanquement à cette règle est illicite et expose son auteur auversement de dommages et intérêts. Tous droits réservés pour le casde la délivrance d’un brevet, d’un modèle d’utilité ou d’un modèle deprésentation.

Copyright:Festo AG & Co. KGPostfachD-73726 Esslingen

Phone:+49 711 347 0

Fax:+49 711 347 2144

e-mail:[email protected]

Internet:www.festo.com

Original: deVersion: 1203NH

Documents

Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3