138

H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

  • Upload
    others

  • View
    1

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

����������� ���� �������������������� �!����"� #$��%&�' ��(�*)+�'�-,.���/ ��(�0� 12�435 ����6�7�4�6 �80�

9 1*:;1 <;:= >?� �!@ ���-�6AB���CD�E �� �!� =F8��@G%&���

H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ

[]\�\�^

Page 2: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� �����������

�������������������� �����!� ���"�����#���$� ����%��"����&(')���*�,+���&(�-�/.102�"��&(�-����'�%43"�(5�6���37�#3"8��(6)����8/9(�"�/� ��'�&&(8���6�6:�"8*��'� ����3"�('-� �<;=�>���?� ���#@BADC=AE6�8��GF��"37�$H2I/JB.LKM+��<;OND P��5Q��R����79(�"8/S=%��TSU+��V�W�$�W�(8B� ���3"8��70X���Y+��V9�����+������Y6:�(��������+��B��'�%�� �$�"3"�('��(5���Z"��� ���*��3T��8�3"�B� ��5������O� ���B3"8��70>[\�V�Y���?'��"3"�"��� ��8/S� ����]\� �(5Q�^� �D5Q��'-S_6�8��=3"�"�����"�"N ������`� ���"�����Q%��"��3"8����:�"�Q� ���a%��79(�"+��(6�5��"'-�_���>�b3"]\��� ��'�&�5��"3c����'�����5d��'�%e�V� ����37� ]��^� ���('f� �%��7�c��3c�a� ���$3"8��(6��*��'�%a+��T�^�g� ��5�6�+��"��&(�"'-� +VS_�W8��(5h� ���>6�+i��'-� �"N2 ����$��5�6�+��"5��"'-�c�^� ���('_���g�����j�k '�&(�"8/� ��6���� �_��%GF�]��/�B� ����F �T0��B� �`� ���!]�'��79(�"'U��]�8/�l��3"�!���g� ���!3"8��(6,��'�%a� ���!%����/� 8�����]\� ���('����� ���*&(8 ����6���'�&$�W�(8�3"�*�m9(�"8���'_��8��T�����2+i��8�&(�B���26:�(��������+��*���Y02�"+�+O���Y� ���n��'-� �"&(8 �^� ���('`���o���"'����(8��� ��3"�('-� 8��(+p� ���n&(8 ����6���'�&$�W�(8�3"�D��'�%Q� ��%��7� �"37�q� ���n3"�('-�c��37�2� �!� ���n3"8��(6_���2�(]\� +���'��"%rNts�]�8/� ���"8� ���a%��"����&('f���n��'e��6�6�8��(6�8��i�^� ����'-� �"8/�l��3"���:�7�u02�"�"'v� ���a8��(�:������8�5w��'�%f� �����"'�%=.u�7xO�"37� �(8����'�%�� ���*3"�('�3"�"6\�q���r� ���B�����j�u0q��8��B� �!3"�('-� 8��(+p� ���"���B�W]�'�37� ���('��2��'�%�� ����3c�����79(�B� ���*'��"3"�"��� ��8/S3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('Q�c����Ry�*��8��D%��"��3"8����:�"%rNz ����6\� �"8�{#6:�(8/� 8 �TS=�*� ����5Q����'3c����8 ��37� �"8����/� ��3"�D��'�%|��6�6�+���3T�^� ���('������Y8��(�:��� ��3$�/S=�/� �"5��D]����"%��'���6���3"��NU ����_����3cRy&(8��(]�'�%)����� ���_6�8��GF��"37�#��'�%4���]�5�5Q��8/S|����� ���Q%��79(�"+��(6�5��"'-�#����� ���%��"����&('r[\�"+��"37� 8��('���3"�2��'�%������j�u0q��8��n���r� ���D}*��8/9(�"�/� ��'�&�A�%���6\� �"8���8��*&(�V9(�"'_��'Q3c����6\� �"8�~=Nt ����%��79(�"+��(6�5��"'-�q���r� ���MF �T0��q��'�%Q� ���*��%���6\� �"82��'-� �"8/�l��3"�B3T��'_�:�*%��V9=��%��"%Q��'-� �>� ���*��������3B%��"����&('�<;\6�+i����'��"%|��'|3c����6\� �"8!����'�%|� ���`�"5��:�=%���5��"'-�D%��"����&('b�(]\� +���'��"%U��'|3c����6\� �"8$��N z ����6\� �"8��%��T��+��B0��V� �,� ����%��"����&('U��'�%U��5�6�+��"5��"'-�c�^� ���('����M� �����"+��"37� 8��('���3"�n��'�%U3c����6\� �"8>�Q6�8��"���"'-� �$�3"�('�3"�"6\�!���2� ���������j�u0q��8��`�W�(8>3"�('-� 8��(+M� ����}*��8/9(�"�/� ��'�&A�%���6\� �"8"N_A���]�5�5Q��8/S|��'�%b8��"3"�(5#.5��"'�%��^� ���('��q�W�(8q�W]�8/� ���"8�%��79(�"+��(6�5��"'-�*���P� ���>%��"����&('a��8��>&(�V9(�"'���'�3c����6\� �"8n�=N

Page 3: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� � �����Y����� ����

*�����D8�]�'�%�+i��&(�$%����"���"8 *��6�+��(5Q��8��:�"�V�����/�*%������M'-�u0���3cRy+�]�'�&_�"��'��"�*+��"��3c�-� �"',]�'�%,R��(5�6���R-� �"'���(�:��� �"8�&(8��"�V�W�"8��$����8�%������M8�'-� �_9(�('fK��p��'�Z"�"'4��5��O]�� ��5�5��"'�����'�&5��V��%��"5 @BADC=A KM8��^.F��"R-�aH2I/JB.LKM+��<;ON��B5 %������ �"�:�"' %��"8 z 8��70 Z"]e9(�"8��"��'\�l��3c���"'X]�'�% %����,Ry'���6�6:���O�"�V�_%��"8z 8��70�5��V� &(+����"%��"8q�:�"�����"8BZ"]a'y]\� Z"�"'r[p���/���"��'����u02�"'�%���&`9=���"+��>KM8��(Z"�"�����$Z"]��]\� �(5Q�^� �������"8��"'rN*���"����*��6�+��(5Q��8��:�"�V�$�:�"��3c��8��"���\�#%������M'-�u0���3cRy+�]�'�&|�"��'��"8#C=3c��'��"��%��79(�(8�8���3c�-� ]�'�&|]�'�%)%��"8��"'A*'-� 8����"�r[�]�5 s�8���3c�-� �$]�'�%H2+��^��� �"8�6�8��(�:�"'�9(�('a%��"',K��p��'�Z"�"'��3c���('��"'�%U����Z"]\� 8��"'�'��"'rN *������T��+��������"8�]�'�&`9(�(',02�"��3c���"'|sg��'�&(�"8�6���%��"[O%����$����3c�|��',%����$]�'��"�:�"'���Jn�:�"8!�"��3c����%��"8ns�8���3c�-� ���'�6��������"'b]�'�%b%����#�D8��"�V�WRy8 �^�j�D��]\�2�"��'��#5%$(&(+���3c���/�n&(8��'&(�#sg+���3c����9(�"8/� �"��+��"'r[ ���m0����#%����(�M��'=.����'�%�]�'�&D9(�('_C=�"'����(8��"'QZ"]�8?H2�"8�����8�]�'�&(���"8�R��"'�'y]�'�&#]�'�%��D8��"�V�WRy8 �^�j� 8��"&(�"+�]�'�&*02�"8�%��"'Q%���8�&(�<.�/� �"+�+V�TN*)��"�V� �"8��B0���8�%,%������M'-�u0���3cRy+�]�'�&��"��'��"�+�D8��"�V�W�"8/02�"3c�����"+��/S=�/� �"5��D�:�"��3c��8����"�:�"'U]�'�%U�"��'C=���j�u0q��8��"R��('�Z"�"6\��Z"]�8`Cy� �"]��"8�]�'�&|%��"8%�D8��"�V�W�"8/�W]�'�R-� ���('��"'�]�'�%,���T��+��������"8�]�'�&%��"8(-B�(5�5�]=.'���R^�^� ���('�� ��]\�W&-���:�"'_9(�(8�&(�"�/� �"+�+V�TN->��6��V� �"+D{a&(���\���"��'��"'/.B�:�"8���+���3cR0���:�"8�%������M��&(�"'���3c���^�j� �"'v]�'�% }*��]�6\�c��'-02�"'�%�]�'�&(�"'e9(�('���(�:��� �"8/� �"3c��'���R���' %��"8#�B��]�5`�l����8/�TN�->��6��V� �"+�~,�"8�+���]\� �"8/��%��"'v}B��'-� �"8�&(8�]�'�%)%��"��KM8��GF��"R(.� �"�$]�'�%|�l�����/�!%����#�M'-�u0���3cRy+�]�'�&%��"���D8��"�V�W�"8��/S=�/� �"5��"[P�"��'���3c��+����1&(+���3c�2�M+��"R-� 8��('���R,]�'�% C=���j�/.0q��8���Z"]�� ��5�5��"'rN3*�����M'-�u0���3cRy+�]�'�&b%��"8%�D8��"�V�W�"8�����3cR��"'4]�'�%4%��"�%�D8��"�V�W�"8/02�"3c�����"+��/S=�/� �"5�����/����]\�W&(�7� �"��+V����'4%����_R��('�Z"�"6\� ���('��"+�+���A*]���+��"&(]�'�&|��',->��6��V� �"+q�U]�'�%f��')%����4-B�('��/� 8�]�R-� ���('r[%���8�&(�"�/� �"+�+V����'/->��6��V� �"+���N5->��6��V� �"+B�|&(���\���"��'��6.B�:�"8�����3c�-�����:�"8�%��"'7�M'-�u0�]�8/�$]�'�%8�M��'=.����'�%�]�'�&B%��"89�M+��"R-� 8��('���Rp[^]�'�%�->��6��V� �"+y���:�"��3c��8��"���\�g�"��'��"'��M'-�u0�]�8/������8o%���� �D8��"�V�W�"8������j�u0q��8���N�M��'��:�O]�� ��5�5��"'\�l������]�'�&>]�'�%;�M5�6\�W�"��+�]�'�&(�"'`����8?�"��'���Z"]�R<��'\�j� ��&(�*)��"�V� �"8��"'-�u0���3cRy+�]�'�&>02�"8L.%��"'a��'�->��6��V� �"+o��%���8�&(�"�/� �"+�+V�TN

���

Page 4: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� ���/�Y����

����D6�8��GF��"37��0�����3c����]���+�%��q]�6_� ���D���������2�W�(8Y� �����2� ���"�����q0q����%��('��n��'�3"�=�(6:�"8 �^� ���('�0��V� �_� ���) ����3"�('�����' z �"'-� �"8g�W�(8MC=6���3"�2A*]\� �(5Q�^� ���('!��'�%����(�:��� ��3"�g��'�%!� ��� �B'��V9(�"8����V�uS$��� ) ����3"�('�����'=.���%������('rNb �����%��79(�"+��(6�5��"'-�`����� ������3"8��(64����8/9(�"�/� ��'�&b��%���6\� �"8#���#�,3"�('-� 8�����]\� ���(' � �,� ���@BADC=A 6�8��GF��"37�*H2I/JB.LKM+��<;���'�� ���>3"�('-� �<;=�*���g� ���$A�%\9���'�3"�"% � �V�W�$C=]�6�6:�(8/�*KM8��(&(8 ��5 �^��� ���@BADC=A����(��'����('bC=6���3"� z �"'-� �"8"N! ������D��%���6\� �"8n���n]����"%U� �(&(�7� ���"8*0��V� �U��� ���"8n�"'�%=.u�7xO�"37� �(8��0��V� �#� ����8��(�:��� ��3q�/S=�/� �"5 ��'#� ���BH2���(5Q�����MKM8��=%�]�37� ���(' z ����5��:�"8"[=��'���8/� � k 3"�i��+=�"'-9=��8��('�5��"'-�0����"8��n%��VxO�"8��"'-�2�W�=�=%Q3"8��(6��q��8��*&(8��m0�'rNM ����*8��(�:��� ��3B�/S=�/� �"5 ���2]����"%_� �!��]�6�6:�(8/�2� ���*�"'-� ��8��37S=3"+��q���p� ���2�W�=�=%�3"8��(6#6�8��=%�]�37� ���('rNg ������t���P9���+�]�����+��?�W�(8g� ���q��3"���"'-� � k 3q3"�(5�5�]�'��V�uS$�:�"3T��]�����V�������#��]���+�%���'�&���+��=3cR��W�(8q�W]\� ]�8��>+��('�&^.1� �"8�5h��6���3"�>5����������('��"NIY0q��'-��� �`� ����'�R_5!S_6���8��"'-� ��0�������]�6�6:�(8/� �"%5!S_�/� ]�%\Sa��'�%a5!S��/�c�TS�����8��-��%�'����B�('�+VS_��'k '���'�3"�i��+M8��"��6:�"37� �"N�In��5 &(8 �^� �7�W]�+t� �����&�N *I+�D�"�(8�&,C=�(5�5��"8"[ 0�����"'�����+��"%�5��#� �a&(�7�� ����]�'���y]����<;\6:�"8����"'�3"�����O�/� ]�%\S=��'�&!����8��-��%r[y��'�%#� ��� *�"6���8/� 5��"'-�2KM8��=%�]�37� ���('` P�"3c��'��(+��(&�S��'�%UA*]\� �(5Q�^� ���(',���M� ���#�B'��V9(�"8����V�uS,���YA*6�6�+����"%|C=3"���"'�3"�"��n���"'�'��Q�W�(8*� ���!�W]�'�%���'�&����?� ������<;\3c����'�&(�n6�8��(&(8 ��5aNPIg02�(]�+�%_��+����$+���R���� �$� ����'�R�KM8����LNy@B�"��+pA!N *] ���n��'�%�*8"N<)��"� F��i� �O���(]0����U&-�T9(��5��Q� ���_�(6�6:�(8/� ]�'��V�uS|� �,02�(8�R��(' � �����!6�8��GF��"37�TN|I>0q��'-��� �,� ����'�R3*8"N �D�"8�'����-D8��('�8��"�V�O�W�(8?�����?&(]���%���'�3"�*��'�%Q��%\9=��3"�B%�]�8���'�&>� ����0�8��V� ��'�&$���r5!S#� ���"�����"Nt �����'�Ry�2&(�$� �>� ���6:�"�(6�+��$0����_3"�('-� 8�����]\� �"%,� �Q� �����*6�8��GF��"37�D�-S6�8��m9=��%���'�&Q���"+�6\�W]�+P��]�6�6:�(8/�>��'�%U��%\9=��3"���� �����/�c�^x_���p� ��� ) ����3"�('�����' z �"'-� �"8M�W�(8MC=6���3"��A*]\� �(5Q�^� ���('#��'�%#���(�:��� ��3"�"[-��'�%�� ���**�"6���8/� 5��"'-������a�"3c����'���3T��+ �M'�&(��'��"�"8���'�&B�/�c�^xg[^�"��6:�"3"�i��+�+VS �M8���3cR$Jn�:�"8��/�c��8"[G�W�(8o%��"����&('���'�&�� ���?�"+��"37� 8��('���3"�"N�o���/�2��]\�2'����Y+��T���/�T[-� ����'�Ry�q��'�%�&(8��"�7� ��'�&(�?� �$5!S#�W8����"'�%��M�W�(8?��]�6�6:�(8/� ��'�&$5!S#02�(8�Rp[\��'�%��W�(8� ���>]�'\�W�(8�&(�7���c����+��D�/�c�TS���'����%������('rN

�����

Page 5: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��� � � � � �a�

������� ����� �

��� ��������� ����� ���

� !�����" �����

#%$'& ���" )(�*+�,*�� ����� #{(NV{ ) ���^�����BC=6���3"�����(�:��� ��3"� N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {{(N ~ �����'4*�VxO�"8��"'�3"�"�B�:�7�u02�"�"'|C=6���3"�$��'�%a P�"8�8��"�/� 8��i��+ ���(�:��� ��3"� N$N$N$N$N$N$N$N �{(N � �����'�A*6�6�+���3T�^� ���('��q���MC=6���3"�����(�:��� ��3"� N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �

{(N �\NV{ A*6�6�+���3T�^� ���('��2��'�� �m0 �?��8/� �,Jn8����V� N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �{(N �\N ~ J*� ���"8�A*6�6�+���3T�^� ���('��q��'��?��8/� �,Jn8����V� � N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {m�{(N �\N � A*6�6�+���3T�^� ���('��2��'C=�(+i��8�CyS=�/� �"5 �g;\6�+��(8 �^� ���(',N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {�-

./$10 ��� 3254768 !�6��9 �: ; .~=NV{ A�%\9���'�3"�"% � �V�W�>C=]�6�6:�(8/�vN$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �-~~=N ~ H2I/JB.LKM+��<; N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �(�~=N � H2���(5Q������KM8��=%�]�37� ���(' z ����5��:�"8 N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �(�~=N � ���(�:��� ��3>CyS=�/� �"5 �W�(8�HqK z N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �"-~=N � }*��8/9(�"�/� ��'�&`A�%���6\� �"8|N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ��{

~=N �=NV{ �D8���6�6:�"8 -D��'��"5Q�^� ��3"�!N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �(�~=N �=N ~ �(�T0�� N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �y�~=N �=N � �M+��"37� 8��('���3"��N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ��-

~=N � A�%���6\� �"8�Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+�� N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ��-~=N � KM8��GF��"37�*Kg��8/� �V� ���('���'�&$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �={~=N < C=6:�"3"� k 3T�^� ���('��q�W�(8q� ���$}*��8/9(�"�/� ��'�&`A�%���6\� �"8aN$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �={

�V9

Page 6: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

;�� ��������� 3��� �8� ���

�\NV{ sg��'�&(�"8/� ��6��EN$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ����\NV{(NV{ ��� �y]���8��"5��"'-� ��N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ����\NV{(N ~ C=�"+��"37� ���('����?C=���j�Bsg��'�&(�"8/� ��6���N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �(��\NV{(N � z �(5�6���8������('�����*�VxO�"8��"'-�*s��(8�3"�$C=�"'����(8nJn6\� ���('�� N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �(��\NV{(N � C=�"+��"37� ���('����M��'�A*6�6�8��(6�8��i�^� �$C=�"'����(8 N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ��-�\NV{(N � *�"��3"8���6\� ���('����P� ��� z ���(���"'UC=�"'����(8 N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ��-�\NV{(N � z �(5�6���8������('�����*�VxO�"8��"'-�nC=��&('���+ z �('�%��V� ���('���'�&(�B'��V� � N$N$N$N$N$N$N ����\NV{(N � C=�"+��"37� ���('����M��C=��&('���+ z �('�%��V� ���('���'�&#�B'��V�)N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �-~�\NV{(N < *�"��3"8���6\� ���('����P� ��� z ���(���"'UC=��&('���+ z �('�%��V� ���('���'�&#�B'��V�fN$N$N$N$N$N$N �(�

�\N ~ z ]\��� ��'�&%*�79=��3"� N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ����\N ~=NV{ ��� �y]���8��"5��"'-� ��N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ����\N ~=N ~ z �(5�6���8������('�����*�VxO�"8��"'-� z ]\��� ��'�& z �('�3"�"6\� �hN$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ����\N ~=N � C=�"+��"37� ���('����M� z ]\��� ��'�& �a�"3c����'�����5 N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �(��\N ~=N � *�"��3"8���6\� ���('����P� ��� z ���(���"' z ]\��� ��'�&%*�79=��3"� N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �-��\N ~=N � z ��+�3"]�+i�^� ���('��Y�W�(8q� ��� z ]\��� ��'�&%*�79=��3"� N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �-��\N ~=N � z ]\��� ��'�&�s��(8�3"�"� N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �={�\N ~=N � z ]\��� ��'�&QCy� 8 �^� �"&(���"� N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �(~�\N ~=N < z �(5�6���8������('����P� ��� *�VxO�"8��"'-�BA�37� ]��^� �(8��dN$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ����\N ~=N - C=�"+��"37� ���('����M��'�A*6�6�8��(6�8��i�^� �DA�37� ]��^� �(8 N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �(��\N ~=NV{� *�"��3"8���6\� ���('����P� ���!C=�"+��"37� �"%aA�37� ]��^� �(8 N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �(�

�\N � A�%���6\� �"8�Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+�� N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ����\N �\NV{ ��� �y]���8��"5��"'-� ��N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ����\N �\N ~ *�"��3"8���6\� ���('����P� ��� �g;\���/� ��'�&`Iu'-� �"8/�l��3"� N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ����\N �\N � �t9���+�]��^� ���('_���P� ��� �g;\���/� ��'�&`Iu'-� �"8/�l��3"�4N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �(��\N �\N � �a�=%�� k 3T�^� ���('����P� ��� �M+��"37� 8���3T��+OIu'-� �"8/�l��3"� N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ��<�\N �\N � z �(5�6���8������('�����*�VxO�"8��"'-� �a�"3c����'���3T��+ Iu'-� �"8/�l��3"� z �('�3"�"6\� � N$N$N$N$N ��<�\N �\N � C=�"+��"37� ���('����M� �a�"3c����'���3T��+ Iu'-� �"8/�l��3"� N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N <\{�\N �\N � *�"��3"8���6\� ���('����P� ���!C=�"+��"37� �"% �a�"3c����'���3T��+oIu'-� �"8/�l��3"� N$N$N$N$N$N$N$N$N <-~

�� 2)�,*� ���2 � ��� 3��� �8� �

��NV{ �(�T0���N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N <-���NV{(NV{ �(�T0 Iu'-� �"8/�l��3"�$Kg��8/� N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N <-���NV{(N ~ �(�T0 P�(6Kg��8/��N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N <-���NV{(N � �(�T0 �a��%�%�+��>Kg��8/� N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N <"-

9

Page 7: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��NV{(N � �(�T0 H2����� �(5 Kg��8/� N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -����NV{(N � Jn6\� ��5���ZT�^� ���('Q���P� ���$s�8 ��5��>Cy� 8�]�37� ]�8�� N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -����NV{(N � � ��'�Ry�>N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -\{��NV{(N � z ]\��� ��'�&�H2+i��%��|N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N --~��NV{(N < sp���/� �"'��"8�� N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -(���NV{(N - ��^� �"8��i��+�����'�% ��������"�_N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -��

��N ~ A�%���6\� �"8�Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+�� N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -����N ~=NV{ Iu'-� �"8/�l��3"�$Hq�����$Kg��8/� N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -(���N ~=N ~ s��(8�R_}B�(+�%��"8 N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N --���N ~=N � s��(8�R N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N --���N ~=N � KP�(&(�(6���'��a�(]�'-� ��'�&�H2+��=3cR N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -"<��N ~=N � z �(]�'-� �"8BKg��8/� N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -"<��N ~=N � sp���/� �"'��"8�� N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -"-��N ~=N � ��^� �"8��i��+�����'�% ��������"�_N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -"-

� ��� 3���� * � ����� #���#�=NV{ *�"��3"8���6\� ���('����P� ���$}BA �M+��"37� 8��('���3"�vN>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {�\{�=N ~ *�"��3"8���6\� ���('���� z �(5�6:�('��"'-� ��]����"%eN$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {�(�

�=N ~=NV{ �a��3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8 N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {�(��=N ~=N ~ s��(8�3"�$C=�"'����(8 n�^�c�`A�3 �y]������V� ���('�H2�-��8�% N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {����=N ~=N � �M'�3"�=%��"8 z �(]�'-� �"8 N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {����=N ~=N � K�) � A*5�6�+�� k �"8qI z N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {�-��=N ~=N � � � Hq��'�R N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {�-�

�=N � *�"��3"8���6\� ���('����P� ���$H2�-��8�%�� N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {�-��=N � *�"����&(' z �('�����%��"8 �^� ���('�� N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {�-�

� $ *+� � : � #+#���\NV{ ����/� �"8 z �(5�6�]\� �"8BC=���j�u0q��8��aN$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {({��\N ~ }*��8/9(�"�/� ��'�&`A�%���6\� �"8nC=���j�u0q��8���N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {({({

�\N ~=NV{ C=�"8��i��+rIu'-� �"8/�l��3"�"�UN$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {({({�\N ~=N ~ z �(5�5�]�'���3T�^� ���(' �a�=%�]�+��"�,N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {({({�\N ~=N � ���'���&(�"5��"'-� �a�=%�]�+�� N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {({G~�\N ~=N � s��(8�3"�$C=�"'����(8 n�^�c��KM8��=3"�"������'�& N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {({G~�\N ~=N � �D8���6�6:�"8 -D��'��"5Q�^� ��3"� �a�=%�]�+�� N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {({G~�\N ~=N � �D8���6�6:�"8�C=�"8/9(� �a��� �(8 z �('-� 8��(+ �a�=%�]�+��)N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {({m��\N ~=N � z ]\��� ��'�&` P�=�(+ �a�=%�]�+�� N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {({m��\N ~=N < z ]\��� ��'�&` P�=�(+oC=�"8/9(� �a��� �(8 z �('-� 8��(+ �a�=%�]�+���N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {({m�

9=�

Page 8: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��� * � � � � ���9* � #+# ��=NV{ C=]�5�5Q��8/S N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {({G��=N ~ KM8��(��6:�"37� � N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {({m�

� ���� *+��� � �8� 3� #+#��

� ���� *+��� � � � 3� #3. ;

(� !�� ! � �" 3� #3.

9=���

Page 9: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� � ��� � �v� �

� ������ � � � � ��� 4�

��� � ��������������������� !�"�#���$�

����#� �"8�5&%7��6���3"��8��(�:��� ��3"�'%!3T��'b�:�`��'-� �"8�6�8��7� �"%b��'|%��VxO�"8��"'-�D0q�TS=�"N_Jn3"3T�������('���+�+VS,��'b]�'=.5Q��'�'��"%`��6���3"�B6�8��(�:�����M3T��+�+��"%#8��(�:��� ��3���6���3"�"3"8 �^�j�TNt ������M02�(]�+�%���'�3"+�]�%���%��"�"6���6���3"�B6�8��(�:�"���]�3c�|���*8��(�:��� ��3>�(�����"8/9��^� �(8����"�*�(8B6�+i��'��7�c��8/Sa6�8��(�:�"�B0��V� �8��"&-��8�%� ��� ���"��8B]�'�5Q��'�'��"%U��'�%��]\� �('��(5��(]��#�(6:�"8 �^� ���('rN� ������`3c����6\� �"8#�W�=3"]����"�`�('f��6���3"��8��(�:��� ��3"�#��'4�U5��(8���8��"�/� 8���37� �"%���"'�����[*+��=�(Ry��'�& �^���/S=�/� �"5�����'-9(�(+V9=��'�& 8��(�:��� ��3,��8�5����W�(8_���(5��,Ry��'�% ���>5Q��'���6�]�+i�^� ���('f�(8���(5��DRy��'�%a���g+��=3"�(5���� ���('Q� �y]���6�5��"'-���W�(8�5��(����+��V�uS(NIu'!��6���3"�q5����������('�� � ���"8��2��8��2���79(�"8 ��+=]����7�W]�+=�c����Ry�P0�����3c�!3T��'��:�Y3T��8�8����"%!�(]\�g�-S$8��(�:��� �"NP ��������'�3"+�]�%��"�`� 8 ��'���6:�(8/� ��'�&�[2+��-��%���'�&b��'�%v]�'�+��-��%���'�&�[Y6:�(���V� ���('���'�&b��'�%v�(8����"'-� ��'�&b���n6��TS=+��-��%��0�����3c�|3T��'U�:�#�_��6���3"�"3"8 �^�j�>6��TS=+��-��%,�"+��"5��"'-�T[r��]\�>��+������_6���8/�D���?� ������6���3"�"3"8 �^�j�>�V� ���"+V�?�(8�79(�"'f��')���/� 8��('���]\�TN|J*� ���"8!]����7�W]�+2�c����Ry��3"�(5�6�8������Q�<;\�"8/� ��'�&�W�(8�3"�"���('�� ���_�"'-9=��8��('�5��"'-�T[���"'�����'�&!� ���B�"'-9=��8��('�5��"'-�q��'�%_5��m9=��'�&$��8��(]�'�%_�('Q3"�"+��"�/� �i��+��:�=%����"�Y�('r[y]�'�%��"82�(82���:�m9(�B� �����]�8/�l��3"��( {([:~*) N �����6:��� �"'-� �i��+���%\9���'-�c��&(�"�?��8��q� ���^�M��6���3"��8��(�:��� �t3T��'`��]�6�6:�(8/�?�(8t8��"6�+i��3"���y]�5Q��'��t��'#��6���3"��W�(8Y�c����Ry�q0�����3c����8��*��] ��3"���"'-� +VS_6�8��"%���37�c����+���[=��]\����8��n6�8��(��+��"5Q�^� ��3��W�(82�y]�5Q��'��q�:�"3T��]����D���� ���D�W�(+�+��m0���'�&�������]��"� �

•� �=�`%���'�&(�"8��(]��,+W��N &�NM�:�"3T��]����$���P� ���>���(�/� ��+��n�"'-9=��8��('�5��"'-�.-

•� �=��%�� ��3"]�+V��+W��N &�N��:�"3T��]����`���Y+i��8�&(��5Q�������"�>��'-9(�(+V9(�"%r[ ����&(�|6�8��"3"�������('|��'�%|8��"6:�T�^�c�G.����+��V�uSQ8�� �y]���8��"%r[�+��('�&#%�]�8 �^� ���('/-

{

Page 10: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

•� �=�,�:�(8���'�&�[P� ��5��Q3"�('���]�5���'�&,�(8!�<;\6:�"'����V9(� +W��N &�NU8��(]\� ��'��Q����'�%�+���'�&�����<;\6:�"8���5��"'-�+��(&(���/� ��3"� -

s�]�8/� ���"8"[=��6���3"�n8��(�:��� ��3"�?3T��'_�"'�����+��B�c����Ry�Y� ���^�202�(]�+�%Q'����2�:�n�^��� �"5�6\� �"%_�-S��y]�5Q��'��2��]�3c����P5����������('�� ��'��+�YJf�(8P��'$6����('��"�"8���'�&�5����������('��r� �*6�+i��'��7� �"[^3"�(5��7� �P�(8o��� ���"8P3"�"+��"�/� �i��+-�:�=%����"��l��8��T0q�TS ( {�) NH2�"����%��"�B� ���"���!6:��� �"'-� �i��+ �:�"'�� k � �B� ���"8��!��8��!��+��������(5��$�(�yF��"37� ���('��*��&-����'��/����6���3"�!8��(�:��� ��3"�"NIu'� �����(6���'����('a���YKP�7� �"8DKM]\� Z ( {�) [p� ���!�W�(8�5��"8B���T��%,��� �YC=A � �nA*]\� �(5Q�^� ���('��'�% ���(�:��� ��3"�C=�"37� ���('r[���]�3c��(�yF��"37� ���('��B��8��>�������"%a�('�� ���D�W�(+�+��m0���'�&!6�8��(��+��"5�� �

•���(�:��� ��3"�?���?'����2�('��B���r� ��� %73"+i��������3T��+ %q��6���3"�*��]��=.u�/S=�/� �"5�����'�%�� ���"8��7�W�(8��*'����?�c��]�&(�-�� �����"8��(��6���3"�>�"'�&(��'��"�"8�� +W+i��3cRQ���g�"%�]�3T�^� ���('/-<N

• P�=�_�W�70E��]�3"3"�"���/�W]�+Y��6�6�+���3T�^� ���('��*���Y��6���3"�`8��(�:��� ��3"�n���T9(���:�"�"'|%��"5��('��/� 8 �^� �"% +W+i��3cR���g6�8 ��37� ��3"�'-<N

• �����6�8��79=���(]��*�u02���l��37� �*3"�(5�����'��$� ��3"8��T�^� �#�Q&(�"'��"8 ��+g+i��3cRa���Y�T0q��8��"'��"���>���M� ����3T�G.6�������+��V� ���"����'�%+���5��V�c�^� ���('��2���t��6���3"�!8��(�:��� ��3"�"N�Jn'��>�W8�� �y]��"'-� +VSa�"'�3"�(]�'-� �"8��n&(8��(���B�<;y.� 8��"5��"�"[-�"�V� ���"8t3"�(5�6�+��7� �"+VS$]�'�%��"8��"�/� ��5Q�^� ��'�&n�(8M3"�(5�6�+��7� �"+VS$�m9(�"8��"�/� ��5Q�^� ��'�&n8��(�:��� ��3"�"N

• ����Q��'����"8��"'-�!3"�(' k &(]�8 �^� ���('b3c����'�&(�"��%�]��`� �8��(�:���$5���� ���('b��'�%b� ���_��37� ]��^� ���('b3T�G.6���3"�V�uS`5Q�TS`&(�V9(��8�������� �!��6:�"3"�i��+p8�����Ry�"N ?�"8/S����j� �"'r[=���m02�79(�"8"[�6:��� �"'-� �i��+�����ZT��8�%��Y�W8��(58��(�:��� ��3"�B��8��$�<;���&(&(�"8 �^� �"%U��'�%� �^�W�7�uS��8�&(]�5��"'-� �*��8��!]����"%U���*��6�8��7� �<;=�n��'a�(8�%��"8B� ��T9(�(��%�8��(�:��� ��3n���(+�]\� ���('��"N

•���(�:��� ��3"�*�����>��'|��5Q��&(�!���Y�:�"��'�&��<;=� 8��"5��"+VS,3"�(5�6�+��<; +W5�]�+V� � .u%�����3"��6�+���'���8/S([\0��V� �|��'=.� �"8/�l��3"�"�Q� ��5Q��'-Sf��� ���"8Q��]��=.u�/S=�/� �"5�� -_��'�%e�<;\6:�"'����V9(��N ����,�(6:�"8 �^� ���('���+��:�"'�� k � �+W�"��6:�"3"�i��+�+VS�� ��� ���<;\������+��V�uS`� �`8��T��37��� �`]�'\�W�(8��"���"�"'a3"��8�3"]�5��/�c��'�3"�"� -���8��D���j� �"'�����8�%�� ��y]���'-� �V�jS_��'���3"�(�/��� 8 ��%��<.u��xgNMIu8��('���3T��+�+VS([=�('�3"�>��8��(�:��� ��3n%��79(�"+��(6�5��"'-�����q�/�c��8/� �"%r[��V� �3"�(�/� �B��8��>���j� �"'�]�'�%��"8��"�/� ��5Q�^� �"%rN

•Iu'_� ���n9(�"8/S_3"�('����"8/9��^� �V9(�n02�(8�+�%����o��6���3"�D�"'�&(��'��"�"8���'�&�[=0����"8��D�79(�"8/S�5��"3c����'�����5h��'�%�79(�"8/S!6����"3"�Y�����"5��:�"%�%��"%������j�u0q��8��q���o3"�('�����%��"8��"%#�B6:��� �"'-� �i��+y���(]�8�3"�2�����l����+�]�8���[�8��(�:����/S=�/� �"5��g��8��?���"�"'����o'���&(�-� 5Q��8��"� ��'>� �"8�5�� ����8��"+��i������+��V�uS(Nrs��(8 5����������('D3"8��V� ��3T��+(�/S=�/� �"5��"[

~

Page 11: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� �����o�uS=6���3T��+�+VSn�����P� �*�:�Y8��"���(+V9(�"%��-S$�<;=� �"'����V9(�"+VS!8��"%�]�'�%���'-�t��5�6�+��"5��"'-�c�^� ���('��"[T0�����3c��W]�8/� ���"8���'�3"8��T�����"��� ���>3"�(5�6�+��<;\�V�uS_���P� ���>�/S=�/� �"5��"N

•� ��R�����'#� ������'�%�]��/� 8��i��+=02�(8�+�%r[-� ���"8������M�<;\���/� �"'-� �i��+��W�T��8M���O8��(�:��� ��3"�M�79(�"'_��'#� ��������&(��+VS���(6������/� ��3T�^� �"%a02�(8�+�%���M��6���3"������&(�-�TN z �"8/�c����'6���8/� ���"� +j0����_5Q�TSa�:�>9(�"8/S6:�m02�"8/�W]�+ -�:�"+����79(�M� ���7S>0���+�+(+��(���?�V��8��(�:��� ��3"� ���(+�]\� ���('��P��8��?��'-� 8��=%�]�3"�"%!��'-� �*���/S=�/� �"5��g���/� 8��('���]\� ���'v3"8��702�"% 5����������('��"[q%��79(�"+��(6:�"8������D%��"%���3T�^� �"% 6��TS=+��-��%e��]\� �(5Q�^� ���('f�/S=�/� �"5��"[B�7� 3�NIu'-� �"8�'���+?6��TS=+��-��%|� �"'�%���'�&8��(�:��� �"[o�W�(8>��'��/�c��'�3"��[P���T9(�Q�:�"�"' 8��uF��"37� �"% �����l��8$5Q����'�+VS�:�"3T��]����$���g��]�3c���'���]�8�5��(]�'-�c����+��n�(6�6:�(���V� ���('rN

•Iu'>� �"8�5��o���\�W]�'�%���'�&B��'�%!5Q��'���&(�"5��"'-�T[G��6���3"�Y8��(�:��� ��3"� ��]\xO�"8��P�W8��(5 �:�"��'�&B�^�o� ���?�:�(8L.%��"8Y���O� ��� %7�/S=�/� �"5 %*��'�%`� ��� %76��TS=+��-��%#%^N z �('�����%��"8���'�&!�>8��(�:��� ��3��/S=�/� �"5�� ���^�Y���"8/9(�"����79(�"8 ��+t6��TS=+��-��%�� +W��N &�N$�Q3"�"'-� 8 ��+���Z"�"%U6��TS=+��-��%=.1� �"'�%���'�&_8��(�:���T[O�(8n�_6�+i��'��7�c��8/Sa8��m9(�"8�W�(8?��'��/� 8�]�5��"'-�2%��"6�+��mS=5��"'-�.- �t��6���3"�*�/S=�/� �"5��q6:�"�(6�+���� �"'�%�� �!�����V�j�28��"��6:�('���������+��V�uS!�W�(8�V�>� �a� ����6��TS=+��-��%r[g��'�%��V9=��%�]���+t6��TS=+��-��%�%��79(�"+��(6:�"8��$� �a� ���Q�/S=�/� �"5aN��B'\�W�(8/� ]�'��^� �"+VS([� ����+W6:�(+��V� ��3T��+�+VSB5���� �V9��^� �"%/- ����&(�!+��79(�"+=���p��+�+��=3T�^� ���('>����8��"��6:�('���������+��V� ���"� ���p+i��8�&(�?��6���3"��/S=�/� �"5�� +W��]�3c�����n� ���#Iu'-� �"8�'��^� ���('���+MC=6���3"�QCy�c�^� ���('/-����j� �"'|8�]�'��D3"�(]�'-� �"8D� ���/S=�/� �"5+��79(�"+ � ��3"���"'�37S(N

•KP�(+��V� ��3T��+�+VS([-��6���3"� ����&(�-�����q���j� �"'$F�]��/� � k �"%�������%7�y]�5Q��'���%\9(�"'-� ]�8�� %^N ���(�:��� �"[=0�����3c�3"�(]�+�%4���j� �"'4%��|� ����� ��5��_�c����R)�^��5�]�3c�f+��m02�"8#3"�(�/� �"[ F�]��/��%��b'����`��xO�"8#� ����� ��5��%��"&(8��"�����q6�8��"�/� ��&(�`�(8>6�]���+���3`��6�6:�T��+ N`A*'��<;\3"�"6\� ���('b3"�(]�+�%b�:��8��m9(�"8��>0��V� �b�"'��(]�&(�%76:�"8����('���+��V�uS %�� �)��'-� 8���&(]��a� ���,&(�"'��"8 ��+n6�]���+���3�[����_0q���_� ���U3T�����,0��V� �v� ���U�y]�&(�"+VS6:�(6�]�+i��8�C=�GF��(]�8�'��"8�8��m9(�"8B�('�� ��� ���8��BKg�^� � k '�%��"8B5����������('���'|{�-"--�=N

•�M3"�('��(5���3T��+�+VS([^� ����3"�(�/�Y� ��3"���"'�37S`��'�% %78��7� ]�8�'��('`��'-9(�"�/� 5��"'-�*%����O'��m9(�"+p3"�(5�5��"8�3"�i��+8��(�:��� ��3B��6�6�+���3T�^� ���('�� +W��]�3c�����2� �^� �"+�+��V� ���(8Y��6���3"�*�/�c�^� ���('Q���"8/9=��3"��'�& -?��8���9(�"8/SQ����8�%Q� �6�8��m9(���:�"3T��]����`8��"+��i����+���%��^�c���('|�(6:�"8 �^� ���('��D3"�(�/� �>��'b��+V� �"8�'��^� �V9(�#��3"�"'���8����(�D���D���j� �"'5���������'�&�N

Page 12: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��� � �"��� � ��� �� ������ � !�$��� � �� �������� � ��� � ���� � � ��� �������� !�"�#���$�

����"8�����8��Q5Q��'-S|��6:�"3"�i��+Y8�� �y]���8��"5��"'-� �!�W�(8$8��(�:���!�/S=�/� �"5���]����"%)��'���6���3"�_��'�3"�(5�6���8������('� �`� �"8�8��"�/� 8��i��+o8��(�:��� ��3D�/S=�/� �"5��"N� ����$�"'-9=��8��('�5��"'-�*3T��'�:�>9(�"8/S%��VxO�"8��"'-���W8��(5 � �����?��8/� �rN ����`� 8 ��'���6:�(8/�$���Y� �����/S=�/� �"5�3T��'b�:�#9(�"8/Sb8��(]�&(�r[ � ���"8�����8��`+���5��V�c�^� ���('��B��'|3"�(5�5�]�'���3T�G.� ���('r[M6:�m02�"8L.u��]�6�6�+VS)��'�%45Q�����#����02�"+�+������(8�&-��'���ZT�^� ���('���+Y��'�%4�"3"�('��(5���3Q5Q�^��� �"8��"N3�?��3c�3"�('��/� 8 ����'-�������q�uS=6���3T��+O��5�6���37� ����'�%���' ��]��"'�3"�"��� ���D%��"����&('rNM ����D5Q����'_3"�('��/� 8 ����'-� ��3T��'��:�%��V9=��%��"%��'-� ���u02�_3T�^� �"&(�(8����"�"N� ����!5��(�/�*��5�6:�(8/�c��'-���"'-9=��8��('�5��"'-�c��+P3"�('��/� 8 ����'-� �n��8��$+����/� �"%��'| g����+���{(NV{`0����"8��T���>� ����5Q�mF��(8n�/S=�/� �"5��(8>6�8��(&(8 ��5�5Q�^� ��3!3"�('��/� 8 ����'-� �$��8�����]�5�5Q��8���Z"�"%��'� g����+��#{(N ~!0��V� ��� ���>8��"��6:�('�%���'�&`%��"����&('a��5�6���37� �"N�������������� !��� "#%$& !'(��)+*-,&�. !/%�0 213$���'��46587:9<;=9?> @BA�58C&DFE A�C&G@BA�C&GH;=C8IJ@LK?AMG8NPO!Q8@BA�C&>�RSA�7:T@BA�C&GH;=C8IVU W

4658Q8QXKM7:RYN:R:7:5&D�R:587F>ZN�[\@LK<DF]<;=C8I<^.7F>�@L>�AMNF>`_�>ZDFE(A�C8;LN:_�N�[�N:QX>ZD�;BA�@=@=T_�KM58C6RF>ZGa>�@L>ZD�R:7FKMC8;LDDZKM_YQXKMC&>�C6RFN�[(>cbHQX>�C&N:;=9?>�RF>ZN:RedfAMD�;=@=;=R:;L>ZNg 58C&D�R:;LKMCa;=C+9hAMD�5858_ ieA�7F>cd258@_ A�RF>�7:;BA�@LNaNF>�@L>ZD�R:;LKMC�[3N:QX>ZD�;BA�@�@=58j87:;LD�A�R:;LKMC�[3j87:5&N:E8@L>ZNFN_�KMRFKM7FNQ87F>cdk>�7:7F>ZG�[-DZ>�7:RSA�;=C�NF>�C&N:;=C8I`Q87:;=C&D�;=Q8@L>ZN�C&KMRlA�Q8Q8@=;LD�A�j8@L>O2>hm I&m%58@=R:7SAMNFKMC8;LD.Wc[(D�@L>�A�C+7FK<KM_n;=C6RF>�Ih7SA�R:;LKMCoA�C&G`RF>ZN:R:;=C8Ig 58C&D�R:;LKMCa58C&G8>�7pcqr>�;=IhE6R:@L>ZNFN:C&>ZNFN.psO2KM7:j8;=RSA�@A�Q8Q8@=;LD�A�R:;LKMC&NcW

t 9?>�7:T<R:E8;=C8IuE(AMNvRFKwjX>0dfAMN:RF>�C&>ZG�[`A�@=RF>�7F>ZGxGHT<C(A�_Y;LDy>cz�>ZD�RFNO!E8;=IhE8@=T{C&KMCH|f@=;=C&>�A�7cWc[(9?>�7:T{@LK�q}j(AMDF]<@BAMN:E+I?>�A�7:;=C8Ig 58C&D�R:;LKMCx58C&G8>�7~>cbHR:7F>�_�>7SAMGH;BA�R:;LKMCV>cbHQXKhN:587F> � ;=_Y;=RF>ZG�_ A�RF>�7:;BA�@LN%@=;�dk>\R:;=_�>h[?N:E8;L>�@LG8>ZG�A�C&G�E(A�7FG8>�C&>ZG�>�@L>ZD�R:7FKMCH|;LDZN�[&KM58RFG&A�RF>ZGVDZKM_YQ858RF>�73QX>�7�dkKM7:_ A�C&DZ>{O2N:RSA�RF>c|�K�d!|fR:E&>c|�A�7:R�DZKM_�|Q858RF>�7FN�C&KMR�N:Q(AMDZ>DZKM_YQ(A�R:;=j8@L>.Wg 58C&D�R:;LKMCx58C&G8>�7~>cbHR:7F>�_�>RF>�_YQX>�7SA�R:587F>�A�C&G�RF>�_YQX>�7�|A�R:587F>�9hA�7:;BA�R:;LKMC&N�[HQXKhNFN:;=j8@=T;=C+9hAMD�5858_

� 58@=R:;�|f@BAZT?>�7�;=C&N:58@BA�R:;LKMC�[J7SAMGH;BA�RFKM7FNuq�;=R:E�E&>�A�R�Q8;=QX>ZN�[0GH;LN�|R:7:;=j858RF>ZGo>�@L>ZD�R:7:;LD�E&>�A�RF>�7FN�[X7SAMGH;LKM;LNFKMRFKMQX>�E&>�A�R:;=C8I`58C8;=RFNYO!Q8@BA�CH|>�RSA�7:T`A�Q8Q8@=;LD�A�R:;LKMC&NcWg 58C&D�R:;LKMCx58C&G8>�7~>cbHR:7F>�_�>@=;=IhE6R:;=C8I�A�C&GlDZKMC6R:7SAMN:R�DZKMCH|GH;=R:;LKMC&N

� ;�� D�58@=R�T{dkKM7�9<;LN:;LKMCaA�C&G`;=_ A�I?>�Q87FK<DZ>ZNFN:;=C8I

g 58C&D�R:;LKMC{;=C >cbHR:7F>�_�>�@=T�7F>c|_�KMRF>>�C69<;=7FKMC8_�>�C6R irKM_YQ87F>�E&>�C&N:;=9?> RF>ZN:R:;=C8I jX>cdkKM7F> @BA�58C&DFE�[ >ZNFNF>�C6R:;BA�@=@=T_ A�;=C6RF>�C(A�C&DZ>c|kd27F>Z>�N:THN:RF>�_�N�[�AMG8>Z�65(A�RF>�@L>�9?>�@�K�d�A�58RFKMCH|KM_lT?[?;=CH|�KM7:j8;=ReD�A�@=;=j87SA�R:;LKMC�A�C&G NF>�C&NFKM7�|fj(AMNF>ZG�DZKMC6R:7FKM@f[H>cz�>ZD�R:;=9?>Ih7FKM58C&G+KMQX>�7SA�RFKM7�;=C6RF>�7�dfAMDZ>ZN

g����+��`{(NV{ � �M'-9=��8��('�5��"'-�c��+ z �('��/� 8 ����'-� �B��'�%6���"��]�+V� ��'�&#*�"����&('aIu5�6���37� �"[��W8��(5 ( {�)

����"����3"�('��/� 8 ����'-� ����'�% ���(5�������� ���Q%��"����&(' ��5�6���37� �!��8��Q����3"�(]�8����Q�uS=6���3T��+?�W�(8!��+�+?��6���3"�

Page 13: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

�������������� !��� "#%$& !'(��)+*-,&�. !/%�0 213$���'��� ;=IhEaN:THN:RF>�_nDZKM_YQ8@L>cbH;=R�T ��7FK�dk>ZNFN:;LKMC(A�@�N:THN:RF>�_�>�C8Ih;=C&>Z>�7:;=C8I A�C&G0Q87FK��:>ZD�R�_ A�C(A�I?>�_�>�C6RC&>Z>ZG8>ZG� KMC8I @=;�dk>R:;=_�> � A�;=C6RF>�C(A�C&DZ>c|kd27F>Z> G8>ZN:;=IhC�G8>ZN:;=7F>ZG�[�j858;=@=R�|f;=C�Ih7FK�q�R:E�QXKMRF>�C6R:;BA�@A�C&Go58Q8Ih7SAMG8>�A�j8;=@=;=R�T O2>hm I&m�7F>c|fQ87FKMIh7SA�_Y_ A�j8;=@=;=R�T&Wc[�p�KM7:j8;=RSA�@\7F>c|Q8@BAMDZ>�A�j8@L>�58C8;=RFN.p3dkKM7�_ A�;=C6RF>�C(A�C&DZ>� ;=IhE 7F>�@=;BA�j8;=@=;=R�T A�C&GNSA.dk>�R�T ��7FK<GH5&D�RwAMNFN:587SA�C&DZ>�_�>�AMN:587F>ZN�[vN:Q(AMDZ>�N:THN:RF>�_ >�C8Ih;=C&>Z>�7:;=C8IN:RSA�C&G&A�7FG8N�[?E8;=IhE{G8K<D�58_�>�C6RSA�R:;LKMC`>cz�KM7:R�[Xpc;=C8E&>�7F>�C6R:@=T NSA.dk>?p�G8>c|N:;=IhCoQ87F>cdk>�7:7F>ZG�[�j858;=@=R�|f;=C dfA�;=@=587F>�RFKM@L>�7SA�C&DZ>aO!7F>ZGH58C&G&A�C&D�T&W�A�C&GGH;BA�IhC&KhN:R:;LDZN�[<Q87FKMj8@L>�_�Nrq�;=R:E pcC&KMCH|�G8>�RF>�7:_Y;=C8;LN:R:;LD?pA�Q8Q87FK?AMDFE&>ZNO2>hm I&m����:W��CH|fjXK?A�7FGV_ AMNFN�9?>�7:T+@=;=_�|;=RF>ZG}A�C&G >cbHQX>�C&N:;=9?>~O2>ZN:Q�mQ8@BA�C&>�RSA�7:TXU W

t bHR:7F>�_�>�@=T�@=;=IhE6R�qr>�;=IhE6R{G8>ZN:;=IhC&N�[�A�7:_�N�q�;=R:E C&KMR:;LDZ>�A�j8@L>�>�@BAMN�|R:;LDV>cz�>ZD�RFN�O2DZKMC6R:7FKM@�Q87FKMj8@L>�_{Wc[3E8;=IhEyQ(AZT<@LK?AMG _ AMNFN{d27SAMD�R:;LKMCC&>Z>ZG8>ZG�[&N:@LK�q}_�KMR:;LKMC&N��CH|fjXK?A�7FG QXK�qr>�7c^�>�C&>�7:IhT9?>�7:T}@=;=_Y;=RF>ZGuA�C&Gw>cbHQX>�CH|N:;=9?> � K�qe|fQXK�qr>�7a>�@L>ZD�R:7FKMC8;LDZN�[�9?>�7:TJE8;=IhE >c� D�;L>�C&D�T?[�@=;=_Y;=RF>ZG DZKM_�|Q858R:;=C8IV7F>ZNFKM587FDZ>ZN�[�j(A�R:RF>�7:;L>ZNYA�@=qeAZTHNYD�7:;=R:;LD�A�@rdkKM7�7FK�9?>�7FN�[\N:@LK�q_�KMR:;LKMC&NirKM_Y_l58C8;LD�A�R:;LKMC&N q�;=R:Et A�7:R:E 9?>�7:Tn@=;=_Y;=RF>ZG A�C&G>cbHQX>�C&N:;=9?>

��G8>Z�65(A�RF> G8>�Ih7F>Z>{K�d3A�58RFKMC&KM_lT?[�j858;=@=R�|f;=C DFE&>ZDF]<;=C8I&[\NFKMQ8E8;LN:R:;�|D�A�RF>ZG{Ih7FKM58C&G`KMQX>�7SA�RFKM7�;=C6RF>�7�dfAMDZ>ZNeRFK�DZKMQX>3q�;=R:E+N:;=IhC(A�@XR:7SA�C&N�|_Y;LNFN:;LKMC+G8>�@BAZTHN��7F>ZNF>�7:9?> _Y;LD�7FK�|fIh7SAZ9<;=R�TDZKMC&GH;=R:;LKMC&N 46_�K<KMR:EaAMDZDZ>�@L>�7SA�R:;LKMCoA�C&G�@LK�q}N:QX>Z>ZG8N�[HE8;=IhEaAMD�R:5(A�RFKM7�_�KMR:;LKMCN:_�K<KMR:E8C&>ZNFN�[HE8;=IhE+I?>�A�7�7SA�R:;LKhN�[8qr>�A�]�:KM;=C6RFN� ;=_Y;=RF>ZG RF>ZN:RSA�j8;=@=;=R�T KMCt A�7:R:E � ;=IhE >cz�KM7:RldkKM7�R:E&>�7:_ A�@e9hAMD�5858_�A�C&GP@BA�58C&DFE @LK?AMG8N�RF>ZN:R:;=C8I&[A�Q8Q87FKZbH;=_ A�R:;LKMC&N dkKM7�oI�_�KMR:;LKMC�[�NFKMQ8E8;LN:R:;LD�A�RF>ZGJN:;=_l58@BA�R:;LKMC&NRFK�9?>�7:;�d2T�N:THN:RF>�_ jX>�E(AZ9<;LKM7�;=C��I� KMC8IlQ8@BA�C8C8;=C8I�A�C&G G8>�9?>�@�|KMQ8_�>�C6R ��7FKMj8@L>�_�N K�dVN:RSA.z DZKMC6R:;=C658;=R�TnA�C&G _�KM7SA�@L>h[�RF>ZDFE8C&KM@LKMIhT ;=CN:Q(AMDZ>�K�d2RF>�CaKMj&NFKM@L>�RF>� >�9?>�@LKMQ8_�>�C6R ;=Cs;=C6RF>�7:C(A.|R:;LKMC(A�@�DZK�|�KMQX>�7SA�R:;LKMC ��d2RF>�ClN:58jH|�KMQ8R:;=_ A�@6Q87FK��:>ZD�R->c� D�;L>�C&D�Td27FKM_sA�7:R:;� (D�;BA�@6qrKM7:]�GH;LN�|R:7:;=j858R:;LKMC�[&DZKM_Y_l58C8;LD�A�R:;LKMC&N�A�C&G`@LKMIh;LN:R:;LDZN�Q87FKMj8@L>�_�N

g����+��`{(N ~ �YCyS=�/� �"5 �(8�6�8��(&(8 ��5�5Q�^� ��3*3"�('��/� 8 ����'-� ����'�%a8��"��]�+V� ��'�&`%��"����&('���5�6���37� �"[\�W8��(5 ( {�)

�/S=�/� �"5��"N z �(5�����'��"%#0��V� �`�D3"�(5�6�+��7� �"+VS!5���������'�& %7�"3"�('��(5!S����O��3T��+�� %^[(� ���7S#&(�V9(��8������2� �D� �������&(�,%��79(�"+��(6�5��"'-�$��'�%U5Q��'y]\�l��37� ]�8���'�&_3"�(�/� �D���Y��6���3"�#8��(�:��� ��3!�/S=�/� �"5��"N!A*'���� ���"8>����6:�"37����D� ���`%����/� ��'�37�>6�8��GF��"37�!'��^� ]�8������2��6���3"�Q8��(�:��� ��3"�D%��79(�"+��(6�5��"'-� �"[P0�����3c�|� �"'�%��>� �a+��T��%|� �%��"%���3T�^� �"%_���(+�]\� ���('��2��'�%Q� �=�$+��V��� +���8��<.u]�����NMAq��� �"5�6\� �Y� ��+��m02�"8Y%��79(�"+��(6�5��"'-��3"�(�/�q�-SQ]�����'�&%7��xp.1� ���<.u�����"+V� %q��]���+�%���'�&D��+��=3cRy�Y��8��B�:�"��'�&D�c��R��"'r[=��]\�2�V�?�����?� �$�:��3"+��T��8M� ���^�?� ���B%���8�R�����%��������'�3"8��T�����"%a8�����R���'�%����(5��7� ��5��"������&(���"8 �y]���+�� k 3T�^� ���('���'�%�� �"�/� ��'�&`�7xO�(8/�TN

Page 14: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��� � �"����������� ���$���#� �{��� ��� ������������ !�"�#���$�

A*6�6�+���3T�^� ���('����W�(8*��6���3"�#8��(�:��� ��3"�B3T��',�:�!�W�(]�'�%,��',%��VxO�"8��"'-�n5����������('��3"�"'���8����(�"Nn g����+��Q{(N �&(�V9(�"�?�D����5�6�+�� k �"%!�m9(�"8/9=���70e���:� ����5Q����'#��6�6�+���3T�^� ���('��o0�����3c�`3T��'`�:��%��V9=��%��"%`��'-� �n� ���q� ��8��"�3T�^� �"&(�(8����"� � �m0 �?��8/� �bJn8����V� + � �YJ"-*��6�6�+���3T�^� ���('��"[p��� ���"8 �?��8/� �U�(8����V�c��+P��6�6�+���3T�^� ���('��B��'�%��6�6�+���3T�^� ���('Q�W�(8����(+i��8q�/S=�/� �"5 �<;\6�+��(8 �^� ���('rN�X'X,&�X���� !� ��$&$&)6 !'(�H�� !��� "#%$& !'(��)+����,&'��� ��,&�� K�q t A�7:R:E��7:j8;=RVN:THN:RF>�_�NOf46Q(AMDZ> 46RSA.|R:;LKMC�[ 46Q(AMDZ>46E658R:R:@L>.W

O2>cbHRF>�7:C(A�@!W N:THN:RF>�_NF>�7:9<;LD�;=C8I OBd27FKM_A�R:RSAMDFE&>ZG KM7 d27F>Z>c|�&T<;=C8I�j(AMNF>.W

� >�@L>�AMNF>VA�C&G07F>�R:7:;L>�9hA�@K�dQ(AZT<@LK?AMG8N�[�R:7SA�C&N:QXKM7:R�A�C&GAMNFNF>�_lj8@=T K�dJN:RSA�R:;LKMC�>�@L>�_�>�C6RFN�[JN:58Q8QXKM7:RwRFK A�C&GR:7SA�C&N:QXKM7:R0K�d�AMN:R:7FKMC(A�58RFN�[`;=C&N:RSA�@=@BA�R:;LKMC�^.7F>�_�K�9hA�@oK�dQ(AZT<@LK?AMG8N�[3N:THN:RF>�_ A�R:;LDV;=C&N:QX>ZD�R:;LKMC K�d�N:E&>�@=@f[�Q87F>�9?>�CH|R:;=9?>.^�DZKM7:7F>ZD�R:;=9?>_ A�;=C6RF>�C(A�C&DZ>t bHRF>�7:C(A�@ Q(AZT<@LK?AMGRF>�C&GH;=C8I ��C&N:QX>ZD�R:;LKMCsA�C&G}7FKM58R:;=C&>�@LKMIh;LN:R:;LDZNa_ A�C8;=Q858@BA�R:;LKMCuK�dO2>cbHQXKhN:587F>.WeQ(AZT<@LK?AMGa58C8;=RFN�[%pc7F>�_�KMRF>lE(A�C&G�p�dkKM7�RF>�@L>c|NFD�;L>�C&DZ>��C6RF>�7:C(A�@ Q(AZT<@LK?AMGRF>�C&GH;=C8I ��C&N:QX>ZD�R:;LKMCsA�C&G}7FKM58R:;=C&>�@LKMIh;LN:R:;LDZNa_ A�C8;=Q858@BA�R:;LKMCuK�dO!_Y;LD�7FK�|fIh7SAZ9<;=R�T&W�Q(AZT<@LK?AMGP58C8;=RFN�[epc7F>�_�KMRF>�E(A�C&G�p�dkKM7RF>�@L>ZNFD�;L>�C&DZ>

��R:E&>�7aO t A�7:R:E�WKM7:j8;=RSA�@N:THN:RF>�_�N4HA�RF>�@=@=;=RF>lNF>�7:9<;LD�;=C8I ��C&N:QX>ZD�R:;LKMC�A�C&G�AMNFNF>ZNFN:_�>�C6R�K�dXNSA�RF>�@=@=;=RF>�A.d2RF>�7�G8>�Q8@LK�T6|_�>�C6R�[�N:;=_YQ8@L>{7F>�Q(A�;=7�[�G8>c|�KM7:j8;=R:;=C8IPK�d3>cbHQ8;=7F>ZG~NSA�RF>�@�|@=;=RF>ZN��CH|�KM7:j8;=R3AMNFNF>�_lj8@=T ��CH|�KM7:j8;=R3AMNFNF>�_lj8@=T�K�d%E658I?>�A�C6RF>�C8C(AMN3A�C&G`_Y;=7:7FKM7FN

4<KM@BA�7 N:THN:RF>�_>cbHQ8@LKM7SA�R:;LKMC � K<KMC+>cbHQ8@LKM7SA�R:;LKMC � K<D�A�@!^.7F>�Ih;LKMC(A�@!^.Ih@LKMj(A�@�N:587�dfAMDZ> >cbHQ8@LKM7SA�R:;LKMC�[�;=C&N:R:7:5H|_�>�C6R�G8>�Q8@LK�T<_�>�C6R�[hNSA�_YQ8@L>�DZKM@=@L>ZD�R:;LKMC�[�j(AMNF>\j858;=@LGH;=C8I&[_Y;=C8;=C8I&[�7F>ZNFKM587FDZ>aQ87FK<DZ>ZNFN:;=C8I&[�;=CHd27SAMN:R:7:5&D�R:587F>V@LKMIh;LN�|R:;LDZN�[8N:58Q8QXKM7:R�RFK�E658_ A�C&N� A�7FN�>cbHQ8@LKM7SA�R:;LKMC 4HA�_�>lAMNedkKM7 � K<KMC�[&A�@LNFK�7F>ZNF>�A�7FDFE+dkKM7�Q(AMN:R�@=;�dk>irKM_�>�Rc^MAMN:RF>�7FKM;LG>cbHQ8@LKM7SA�R:;LKMC ��C&N:R:7:58_�>�C6R�G8>�Q8@LK�T<_�>�C6R�[�NSA�_YQ8@L>DZKM@=@L>ZD�R:;LKMCt bHQ8@LKM7SA�R:;LKMCK�d�KMR:E&>�7�jXK<GH;L>ZN 46587�dfAMDZ>.^MA�R:_�KhN:Q8E&>�7:;LDv>cbHQ8@LKM7SA�R:;LKMC�[�;=C&N:R:7:58_�>�C6RoG8>c|Q8@LK�T<_�>�C6R�[(NSA�_YQ8@L>DZKM@=@L>ZD�R:;LKMC

g����+��#{(N � �YC=]�8/9(�7Sa���g6:��� �"'-� �i��+O��6���3"�$8��(�:��� ��3"����6�6�+���3T�^� ���('��"[y�W8��(5 ( {�)

��������� ������������! ���"�#�$%��#'&("*),+-�/.0 �1324.�5��6

Iu',� ���!6����/�>��'�%U6���8/� �i��+�+VS_��'� ���!6�8��"���"'-�>5��(�/�n���M� �����(6:�"8 �^� ���('��B��',��6���3"�!02�"8��`��'�%U��8��%��('��`�-SU�y]�5Q��'��D���(5��7� ��5��"�D���������/� �"%b�-SU8��(�:��� �"N# ����`�<;=� 8 �T9(�"����3"]�+i��8>��37� �V9=�V�uS + � gA�-n���%�� k '��"%����M�n��6���3"���(6:�"8 �^� ���('!�(8M��37� �V9=�V�uS>0����"8����n3"8��70�5��"5��:�"8t+��T�T9(�"�t� ���q6�8���� �"37� �V9(���"'-9=� .

Page 15: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

8��('�5��"'-�?���:� ������6���3"�"3"8 �^�j�?0�����3c�����t9(�"8/S`3"�(�/� +VS`��'�%`����ZT��8�%��(]��"Nt ����B'��"�"%��?�W�(8 � gAX��8�������-SQ8��"6�����8��"[y�<;\6:�"8���5��"'-� �"[=� �"�/� ��'�&�[=��6���3"�"3"8 �^�j�����"8/9=��3"��'�&���'�%_��6���3"�*�/� 8�]�37� ]�8��n3"�('��/� 8�]�37� ���('rN*]���� �_6��TS=+��-��%,5Q�����n+���5��V�c�^� ���('�����'�%U+���5��V�c�^� ���('��q���M� ���#���/� 8��('���]\� �*02�(8�Ry+��-��%|��'�%,8��"+�� .������+��V�uS,���D02�"+�+?���D� ���_�����(]�8>+���5��V�*�('b�y]�5Q��'3� gAh��'�%b+��('�&�6�8��"6���8 �^� ���('|6:�"8����=%��>�V�>����^��� �"5�6\� �"%�� ��8��"%�]�3"�D� ���>�y]�5Q��'6� gA �-S_� ���>]����$���g��6���3"�$8��(�:��� ��3"��( ~*) N

$ *82 � 0 $ � ��� 0 ��� 32 � � � � 3��� � * � * � �9 3� *+� �� 2�� � 0 & �(�*+�,*�� $10 ��� 32 �

A*'��8�5#.1�uS=6:�D8��(�:�����/S=�/� �"5 3T��'a�:�D%��V9=��%��"%a��'-� ��� ���D�W�(+�+��m0���'�&���]����/S=�/� �"5�� �

•��8�5h��]����/S=�/� �"5

•8��"+��=3T�^� ���('_��]����/S=�/� �"5

•6��TS=+��-��%���'-� �"8/�l��3"�

•�<;=� �"8��=3"�"6\� �V9(�$���"'�����'�&

•�('=.u�:�-��8�%�3"�('-� 8��(+

•&(8��(]�'�%�3"�('-� 8��(+

•&(8��(]�'�%���]�6�6:�(8/�B� �y]���6�5��"'-�

�����8��(�:���$��8�5 ��]����/S=�/� �"5 �"'�����+��"�D� ��� k '���5Q��'���6�]�+i�^� ���(',��'�%b3"�('������/� �>���q�('��`�(8D5��(8����8�5��"N ����a8��"+��=3T�^� ���(')��]����/S=�/� �"5 ������'f�(6\� ���('���+q�/S=�/� �"5w0�����3c�f5��m9(�"�`� ���a�������a���*� ����8��(�:�����8�5 � ��<;=� �"'�% �V� �$8 ��'�&(��N� ����Q8��"+��=3T�^� ���('|3"�(]�+�%��:��%��('����-S���� 8��(+�+��7S,0�����3c��5��m9(�"�!�('��8 ����+g�(8D� z ��8/� �"���i��'|&-��'-� 8/S,�/S=�/� �"5aN#A*'���� ���"8D3"�('�3"�"6\�$���n� ���^�D� ���`��8�5 8��"+��=3T�^� �"�D�V� ���"+V�� ��8��(]�&(�`�/� �"6�6���'�&>�W8��(5E�('����������B6:�(��'-�t� �!��'���� ���"8M�('���N�) �V� �#�T��3c�Q�/� �"6�� ���������(]�+�%��"8?��'�%� ����0�8����/�Y3c����'�&(�B� ���"��8M�W]�'�37� ���('`0�����3c���uS=6���3T��+�+VS�8�� �y]���8��"�2�>3"�(5�6�+��7� �"+VS#�/S=5�5��7� 8���3�%��"����&('����� ������8�5aNbJn'���6:�(����������+��V�uS|%��"5��('��/� 8 �^� �"%)�('�3"����'�� ���aC=6���3"�aC=�y]\��� +��_���!� �,5��m9(�_� ���8��(�:�����-S�3"�=�(8�%���'��^� �"+VSQ6�]�+�+���'�&`��'�%a8��"+��T������'�&`�/� 8���'�&(�q0�����3c�,��8��>���=�(R��"%a��'-� �`3"�(8�'��"8��B���M��W8 ��5���N �o���/�q��]\�q'���+��T���/�Y� ���*8��(�:���q��8�5���]����/S=�/� �"5 3T��'_�:�*5��(]�'-� �"%_�('��!� �^� �"+�+��V� ��NP �������������"5���+VSQ���q3T��+�+��"%Q�W8��"�<. ��S=��'�&#8��(�:������'�%�6�8��m9=��%��"�q5Q�G;\��5�]�5���'�%��"6:�"'�%��"'�37S([���]\�B��+����!� �������&(&(�"�/��� �^�W�7�uS�8�����R��W�(8q� ���>�"'-9=��8��('�5��"'-�TN �����6��TS=+��-��%��'-� �"8/�l��3"�!���B�('� ���!�('��!����'�%� ���!3"�('-�c��37�n�:�7�u02�"�"'U� ���!8��(�:���n��8�5 ��'�%� ���6��TS=+��-��%v0�����3c�e�����uS=6���3T��+�+VS46�8��m9=��%��"%e�-Sf� ���,�"'�%=.u�7xO�"37� �(8���'�%e�('v� ������ ���"8_����'�%v� ���

Page 16: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��'-� �"8/�l��3"�n�:�7�u02�"�"'�� ���n6��TS=+��-��%�����'�%_� ���"��8q�^���c��3c��5��"'-����������NMAq��� �"'-� ���('������(]�+�%��:�n%�8 �T0�'� ��� ���t�l��37� � ���^�o��'>�(8����V�c��+(��6�6�+���3T�^� ���('��:� ���"8��M��� '���&(8 �T9=�V�uS*0�����3c�$���(+�%��r� ���t� ����'�&(� ��'>6�+i��3"��N%7I1�*������� �Q�:���T9(�(��%��"%�-S��+�+ 5��T��'���� ���^�T[:%�]��$� ���"8�8��('��"�(]��*�(6:�"8 �^� ���('��"[p�(�yF��"37� �*�:�"3"�(5���W8��"�*��'_��6���3"�D��'�%Q� ��8��T�^� �"'_� ���*�"'-9=��8��('�5��"'-�����q6�8��GF��"37� ��+��"�'%( {([\6���&(�*�-��� ) Nt ����"8��7�W�(8��*� ����(�yF��"37� �$���T9(�`� �a�:�`5��"3c����'���3T��+�+VS k ;\�"% �^�!��+�+g� ��5��"�"N` ������"'�%=.u�7xO�"37� �(8>5�]��/�$�:������+��#� ��(6:�"'��'�%�3"+��(���D� ���"���$+i�^� 3c���"��8��"+��i����+VS(N ����q�<;=� �"8��=3"�"6\� �V9(�����"'����(8��?5��T����]�8��Y� ���q���V� ]��^� ���('!����� ���q8��(�:���g0��V� ��8��"&-��8�%!� �D�V� �g�"'-9=��8��('=.5��"'-�TNa ����7S���'�3"+�]�%��`�W�(8�3"���G� �(8 �y]��Q���"'����(8��"[M%����/�c��'�3"���^6�8��T;\��5��V�uS|���"'����(8��"[t�c��37� ��+��`���"'����(8����'�%�9=�������('��/S=�/� �"5��"N ����,�('=.u�:�-��8�%f3"�('-� 8��(+B��'�3"+�]�%��"�_��'���+��(&(]��a��'�%e%���&(�V�c��+�����8�%\0q��8���[������j�u0q��8��,��'�%v�W]�8/� ���"83"8��70h�(6:�"8 �^� �(8��"Nb �����&(8��(]�'�%)3"�('-� 8��(+2��]����/S=�/� �"5w��'-9(�(+V9(�"�#����8�%\0q��8���[Y�����j�u0q��8�����'�%)�y]=.5Q��'|�(6:�"8 �^� �(8��D� ��6�8��"6���8���[P3"�(5�5Q��'�%b��'�%b5��('��V� �(8B� ����8��(�:���$��'�%b6��TS=+��-��%|�(6:�"8 �^� ���('��"N �����&(8��(]�'�%b��]�6�6:�(8/�!� �y]���6�5��"'-�$���"8/9(�"�$�W�(8>8��(�:���>�/S=�/� �"5 � �"�/� ��'�&�[P�(6:�"8 �^� ���('��D6�+i��'�'���'�&�[�(6:�"8 �^� �(8M� 8 ����'���'�&>��'�%�� 8��(]���+��"�����=��� ��'�&>%�]�8���'�&D� ���B5����������('rNg ������Y� �y]���6�5��"'-�Y3T��'Q�:��9(�"8/S3"�(5�6�+��<;���'�%a�<;\6:�"'����V9(�$�:�"3T��]����$�V��5Q�TS���'�3"+�]�%��D8��"6�+���3T���q���P� ���D0����(+��>8��(�:�����/S=�/� �"5 ( {�) N

$10 ��� 32 $ !�6������ ���

����a5��(�/�`Ry'��m0�'v8��(�:���#� �b%��^� ����',� �YJ ����� ���C=�y]\��� +������"5���� �����'���6�]�+i�^� �(8`CyS=�/� �"5+ C � �,C -<[r��+����Q3T��+�+��"% z ��'���%���8�5 ���M� ���#C=6���3"�`C=�y]\��� +���NnI1�n��� k ;\�"%,� �Q� ���!���y]\��� +����-S�('���"'�%r[ �����$�_+��"'�&�� �U���B{G�_5 ��'�%b��5Q�����n���2��{�_Ry&�N! �����C � �,C0q���>%��"����&('��"%U� ������'�%�+��6��TS=+��-��%��D���q~�-���<��_Ry&���]\�D0q���D8��"3"�"'-� +VSU]�6�&(8 ��%��"%U� ������'�%�+���6��TS=+��-��%��D]�6U� �a~��(�������QRy&0��V� �`�D��6:�"�"%����O�n3"5��^�"N �B'�+��-��%��"%�� ������6:�"�"%����:�(6:�"8 �^� ���('#���M���n3"5��^�"NgI1�?�����?�D%��"&(8��"�"�?����W8��"�"%��(5��P�u02����'`� ���*�����(]�+�%��"8 +L{T�y�

◦6��V� 3c�r[\�(���

◦S-�T0 -<[\�('��B��'`� ���*�"+��:�m0�+L{m�-~

◦6��V� 3c�/-?��'�%

� ��8��"�n��'_� ���*0�8����/�"+ ~^� �◦6��V� 3c�r[�~^� �

◦S-�T0>[�<"-��

◦8��(+�+ -<NP ����"8��D�����!3T��5��"8 �!5��(]�'-� �"%��('_� ���

�"+��:�m0 ��'�%U�('����(',� ���!0�8����/�TND ����`C � �,C�����n'������"'����`���M� �(]�3c�r[r3"�(+�+��������('�T9(�(��%���'�3"���(8��]\� �(5Q�^� ��3D9=�������('�W�T�^� ]�8��!�W�(8B3T��6\� ]�8���'�&�N:) �V� �,����'�%,3"�('-� 8��(+�+��"8��B� ���#���/� 8��('���]\�n�(6:�"8 �^� �"�� ����C � �,C!0�����3c�#���g3"�('-� 8��(+�+��"%��-S!� ����C=6���3"��C=�y]\��� +�� � �M&(�"'��"8 ��+ .u6�]�8�6:�(���23"�(5�6�]\� �"8 + �>K z -<N ���� C � �,C ������46��������V9(�|� ���"8�5Q��+n3"�('-� 8��(+D�m9(�"8a�V� ���"'-� ��8��|+��"'�&�� � 0��V� � �45�]�+V� � .u+i�TS(�"8��'���]�+i�^� ���('�� ���"8�5Q��+���+i��'�R��7�Y�/S=�/� �"5aN z 8��V� ��3T��+\5��"3c����'���3T��+p��'�%`�"+��"37� 8��('���3�����8�%\0q��8��������Y��'��37� �V9(��� ���"8�5Q��+M3"�('-� 8��(+?0��V� ���"+��"37� 8���3����T�^� �"8��$0�����3c� 3T��'��:�Q]����"% ]�'�%��"8��<;=� 8��"5��"+VS|3"�(+�%

<

Page 17: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8���{(NV{ �YC=�y]\��� +�� ���"5���� � ���'���6�]�+i�^� �(8�CyS=�/� �"5 + C � �,C -<[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( � )

3"�('�%��V� ���('��"NUs�]�8/� ���"8�5��(8��Q�T��3c�4�:�=�(5����!6�8���� �"37� �"%)�W8��(5�6��-S=����3T��+q%���5Q��&(�Q�-S � -D�79=+i��8�������"+�% ( ��[p�*) N% z ��'���%���8�5 ������6:�"8/�W�(8�5��"%7�p�T0�+��"����+VSv�W�(8��m9(�"8~ ��S(�T��8����!6�+i��3"��'�& � �^� �"+�+��V� �"�_��'-� � � ���"��86�8��(6:�"8D�(8����V�$��'�%|8��7� 8����79=��'�&�5Q��+V�W]�'�37� ���('���'�&��('��"�>�W�(8n8��"6�����8"N`KP�"8�����6��$�V� �n5��(�/�>'����c����+��5����������('�0q���?� ����8��"6�����8M���:� ���B}B]�����+��*C=6���3"�� P�"+��"��3"�(6:��N z ��'���%���8�5�0q���?]����"%_���Y�>5��(����+��02�(8�R!6�+i�^���W�(8�5 �W�(8t���/� 8��('���]\� �M%�]�8���'�&n'y]�5��"8��(]��M��6���3"�q0q��+�Ry�M8�� �y]���8��"%�� �D8��"6�����8P� ���q�l��]�+V�uS� �"+��"��3"�(6:��N z ��'���%���8�5 6�+i�TS(�"%���3"8��V� ��3T��+(8��(+��M8��7� 8����79=��'�&�� ���Y� �^� �"+�+��V� ��[m6�+i��3"��'�&��V�o��'D� ���Y3T��8�&(����TS_�W�(8�8��"6�����8��"[���'�%�� ���"'a8��<.u%��"6�+��mS=��'�&`�V�*% ( � ) N �����'��70 &(�"'��"8 �^� ���('`���:� ��� z ��'���%���8�5����M3T��+�+��"%QC=6���3"�*Cy�c�^� ���('#���"5���� � ���'���6�]�+i�^� �(8?CyS=�L.� �"5 + C�C � �,C -M�(8 z ��'���%���8�5_~=Nt ������?8��(�:���2��8�5 ���Y�>6���8/�Y���O� ��� �a�(����+��*C=�"8/9=��3"��'�&�CyS=�/� �"5+ �,C�C -2]����"%a�('_� ���DIu'-� �"8�'��^� ���('���+ C=6���3"�$Cy�c�^� ���(' +WI/C�C -?�W�(8��������"5���+���'�&�[=� 8 ��'���6:�(8/� ��'�&#��'�%5Q����'-�c����'���'�&>6��TS=+��-��%������202�"+�+r���q��]���+�%���'�&!��'�%�5Q����'-�c����'���'�&D� ���n��6���3"�D�/�c�^� ���('_�V� ���"+V�LNg �����,C�C���'�3"+�]�%��"��� ���D�W�(+�+��m0���'�&!3"�(5�6:�('��"'-� � �

•C=6���3"�!Cy�c�^� ���('����"5���� � ���'���6�]�+i�^� �(8�CyS=�/� �"5 + C�C � �,C -

•C=6:�"3"�i��+ KM]�8�6:�(����*�<;=� �"8��(]�� ���'���6�]�+i�^� �(8"+ C\K �� -

•�a�(����+��DHq�����!CyS=�/� �"5�+ �H�C -

-

Page 18: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

•���(�:��� ��3:)��(8�Ry�/�c�^� ���(' + � ) C -

sg��&(]�8���{(N ~ � �a�(����+��>C=�"8/9=��3"��'�&QCyS=�/� �"5�+ �,C�C -<[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( � )

����#C�C � �,C�����*�Q+��"'�&�� �����{G�=N �`5 ��'�%U��5Q�����B���?���:�(]\�!{�<�����Ry&�N�I1�n�����D�`%��"&(8��"�"�n����W8��"�"%��(5a[=�qF��(��'-� �?��'`� ���B�����(]�+�%��"8"[:{*��'`� ���B�"+��:�m0 ��'�%_�>��'`� ����0�8����/� �"[\��+�+�0��V� �_�>8 ��'�&(�B����^� �

◦N9) �V� �Q�>6:�T��R#6:�m02�"8Y���o~ ����� ) � ��� z ��'���%���8�5_~n3T��'Q����'�%�+���6��TS=+��-��%��Y]�6�� ��{({m�������

Ry&�0�����3c�e��+�+��m0��Q���������/� ��'�&|0��V� �v%��=3cRy��'�&����n� ���UC=6���3"�UC=�y]\��� +���N I1� �Q�/� �(6�6���'�&�%����/�c��'�3"�]�'�%��"8B� ������5Q�G;\��5�]�5 +��-��%���� �\N �`5aN z ��'���%���8�5_~����B� �y]���6�6:�"%a0��V� �a�u02�Q E3T��5��"8 �����('� ���*�:�=�(5��2��'�%Q�u02���('Q� ���*�"'�%=.u�7xO�"37� �(8��"[���'_��]\� �(5Q�^� ��3�9=�������('��W�T�^� ]�8��B�W�(8Y3T��6\� ]�8���'�&���'�%�W�(8�3"���G� �(8 �y]��!���"'����(8��n0�����3c�,6�8��m9=��%��������"'����#���t� �(]�3c�rNns�]�8/� ���"8�5��(8��>� ���#C�C � �,Ca�����n��'��]\� �(5Q�^� ��3n3"�(+�+��������('=.L�T9(�(��%���'�3"�B3T��6�������+��V�uS(N ����bC�C � �,Ce3T��' 8��"+��=3T�^� ��V� ���"+V�>�-Se�/� �"6�6���'�&)�W8��(5 �('��UKP�m02�"8�n�^�c�,�D8 ��6�6�+��,sg� ;=� ]�8��+lK �>s -P�('!� ���q�/�c�^� ���('!� �D��'���� ���"8t�('���N9) �V� ���T��3c�#�/� �"6#� ���q�����(]�+�%��"8M��'�%�� ���20�8����/�t�/0q��6� ���"��8$�W]�'�37� ���('rN,K �>s���6�8��m9=��%��Q6:�m02�"8"[?%��^�c�,��'�%�9=��%��"�� �� ������8�5 0��V� � �V� ���o�^� 3c����'�&�M'�%4�txO�"37� �(8��"+ � � �M� -<N? ����n8��"+��=3T�^� ���('�3"�(]�+�%���+������:�*%��('��n�-S�� ��� �H�C�0�����3c�_3T��'�5��m9(��('�8 ����+��q5��(]�'-� �"%��('�� ���D� 8�]��������"&(5��"'-� �����P� ���D��6���3"�$�/�c�^� ���('rNt ����D� 8�]��������"&(5��"'-� ���W�(8�5� ��������3cRy�:�('��q� �n0�����3c����+�+=��� ���"8M�/S=�/� �"5��?��'�%`5��=%�]�+��"�t��8����^���c��3c���"%rNt ���� �H�C����t�n02�(8�R6�+i�^���W�(8�5h��'�%a�/� �(8 ��&(�>��8��T�#�W�(8BC�C � �,C:[:C\K ��b[�9���8����(]��q� �=�(+�����'�%a6��TS=+��-��%��"N ����,C\K �� �����U�u02� ��8�5��"%48��(�:���`�(6:�"8 �^� ��'�&U�W8��(5 � ���C�C � �,C:[M� ��� �H�C)�(8`%���8��"37� +VS�W8��(5 ��'-S��/�c�^� ���('aK �>s2N �?��3c�a5Q��'���6�]�+i�^� �(8q��8�5 ����� �y]���6�6:�"%�0��V� ��#3T��5��"8 �\[p�#&(8���6�6:�"8

{�

Page 19: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

�W�(8n&(8 ����6���'�&�Jn8����V� ���"6�+i��3"�"5��"'-�+�B'��V� � + J � �B� -n��'�%,� �=�(+��n���n02�"+�+t���>�_���=3cR��7�>%�8��V9(���W�(8� ]�8�'���'�&��:�(+V� �"N$ �������8�5��D��8��#��+���� k ��� �"%U0��V� �b��'U��'-� �"8/�l��3"��� ��6�8��m9=��%��#6:�m02�"8"[o%��^�c����'�%9=��%��"�#� ��6��TS=+��-��%��"N

sg��&(]�8���{(N � �YC=6:�"3"�i��+ KM]�8�6:�(����*�<;=� �"8��(]�� ���'���6�]�+i�^� �(8"+ C\K �� -<[:��%���6\� �"%��W8��(5 ( �*)

�����C\K �� �������a+��"'�&�� �����B�\N ��5a[t��0���%\� � ��� �\N <"<a5 ��'�%)�a5Q�����!�������:�(]\�Q{m�(�-~�Ry&�N �����5Q�����#����'�%�+���'�&,3T��6���3"�V�uS)���*�����,Ry&���'�%4�V� �_{G�,%��"&(8��"�"�`���B�W8��"�"%��(5 5Q��R��"�`�V�#��%��T��+�W�(8�����'�%�+���'�&�� ���>%��"+���3T�^� �D���"8/9=��3"��'�&���'�%a�������"5���+VS_�c����Ry�B3"]�8�8��"'-� +VS�6:�"8/�W�(8�5��"%��-S�� gA ������/� 8��('���]\� �"N ����BC�C � �,C���'�%�C\K �� ���g�(6:�"8 �^� �"%#�-S����/� 8��('���]\� �g�W8��(5 � ��� ���(�:��� ��3 )��(8�Ry�/�c�^� ���('���'�����%��� ���>��6���3"�>�/�c�^� ���('_0�����3c�a3"�(5�6�8������"���#%�����6�+i�TS_��'�%�3"�('-� 8��(+ 6���'��"+ [�����'�%�3"�('-� 8��(+�+��"8��"[\9=��%��"�5��('��V� �(8�����'�%a3"�(5�6�]\� �"8��"( <\[+-\[r{�\[r{({�) NA*'���� ���"8?+i��8�&(�q8��(�:��� ��3q�/S=�/� �"5 0���+�+\�:����'��/�c��+�+��"%��('`� ����I/C�C#��'�~ ���-�=NgI1�Y���M3T��+�+��"%#�M]�8��(6:�T��'���(�:��� ��3nA*8�5 + � ��A�-���'�%�0���+�+O��]�6�6:�(8/��� ���+��]������i��'����"&(5��"'-�B���P� ���>Iu'-� �"8�'��^� ���('���+oC=6���3"�Cy�c�^� ���('rNYI1�*���B��8��<.u+��=3T�^�c����+��n�/S=5�5��7� 8���3T��+r8��(�:��� ��3$��8�5h0��V� �,�`%��"&(8��"�"�*���g�W8��"�"%��(5a[ �y]��V� �����5���+i��8B� �a� ���_C�C � �,C:N�H2��� ���"'�%��!6:�"8/�W�(8�5 ���$�"�V� ���"8!��'��"'�%=.u�7xO�"37� �(8>�W�(8D� ���Q8��(�:���$�(8� ���$�������>�W8��(5h0�����3c��V��3T��'�(6:�"8 �^� ��NYI1�*�����*�#� ���c��+r+��"'�&�� �a���q{({(N �`5 ��'�%,�`8��T��3c����,-\N �5 0��V� �U�_� ��6,6:�(���V� ���(',��3"3"]�8 ��37SU���2�_5�5aND ������D8��(�:��� ��3���8�5 �����>�_+i��]�'�3c�U5Q�����n���2�(���Ry&_��'�%,�`����'�%�+���'�&`3T��6�������+��V�uS_��� <������#Ry&�N�I1�*��3c�����79(�"�D�`5Q�G;\��5�]�5 � ��6a��6:�"�"%,��� �\N ~#5��^�

{({

Page 20: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

0��V� ���>6:�T��R�6:�m02�"8?3"�('���]�5�6\� ���('`���'<���� ) N- ����*�T9(�"8 ��&(���(6:�"8 �^� ���('`6:�m02�"8?���?�y�(� ) Nt ����+���5�������8��D5Q��%��D���t3T��8��:�(' k ��8��D� ]��:�D0��V� �a��+�]�5���'���]�5���'-� �"8/�l��3"�"�"N

sg��&(]�8���{(N � � �M]�8��(6:�T��'6���(�:��� ��3nA*8�5 + � ��A�-<[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( {G~*)

� ��A ��37� �����`�,� �=�(+2�W�(8#�������"5���+VS �c����Ry�`��]�3c�e����� ������'��/�c��+�+i�^� ���('r[g%��"6�+��mS=5��"'-����'�%f8��<.6�+i��3"�"5��"'-�$����C=�(+i��8>A*8�8 �TS�*8��V9(�Q��'�% ��8�8 �TS=�>�W�(8D� ���;��]������i��'b���"&(5��"'-�TN�s�]�8/� ���"8�5��(8��`�V���]�6�6:�(8/� ��� gAh���/� 8��('���]\� �"[o� ���`��'���6:�"37� ���('|���2� �������"&(5��"'-�T[g��'�%|� ���`� 8 ��'��/�W�"8>����Jn8����V�c��+���"6�+i��3"�"5��"'-� �B'��V� � + J � �B� -<NgI1�M3T��'#�:�23"�('-� 8��(+�+��"%��-S��*+i��6\� �(6�3"�(5�6�]\� �"8t��'�%�� ��� z �('-� 8��(+KP�(�/� z �(5�6�]\� �"8��W8��(5h� ���$��'�����%��$�(8��-S��3"�('-� 8��(+o6���'��"+P��'�%a� ��� z �('-� 8��(+gKP�(�/� z �(5�6�]\� �"8�W8��(5 � ���>�(]\� ����%��>���P� ���>�/�c�^� ���(' ( {G~*) NAf9(�"8/S�%��VxO�"8��"'-�t8��(�:��� ��3Y�/S=�/� �"5����P� ��� ���(�:�('���]\�T[(�*�y]�5Q��'��(��%!8��(�:���g5Q��%��Y�W�(89� gAv�c����Ry�0�����3c�|��8���'����D��6:�"3"� k 3T��+�+VSa%��"����&('��"%U�W�(8*8��(�:��� �"N> ����!�c��8�&(�7�n�W�(8B� ���#%��79(�"+��(6�5��"'-�D���?� ���8��(�:���M0q���Y� ����%��<;=� �"8��V�uSQ��'�%�6:�"8/�W�(8�5Q��'�3"����� �>��]��V� �"%Q���/� 8��('���]\�Y��]\�Y� ����8 ��'�&(�B���O5���� ���('�����a�y]�5Q��' �:�"��'�&a0q���!�79(�"'4�<;\3"�"�"%��"%rN,A*'���� ���"8!%��"����&('�3"8��V� �"8��i��0q���!� ���^�!�V�!�����(]�+�% k �� ��8��(]�&(�Q� ��� � gA ��3"3"�"���q3"�(8�8���%��(8��"[=��]�3c�a���26��^� �-0q�TS=���('Q� ���DC=6���3"�>Cy�c�^� ���('Q��'�%�����8�+��=3cRy���]���+V�D�W�(8>�y]�5Q��'��"NQ ����;���(�:�('���]\�$�����D�u02�,��8�5��"[o�u02� k 9(�<. k '�&(�"8��"% ����'�%��"[g�����T��% ��'�%�,� �(8�����N4I1�����#� �y]���6�6:�"%f0��V� �4�m9(�"8a{G� �U���"'����(8���6:�"8���8�5a[?��'�3"+�]�%���'�&,� ���"8�5Q��+ [?6:�(���V� ���('r[�c��37� ��+���[-�W�(8�3"�n��'�%Q� �(8 �y]��*���"'����(8��"N *]��*� �!� �����Y�y]�5Q��'��(��%Q%��"����&('_�V�Y3T��'��(6:�"8 �^� ��� ���n� ��5��� gA � �=�(+�����'�%�� �y]���6�5��"'-�B������'a���/� 8��('���]\����'�%a��+�+��m0��q��'-� ]��V� �V9(�B� �"+��"6�8��"���"'�3"�$3"�('-� 8��(+O�-S

{G~

Page 21: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

�U�y]�5Q��')�(6:�"8 �^� �(8"N� �����3"�('-� 8��(+q�/S=�/� �"5a[Y%��^�c�|��3 �y]������V� ���(')��'�%46:�m02�"8`5Q��'���&(�"5��"'-�#�����'-� �"&(8 �^� �"%���'-� �#� ���>�"'-9=��8��('�5��"'-�c��+�+VSQ����8�%��"'��"%�:�=%\S!( {m� ) N

sg��&(]�8��#{(N � � ���(�:�('���]\�T[���%���6\� �"%��W8��(5 ( {m�*)

��� �� ! � � � � � 0 � *+� � � �� ���

����a��6�6�+���3T�^� ���('��$5��"'-� ���('��"%)���U�l��8#��8�����+�+Y�W�(8��/S=�/� �"5w���"8/9=��3"��'�&U��]\�#� ���7S 3T��'f��+����U�:�]����"%�� �$�D3"�"8/�c����'��<;=� �"'-�Y�W�(8M�<;=� �"8�'���+p6��TS=+��-��%#� �"'�%���'�&�Nt@B�79(�"8/� ���"+��"���Y� ���"8���0���+�+��:��8��(�:��� �%��"%���3T�^� �"%�� �n&(8��(]�6��t���p6��TS=+��-��%��t��'��(8�%��"8g� �n��]�6�6:�(8/�t� ���"��8g+��(&(���/� ��3"�g��'�%��<;\6:�"8���5��"'-�c�^� ���('rN ���� �(��6���'��"���:�g;\6:�"8���5��"'-� �a�=%�]�+��+ �'� � -g0���+�+\�:��6���8/�?���O� ����I/C�C���'�%`��'�3"+�]�%��"�M� ��� �'� ����"5���� � ���'���6�]�+i�^� �(8*CyS=�/� �"5 + �'� �6� �,C -<NO ������*8��(�:���*�/S=�/� �"5 ���B5��(]�'-� �"%,�('� ��� �'� ��g;\6:�(���"%�sp��3"��+��V�uS + �'� ��. �?s -?��'�%`0���+�+��:��]����"%Q�W�(8?�<;\6:�"8���5��"'-� �Y�(' �'� � ��'�%��W�(8?��]�6�6:�(8/�/.��'�& �'� � 5Q����'-� �"'���'�3"�$�c����Ry�"N* ����"����3"�(5�6�8������>� �����<;\3c����'�&(�����M�<;\6:�"8���5��"'-�n6��TS=+��-��%��*�(8%��79=��3"�"�>+��=3T�^� �"%|�(' �'� �w3"�(5�6:�('��"'-� �>��'�%U� ���`��]�6�6:�(8/�$���Y�<;\6:�"8���5��"'-� �>�(8D5Q����'-� �"'���'�3"��c����Ry�"N ���� �'� ��. �?s���g��'�]�'�6�8��"����]�8���Z"�"%#6���+�+��7�P�/� 8�]�37� ]�8��q%���8��"37� +VS>�<;\6:�(���"%�� �*� ���2��6���3"�q�"'-9=��8��('=.5��"'-�D��'�%���*%��"����&('��"%� �Q��]�6�6:�(8/�n6��TS=+��-��%��"NB �����6��TS=+��-��%��B8 ��'�&(�$�W8��(5 3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('����'�%$��6���3"�Y��3"���"'�3"�?� ���"'�&(��'��"�"8���'�&�[G5Q�^� �"8��i��+(6�8��=3"�"������'�&�[���'�%$�T��8/� �$�(�����"8/9��^� ���('rNo ���� �'� ��.�?s|���Y�

×�×

�D53��'�%������2�>5Q�����?���r��6�6�8��T;\��5Q�^� �"+VS�� �����DRy&!�^�Y+i��]�'�3c�rNt ����B� �y]���6�5��"'-�

{m�

Page 22: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��#{(N � � �(��6���'��"��� �g;\6:�"8���5��"'-� �a�=%�]�+���+ �'� � -<[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( {T� )

�<;\3c����'�&(�*]�'��V�?0���+�+���+�+��m0f]�6�� ��{� �'� ��. �?sb�<;\6:�"8���5��"'-�Y6��TS=+��-��%��M� �$�:�B3"�('�'��"37� �"%Q� �>� ����'� ��. �?s2N, ������'� ��. �?s �������,�/�c��'�%���8�% 6��TS=+��-��% �"'-9(�"+��(6:�����>{(N <-�

×{(N �

�\N <�5

3��'�%

�����D�Q5Q�����n���2� ���QRy&�ND ���� �'� ��. �?se6�8��m9=��%��"�D6��TS=+��-��%��B0��V� �,�"+��"37� 8���3�6:�m02�"8"[r3"��8�3"]�+i�^� �"�3"�=�(+i��'-����'�%f������%��^�c�U��'-� �"8/�l��3"�"�`�W�(8`3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('rN �'� �6� �,Cf���`�|8��(�:��� ��3"�#�/S=�/� �"5� �y]���6�6:�"%�0��V� �`�u02�!8��(�:���2��8�5��?3T��+�+��"%#� ��� �����'�A*8�5���'�%�C=5Q��+�+�sg��'���A*8�5 + C\s=A�-<Ny ����"����u02�,8��(�:���!��8�5��!��8���3"�('-� 8��(+�+��"%���'�%�5��('��V� �(8��"%b�-S���' ���/� 8��('���]\�$�W8��(5 ��'�����%��`� ��� �'� �bN �����5Q����'|��8�5 ���$�U{��5 +��('�&��/� 8�]�37� ]�8��`0��V� �b��%��"&(8��"�"�$���Y�W8��"�"%��(5 + DJDs -*3T��6�����+��`���5��m9=��'�&$6��TS=+��-��%��Y]�6�� �#� �����>Ry&!0��V� �Q�$6:�(���V� ���('���'�&$��3"3"]�8 ��37S

±� �$5�5E�(8

±{◦Nt ����DC\s=A

3T��'b�:�`5��(]�'-� �"%b�('U� ���`5Q����'|��8�5 �W�(8D5��(8��#%��"+���3T�^� �#�(6:�"8 �^� ���('��"N#I1�>���`{(N �_5 +��('�&���'�%3T��'�����'�%�+��`6��TS=+��-��%��$]�6b� �������Ry&�N_ ����_C\s=A �����!���>02�"+�+?�6DJDs ��]\�$� ����6:�(���V� ���('���'�&��3"3"]�8 ��37S����M0��V� �

±{�$5�5E5��(8�����]��V�c����+����W�(8?����'�%�+���'�&>�(8����V�c��+�8��"6�+i��3"�"5��"'-�2]�'��V� � + J � � -<N

I1�2���?%��"����&('��"%Q0��V� �Q�$3"�(5�6�+��i��'�3"�q�W]�'�37� ���('`0�����3c�Q0q���2%��"5��('��/� 8 �^� �"%Q%�]�8���'�&>� ��� ���'���6�]=.+i�^� �(8?sg+���&(�-� *�"5��('��/� 8 �^� ���('�5����������('rNgA �W�(8�3"���G� �(8 �y]��B���"'����(82���r� ���*��8�5 ���"'����"�2� ���B� �(]�3c����P� ���D�c��8�&(�7�B��'�%��]\� �(5Q�^� ��3T��+�+VS`3"�('-� 8��(+��q� ���$�^��� �V� ]�%��D���P� ���$��8�5 ( {G�=[ {m�*) N ����BI1�c��+��i��'`C=6���3"�BA*&(�"'�37S +WADC=I -t6�8��(6:�(���"%#.P��'`3"�=�(6:�"8 �^� ���('#0��V� �%�YC=Ae.t�D�/S=�/� �"5 �W�(8t� ����<;=� �"8�'���+P]����!���M8��(�:��� ��3"�B6��TS=+��-��%��*��]\� �(5Q�^� ���(' + � �:��JDK:A�-<NpI1�*0���+�+ �:�$+i��]�'�3c���"%,��',~ �������'�%b��3"3"�(5�5��=%��^� �"%U�('U� ���`I/C�C:N#� �:��JDK:A����D�������"%b�('|� ���#��6���3"����'���6:�"37� �(8D%��79=��3"�#�W�(8

{T�

Page 23: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

�<;=� 8 �G.19(�"����3"]�+i��8���37� �V9=�V�uS���8�5 + C\KMI � � -q0��V� ��#%��"&(8��"�"�����g�W8��"�"%��(5aN�g;\6:�"8���5��"'-� �Y��'�3"+�]�%���� ���*8��(�:���Y�/S=�/� �"5�3c����8 ��37� �"8���ZT�^� ���('Q��'�%Q8��(�:��� ��3q� �"3c��'��(+��(&�S`%��"5��('=.�/� 8 �^� ���('_� �#�79���+�]��^� �*� ���D6:�"8/�W�(8�5Q��'�3"�n3T��6�������+��V� ���"�Y���o� ���>��8�5 ���q02�"+�+r������3"���"'�3"�>6��TS=+��-��%��'-9(�"�/� ��&-�^� ���('rN_s�]�8/� ���"8$�V�>0���+�+t6�8��m9=��%��_��8��(�:��� ��3`�/S=�/� �"5��W�(8>��'��/�c��+�+i�^� ���('r[r���"8/9=��3"��'�&��'�%��'���6:�"37� ���(',���M�<;=� �"8�'���+t6��TS=+��-��%��B0��V� ���(]\�*� ���!'��"�"%|���?�y]�5Q��' � gA!NOA*+�+ � ���#���:�m9(�!�c����Ry�3T��'��:�n5��('��V� �(8��"%Q�W8��(5�&(8��(]�'�%r[�]�����'�&!� ���n&(8��(]�'�%�8��7�W�"8��"'�3"�>5��=%��"+:���o� ���*0����(+��*�l��3"��+��V�uS(N ������>��+�+��m0��*� ���`�"'�%b]����"8D� ����'-� �"8 ��37�>%���8��"37� +VS�W8��(5 � ���#&(8��(]�'�%U0��V� �|�����D�<;\6:�"8���5��"'-�>��'� ���>�(8����V�TN *]�8���'�&`'��(8�5Q��+r�(6:�"8 �^� ���('���'��`3"8��70 ��'-� �"8/9(�"'-� ���('�����8�� �y]���8��"%rN ���� � �:��JDK:A5����&(�-�Y���"&(5��"'-�q3"�('������/� �Y���r� ���B8��(�:��� ��3���]����/S=�/� �"5a[\� �����l��3"��+��V�uS���]����/S=�/� �"5a[� ���2��3"���"'�3"����'�%!� �"3c��'��(+��(&�S$��]����/S=�/� �"5 ��'�%!� ���23"8��70f5Q��'=.u5Q��3c����'��<.u��'-� �"8/�l��3"� + � �aI -<N^ ����8��(�:��� ��3>��]����/S=�/� �"5 ��'�3"+�]�%��"�B� ������8�5a[:�����(+�%%��m0�',5��"3c����'�����5 � �Q+i�^� 3c�a� ������8�5 %�]�8���'�&+i��]�'�3c�Q��'�%Q+i��'�%���'�&�[�� ���B&(�"'��"8 ��+p6�]�8�6:�(���B�"'�%=.u�7xO�"37� �(8?0��V� �`�u02�qF �T0��q��'�%`�c��37� ��+������"'����(8��"[�D�/� 8 ����'`&-��]�&(�q�W�(8�3"���G� �(8 �y]������"'����(8"[=�D8��(�:���?3T��+�����8 �^� ���('!6�+i�^���W�(8�5 0��V� ���D6:�(���V� ���('#���"'�����'�&%��79=��3"�`��'�%U� z�z 3T��5��"8 �\[r���*02�"+�+t���*� ����3"�('-� 8��(+�+��"8"NnIu',� ����'��(5���'���+P5��=%��$� ����5���� �(8%�8��V9(�"8��?8��"3"�"�V9(��� ����3"�(5�5Q��'�%��g�W8��(5 � ����'��(5���'���+\3"�('-� 8��(+�+��"8P9=�i� �6�g.u��]�� + ?�"8�� � �a�=%�]�+���M]�8��=3T��8�%a��]�� -<NYIu'�� ���>�"5��"8�&(�"'�37S�5��=%��n� ���>5���� �(8�%�8��V9(�"8�8��"3"�"�V9(�"��� ���$3"�(5�5Q��'�%��q�W8��(5� ���>�"5��"8�&(�"'�37S�3"�('-� 8��(+�+��"8q9=�i�`�#���"8��i��+r��'-� �"8/�l��3"��N?Iu'�3T�����$���t���l����+�]�8��n���g�('��>5���� �(8q%�8��V9(�"8� ���MF��(��'-�Y3T��'_�:�B5��m9(�"%_�-S_��'���� ���"8Y5���� �(8?%�8��V9(�"8"NMIu'Q� ���B�"5��"8�&(�"'�37SQ5��=%����V�2���Y��'-� �"'�%��"%� �`5��m9(�>�('�+VSQ�('��2F��(��'-���^�B��� ��5��D��'�%a3"�('-� 8��(+O� ���>8��(�:�����W8��(5 � ���DI/C�C:N� ����>8��(�:��� ��3D��8�5�������:�(]\�_{(N �a5�+��('�&,��'�%)�����#�5Q�����!���*��<Ry&�N,I1�#3T��' 3T��8�8/S�+��-��%��!]�6�� �|~(� �Ry&|�^�#�5Q�G;\��5�]�5 ��6:�"�"%��� �\NV{>5��^�"N? ����>6:�(���V� ���('���3"3"]�8 ��37S����B�#5�5 ��'�%�� ���>8��"6:�T�^�c������+��V�uSQ���>{5�5aNtI1��3T��'��(6:�"8 �^� �D�:�7�u02�"�"'�.u� �

◦z � ��� <��

◦z NM ����>�"'�%=.u�7xO�"37� �(8�3T��'�&(8 ����6�(�!5�5 0���%��

�(�yF��"37� ��0��V� ��]�6�� �Q~ ���`@ ( {G�=[ {�<*) N

� � �� ! � � � � � 0 � *+� � � �� ���

A 6�8��"����]�8���Z"�"%f+i���:�(8 �^� �(8/S|5��=%�]�+��Q����� ����I/C�C������#5Q��'-Sb�l��3"��+��V�uS|8 ��3cRy�#0�����3c�4���j� �"'4��3<.3"�(5�5��=%��^� ���<;\6:�"8���5��"'-�#6��TS=+��-��%���8�� �y]���8���'�&+��(&(���/� ��3"�$��]�6�6�+VS(N| �������3T��')�:�Q� ���_8��(]\� ��'��� 8 ��'���6:�(8/�2��� ��5Q��+�+�� ��5�6�+��"�Y�:�7�u02�"�"'��/� �(8 ��&(�B3"�(5�6���8/� 5��"'-� �"[y�W8��"�"Z"�"8��"[\��'�3"]����^� �(8��"[=�7� 3�NMA8��(�:���$3"�(]�+�%b%����]�3c���c����Ry�����$%��"5��('��/� 8 �^� �"% ��'|� ���`9(�"8/Sb��]�3"3"�"���/�W]�+q8��(�:��� ��3�� �"3c��'��(+��(&�S�<;\6:�"8���5��"'-�!+ ��Jn *���"-`�('v� ���,C=6���3"�|C=�y]\��� +��a��' {�-"-(�\[ �M]�8��(6:� � � k 8��/����37� �V9(��/� �"6e��'-� �

{G�

Page 24: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��6���3"��8��(�:��� ��3"�"N ��Jn *���E0q���n5Q�������V9(�"+VSa�������"%U�(',� ���!3"�('�3"�"6\� �>��'�%U�/S=�/� �"5��n%��79(�"+��(6:�"%�W8��(5 � ��� �D�"8�5Q��'!A��"8��(��6���3"� z �"'-� �"8 + � � -<N^Av8��(�:���g� �y]���6�6:�"%!0��V� �#�*5�]�+V� �����"'����(8/S>&(8���6=.6:�"8�6:�"8/�W�(8�5��"%�%��VxO�"8��"'-���c����Ry����]�3c�����3"+��(����'�&#��'�%��(6:�"'���'�&#3"�('�'��"37� �(8�6�+�]�&(�"[��������"5���+���'�&�/� 8�]�37� ]�8��"�?�W8��(5 ����'�&(+��q6���8/� �?��'�%`3T��6\� ]�8���'�&>�n�W8��"�<. ���-�^� ��'�&n�(�yF��"37�TNM ������t0q���?%��('�����'�� �"+��<.�(6:�"8 �^� ���('_�('��:�-��8�%r[=� �"+��"�(6:�"8 �^� ���('Q�W8��(5 &(8��(]�'�%���'�%����"'����(8L.u�������"%a��xp.u+���'��B6�8��(&(8 ��5�5���'�&� ��%��"5��('��/� 8 �^� �!� ���(���<;\������+��V�uSa���?� ���`�m9(�"8 ��+�+g�/S=�/� �"5aN`s��(8*� �"+��"�(6:�"8 �^� ���('�W8��(5 &(8��(]�'�%b�%��"+i�TS-.u3"�(5�6:�"'�� �^� ��'�&Q&(8 ��6�����3"�n����5�]�+i�^� ���('�0q���D]����"%rN>A*+V� ���(]�&(�%��"5��('��/� 8 �^� ��'�&Q� ���!� �"3c�=.'���3T��+P�W�T����������+��V�uS��'�%U� ���`�T9�����+i������+��V�uS����Y� ���#8��(�:��� ��3"�*� �"3c��'��(+��(&�S,�/� ��+�+g'�����]�3c�b�/S=�/� �"5 �����6�6�8��m9(�"%a�W�(8�%��79(�"+��(6�5��"'-�*�^��� �����q� ��5�� ( {�[ {�-\[p~ � ) N �����+��('�&^.1� �"8�5 &(�-��+P��� � � � �*8��(�:��� ��3"�*��37� �V9=�V� ���"�B�����n��+V0q�TS=�*�:�"�"'U�������"%U�('a� ������%��T�����8��"+����79=��'�&!5Q��'��W8��(5 ��'��y]�5Q��'_��'�%�%���'�&(�"8��(]��2�c����Ry�"N ) ����+��B��'Q� ���*�T��8�+VS�S(�T��8��q���o8��(�:��� ��3"��^�P� �����g��'��/� �V� ]\� �?� ���25Q����'>�W�=3"]��g������'-� �"8��"�/�t�����g�:�"�"'#8��"�/� 8���37� �"%!� �*%��"����&('���'�&*8��(�:���g���"'����(8��+l��'�%,���"'����(8L.u�������"%U5Q��'=.u5Q��3c����'��>��'-� �"8/�l��3"�"� -*��'�%,3"+��(����'�&���5Q��8/�*���"'����(8/S�W�"�"%�����3cRa+��=�(6��"[��'b� ���Q+i���/�>S(�T��8��!� ���_��3"�V� �V9=�V� ���"�D���T9(�Q0���%��"'��"% ]�6 3"�('�����%��"8 ����+VS(NaKM8��"���"'-� +VSb� ���Q&(�"'��"8 ��+&(�-��+q����� ����%��"����&('f���n�U'��70 &(�"'��"8 �^� ���('4���*5�]�+V� �����"'����(8/S +���&(�-�/.102�"��&(�-��8��(�:��� ���W�(8#��6���3"���6�6�+���3T�^� ���('��P0�����3c�Q��8����(6:�"8 ����+��q�-S����/� 8��('���]\� �Y���t02�"+�+p���M�W8��(5�&(8��(]�'�%��/�c�^� ���('��"[-�������"%��('6:�m02�"8/�W]�+Y� �"+��"8��(�:��� ��3`3"�('�3"�"6\� �`��'�% 5Q��'=.u5Q��3c����'��<.u��'-� �"8/�l��3"�"�"N� ��y]��"[M� ���� � � � ��8��(�:��� ��3%��"6���8/� 5��"'-��%��79(�"+��(6:�"%4��5��('�&a��� ���"8$� ����'�&(���a+���&(�-�u02�"��&(�-�#�6DJDs 8��(�:���$0��V� � �+��"'�&(�-����n{�-~^�a5�5a[o0�����3c��3T��'�����'�%�+����m9(�"8#��Ry&��]\�!�����!�a5Q�����$���q�('�+VS4{�<�Ry&�[t���>02�"+�+Y�����%��<;=� �"8��(]��n� k '�&(�"8*����'�%r[p� ����C=6���3"� �a�(]����#��'�6�]\�B%��79=��3"����'�%U��5���'��i�^� ]�8���Z"�"%�+i�����"8�8 ��'�&(���3T��'�'��"8,( ~ �*) N

��������� 2 �1�� .�������������! ���"�#�$%��#'+-�/.0 �1324.�5��6 �$

�a�m9=��'�&*�T0q�TSD�W8��(5 � ���?+��m0 �?��8/� �$�(8����V�P��'�%>� ���2C=6���3"�qCy�c�^� ���('��"[m� ���Y%��(5Q����'D���\]�'�5Q��'�'��"%�/S=�/� �"5��B�����"'-� �"8��"%a0����"8��$8��(�:��� ��3"���^���c����'�����'a�79(�"'5��(8��D]�'���y]��D8��(+���N

(�*+�,*�� ��� $ � �� � � � �� $ !�6������ ���

����4�D�"�(�/�c�^� ���('���8/S3�?��8/� �4Jn8����V� + �+�YJ"->���$� ���_%��(5Q����'����q� ���_3"�(5�5��"8�3"�i��+?�(8!5���+��V�c��8/S5Q��8�R��7�*���M3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('��B��'�% �?��8/� �,�(�����"8/9��^� ���('� �^� �"+�+��V� �"�"Nq �����8 ��6���%a&(8��m0�� �,���t� �����

{m�

Page 25: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

5Q��8�R��7��������+��"%_� ����6�8��(��+��"5 ���$%7�m9(�"8�3"8��m0�%���'�&/%*� ���D5��(�/���^��� 8 ��37� �V9(� %7��+���� �'%^N �a�(8��"�m9(�"8"[� ���"8������T9(���:�"�"'����79(�"8 ��+Y6�]���+��������"% +l��'�%b6�8��(������+VSU5��(8��#]�'�6�]���+��������"%/-n�l����+�]�8��"�*0����"8��_�3"�(8�8��"37� +VS>%��"6�+��mS(�"%�� �^� �"+�+��V� �g02�(]�+�%!'����o�W]�+�+VSD6:�"8/�W�(8�5 �:�"3T��]����2�������(5��Y5Q��+V�W]�'�37� ���('�+j0�����3c����j� �"'!0q���t��� %<� 8��V9=�i��+ %M���t�B���(+i��8g��8�8 �TS$�(8g��'-� �"'�'��*%��"6�+��mS=5��"'-�t5��"3c����'�����5 &(�7��� ��'�&*�/� ]�3cR -<N ����"���>��8��B��'���]�8 ��'�3"�n3T�����"�202�(8/� �_�y]�'�%�8��"%������ 5���+�+����('��t��� %��(+�+i��8��"[-S(�7��'����q�79(�"'��!8��"+��i����+����'=.u���V� ]_�������"����5��"'-�B��� � ���n6�8��(��+��"5 +l��'�%����"'�3"�n� ���n8��"��6:�('���������+��V�uS -t���q6:�(��������+��,( {�) NM ������q���� ��������3cRy&(8��(]�'�%,�W�(8B� ����3"�('�3"�"6\�D��� �D�"�(�/�c�^� ���('���8/SC=�"8/9=��3"��'�& ?�"����3"+��"� + �$C ?� -B� �y]���6�6:�"%0��V� �f���(5������(8/�����n8��(�:��� ��3"�"N8�$C �����|� �^� �"+�+��V� �Q0�����3c�v3T��',���-�^�Q��8��(]�'�%4� ��� �+�YJ � �6:�"8/�W�(8�5 ��'���6:�"37� ���('U��'�%,����5�6�+��$8��"6�����8��c����Ry�n�('�l����+��"%� �^� �"+�+��V� �"�"N*s�]�8/� ���"8*�V�*3T��'U8��"5��m9(��<;\6���8��"%a� �^� �"+�+��V� �"�2�W8��(5 � ���"��8q9���+�]�����+��n��+���� �"N

sg��&(]�8��#{(N � � �g;\6:�"8���5��"'-�c��+r P�"�/�DC\�^� �"+�+��V� � �M BC-. nI�Ic[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( ~={�)

���� �(��6���'��"���q@*�^� ���('���+-C=6���3"� *�79(�"+��(6�5��"'-�tA*&(�"'�37S +l@BADC �A�- %��"����&('��"%���'�%!8��T��+���Z"�"%D� ����<;\6:�"8���5��"'-�c��+?� �"�/��� �^� �"+�+��V� �%�M BC-. nI�ID��'e{�-"-"-�� �U��3 �y]���8���� ���Q��������3�� �"3c��'��(+��(&(���"�$����8��"'=.%��"Z79(�(]��>%��=3cRy��'�&���'�%U��6���3"��8��(�:��� ��3"�"N �M BC-. nI�I�3"�(5�6�8������"�*�u02��� �^� �"+�+��V� �"�B'���5��"% z �������"8��'�%� g��8�&(�7�TN �?��3c��� �^� �"+�+��V� ��0q�������"6���8 �^� �"%���'_��6���3"�D�^�j� �"8q+i��]�'�3c����'�&�Nt ���� z �������"8���3"3"�(5#.6�+��������"%$� ���28��"'�%��"Z79(�(]��M%��=3cRy��'�&n�<;\6:�"8���5��"'-�g8��"5���� �"+VS>3"�('-� 8��(+�+��"%!���P02�"+�+\���t��]\� �(5Q�^� ��3T��+�+VS6���+���� �"%rN� ����_��6���3"�_8��(�:���!�<;\6:�"8���5��"'-� �!��'�3"+�]�%��"%b� ���_5Q��'���6�]�+i�^� ���('U������5Q��+�+?6���8/� �"[g� ����<;\3c����'�&(�����p� �y]���6�5��"'-�M��'��(8����V�t]�����'�&n� ���q��6���3"��8��(�:���M���g02�"+�+����g� ����3"�^.u�(6:�"8 �^� �V9(�23"�('-� 8��(+

{G�

Page 26: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

�:�7�u02�"�"'� ���>��6���3"�>8��(�:���B��8�5h5���� ���('���'�%�� ���D� �^� �"+�+��V� �D�^��� �V� ]�%�� ( {([p~(~=[p~�� ) N

(�*+�,*�� ��� � ��� 32)� � 0 *+� � � � 4 ��� � � ��� $ �� � ��� � 3�

s�]\� ]�8��>��6���3"�$�l��3"��+��V� ���"�2+���R��D+i��8�&(�>��'-� �"'�'����"[p� �"+��"��3"�(6:�$5���8�8��(8��"[\��6���3"�"3"8 �^�j�*3"�(5�6:�(]�'�%��B�(8���(+i��8!��8�8 �TS k �"+�%��$0�����3c�)3T��'�'����#�:�Q+i��]�'�3c���"%4���#�a0����(+��Q8��"+VSb�(')��'=.u�(8����V�!�������"5���+VSb�-S8��(�:��� ��3#�/S=�/� �"5����:�"3T��]����Q���2� ����%�� ��3"]�+V� ���"�>���q�y]�5Q��'�3"�('��/� 8�]�37� ���('���'b�(8����V�TNQ �����C=R-S-.02�(8�R��"8*8��(�:�������B�`8��(�:����� ���^��0���+�+ ��]\� �('��(5��(]���+VSQ� 8 ��'���6:�(8/�*��'�%a5Q��'���6�]�+i�^� �n6��TS=+��-��%������Ry��+��(&(8 ��5��g� �D� �('��Y�m9(�"8Y+��('�&>%����/�c��'�3"�"�"Nt ����nC=R-Sy02�(8�R��"8q8��"���T��8�3c�_���M�79(�(+V9=��'�&!�D3"+i�����Y���r�^�/.�c��3c���"%Q5��(����+��q8��(�:��� �Y���2�D02�(8�R-�W�(8�3"���W�(8?�(8����V�c��+��������"5���+VS([=��'���6:�"37� ���('r[y��'�%Q5Q����'-� �"'���'�3"��N

sg��&(]�8���{(N < �YC=R-Sy02�(8�R��"8"[r��%���6\� �"%��W8��(5 ( ~^� )

C=R-Sy02�(8�R��"8�3T��'b0q��+�RU��'�%b02�(8�RU�('b� �����/� 8�]�37� ]�8����V�$���>��]���+�%���'�&_0��V� ���a����'�%��m9(�"8$����'�%����6:�"%4&-���V�TNbI1�`3T��8�8����"�`�U6��TS=+��-��%)�����(+i�^� ��'�&a� ����6��TS=+��-��% �W8��(5 � ����5���� ���('�������� �����W�"�7�TN ����"8��7�W�(8����V��3T��'45Q����'-�c����' �U6��TS=+��-��%4�^�`�,3"�('��/�c��'-�`9(�"+��=3"�V�uSb0�����+��Q0q��+�Ry��'�&�N2) ���"'4�V��/�c��'�%��Q�('v�('��&(8���6�6:�"8`�V��3T��'v]����� ���a��� ���"8`�u02� &(8���6�6:�"8��`� ��6:�(���V� ���(')� �=�(+�����'�%v6��TS-.+��-��%��"Na �����C=R-Sy02�(8�R��"8`6�8���� ���uS=6:���W�T�^� ]�8��"�_{({_%��"&(8��"�"�������W8��"�"%��(5a[g8��"3c����8�&(�T����+��Q6:�m02�"8��'�%�0���8��"+��"����3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('!( {([:~^� ) N

{�<

Page 27: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��������� ������������! ���"�#�$%��#�� "����/.���� $ ��� +�� ����"/. �! ���"�#

KM+i��'��7�c��8/S �g;\6�+��(8 �^� ���('n���r�('��M���=� ���M5��(�/� 3c����+�+��"'�&(��'�&���'�%>&(+i��5��(8��(]��r��37� �V9=�V� ���"�O��'D��3"���"'�3"��NIu'`� �����?���"37� ���('Q��'��m9(�"8/9=���70 ��� ��6�6�+���3T�^� ���('��g���r��6���3"�B8��(�:��� ��3"�M��'`���(+i��8M�/S=�/� �"5��<;\6�+��(8 �^� ���('5����������('��M0���+�+��:�*&(�V9(�"'rNMsg��8��/�2���(5��BR��7SQ��]����/S=�/� �"5�����'�%�� �"3c��'��(+��(&(���"�Y��� 6�+i��'��7�c��8/S`8��m9(�"8��0���+�+P�:����'-� 8��=%�]�3"�"%rN �a�(�/�>���M� ���"5 ��8�����+����_8��"+��79���'-�n�W�(8n+i��'�%��"8��n��'�%U%��"��3"8����:��� ����5Q����'��6�6�8��-��3c���"�!� �� �����$� �(6���3�Na ����"'f���]�8/9(�7S �������(5��Q+�]�'���8!��'�% 6�+i��'��7�c��8/Sb5����������('��>0��V� �6�+i��'��7�c��8/SQ+i��'�%��"8�����'�%�8��m9(�"8���0���+�+:�:�D6�8��m9=��%��"%rNYsg��'���+�+VS#� �����q���"37� ���('�%��T��+��20��V� ��5����������('��� �`3"�(5��7� �B��'�%a���/� �"8��(��%��"NA*+�+P5Q��'�'��"%U5����������('��B� �_6�+i��'��7�c��8/S�:�=%����"�*'��"�"%|6�8��79=���(]��n]�'�5Q��'�'��"%U�<;\6�+��(8 �^� ���(',���M� �����]�8/�l��3"���W�(8#8��"3"�('�'�������� ��'�3"���'�%f��]�8/9(�7S=��'�&��-S)8��(�:��� ��3�+i��'�%��"8�����'�%f8��m9(�"8��"Nf ����7S4�W�(8�5�Q3"�"'-� 8 ��+t�"+��"5��"'-�n��'U��+�+P6�+i��'��7�c��8/Sa�<;\6�+��(8 �^� ���('5����������('��*%�]��!� �Q� ���"��8n������+��V�uS�� �_6�8��m9=��%��%��7�c����+��"%���'����V� ]#%��^�c�n'����?�T9�����+i����+��?�W8��(5 �(8����V�c��+y�(89��S=�-S#5����������('��"NgKM+i��'��7�c��8/S!+i��'�%��"8��M��'�%8��m9(�"8��B��8��D����&(��+VSQ��6:�"3"�i��+���Z"�"%���6�6�+���3T�^� ���('��Y%��"����&('��"%��W�(8��#��6:�"3"�i��+O�"'-9=��8��('�5��"'-�T[��uS=6���3T��+�+VS����&(��+VS���(�/� ��+���N�� �('�&(�"8D8 ��'�&(�#5����������('��n8�� �y]���8��`������&(�U%��"&(8��"�`���Y��'-� �"+�+���&(�"'-�D��]\� �(5Q�^� ���('�W�(8M��]\� �('��(5!S����M�y]�5Q��'`��'-� �"8/9(�"'-� ���('`5�]��/�M�:��+���5��V� �"%$� �D����&(���"8t3"�('-� 8��(+�+��79(�"+��M�:�"3T��]��������+��('�&(�"8o� ��5��Y3"�('��/�c��'-� �"Nt ��y]��"[y3"�('�����%��"8 ����+��Y+��=3T��+y��'-� �"+�+���&(�"'�3"�Y���P8�� �y]���8��"%#�('!� ���q6�+i��'��7�c��8/S��]�8/�l��3"��N# ����#�c����Ry�>��]�3c� ���>��3"3"�(5�6�+�������5��"'-�D���Y�<;\6:�"8���5��"'-� �$��'�%|� ��5�6�+���3"�(+�+��"37� ���('U��8��3"�(5�6�+��<;���'�%a�=3"3"]�8���'�]�'�Ry'��m0�'r[p���(5��7� ��5��"�q9���8��i����+��n�"'-9=��8��('�5��"'-� �"NA*+�+r8��m9(�"8��*��'�%a��� ���"8�%��79=��3"�"�*���T9(�>� �`�:�>%��"+��V9(�"8��"%a� �#� ���>��]�8/�l��3"�$���g� ���>6�+i��'��7�c��8/S_�:�=%\S0�����3c��8�� �y]���8��"�g+i��'�%��"8��"N ) ���"'�3"�('-9(�7S=��'�&>�B8��m9(�"8P� �B� ���2��]�8/�l��3"��[�� ���2+i��'�%��"8g��+����B6:�"8/�W�(8�5���5�]�+V� �V� ]�%��`������]�6�6:�(8/�#��'�% 3"�(5�6�+��"5��"'-�c��8/S|�W]�'�37� ���('��>� �� ���_8��m9(�"8"[t� ���Q5��(�/���79=��%��"'-����D� �,��37�!���!�a8��"+i�TSU�/�c�^� ���('|� �3"�(5�5�]�'���3T�^� ��0��V� �|� ���;�?��8/� �rN�KM+i��'��7�c��8/SU��]�8/�l��3"�"�$9���8/S�<;=� 8��"5��"+VS#��]\�?�u02�>�uS=6:�"�Y���O��]�8/�l��3"�B3T��'��:��%��VxO�"8��"'-� �i�^� �"%#.P8��=3cR�8��"6�8��"���"'-� �"%_�-S`���/� �"8��(��%����'�%a� �"8�8��"�/� 8��i��+ 6�+i��'��7� ���(8���3"�>8��"6�8��"���"'-� �"%U�-Sa3"�(5��7� �B��'�%5��(�/�B&-����&(�i��'-�B5��=�('��"NqC=5Q��+�+�:�=%����"�Y��]�3c�����Y3"�(5��7� �q��'�%_���/� �"8��(��%��2��+����!8�� �y]���8��*���(5��BRy��'�%Q���o��'�3c���(8 ��&(�B� �$� ���*��]�8/�l��3"�( ~*) NM ����n+i��'�%���'�&!�/S=�/� �"5h���q��'_�"�����"'-� �i��+r6���8/�q��� � ���n+i��'�%��"82��'�%�8�� �y]���8��"�2� ���n]����n���o�����=3cR��+�+��79=�i�^� ���('�5��"3c����'�����5��"Nt ?S=6���3T��+���5�6���37�?+��-��%���'�&(�?��8��*� ���>&$�m9(�"8B{G�D5��M�W�(8?����8�%�+i��'�%���'�&��'�%b{����&��m9(�"8*�#5��q�W�(8����"5�� .u����8�%�+i��'�%���'�&�( ~(�') N

{�-

Page 28: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

$ *82 � 0 $ � ��� 0 ��� 32 � � � � 3��� � * � * � �9 3� *+��� *+��� � �(�*+�,*�� ��� (�*368 ! ���

����"8������!'��U&(�"'��"8 ��+�+VSb��3"3"�"6\� �"% %7�/�c��'�%���8�%#%`� �"8�5���'��(+��(&�S([P��]\�`��3"3"�(8�%���'�&� �,� ���_����Z"�_���5��(����+��*8��(�:��� ����'�%a3T��6�������+��V� ���"�2�('��>3T��'a%��VxO�"8��"'-� �i�^� �n�:�7�u02�"�"'9���8����(]���8��m9(�"8�3"+i�������"�"N

•%7+i��8�&(�n8��m9(�"8��'%D0��V� �a�#5Q�����B��8��(]�'�%|{�����#Ry&

•%75���'��(8��m9(�"8��'%M0��V� �!�B5Q�����P��8��(]�'�%�{����Ry&�[(��8 ��'�&(�?�������:�(]\�Y{����Ry5 ��'�%!�B8��"+i�^� �V9(�"+VS����&(��%��"&(8��"�>���t��]\� �('��(5!S

•%75���3"8��a8��m9(�"8��'%�0��V� �)�5Q��������8��(]�'�% �(8!+��"���$� ����'e{�Ry&�[t���(5��{���a5�8 ��'�&(�_��'�%+��V��� +��n��]\� �('��(5!S

•%7'���'��a8��m9(�"8��'%�0��V� ���a5Q�����$���q+��"���>� ����'v{QRy&�[P0�����3c� ��8��`� ����3"]�8�8��"'-�!� �"3c��'��(+��(&�S�W8��('-� ���"8

@B����('�+VS %�]��|� �f� �"3c��'��(+��(&(��3T��+>��%\9���'�3"�"� +W5���'��i�^� ]�8���ZT�^� ���('/-<[���]\�U��+����f�:�"3T��]���������� �������8���'�Ry��'�&`5����������('���]�%�&(�7� ��� ���"8��>���B�#3"+��T��8q� 8��"'�%�� �m0q��8�%�����5Q��+�+��"829(�"����3"+��"�"NA 8��m9(�"8��/S=�/� �"5 3T��'��:�>%��V9=��%��"%���'-� �#� ���D�W�(+�+��m0���'�&���]����/S=�/� �"5�� �

•6��TS=+��-��%

•�/� 8�]�37� ]�8��!��'�%�+��=3"�(5���� ���('

•6:�m02�"8�&(�"'��"8 �^� ���('

•3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('

•� ���"8�5Q��+r3"�('-� 8��(+

•�('=.u�:�-��8�%�3"�('-� 8��(+

•&(8��(]�'�%�3"�('-� 8��(+

•����&(�-����]�6�6:�(8/�B� �y]���6�5��"'-�

•&(8��(]�'�%���]�6�6:�(8/�B� �y]���6�5��"'-�

� � 0 � *+� %7 ����n5��(�/�2��5�6:�(8/�c��'-�?�W]�'�37� ���('Q���r� ���*8��m9(�"8q���Y� ����3"3"�(5�5��=%��^� �B��'�%_��]�6�6:�(8/�6��TS=+��-��%��"N2Iu'a� 8�]��$��3"���"'-� � k 3>5����������('��"[�� ���$8��m9(�"8B%��"����&('������� ���:�>�(6\� ��5���Z"�"%��W�(8�6��TS=+��-��%��3"3"�(5�5��=%��^� ���('#%�( {([^6���&(�?�-�(� ) NP ?S=6���3T��+y6��TS=+��-��%��P��8��?3T��5��"8 ���"[���'���+VS=�����o��'��/� 8�]�5��"'-� ��+W�"'=.9=��8��('�5��"'-�c��+ [O&(�"�=3c���"5���3T��+t��'�%|&(�"�(6��-S=����3T��+ -B��]�3c�����D3"+��(���<.u]�6U��5Q��&(�"8��"[O� ���"8�5Q��+g6�8��(�:�"�"[��6:�"37� 8��(5��7� �"8��"[p�7� 3�NY��'�%���5Q��+�+r��8�5����(8�%�8���+�+��Y� �`3"�(+�+��"37��� ��5�6�+��"����'�%�6�+i��3"�>��'��/� 8�]�5��"'-� �"N

~ �

Page 29: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

$ �� � ��� � � � � * �"*82 *�� �9* � KM+i��'��7�c��8/S8��m9(�"8��D5�]��/�>�:�#����+��!� ��&(�7�D�"'��(]�&(�,� 8 ��37� ���('� �Q5��m9(�!� �^�W�"+VS���'�� ���!%��"����8��"%,%���8��"37� ���('�^�*8��T�����('�����+��$��6:�"�"%r[O�m9(�"8�3"�(5���'�&��(���/�c��3"+��"�*���?�8��T�����('�����+��!����Z"�$� �Q� 8 �T9(�"8����#+��('�&(�"8B���"37� ���('��D��'�%� �_����5�6�+��V�jS_6���+���� ��'�&�N�A �uS=6���3T��+�+VS�8��(]�&(�� �"8�8 ����'U0��V� ����8��T���>���2+��=�(���#� ��'�%r[P�/� �"6���+��(6:�"�$��'�%b�(���/�c��3"+��"�$5Q��R��"�D� ����� %<� 8 � ��3T������+��V�uS %6�8��(��+��"5 %�� ��3"]�+V�TN � �m0 &(8 �T9=�V�uS �����(' ���8�� +

∼{ ���)& -��(8_�(' �a�=�('�+

∼{ ��� & -Q5Q��R��"�

� 8 ��37� ���('��('a+��=�(���D���(��+O�79(�"',5��(8��n%�� ��3"]�+V�T[��"��6:�"3"�i��+�+VSQ�W�(8q9(�"8/S�+���&(�-�29(�"����3"+��"�"N ����"8��#���T9(���:�"�"'U5Q��'-S%��VxO�"8��"'-�n3"�('�3"�"6\� �D6�8��(6:�(���"%,�W�(8*6�+i��'��7�c��8/Sa8��m9(�"8��"N % ) ���"�"+��n��8��3"�"8/�c����'�+VS�� ����3"+i��������3T��+P3"�('�3"�"6\�D0�����3c�|���*����5�6�+��!��'�%,02�"+�+g]�'�%��"8��/� �=�=%#% ( {([r6���&(���-�-�*) NnA�W]�'�%���5��"'-�c��+q%���� ��%\9���'-�c��&(�_���!� ���^��0����"�"+��`&(�V9(�_+���5��V� �"%b� 8 ��37� ���('rNb ������:�"�/�#� 8 ��37� ���(')���&(�V9(�"' �-S|� 8 ��3cRy��+W+���R�����'�5���+��V�c��8/Sa�c��'�Ry� -$�:�"3T��]����_���q� ���"��8$+i��8�&(��3"�('-�c��37����]�8/�l��3"��N ����7S3T��'�:�$9(�"8/Sa8��(��]��/�n�V�g� ���>� 8 ��3cRy�D��8��$3"�(5�6�+��7� �"+VS����T��+��"%rNBJ*� ���"8/0������$� ���7S��8��>9=]�+�'��"8 ����+����&-����'��/��6���8/� ��3"+��"��0�����3c�e5Q�TS)&(�7�Q�/� ]�3cRf��'�%v��+��=3cR�� ����� 8 ��3cRy�"N ?S=6���3T��+B+��"&(&(�"%f8��m9(�"8��"[0�����3c�a��8��D5��=%��"+��"%��('�Z"�=�(+��(&(��3T��+:�<;���5�6�+��"�"[���8��D��'����"37�/.u+���R��*0��V� ���#+��"&(�q���2{n� ����%��"&(8��"�"����2�W8��"�"%��(5 �T��3c�rN4� �"&(�$��xO�"8>� �����:�"�/�!%��<;=� �"8��V�uS|��'|9(�"8/Sb%�� ��3"]�+V�>� �"8�8 ����'rN_s�]�8/� ���"8D� ���7S���T9(�q�B6:��� �"'-� �i��+�+VSn+��m0 6:�m02�"8g3"�('���]�5�6\� ���('!��'�%!3"�('��/� �V� ]\� ���('���+-8��"%�]�'�%���'�37S(N?Jn'$� ���Y��� ���"8����'�%r[�� ���7Sa3T��'�:�>9(�"8/Sa3"�(5�6�+���3T�^� �"%a��'�%%�� ��3"]�+V��� �Q3"�('-� 8��(+ N�Jn'3"�(5��7� �*��'�%���/� �"8��(��%��&(8 �T9=�V�c�^� ���('>��'�%����g��3"�('���� �y]��"'�3"�q� 8 ��37� ���('D�W8��(5 � ���Y��]�8/�l��3"�Y��� 9(�"8/S$+��m0>N9� �=3"�(5���� ���('D�m9(�"8+i��8�&(�"8�%����/�c��'�3"�"�B����� ���"'�:�7��� �"8B��3c�����79(�"%,��'���� �y]��"'�3"�"�D���g3"�('-� 8��(+�+��"%�����+�+����/� ��3:����&(�-� �"N2s��(8� ���?&(+��(����+(�<;\6�+��(8 �^� ���('D����6�+i��'��7� � 0��V� �!��'$�^� 5��(��6����"8�� ���-�^� ��'�&�8��(�:��� ��+l���"8��(�:��� � -r3"�(]�+�%>�:�]����"%rN?KM8��"%���37�c����+���0���'�%Q6��^��� �"8�'��2�^�2%��VxO�"8��"'-�q��+V� �V� ]�%��"�?3"�(]�+�%�6�8��m9=��%��B���(8���Z"�('-�c��+�5���� ���('r[� �y]��B�('�+VSQ� ���D9(�"8/� ��3T��+r5���� ���('�������� �`�:�>3"�('-� 8��(+�+��"%rN

� *3: ! � � ! � � �9* � KP�m02�"8M&(�"'��"8 �^� ���('����M�*5Q�mF��(8g3c����+�+��"'�&(�q��'�%#���j� �"'!� ����5��(�/�t3"8��V� ��3T��+8��m9(�"8g��]����/S=�/� �"5a[-�"��6:�"3"�i��+�+VSD��'!��8��T���P0����"8��2�V�P���P%���8�R>�(8 9(�"8/S!3"�(+�%$�W�(8P�B+��('�&(�"8 � ��5���NtC=�(+i��86���'��"+��$��8��`���j� �"'|� ���`6�8��7�W�"8�8��"%����(+�]\� ���('U��'b3"�(5�����'��^� ���('0��V� �b8��"3c����8�&(�T����+�� +W���"3"�('�%���8/S -���^��� �"8����"�?�W�(8?��]\xO�"8���'�&!��'�%Q��]�6�6�+VS=��'�&$6:�T��R#+��-��%��"NMs��(8M��5Q��+�+�8��m9(�"8��2�V�Y5Q�TS#�:�B%�� ��3"]�+V�?� �6�8��m9=��%��>�"'��(]�&(�a6���'��"+ ����Z"��N *]�8���'�&#� ���>'���&(�-���(8�+��=3T��+O�(�\�W]���3T�^� ���('����(+i��8�6:�m02�"8B%��=�"��'����02�(8�RpN z ���"5���3T��+g���^��� �"8����"�n5Q��R��!� ���!9(�"����3"+��!9(�"8/SU��'�%��"6:�"'�%��"'-�T[ ��]\�D��'� ����3T�����#���Y'��('=.8��"3c����8�&(�T����+�� +W6�8���5Q��8/S ->���^��� �"8����"�!� ���7S ���T9(�a�,+���5��V� �"%b+��V�W�7� ��5�����'�%)]���]���+�+VS�'��"�"%)� ���"��8�m0�'�3"+���5Q�^� ��� �^� ���('$�:�"3T��]������ ���7S���8��q9(�"8/S`���"'����V� �V9(��� �D+��m0f� �"5�6:�"8 �^� ]�8��"�"NtA �B��%����(������� �(6:� ����"8�5Q��+ �D�"'��"8 �^� �(8$+ �g �- ���P� �"3c��'���3T��+�+VS>�B9(�"8/S!&(�=�=%!���(+�]\� ���('$�:�"3T��]����q�V�g�����t��9(�"8/S�+��('�&

~={

Page 30: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

+��V�W�7� ��5���[-�$8��T�����('�����+��*5Q�����Y� ��3"���"'�37S_��'�%_6�8��m9=��%��"�2�"'��(]�&(�_���T�^�Y�W�(8?� ���B� ���"8�5Q��+p3"�('-� 8��(+��]����/S=�/� �"5aN�Jn'�� ���>��� ���"8�����'�%r[�� ���7Sa��8��D9(�"8/S��<;\6:�"'����V9(����'�% %7�:�"3T��]����$���P� ���>6:��� �"'-� �i��+8�����R|�W8��(5 � ����KM+�]\� �('���]�5 �W]��"+ [t���m02�79(�"8"[ �g �D�����T9(���:�"3"�(5��Q6:�(+��V� ��3T��+�+VS,]�'���3"3"�"6\�c����+���[3"�"8/�c����'�+VS_��'4�M]�8��(6:� % ( {([�6���&(�D�-�"- ) NC=�=�('��"8��(8#+i�^� �"8����"&(�"'��"8 �^� �V9(�as�]��"+ z �"+�+���+ �Bs z -<[g0�����3c�f��8����/� ��+�+Y3"�('�����%��"8��"%f��5�5Q�^� ]�8����'�%a���T9(�!�`6:�=�(8�5Q������� ��3"���"'�37S([p3"�(]�+�%a8��"6�+i��3"� �g �D�"NYA*'���� ���"8�6:�(����������+��V�uSQ���q� ����]�6�6�+VS� ����8��m9(�"8�0��V� �)6:�m02�"8��W8��(5�� ����+i��'�%��"8!9=�i�,�� �7� ���"8"N�I1�#3"�(]�+�%4��+����U3T��8�8/S�%��^�c��W�(8!� ���3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('��t��]����/S=�/� �"5h��]\�Y3"8��T�^� �"�2��� ���"8Y6�8��(��+��"5��"NgI1�2+���5��V� �P� ���B8 ��'�&(�����O� ���B8��m9(�"8��'�%a3"�('��/� �V� ]\� �"�B�#����ZT��8�%�� ���^��� ���>8��m9(�"8�&(�7� �B�"'-�c��'�&(+��"%rN

� *82 2 ��� ���"� � �9* � ����"8��Q��8��`���79(�"8 ��+Y6:�(��������+��#3"�(' k &(]�8 �^� ���('��D���2� ��� z �(5�5�]�'���3T�^� ���('��C=]����/S=�/� �"5aNq ����$����5�6�+��"�/��%��"����&('a���q�W�(8B�`+���'�R����m9(�"8�. �o��'�%��"8�. �?��8/� �r[�0�����3c�a'��"�"%��B� ���+��T���/�#��'��/� 8�]�5��"'-�c�^� ���(' �(' � ����8��m9(�"8"N�I1�B� ����3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('��$6�8���'�3"��6�+��Q8�� �y]���8��"�`�,+���'��<.���i.u����&(�-�!3"�('-�c��37�T[M�V����+����,+���5��V� �n� ���_8��m9(�"8 � ��8 ��'�&(����'�%3���<;\������+��V�uS(Na ����_8��m9(�"8�3T��'�'����#&(��:�7S(�('�%f� ���6�o��'�%��"8 � �����(8���Z"�(' +j�uS=6���3T��+�+VSe{�Ry5w�(' ���8�� -`��'�%f3T��'f�:��������%��"%e�-S4+��=3T��+� �(6:�(&(8 ��6��-S(N ����"8��7�W�(8������&(�f5Q���/� �Q��8����l�T9(�(8 ����+���N s��(8��b+��('�&(�"8`8 ��'�&(�a�(8Q�|%�]�8 �^� ���('�:�7S(�('�%4� ����+i��'�%��"8 � �`+��V�W�7� ��5��Q�U%���8��"37��+���'�R3���m9(�"8�.��?��8/� �43"�(]�+�%4�:���"�/�c����+��������"%rN) ������'��"�"%��#5��(8�����'��/� 8�]�5��"'-�c�^� ���('��('�� ���Q8��m9(�"8�+���R��_�6:�m02�"8/�W]�+Y� 8 ��'���6:�('�%��"8#��'�%)�����Z"�T����+����'-� �"'�'���6:�(��������+VS)0��V� � �b6:�(��'-� ��'�&b5��"3c����'�����5a[20�����3c� ������5�6�8 ��37� ��3T����+��_�W�(8�5���3"8�����'�%'���'��f8��m9(�"8��"N I1�a�����/� ��+�+n%��"6:�"'�%��"'-�,�(' �4+���'��<.u���i.u����&(�-��3"�('-�c��37�a0��V� � � �����?��8/� �rNh ��������&(���"�/�_5Q��'��"]\9(�"8 ������+��V�uS)3"�(]�+�%v�:�,��3c�����79(�"%e0��V� �e��+���'�R0���m9(�"8�.`Jn8����V� �"8#.(�?��8/� �rNXA6�+i��'��7�c��8/S��(8����V� �"8M��37� �?���?�D3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('��g8��"+i�TS!'��=%���[-0�����3c�`���?�n����&('�� k 3T��'-�?��%�%��V� ���('���+��'-9(�"�/� 5��"'-�T[-��]\�M�V�t3T��'`��+����*�:�q]����"%#�W�(8g3"�(5�6�+��"5��"'-�c��8/S!��'�%���]�6�6:�(8/� ��'�&*�c����Ry�t�W�(8g+i��'�%���'�&��'�%`8��m9(�"8?�<;\6�+��(8 �^� ���('rNgs��(8g�W]\� ]�8���+i��8�&(�<.u��3T��+��28��m9(�"8 %<� 8 � ��3 %q���M�"'-9=�������('��"%���'#���(5��q��6���3"�6�+i��'��"[���'��7�u02�(8�R����P8��"+i�TS_�/�c�^� ���('��q02�(]�+�%����T9(�>� �#�:�D���7�B]�6 +j� �������������c����R��W�(8�6�+i��'��7�c��8/S8��(�:��� � -<N

� �� ! 2 � � �"* � �� * � ����Q� ���"8�5Q��+Y�"'-9=��8��('�5��"'-�#����8��m9(�"8#5����������('��!���$9(�"8/S ���79(�"8���[?0��V� ��<;=� 8��"5��"+VSD+��m0�� �"5�6:�"8 �^� ]�8��"�P%�]�8���'�&�� ���?'���&(�-� �P�(8o��'>6:�"8�5Q��'��"'-�P%���8�Ry'��"���t%��m0�'$� ��./~^� �

◦z

�('�� ��� �a�=�('���'�%�6:�(��������+VS�9(�"8/S�����&(��%�����+VS`9���8��i�^� ���('��2��'_� �"5�6:�"8 �^� ]�8��D%��"6:�"'�%���'�&#�('�� ���+i�^� �V� ]�%���N ����"8��|��8��%��VxO�"8��"'-�_6:�(����������+��V� ���"��0�����3c�e3T��' �:�%��V9=��%��"%v��'-� �)��37� �V9(�a� ���"8�5Q��+

~(~

Page 31: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

3"�('-� 8��(+���'�%#6��������V9(�q� ���"8�5Q��+\3"�('-� 8��(+ NgAo9�����+i����+��2��8��q3"�('-9(�"'-� ���('���+��/S=�/� �"5��?��]�3c�����M�"+��"37� 8���3���T�^� �"8��"[y8 ��%��i�^� �(8��M��'�%`���T�^� 6���6:�"�"N %1�B��%����(������� �(6:�q}B�T�^� ��'�&+�B'��V� � + �B}:�B� -<[-0�����3c�`]������ ��'-S6:�"+�+��7� ��3"�('-�c����'���'�&UKM+�]\� �('���]�5a[t02�(]�+�%)�:�_� ����� �"3c��'���3T��+�+VS���%��T��+2���(+�]\� ���('��W�(8#'���&(�-��� ��5����]�8/9=�V9���+ [y��]\�q��+����$��]\xO�"8Y�W8��(5E6:�(+��V� ��3T��+���3"3"�"6\�c��'�3"�n6�8��(��+��"5��'%�( {([=6���&(�B�(� � ) Ng ����*6��������V9(�5��7� ���=%��M�T9�����+\�����"+V� �"8��t0�����3c�`3"�(]�+�%#�:�2� ����+i��'�%��"8t�(8t3"�m9(�"8��?���:8��"&(�(+��V� �rNPAv�W]\� ]�8��q� 8��"'�%`���� �n�T9(�(��%$� ���?� ���"8�5Q��+y3"�('-� 8��(+y3"�(5�6�+��7� �"+VSD�-S$]�����'�&*+��m0 � �"5�6:�"8 �^� ]�8��Y��]�8/9=�V9�����+��Y�"+��"37� 8��('���3"���]\��� ���>���^��� �"8����"����8��>�/� ��+�+r�#+���5��V� ��'�&$�"+��"5��"'-�TN

4 � � �,*+� � � � * ��� �"* � �� * � ����#3"�('-� 8��(+t���2��8��m9(�"8D���n��6�+��V�n��'-� �_� ����Jn'=.LH2�-��8�%z �('-� 8��(+gC=]����/S=�/� �"5 ��'�%a� �����D8��(]�'�% z �('-� 8��(+gC=]����/S=�/� �"5aN� ����>�uS=6���3T��+o3"�('-� 8��(+P��8�3c���V� �"3<.� ]�8������M�����"8 ��8�3c����3T��+ [�0��V� ���D'y]�5��:�"8?���O'��"�/� �"%Q+i�TS(�"8��?���O3"�('-� 8��(+��W]�'�37� ���('��"NgA*�2��'`�<;���5�6�+��� ���Q����5�6�+��`��8�3c���V� �"37� ]�8��Q%��"��3"8����:�"% �-S ���8/� ��'bA*+V9���8��"ZQ��'�%)KM]\� Z ( ~�� )Y%�� k '��"�!�u02�,5Q����'+i�TS(�"8�� �_'��T9=��&-�^� ���(')��'�%46���+���� ��'�&�N,Iu')� �����`��8�3c���V� �"37� ]�8���[?6���+���� ��'�&���!� ����+��m02�"8#+i�TS(�"8#��'�%�uS=6���3T��+�+VS ��5�6�+��"5��"'-� �"%)�('f�:�-��8�%4���B� ���a8��m9(�"8��(8�� ����+i��'�%��"8"[?0�����3c�v3T��'v��+����|��xO�"8`8��<.���(]�8�3"�"�!�W�(8!8��m9(�"8�6���+���� ��'�&�N�KM��+���� ��'�&�5��T��'��!%��7� �"8�5���'���'�&,�a+��=3T��+?6��^� ��� �� ���Q'��<;=��0q�TS6:�(��'-�q8��"&-��8�%�+��"���q���P��'-� �"8�5��"%��i�^� �B�(���/�c��3"+��"����'�%�3"�('-� 8��(+�+���'�&>� ���D��37� ]��^� �(8��q���o� ���n+��=3"�(5��^.� ���(')��]����/S=�/� �"5aNf �����0q�TS)6:�(��'-� �`��8������"+��"37� �"%v�-S � ����'��T9=��&-�^� �(')�W]�'�37� ���('rN �����5��(�/���5�6:�(8/�c��'-�>6���+���� ��'�&����"'����(8�����'�3"+�]�%��`�/� �"8��"�,3T��5��"8 ���"[g�=%��(5��7� 8���3#���"'����(8��!� �5��T����]�8��`� ���3"�m9(�"8��"%e%����/�c��'�3"��[Y��'-� �"8�'���+q���"'����(8��Q��]�3c�e���`&�S=8��(��3"�(6:�"����'�%v��3"3"�"+��"8��(5��7� �"8��"[2���"'����(8������� ���$+��=3"�(5���� ���('_��]����/S=�/� �"5 +���R��>�"'�3"�=%��"8��"[p�c��3c���(�"[:�7� 3�N���'�%���"'����(8��B� ��%��7� �"37�*��5�6:�"'�%���'�&3"�(+�+��������('��"NIu'b� �����D�u02�+i�TS(�"8$��8�3c���V� �"37� ]�8��`� ��������&(���"8>3"�('-� 8��(+?+i�TS(�"8>���>'��T9=��&-�^� ���('rN�Iu5�6�+��"5��"'-�c�^� ���('�('b�:�-��8�%|���n9(�"8/Sb%�� ��3"]�+V�T[ ��]\�$�V�>���D8�� �y]���8��"%b�W�(8n� ���`����&(���"�/�$%��"&(8��"�"�$������]\� �('��(5!S(N# P�6:�"8/�W�(8�5 +��('�&�� 8 �T9(�"8����"�D0��V� ���(]\�*&(8��(]�'�%U3"�('-�c��37�T[O+���R��!��'%��"�"6U3"8 �^� �"8��"[O� �����n��]\� �('��(5!Sa���8�� �y]���8��"%rN* ����!'��T9=��&-�^� ���('��W]�'�37� ���('���*� �y]��V9���+��"'-�B� �Q� ���!%��"3"�������('���M���m0 � �Q&(���W8��(5 � �����37� ]���+ +��=3T�^� ���('Q� ���#%����/�c��'-��6�+i��3"��NM ��������W]�'�37� ���('�������� � k '�%�#&(+��(����+O�/� 8 �^� �"&�S_� ��8��T��3c��|��6:�"3"� k �"%v6:�(��'-�`�('4� ���a6�+i��'��7�TNf P����3c�����79(��� �����`&(�-��+q� ���a8��m9(�"8�'��"�"%��Q�|&(+��(����+q5Q��6�^�$��'���%�� �y]��^� ��8��"���(+�]\� ���('|��'�%b�V� �D+��=3T�^� ���(',�('|� �����D5Q��6rN` P��6:�"8/�W�(8�5 � �����D+��=3T��+���ZT�^� ���('� ����Jn8����V� �"8��(8�3"�(5�����'��^� ���('��Q���!%��VxO�"8��"'-�a���"'����(8��a�(' � ���|8��m9(�"8a��]�3c� �����/�c��8����"'����(8��"[��]�')���"'����(8��"[ �?��8/� � ���"'����(8��"[M��'�3"+���'��(5��7� �"8��$��'�% 3T��5��"8 ���!3"�(]�+�%��:�Q]����"% �W�(8!8��"3"�(&('���Z"��'�&+i��'�%�5Q��8�Ry�"N

~��

Page 32: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

@*�T9=��&-�^� ���('Q�����(]�+�%_�:�n6:�"8/�W�(8�5��"%_�('_&(8��(]�'�%Q0����"'��79(�"8�6:�(��������+���Nt ����D����&��������7� ����8��*� ���^��('��?��8/� �!� ���23"�(5�6�]\� �"8g6:�m02�"8P�W�(8P5Q��6!����'�%�+���'�&*��'�%��������(+�]\� �2+��=3T��+���ZT�^� ���('n���P'��n6�8��(��+��"5a[��'�% �y]�5Q��'�6:�"8�3"�"6\� ���(' 5Q��R��"�$9=�������('=.u�������"%���'-� �"8�6�8��7�c�^� ���('��$5�]�3c� ����5�6�+��"8"N�A*�!+��('�&����('�+VS_'��70 &(�-��+�� �G0q�TS=6:�(��'-� �����T9(�D� �`�:�D]�6�+���'�R��"%a��'\�W8�� �y]��"'-� +VS([�3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('��Y� ��5��D��'�%����'�%\0���%\� �f��8��_'�������')������]���N��D8��(]�'�%)�������"%f6���+���� ��'�&a���#8��T��+�+VSb�('�+VS�'��"�"%��"%40����"'f�('��3T��'�'����?� 8�]��/�Y� ��� %"��]\� �(6���+����*% +W��'�3"�(5�6�+��<;`�(���/�c��3"+������V� ]��^� ���('��"[-�(8M0����"'�� ���B8��m9(�"8Y8��"6:�(8/� ��!6�8��(��+��"5 -<N �o��8�&(�*3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('`����'�%\0���%\� ������8��n8�� �y]���8��"%_� ��%��m0�'�+���'�R`�/� �"8��"�#3T��5��"8 ���5Q��&(�"�M�(8M%���&(�V�c��+\�"+��79��^� ���('`5��=%��"+��M��'���'Q��%�� �y]��^� ��� ��5���8��"+i�^� �V9(�q� �>� ����8��m9(�"8Y��6:�"�"%rNM ����%����/�c��'�3"�q3"�m9(�"8��"%Q�-S!� ���q8��m9(�"8?%�]�8���'�&*� ���q� ��5��Y%��"+i�TS�%�]��q� �n� ���q����&('���+=� 8 ��'���5��V�P� ��5��q��'�%� ����&(8��(]�'�%,6���+����*8��T��37� ���('� ��5��$�����*� �_�:��'��"&(+���&(����+���N� ����"8��7�W�(8��#8��m9(�"8*� �"+��"5Q��'���6�]�+i�^� ���('����6:�(��������+��n�W�(8���+��m0 8��m9(�"8��B�('�� ��� �a�=�('r[���]\�B'��T��8�+VS_��5�6:�(��������+��B�W�(8 ���8��"N

� � � � �8� � � &�& *+�� �� � � & 2 � � ���������&(�-����]�6�6:�(8/��� �y]���6�5��"'-�����#+i��'�%��"8L.u�������"%f� �y]���6=.5��"'-�q�W�(8Y� ���n8��m9(�"8q0�����3c����'�3"+�]�%��"�q5��"3c����'�����5��2�W�(828��m9(�"8��/� �m0q��&(�D%�]�8���'�&�+i��]�'�3c�r[\3"8�]�������[%��"��3"�"'-�#��'�%�+i��'�%���'�&����>02�"+�+?���$5��"3c����'�����5��D�W�(8D� ����� �^�W�`8��"+��T���������2� ����8��m9(�"8>�W8��(5 � ���+i��'�%��"8n��]�3c�b���D8 ��5�6��"N$C=]�6�6:�(8/�>� �y]���6�5��"'-�D�(',� ���#+i��'�%��"8B�W�(8n3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('��"[:3"�('-� 8��(+�(8�6:�m02�"8B��]�6�6�+VS����P� ���>8��m9(�"8�3T��'��+����`�:�D3"�('�����%��"8��"%,��� ����&(�-����]�6�6:�(8/�B� �y]���6�5��"'-�TN

� * ��� � � &�& *+�� �� � � & 2 � � �����&(8��(]�'�%U��]�6�6:�(8/�D� �y]���6�5��"'-�n��'�3"+�]�%��"�*� �"�/�D� �y]���6=.5��"'-�#� �U8��"6�8��=%�]�3"��%�8��V9=��'�&U3"�('�%��V� ���('��!�(')� ����6�+i��'��7�c��8/S����(��+23"�('�����%��"8���'�&,� ����%��VxO�"8��"'-�&(8 �T9=�V�uSv3"�('�%��V� ���('��"[�� �y]���6�5��"'-�_�W�(8Q6�+i��'�'���'�&b�c����Ry����'�% &(8��(]�'�%e�(6:�"8 �^� �(8�� 8 ����'���'�&�+���R�����(6������/� ��3T�^� �"%)�' ����5�]�+i�^� ���('��>����� �"8�8 ����'�3c����8 ��37� �"8����/� ��3"�"[M+i��'�%�5Q��8�Ry����'�%)8��m9(�"8�6���+���� ��'�&6:�"8/�W�(8�5Q��'�3"�D3c����8 ��37� �"8����/� ��3"�"NA �uS=6���3T��+M5Q�����>��8��T��Ry%��m0�'b�W�(8>5���'��g8��m9(�"8��$0���+�+t��+�+��=3T�^� �#��6�6�8��T;\��5Q�^� �"+VSU���G.u� ��� � ��� ���3c�����������"[Y~ ��� � �a� ���_6:�m02�"8���]����/S=�/� �"5a[Y~(��� � �,3"�('-� 8��(+ �^3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('�� �^����8�'��"���"[Y{���� �#� ���"8�5Q��+r3"�('-� 8��(+o��'�%,�m.c{G���E� �#� ���>6��TS=+��-��% ( {�) N

� ��� � �� � � � � � ���� 0 � �������9* � �

���� k 8��/�*���(+i��8��/S=�/� �"5 �<;\6�+��(8 �^� ���('�5����������('��q02�"8��$� �`� ���$5��(�/��9=�����V� �"%��:�=%\S���'�� ���>���(+i��8�/S=�/� �"5a[ � ��� �a�=�('rN# ���� k 8��/�>��6���3"�"3"8 �^�j�$0�����3c� ���70E�-SU� ��� �a�=�('U0q����� ]�'��U{`��'){�--��-

~^�

Page 33: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

�W�(+�+��m02�"%Q�-S;� ]�'��#~>0�����3c�_��5�6���37� �"%`� ���n+�]�'���8?��]�8/�l��3"�n��'�� ���*� ��5��BS(�T��8"N ���'-SQ5����������('���W�(+�+��m02�"%v��'f� ������ ;=� ���"�_��'�%e����%v� ���"��8�Z"�"'��V� �v0��V� �eA*6:�(+�+��4{({,��' {�-(�"-\N ������Q5Q��'�'��"%5����������(' 0q���`6�8��"3"�"%��"%e�-S � ����]�'�5Q��'�'��"%eC=]�8/9(�7S(�(8�+i��'�%��"8��"NfC=]�8/9(�7S(�(8��0q���#� ��� k �j� ���'�% k '���+O��6���3"�"3"8 �^�j�q��� � ���>C=]�8/9(�7S(�(8����"8����"�Y� �#��3c�����79(�D�!��]�3"3"�"���/�W]�+ +�]�'���8Y�����j�q+i��'�%���'�&�NgI1�3T��8�8����"%b��'b�������(8/� 5��"'-�$���2��3"���"'-� � k 3`� �y]���6�5��"'-�>��'�3"+�]�%���'�&�����]�8/�l��3"�`� ��5�6�+��"8"N�) ����+��!� ����nCU3"�('�3"�"'-� 8 �^� �"%��('b�V� �D5Q��'�'��"%bA*6:�(+�+��_6�8��(&(8 ��5a[r� ���%��]������i��'��!��%��(6\� �"%b���(6������/� ��3T�^� �"%8��(�:��� ��3n�<;\6�+��(8 �^� ���('rN �����]�'�5Q��'�'��"%,+i��'�%��"8 � ]�'��{m��8��7� ]�8�'��"%U� ��5�6�+��"�B�W8��(5 � ���!+�]�'���8B��]�8/�l��3"�!� �Q� �����?��8/� �����02�"+�+>���6� ]�'�� {G��0�����3c� ����% �)8��(�:��� ��3U8��m9(�"8����6��TS=+��-��%X'���5��"% � ]�'��(Ry���=%�{(N�I1�0q���B�#�y]�&(�D� �"+��"5Q��'���6�]�+i�^� �"%Q9(�"����3"+��D0��V� ���"��&(�-����'�%��"6:�"'�%��"'-� +VS�6:�m02�"8��"%a0����"�"+��B��'�%�0q���� �y]���6�6:�"%)0��V� � �W�(]�8�3T��5��"8 ���`��'�%4�U+��������B��3"���"'-� � k 3���'��/� 8�]�5��"'-� �"N3� ]�'��(Ry���=%v~=[M0�����3c��W�(+�+��m02�"%�~��!5��('-� �_+i�^� �"82��' �(��'y]���8/S{�--���\[y0q��� �y]��V� �*����5���+i��8M� ���V� �26�8��"%��"3"�"�����(8"NYI1�q����%��5Q���������,<�� �`Ry&_��'�%a0q���*���:�(]\�${G� �`3"5 +��('�&���'�%�{m���#3"5 0���%���Nq P��3c����8�&(�>� ���$���^��� �"8����"�� ���>8��m9(�"8��B02�"8��$� �y]���6�6:�"%a0��V� �a���(+i��8�6���'��"+��"N �B}:�B��02�"8��$]����"%a� ��R��"�"6� ���>8��m9(�"8��B0q��8�5%�]�8���'�&#� ���>+�]�'���8q'���&(�-� �( ~=[p~(�=[p~�<\[:~�-*) N?�"'��"8 �>���"'-� �"8��"%#� ���q�^� 5��(��6����"8��q��� ?�"'y]��M�('(*�"3"�"5��:�"8q{G�=[\{�--� �\[(��'�%#�*+i��'�%���'�&B3T��6���]�+��0q���OF��7��� �����('��"%rNt �����3T��6���]�+��q0q���M� ��� k 8��/�Y5Q��'=.u5Q��%��2�(�yF��"37�?� �>8��7� ]�8�'`%��^�c�>�^�j� �"8M+i��'�%���'�&�('a��'���� ���"8�6�+i��'��7�( ��� ) N ���� ���8��P~���'�% ���8��o��5����������('��r��'#{�--�={t02�"8��?�������"%$�('$��'>��%��"'-� ��3T��+���6���3"�"3"8 �^�j�T[^�T��3c�>0��V� ���'`�(8����V� �"8t5��=%�]�+��q��'�%���'��^���c��3c���"%`+i��'�%��"8M5��=%�]�+���NP ���� n��Ry��'�&#{B��'�% n��Ry��'�&$~n5����������('��� � ���8�����'|{�--�(�!��'�3"+�]�%��"%��#+i��'�%��"8���]�6�6:�(8/� �"%a�('�� ��8��"�>�<;=� �"'�%��"%+��"&(�"NM o02�%�g �D��]�'��V� �0��V� � �f5Q����������{m�\N �4Ry&v�T��3c� 3"�('-� ��'y]��(]���+VS 6�8��m9=��%��"% �4� ���c��+D6:�m02�"8a���`���0) N s��(]�88��"3c����8�&(�T����+��n���^��� �"8����"�202�"8��$��+������('y�:�-��8�%_� ������'�%�+��n6:�T��RQ6:�m02�"8�+��-��%��"N z �(5�5�]�'���3T�^� ���('0q���D��3c�����79(�"%,� ��8��(]�&(�,�Q6:�(��'-�c����+��>6���8 ���:�(+���3$��'-� �"'�'��_��'�%U��',�(5�'���%���8��"37� ���('���+ ��'-� �"'�'��\[0�����3c�4��+�+��m02�"%�3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('b%���8��"37� +VSU0��V� ��� �����?��8/� �rN,A*'���� ���"8���'-� �"'�'��,6�8��m9=��%��"%4��('��<.10q�TS|8��"+i�TS� ��� ���`�(8����V� �"8"N# �����+i��'�%��"8D3T��8�8����"%b��5��('�&���� ���"8D� ����'�&(�>��� ��5�6�+��"8D��8�5a[0��V� �4�,3"�(+�+��"37� �(8$���T��%r[Y�� �"5�6:�"8 �^� ]�8��_���"'����(8"[Y��'�%4�,5Q��&('��7�#�(' � ���_�"'�%rNb �����+i��'�%��"8����% �)5Q���������#���:�(]\�a�����)Ry&f�^�j� �"8�+i��'�%���'�&�0�����3c� ��'�3"+�]�%��"�_� ���|��3"���"'-� � k 3|6��TS=+��-��% �����6�6�8��T;\��5Q�^� �"+VS�-\{>Ry& ( �\{�[p�-~*) NAB�j� �"8`'y]�5��"8��(]��`5����������('���� �b�:�=%����"�#���B� �������(+i��8#�/S=�/� �"5w� ����5��(�/�`�l��5��(]��#��')� ����+i���/�

~(�

Page 34: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

3"�(]�6�+������:S(�T��8��?�W�(+�+��m02�"%�0��V� � ���8��YKg�^� � k '�%��"8?+i��]�'�3c���"%��('%*�"3"�"5��:�"8B{�-"-(�\Ng �����+i��'�%��"83T��8�8����"%Q�$8��m9(�"8Y'���5��"%�C=�GF��(]�8�'��"8?0�����3c�Q8��(+�+��"%`�('-� � ���8�� � �2��]�8/�l��3"�B�(' ��]�+VS��`{�-"--�=Ng ������5����������('n0q���g��+��m0q.u3"�(�/�P6�+i��'��7�c��8/Sn%�����3"�m9(�"8/S$5����������('n� �B%��"5��('��/� 8 �^� �M� ���M�W�T����������+��V�uS*���\+��m0q.3"�(�/�D+i��'�%���'�&(�B�('U��'�%U�<;\6�+��(8 �^� ���('���M� ��� ���8/� �i��',��]�8/�l��3"��ND �����6:�"8/�W�(8�5��"%,�<;\6:�"8���5��"'-� ���'�3"+�]�%��"%,�('� ���!�('�������'�%� �"�/� �n���?3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('���9=�i�_��+���'�R4���m9(�"8B.*�o��'�%��"8B. �?��8/� �r[� �"�/� �����q� ���Q��5Q��&(��'�&�%��79=��3"�"�#��'�% ���"'����(8��#���$02�"+�+2���$� �"�/� ������� ���Q5Q��'��=�"]\9=8 ������+��V�uSU��'�%�/S=�/� �"5��#����� ���_8��m9(�"8��(' � ���_��]�8/�l��3"����'�%)�('�� ���_��� ���"8!����'�%)��3"���"'-� � k 3_�(�yF��"37� �V9(�"�#��]�3c����_�^� 5��(��6����"8���3a�"'-� 8/Sv��3"���"'�3"��[���]�8/�l��3"�,��5Q��&(��'�&�[Y5Q�^� �"8��i��+�6�8��(6:�"8/� ���"�Q�<;\6:�"8���5��"'-� �_��'�%5��7� �"�(8��(+��(&�S�� �`3c����8 ��37� �"8���Z"�D� ��� ���8/� �i��'��"'-9=��8��('�5��"'-���W�(8q�W]�8/� ���"8��<;\6�+��(8 �^� ���('rN

sg��&(]�8��#{(N - �YC=�GF��(]�8�'��"8 ���m9(�"8"[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( �(� )

�����5���3"8��(8��m9(�"8n0��V� ����5Q�����>���n{�\N �_Ry&�0q���!����� ;y.10����"�"+��"%b9(�"����3"+���[g~�<���5�5 ����&(�r[P�(���5�5 +��('�&�[p��'�%��<��`5�5 0���%��>0��V� ���&(8��(]�'�%3"+��T��8 ��'�3"�$����{m���`5�5aN2I1�*����%U�`��]���6:�"'������('�/S=�/� �"5w�������"%4�('48��=3cR��"8#�:�(&(���_%��"����&('rN �?��3c�)0����"�"+q0q���`��'�%��"6:�"'�%��"'-� +VS)��37� ]��^� �"%4�-S4�~ ����� �V{#&(�T��8��"%3 z . �a��� �(8D0�����3c�b+��7�D� ���`8��m9(�"8!��3c�����79(����� �(6|��6:�"�"%���� �\N ��5��^5���'rN! �����W8��('-�!��'�%b8��T��8D0����"�"+��>02�"8��Q��'�%��"6:�"'�%��"'-� +VS|�/� �"�"8 ����+��#0�����3c��6�8��m9=��%��"�>� ����3T��6�������+��V�uSa�W�(8� ���>8��m9(�"8�� �`� ]�8�'���'�6�+i��3"��N ����U6:�m02�"8�&(�"'��"8 �^� ���(' ��]����/S=�/� �"5 ��'�3"+�]�%��"% � ���(+i��8Q6���'��"+*�W�(8{m�3) 6:�T��Rv6:�m02�"8���'�%6�8���5Q��8/S����^��� �"8����"�q6�8��m9=��%���'�&�]�6_� ��{G� � ) ���W�(82����3cR(.u]�6rN? ����D6:�T��RQ6:�m02�"8�6�8��=%�]�37� ���('_���

~��

Page 35: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� �������^��� �"8����"�n3"�(5�����'��"%0��V� �� ����6���'��"+P0q���>���%) ND ����!0q��8�5 �"+��"37� 8��('���3"�n�:�T; + ) �?H -<[0�����3c�|0q���$���T�^� �"%��-SU� ��8��"�a{#) �B}:�B�"[PR��"�"6��!5���3"8��(8��m9(�"8D3"�(5�6:�('��"'-� �>�:�7�u02�"�"'b.u� �

◦z

��'�% �n� �◦z %�]�8���'�&�� ���8/� �i��'�%��TS(N

z �(5�5Q��'�%��Y�W�(82� ���n8��m9(�"8���]�3c����q&(�-��+:+��=3T�^� ���('��?�W�(82� ���n5���3"8��(8��m9(�"8Y� 8 �T9(�"8����D02�"8��D&(�"'��"8L.�^� �"%���'�%_��'���+VS=�����Y���r� �"+��"5��7� 8/S#0q���q6:�"8/�W�(8�5��"%_�^�Y� ���*5���3"8��(8��m9(�"8Y&(8��(]�'�%Q3"�('-� 8��(+:�/�c�^� ���('�������"%�('6���37� ]�8��"���W8��(5h� ���$3T��5��"8 �`�/S=�/� �"5 �('�� ���$+i��'�%��"8B��'�%a� �"+��"5��7� 8/S�%��^�c�#�W8��(5h� ���8��m9(�"8�0��V� ����]�6�6:�(8/� ��'�&`��5Q��&(�"�2�W8��(5 � ���>5���3"8��(8��m9(�"8�3T��5��"8 ���"N ��������8���Kg�^� � k '�%��"8�5����������(' 3"�(�/�Q��6�6�8��T;\��5Q�^� �"+VS��(~��-�,5���+�+����('|��'�3"+�]�%���'�&U+i��]�'�3c�f��'�%�(6:�"8 �^� ���('��"N�*�79(�"+��(6�5��"'-�q��'�%Q3"�('��/� 8�]�37� ���('����O� ����+i��'�%��"8Y��5��(]�'-� �"%`� ���={G� �D5���+�+����('���'�%� ���>8��m9(�"8B���:�(]\���(~(�!5���+�+����(' ( ����[p�-�') N ����QKg�^� � k '�%��"8$5����������('U0q���>�W�(+�+��m02�"%|�-SU� ����]�'���]�3"3"�"���/�W]�+ ���8��$KP�(+i��8 �o��'�%��"8>��'4{�-"-"-�^�2� ���*'��<;=��3"�('-9(�"'����"'-��3"�('��/� �"+�+i�^� ���('`0�����3c�_3"�(5��"�q��8��(]�'�%_�79(�"8/S�~��$5��('-� ���"NM ����n+i��'�%��"80q���t� �y]���6�6:�"%!0��V� ���B'y]�5��:�"8g���p��3"���"'-� � k 32��'��/� 8�]�5��"'-� �"[���'�3"+�]�%���'�&*��'!��'��/� 8�]�5��"'-�t6���3cR^��&(��[0�����3c��0q������5�6�+��"5��"'-� �"%���'��`8��(�:��� ��3D��8�5aNIu',5���%=./~ ���(���u02��8��m9(�"8��n02�"8���+i��]�'�3c���"%,� � ���8��n'���5��"% ���8�� �g;\6�+��(8 �^� ���(' ���m9(�"8!{#��'�%���8����g;\6�+��(8 �^� ���(' ���m9(�"8#~�� �8��T��3c� � ���Q6�+i��'��7����'��(��'y]���8/S ~ ������Na ����Q��3"���"'-� � k 3_&(�-��+�����Y� ���#8��m9(�"8$5����������('��D��8���� ��&-�^� ���"8D%��^�c�Q� �����"+�6|%��7� �"8�5���'��#�V�Y+��V�W���79(�"8$��8��(���`�(' ���8��"[3c����8 ��37� �"8���Z"��� ����3"+���5Q�^� �$��� ���8��"[ 3c����8 ��37� �"8���Z"�!� ���#&(�"�(+��(&�Sa��� ���8��"[ ��'�%|6�8��"6���8��!�W�(8D��y]�5Q��'��<;\6�+��(8 �^� ���('Q��� ���8��"NM ����"8��7�W�(8��n� ���n8��m9(�"8��B��8��n� �y]���6�6:�"%_0��V� ��6�+��"'-� �V�W]�+:��3"���"'-� � k 3��'��/� 8�]�5��"'-� ����'�%b0���+�+M�:�_����+��`� �a� 8 �T9(�"8����,{���a5��%��TS(N� ���� ���8����g;\6�+��(8 �^� ���('3���m9(�"8��+�+��=3T�^� �"�n{G� �#Ry&`���P� ���D� ���c��+r5Q���������P� ���>+i��'�%��"8�6�+i�^���W�(8�5�0�����3c�a�������:�(]\�*�����#Ry&�N ����q+��=3"�(5���� ���('!��'�%���]���6:�"'������('`3"�('�3"�"6\�M���g����5���+i��8 � �*� ����C=�GF��(]�8�'��"8t8��m9(�"8"N?Jn'!� �(6#����� ���) �?Hv0�����3c�����Y��'-� �"&(8 �^� �"%_��'Q� ���n3c�����������q���Y� ���B� 8��i��'�&(]�+i��8?8��m9(�"8q� �y]���6�5��"'-��%��"3cR!+ � � �-<N ����,Kg��'�3T��5 5Q���/�Q�������"5���+VS([�����&(�f&-����'r[2+��m0 &-����'v��'�%7�*}*s���'-� �"'�'����_��'�% �b3T��5��"8 �3T��+�����8 �^� ���('��c��8�&(�7������5��(]�'-� �"%a�('�� ���+� � !N�Aq���c��3c���"%a� �#� ���>+��m02�"8q�W8��('-�����P� ��� ) �?H ���� ���>��'��/� 8�]�5��"'-��%��"6�+��mS=5��"'-�B%��79=��3"��[p�`+��('�&#����'�&(�"%�8��(�:��� ��3>��8�5aN �����8��m9(�"8`�����`�� �(6)��6:�"�"%f���n�3"5��^�"[?��]\��� �����T9(�"8 ��&(����6:�"�"%f�m9(�"8#� ��5��Q�(' �p�^�#����8�%&(8��(]�'�%U02�(]�+�%|�:��{`3"5��^�D�(8D+��"���D%�]��#� ��� ���`����ZT��8�%b�T9(�(��%���'�3"�`6�8���� �=3"�(+��"N! �����8��m9(�"8>���6�8��(&(8 ��5�5��"%`� ��%�8��V9(�*�W�(82��8��(]�'�%,{�!�"[=� ���"'��/� �(6Q� ���(�����"8/9(�>��'�%_]�'�%��"8��/�c��'�%�� ���B� �"8�8 ����'�V��������%�8��V9(�"'a��'-� �#�W�(8B~ �#�"[��:�7�W�(8��>5��m9=��'�&��W�(8���'���� ���"8>{�#�"N

~(�

Page 36: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��#{(NV{� � ���8�� �g;\6�+��(8 �^� ���('4���m9(�"8"[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( �(� )

����`3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('��*��]����/S=�/� �"5 ��'�3"+�]�%��"�>��'|�(5�'�� .u%���8��"37� ���('���+ +��m0q.u&-����'U��'-� �"'�'��a��'�%b�6:�(��'-�c����+��!����&(�=.u&-����',��'-� �"'�'��_�W�(8n%���8��"37�D3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('a0��V� �2�?��8/� �|���n02�"+�+M���D��'��*}*s��'-� �"'�'��!� ��3"�(5�5�]�'���3T�^� �B]\� ��+���Z"��'�&$�!��6���3"�"3"8 �^�j���(8����V� ��'�& ���8��"N? ����>~ ���\{����8���Jn%\S=�����7S��'�%�� ��� ���8��(�D+��(����+YC=]�8/9(�7S(�(8#�(8����V� �"8��$+i��]�'�3c���"% ��')~ ���\{_��'�%v{�-"-(�a3T��' �:�Q]����"%4�����3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('��28��"+i�TS�'��=%���N ����B6:�m02�"82&(�"'��"8 �^� ���('`��]����/S=�/� �"5��W�(8M� ��� ���8�� �g;\6�+��(8 �^� ���('%���m9(�"8Y��'�3"+�]�%��"�?���(+i��8Y��8�8 �TS=�"[&(�"'��"8 �^� ��'�&�]�6U� �|{T� ��) ��'�%|�u02�a8��"3c����8�&(�T����+��#���^��� �"8����"�"N�C=�(5���� ��5��#�^�j� �"8n� ��� -���%��TS6:�"8����=%���B�m9(�"8n�V�*���B�<;\6:�"37� �"%U� ���^�n�Q3"�(5�����'��^� ���('����?%��"3"8��T������'�&_6:�m02�"8n&(�"'��"8 �^� ���('3T��6��G.����+��V�uS +l���D� ���#���(+i��8D6���'��"+��D�:�"3"�(5��#3"�m9(�"8��"%b0��V� �|%�]��/�T[ � ���`���^��� �"8����"�D+��(���#3T��6���3"�V�uS([o��'�%� ���aC=]�'4�:�"3"�(5��"�#5��(8��_%����/�c��'-�`��'�%45��m9(�"�#��' � ������R-S)'��(8/� �)����� ����+i��'�%���'�&,���V� �'-<[M%��<.3"8��T������'�&!� �"5�6:�"8 �^� ]�8�� +l��&-����'r[=���2� ���DC=]�'_5��m9(�"�2�W]�8/� ���"82'��(8/� �_��'�� ���n��R-S -2��'�%_��'�3"8��T�����"%3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('�6:�m02�"8q8�� �y]���8��"5��"'-� �"+l��� ���8�����'�%��?��8/� ��5��m9(�D�T0q�TSQ�W8��(5��('��n��'���� ���"8 -0���+�+O8��"��]�+V�B��'��79(�"'-� ]���+o�l����+�]�8��n%�]��D� �#�W8��"�"Z"��'�&`���g3"�(5�6:�('��"'-� ���(8���'���%�� �y]��^� �>6:�m02�"8"N ����>8��(�:��� ��3n��8�5 �����`~m.u+���'�R`5��"3c����'�����5 0��V� ����'��m9(�"8 ��+�+r8��T��3c����� -���3"5aNM ����$��%��"&(8��"�"�L.���i.1�W8��"�"%��(5 ��8��b��+�+��=3T�^� �"%v� �v�aF��(��'-� �"N o02�v5���� �(8��_��' � ���|�����(]�+�%��"8a��+�+��m0 ���(8���Z"�('-�c��+5��m9(�"5��"'-�>���B{m���

◦��'�%b�Q9(�"8/� ��3T��+t5��m9(�"5��"'-�>���q� ���mN!A*'���� ���"8n5���� �(8n6:�m02�"8��D� ���#�"+��:�m0

F��(��'-�n� ��5��m9(��� ��8��(]�&(�b~�-�� � N$ o02�a5���� �(8��*��',� ����0�8����/�D����'�%�+��#�_9(�"8/� ��3T��+g5��m9(�"5��"'-�>�-S

~�<

Page 37: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��� � � ��'�%`�*���(8���Z"�('-�c��+y0�8����/�t8����c�^� ���('!�-S��-� � � Ng ������t%��<;=� �"8��V�uS!���g'��"�"%��"%#� �n6�]\�t� ���q3c���(���"'��'��/� 8�]�5��"'-��6:�"8�6:�"'�%���3"]�+i��8��('-� �#� ���D�c��8�&(�7�B��]�8/�l��3"��N

sg��&(]�8��#{(NV{({ � ���(�:��� ��3D��8�5 ���P� ��� ���8�� �g;\6�+��(8 �^� ���('4���m9(�"8"[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( �-�')

Aq�g� ���q�"'�%#����� ������8�5 � ���"8��2���t�*3"8��(���L.u������6:�"%`��%���6\� �"8"[�0�����3c�����(+�%��P�W�(]�8g��3"���"'-� � k 32��'��/� 8�]=.5��"'-� �"ND �����8/�uS6:�"8�3"�"'-�>���M� ����5Q�����n���M� ����8��(�:��� ��3!��8�5 ���n��+�+��=3T�^� �"%a� �Q� ������'��/� 8�]�5��"'-� �0�����3c�|��8���� �a��3"8��(��3"�(6���3!Iu5Q��&(�"8"[O6�8��m9=��%���'�&Q3"+��(���<.u]�6,��5Q��&(�"�B���?8��=3cRy�>��'�%,���(��+ [O� ��$(���L.����]��"8?C=6:�"37� 8��(5��7� �"8"[�0�����3c�`��'���+VS=Z"�"�g� ���q��8��('!��'�8��=3cRy�M��'�%#���(��+ [���'�A*+�6����nKg��8/� ��3"+�� �B. �B�TSC=6:�"37� 8��(5��7� �"8"[�0�����3c�,��'���+VS=Z"�"��� ���$�"+��"5��"'-�c��+r3"�(5�6:�(���V� ���('����t8��=3cRy�*��'�%a���(��+ ��'�%�%���=3cRA*��8 �������('� P�=�(+�� �$&(8���'�%Q�T0q�TS`� ���B�(]\� �"8?��]�8/�l��3"�*���r8��=3cR�� �$�<;\6:�(���B�W8��"���Q5Q�^� �"8��i��+ ( �(�\[=�-�') NIu'v� ���� ��5��aS(�T��8_����� �������8����g;\6�+��(8 �^� ���('/���m9(�"8_��5����������('f���n� ��� �M]�8��(6:�T��'XC=6���3"�A*&(�"'�37S + �YC=A�-#0q���Q+i��]�'�3c���"%rN ���8����g;\6�8��"�������Q�b5����������('4� � ���8��Q��'v5���%=./~ ���(�U��'�%��'�3"+�]�%��"�q� ��� ���8�� �g;\6�8��"���DJn8����V� �"8���'�%a�`+i��'�%��"8"[�H2�T��&(+��$~=N ����D��3"���"'-� � k 3D�(�yF��"37� �V9(�"�����o� ��� ���8��*�g;\6�8��"���*Jn8����V� �"8���8��n&(�"�(+��(&(��3T��+ [y5���'��"8 ��+��(&(��3T��+���'�%�^� 5��(��6����"8���3#5Q��6�6���'�&_�c����Ry�$��'�%|� ���`�/� ]�%\S|���Y� ���`��]�����]�8/�l��3"���/� 8�]�37� ]�8��Q��'�%U� �����^� 5��^.��6����"8���N$ ����#&(�-��+��B���?� ���#H2�T��&(+��#~Q+i��'�%��"8n��8��!� �_3c����8 ��37� �"8���Z"��� ����+i��'�%���'�&Q���V� �!&(�"�(+��(&�S([5���'��"8 ��+��(&�S���'�%�&(�"�=3c���"5����/� 8/S_���q02�"+�+r���q� ���D6��-S=����3T��+r6�8��(6:�"8/� ���"�����o� ���>�^� 5��(��6����"8��D��'�%��]�8/�l��3"�>+i�TS(�"8��"N?A�%�%��V� ���('���+�+VS([=�V�������(]�+�%�&-�^� ���"8�%��^�c�#�('����8/� �i��'�5��7� �"�(8��(+��(&�S_��'�%�3"+���5Q�G.� �(+��(&�S([���'�%���T��8�3c��W�(8�6:�(��������+��>����&('��^� ]�8��"�B���t+��V�W��N? ����$6�8���5Q��8/S_5����������('������W8��(5 +i��'�%���'�&� � ��{�<��Q���(+�� + ���8/� �i��',%��TS([M{#���(+�� ~^��N �Q�/-n��'�%,� ���#�<;=� �"'�%��"%b5����������('a�W8��(5 ��{�<��_���(+��� � �D�(�"-#���(+��"N ����U��37� ]���+�+i��'�%��"8Q�����_�b5Q�����Q���$~(�bRy& ��]\���^�Q+i��]�'�3c�v� ���+i��'�%��"8�6���3cR^��&(�,���Q���bRy&�NI1��3"�(5�5�]�'���3T�^� �"�!9=�i�|�|+���'�R3�o��'�%��"8�.�Jn8����V� �"8!.��?��8/� �rN) ����,Jn8����V� �"8#���#6�8���5Q��8���+VSU� ������8�� �g;\6�8��"���2�(8����V� �"8M��]\�Y� ����3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('�6�8���� �=3"�(+��?��+����$��+�+��m04� �$]������ ���*~ ���\{ ���8��

~�-

Page 38: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8���{(NV{G~ �?H2�T��&(+��$~=[���%���6\� �"%��W8��(5 ( �"< )

Jn%\S=�����7S��(8����V� �"8"N z �(5�5�]�'���3T�^� ���('U���$�('�+VSU6:�(��������+������W�70 5���'y]\� �"�!�^����� ��5��#0����"'�� ����(8����V� �"8�������'_9=���70 ���P� ���>+i��'�%��"8��^�B3"�"8/�c����'���'-� �"8/9���+��q%�]�8���'�&`�V� ���(8����V�TN ����aH2�T��&(+��a~,+i��'�%��"8����#� �y]���6�6:�"%40��V� �f�U8��(�:��� ��3���8�5 0�����3c�4��]�6�6:�(8/� �#� ����6���'��(8 ��5���33T��5��"8 ������'�%)%��VxO�"8��"'-����'��/� 8�]�5��"'-� ��+���R��_�&(8���'�%��"8$� �,8��"5��m9(�Q� ���Q02�T�^� ���"8��"%48���'�%��W8��(5� ���_8��=3cRp[M�5���3"8��(��3"�(6:��[M����$(��������]��"8#��6:�"37� 8��(5��7� �"8���'�%4��' �B.u8 �TSb��6:�"37� 8��(5��7� �"8"N, ����8��(�:��� ��3���8�5 ��+����>5Q����'-�c����'��g� ����3"8 �T0�+���'�&>5��(+���[(0�����3c�����?3T��6�����+������r��]�����]�8/�l��3"�B� ��5�6�+���'�&�N ����"���`� ��5�6�+��"�D��8��#6�]\�n� �_� ���#�('=.u�:�-��8�%|��'���+VSy� ��3T��+P+i���:�(8 �^� �(8/S�0��V� �,� ���#��]�6�6:�(8/�>���?� ���8��(�:��� ��3!��8�5aNB �����5��(+��>���*�<;\6:�"37� �"%U� �_3"8 �T0�+g]�6� �Q� ��8��"��5��7� 8��"�n�T0q�TS�W8��(5 � ����+i��'�%��"8��'�%a����8��7� 8 ��37� �"%a�-S�3"�(��+���'�&�]�6�� ���>3T����+���N �����H2�T��&(+���~a+i��'�%��"8$3"�(�/� ��8��(]�&(��+VS ���-�a5���+�+����('r[O� ���_�m9(�"8 ��+�+ ���8��(�g;\6�8��"���#��]�%�&(�7�#�<;y.3"+�]�%���'�&�� ���>+i��'�%��"8��������:�(]\� �={G� �#5���+�+����(' ( �"-\[�� �\[���{�) N

� *82 ���� ����� ! *8� � & � *+ � � �9* �

���(���7���c�\[M��'���� ���"8$5����������('b����� �����M]�8��(6:�T��'4C=6���3"�QA*&(�"'�37S + �YC=A�-<[P0���+�+M�:�Q+i��]�'�3c���"% ��'�T��8�+VS-./~ ��������'�%$�����(]�+�%>5Q����'�+VSB%�����3"�m9(�"8 � ��� z �(5��7� ) ��8/�c��'��"'rNtJn'>�V� ��<qS(�T��8 ����&(�-� ���(���7���c�0���+�+r3"�(5��!��3"8��(�����u02�����/� �"8��(��%��"[p��--��-�J*�c�T0q��8 ����' ��]�+VS~ ���(����'�%b{T� �QC=�V0q����' ��]�+VSa~ ���"<

���

Page 39: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��',� ���#5Q����',���/� �"8��(��%U�:�"+V�D�:�7�W�(8��!� ���#���(���7���c��+i��'�%��"8n8��T��3c���"�D� ���#��]�8/�l��3"�#���?� ��� z �(5��7���' ~ �\{G~=N �������0���+�+n�:�U� ��� k 8��/������j�+i��'�%���'�&)�(' �43"�(5��7��0�����3c�X0���+�+n6�8��m9=��%�����5�6�+���(6�6:�(8/� ]�'��V�uSQ�W�(8���'=.u���V� ]��<;\6�+��(8 �^� ���('����t�#3"�(5��7�TN ����"8��D��8��*��3"���"'-� � k 3*��'��/� 8�]�5��"'-� �2�('Q� ��� ���(���7���c�!+i��'�%��"82���Y02�"+�+O���2�('Q� ��� ���(���7���c�!��6���3"�<.3"8 �^�j�TND �����+i��'�%��"8n���n��+����_� �y]���6�6:�"%,0��V� �U�_��6:�"3"�i��+g� ��5�6�+��$%�8���+�+���'�&Q��'�%,����'�%�+���'�&_%��79=��3"�� ��&-�^� ���"8n� ��5�6�+��"�*�W8��(5 � ���#��]�8/�l��3"�`��'�%U�:�"'��T�^� �|]�6U� ���_%��"6\� �|���q~ �_3"5aN>AB�j� �"8/0q��8�%��� ���>� ��5�6�+��"�q0���+�+O�:�$��'���+VS=���"%a��'�%��7�c����+ N

sg��&(]�8���{(NV{m� � ���(���7���c�%�o��'�%��"8"[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( �y~')

����;���(���7���c�a+i��'�%��"8D���$��6�6�8��T;\��5Q�^� �"+VS {�5 0���%�����'�% <���3"5 ����&(�|0��V� ����� ���c��+M5Q�����>������:�(]\�,{����Ry&�N H2�"3T��]����|���D� ���,+��m0 &(8 �T9=�V�uSv���D� ���,3"�(5��7�_� ���,+i��'�%��"8Q�����Q� �)�:�,���"+�%%��m0�'rNM ������Y���2��3c�����79(�"%_�-S_��37� �V9��^� ��'�&>���(+�%=.u%��m0�'`� ��8�]��/� �"8����^�j� �"8?� �(]�3c��%��m0�'���'�% k 8���'�&������8�6:�=�('Q3"�('�'��"37� �"%�� �#�$� �7� ���"82��'-� �!� ���*��]�8/�l��3"�n��� � ���n3"�(5��7�Y� �#��'�3c���(82� ���*+i��'�%��"8"Nt ����3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('Q� �%�?��8/� �a����8��T��+���Z"�"%��-Sa�#+���'�R�9=�i�!� ��� ���(���7���c�`��6���3"�"3"8 �^�j�TN ����_� ���c��+23"�(�/�`����� ����5����������('r[t��'�3"+�]�%���'�&+i��]�'�3c�f��'�%)�(6:�"8 �^� ���(' ���#���:�(]\� �(�^� �5���+�+����('( �-�\[��(� ) N

�\{

Page 40: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� � ��� � �v� �

��� ��� ��� � � �v��� � ��

� �� � ���� ������ � � � � ��� ���!��� �

) ���"'_�y]�5Q��'��Y���7�q]�6��W�(8?� ���B%�����3"�m9(�"8/SQ��� ��6���3"��[\+��V9(����]�6�6:�(8/�2�/S=�/� �"5��q6�+i�TS��>5Q�mF��(8?8��(+���W�(8B� ���!��]�3"3"�"���>���M� ���"��8*5����������('rNBI1�n���n��',�"'�����+���'�&�� �"3c��'��(+��(&�S���?+��V9=��'�&Q��'�%02�(8�Ry��'�&_��'��6���3"��Nns��(8B+��('�&Q%�]�8 �^� ���('5����������('��B��]�3c�|���B� ���$� 8 �T9(�"+P� � ���8��*�(8*�Q6:�"8�5Q��'��"'-�n�������!�('� ��� �a�=�('��V�q�:�"3"�(5��"���"�����"'-� �i��+O� ��5���'���5���Z"��3"�('���]�5Q����+��"����'�%���'�3"8��T�����n� ���D��]\� �('��(5!SQ���� ���>+��V�W�n��]�6�6:�(8/�B�/S=�/� �"5 �W�(8�3"�('�����%��"8 �^� ���('������g� �^�W�7�uS([p3"�(�/�T[p��'�%�3"8��70 ���T��+V� � ( �y�*) NA�%\9���'�3"�"%�+��V�W�#��]�6�6:�(8/� +WA �PC -n�/S=�/� �"5��$'��"�"%b� �a�:�`%��79(�"+��(6:�"%��������"%��('|� ���`��'-� �"&(8 �^� ���('���r8��"&(�"'��"8 �^� �V9(�*�����(+��(&(��3T��+���'�%Q6��-S=�����=3c���"5���3T��+�6�8��=3"�"�����"�2� �!6�8��=%�]�3"���W�=�=%r[y6:���c����+���0q�^� �"8��'�%v�b��8��T�^� ������+��a�^� 5��(��6����"8����W8��(5 5��7�c���:�(+���3Q0q���/� �"� ( �-� ) NvIu'f&(�"'��"8 ��+ [q��%\9���'�3"�"%v+��V�W���]�6�6:�(8/��� �"3c��'��(+��(&(���"��5�]��/� �

•���"&(�"'��"8 �^� �2����8"[m0q�^� �"8"[(��'�%>�W�=�=%>��'!��0q�TSD� ���^�P5���'���5���Z"�"�r�m9(�"8 ��+�+-+��(&(���/� ��3T��+���]�8�%��"'��"[5���'���5���Z"�n%��"5Q��'�%��*�(',��6���3"���������V�c�^�B8��"���(]�8�3"�"�"[r�"'���]�8����������V�c������+��V�uS([���'�%,6�8��(5���� ����"+V�i.u��] ��3"���"'�37S(N

•���'���&(�!0q���/� �!� �_5Q����'-�c����'�_� �^�W���"'-9=��8��('�5��"'-�*0��V� ����'� �����������V�c�^�n��'�%U5���'���5���Z"�0q���/� �Q�/� �(8 ��&(�Q��'�%���]���+�%�]�6r[g��'�% 6�8��=3"�"���$0q���/� ��� �,��3c�����79(�Q�(6\� ��5�]�5 8��"���(]�8�3"�_8��<.3"�m9(�"8/S([�0����"'8�� �y]���8��"%rN

•�a��'���5���Z"�2��'-9(�(+V9(�"5��"'-�Y���O� ����3"8��70 ��'`+��V�W�q��]�6�6:�(8/�Y�/S=�/� �"5 �(6:�"8 �^� ���('#0�����+���������]�8���'�&6�8��(6:�"8�5��('��V� �(8���'�&#��'�%a3"�('-� 8��(+r���g�"�����"'-� �i��+o�/S=�/� �"5��"N

�-~

Page 41: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

•KM8��m9=��%��4�7xO�"37� �V9(�f�"'-9=��8��('�5��"'-�c��+#5��('��V� �(8���'�&v� � 6�8��"3"+�]�%��f����ZT��8�%��(]��|3"�('�%��V� ���('��+W��N &�NV[ k 8���[���]���+�%�]�6����P� �T;\��3>3"�('-�c��5���'���'-� � -<N

•KM8��m9=��%��`� ���"8�5Q��+M3"�('-� 8��(+M0��V� ���(]\�$� ����]����Q���q�<;\6:�"'�%�����+��Q���T�^�!����'�Ry�!��'�%b0��V� ���(]\���5�6:�(����'�&#�#����ZT��8�%�� �#� ���>3"8��70>N

•A*����]�8��$6�8��(+��('�&(�"%�8��"+��i������+��V�uS#���t3"�(5�6:�('��"'-� ����'�%a�/S=�/� �"5��"N

•KM8��m9=��%��D�W�(8���'����V� ]�5Q����'-� �"'���'�3"��N

•�a��'���5���Z"�B� ���>��5�6���37�����g+��V�W�n��]�6�6:�(8/�B�('�6�+i��'��7�c��8/S��"'-9=��8��('�5��"'-� �"N

o02� ��������33"+i�������"�_5�]��/�Q�:�%��79(�"+��(6:�"%r[��/S=�/� �"5��_3"�(5�6��^� ����+���0��V� �v5���3"8��(&(8 �T9=�V�uS +W3"8��70q.� �"'�%��"%f�/�c�^� ���('r[M6�+i��'��7�c��8/Sb� 8 ��'����V����6���3"�"3"8 �^�j�T[Y�7� 3�N -���'�%4�/S=�/� �"5��#3"�(5�6��^� ����+���0��V� �)�-S-.6:�(&(8 �T9=�V�uS>�"'-9=��8��('�5��"'-� � +W+�]�'���8g��'�%!6�+i��'��7�c��8/S>+i��'�%���'�&B��6���3"�"3"8 �^�j�T[(�������V�c�^� �g��'�%$�l��3"��+��V� ���"�"[�7� 3�N -<NMA*'Q�<;=� �"'����V9(�*� �"�/� ��'�&!��� �$�y]�5Q��'=.u8 �^� �"%�8��"&(�"'��"8 �^� �V9(�*+��V�W����]�6�6:�(8/�2�/S=�/� �"5 �('��?��8/� �����3"8��V� ��3T��+:�W�(8q� ���>%��79(�"+��(6�5��"'-�B���t��'aA �PC��/S=�/� �"5 �W�(8�]����$�('�6�+i��'��7�c��8/S_��]�8/�l��3"�"�"N@BADC=A � �`A�%\9���'�3"�"%8� �V�W��C=]�6�6:�(8/��KM8��GF��"37�����#%��79(�"+��(6���'�&b�,+i��8�&(�Q� �"�/���:�"%f3T��+�+��"%4H2���(8��<.&(�"'��"8 �^� �V9(��KM+i��'��7�c��8/S � �V�W��C=]�6�6:�(8/��CyS=�/� �"5��# P�"�/� z �(5�6�+��<; +lH2I/JB.LKM+��<; -$�,����&(�=. k %��"+��V�uS�l��3"��+��V�uS��W�(8n+��('�&_%�]�8 �^� ���('� �"�/� �>���2��%\9���'�3"�"%|+��V�W�$��]�6�6:�(8/�>�/S=�/� �"5���( �y�') N$ ����#&(�-��+g���?� ���A �PC6�8��GF��"37�>���*� � %76�8��m9=��%��#+��V�W�$��]�6�6:�(8/�>���"+V�i.u��] ��3"���"'�37S�W�(8n�y]�5Q��'U�:�"��'�&(�*� ��3T��8�8/S,�(]\�8��"���T��8�3c���'�%��<;\6�+��(8 �^� ���('_� �^�W�"+VS_��'�%�6�8��=%�]�37� �V9(�"+VSQ��'���6���3"�n�W�(8q�:�"'�� k � ���('4�?��8/� ����'�%�� ��(6:�"'�� ���>%��=�(82�W�(8��<;=� �"'�%��"%,�('=.u�(8����V���/�c�TS=�*��'�%�6�+i��'��7�c��8/S��<;\6�+��(8 �^� ���('#%,( �y�=[�6���&(�$�*) N

� �� ��������� � �

����nH2I/JB.LKM+��<;#0���+�+��:�B]����"%Q� �$&-�^� ���"8Y��'\�W�(8�5Q�^� ���('`��'�%Q�(6:�"8 �^� ���('���+��<;\6:�"8����"'�3"�*'��"3"�"��� ��8/S� �`%�� k '��>6:�"8/�W�(8�5Q��'�3"�>��'�%�%��"����&('a8�� �y]���8��"5��"'-� ���W�(8���%\9���'�3"�"%r[p8��"&(�"'��"8 �^� �V9(�>+��V�W�*��]�6�6:�(8/��/S=�/� �"5��!� ���^�$0���+�+M�:�Q]\� ��+���Z"�"%|�-Sb�W]\� ]�8��%����&(�-�$�/S=�/� �"5�����' �a6�+i��'��7�c��8/S|��]�8/�l��3"�Q�������V�c�^�TN�g;=� �"'�%��"%=.u%�]�8 �^� ���('_� �"�/� �����o�W]�+�+ .u��3T��+���[y��'-� �"&(8 �^� �"%r[\8��"&(�"'��"8 �^� �V9(�n+��V�W�B��]�6�6:�(8/���/S=�/� �"5���0���+�+�:�>6:�"8/�W�(8�5��"%�]�'�%��"8�3"+��(���"%r[�3"�('-� 8��(+�+��"%�3"�('�%��V� ���('��q0��V� ���y]�5Q��'�� �"�/�B��]��yF��"37� �"NJn'���H2]���+�%���'�&`���M� ��� ���(��'����('|C=6���3"� z �"'-� �"8 + �-C z -*��3"3"�(5�5��=%��^� �"��� ����H2I/JB.LKM+��<;a0�����3c�3"�('������/� �q��'_� k 8��/���/�c��&(�*���o��� ;Q5��=%�]�+��"�Y3"�('�'��"37� �"%��-S_�$� ]�'�'��"+ Nt ����n�������V�c�^� ���('�3c����5��:�"8

�(�

Page 42: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

+l}BAnH -<[:� ���#+��V�W�$��]�6�6:�(8/�>�/S=�/� �"5��>3c����5��:�"8 + �PC z -<[O� ����+i���:�(8 �^� �(8/Sa3c����5��:�"8 + � AnH -*��'�%� ���a�����(5Q�����`6�8��=%�]�37� ���('43c����5��:�"8 +lHqK z -��W�(8�5 � �����W�(]�8`5Q�mF��(8#3c����5��:�"8��"N ����a��� ���"8�u02��5��=%�]�+��"����8��n� ���>]\� ��+��V� ���"�2%����/� 8�����]\� ���('_5��=%�]�+���+ �:�� -���'�%�� ���>����8�+��=3cR +WA � --<N�Iu'��W]�8/� ���"8��/�c��&(�!�`���"3"�('�%,HqK z ���B��%�%��"%,��'�%��'a�<;=� 8 ��5��=%�]�+��n6�8��m9=��%��"��� ���$6:�(����������+��V�uS��W�(8�Q�W]\� ]�8��#�<;=� �"'������('rN��?��3c�b3c����5��:�"8n5��T����]�8��"�D��N �_5 ��',%��i��5��7� �"8D��'�%){({(N �_5 ��'U+��"'�&�� �rN �������'-� �"8�3"�('�'��"37� ��'�&�� 8 ��'��/�W�"8B� ]�'�'��"+$+WIu � -B5��T����]�8��"�n�\N �`5 ��'%��i��5��7� �"8*��'�%�{�-\N ~`5 ��'+��"'�&�� �rN* �����A*��8�+��=3cR_5��T����]�8��"�D�\N ��5 ��',%��i��5��7� �"8*��'�%,��N �Q5 ��'+��"'�&�� �rN*Aq�n6�8��"���"'-�D� ����W�(]�8Y3c����5��:�"8��"[\� ]�'�'��"+ [\����8�+��=3cRp[ �:�� ��'�%���3"3"�"����6�+i�^���W�(8�5��Y��8��B��'Q6�+i��3"�n��'�%_��'-� �"&(8 �^� �"%rNI1�n���B��3c���"%�]�+��"%,� �_%��"5��('��/� 8 �^� �$� ���!�(6:�"8 �^� ���('���+ 8��T��%���'��"���*���M� ����H2I/JB.LKM+��<;��'U~ ���-�`��'�%� �`��'��V� �i�^� �n��{G~ �G.u%��TSQ� �"�/�B0��V� ���`�y]�5Q��'�����'aH2I/JB.LKM+��<;��:�7�W�(8��D� ���>�"'�%a���M~ ���"< ( �y�*) N

sg��&(]�8��Q~=NV{ � z ]�8�8��"'-��+��=3T�^� ���('U���2� ���QH2I/JB.LKM+��<;|�l��3"��+��V�uS��' �-C z � ��H2]���+�%���'�&a~�-6����� ]�'�%��\[��%���6\� �"%��W8��(5 ( �y�*)

�������79(�"' +��V�W����]�6�6:�(8/�Q�/S=�/� �"5��Q��'�3"+�]�%���� ���aA*��8;���79=�V�c��+���ZT�^� ���('4CyS=�/� �"5a[q� ���,H2���(5Q�����KM8��=%�]�37� ���('|CyS=�/� �"5a[:� ���#s��=�=%,KM8��=3"�"������'�&aCyS=�/� �"5a[O� ���!Iu'-� �"&(8 �^� �"% z �('-� 8��(+tCyS=�/� �"5a[O� ���C=�(+���%���KM8��=3"�"������'�&_CyS=�/� �"5a[�� ���> ����"8�5Q��+ z �('-� 8��(+PCyS=�/� �"5a[:��'�%�� ���+) �^� �"8*���"3"�m9(�"8/S,CyS=�L.� �"5aN �����H2���(5Q������KM8��=%�]�37� ���(' CyS=�/� �"5 +lHqKYC -_3"�(5�6�8������"��� ����HqK z ���'�% �������=3"�i�^� �"%

���

Page 43: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� �y]���6�5��"'-�$+��=3T�^� �"%|��'|��� ���"8>6���8/� �>���Y� ����H2I/JB.LKM+��<;ON`I1�$��]�6�6:�(8/� �>�W�=�=%U3"8��(6b6�8��=%�]�37� ���('�W8��(5h6�8��(6���&-�^� ���('���'�%a���"�"%���'�&`� �`����8/9(�"�/�n��'�%��/� �(8 ��&(�>���g8 �T0 ��&(8���3"]�+V� ]�8 ��+:6�8��=%�]�37� �"N ����D�W�(+�+��m0���'�&�3"8��V� �"8��i�!02�"8��!��6�6�+����"%���'�%��"����&('a���P� ���$HqKYC���3"3"�(8�%���'�&#� ��Hq��8/�c��( �-�*) �

•5Q�G;\��5���Z"�"%Q�W�=�=%�6�8��=%�]�37� ���('��-S�5Q�G;\��5���Z"��'�&!&(8��m0���'�&`��8��T����'�%�6�8��=%�]�37� �V9=�V�uS

•5��=%�]�+i��8��V�uS���'�%��"����&('�� �Q��+�+��m0 8��"6�+i��3"�"5��"'-��0��V� ��'��70 �(8���+V� �"8�'��^� �V9(�n3"�(5�6:�('��"'-� �

•�"'��"8�&�S�� ��3"���"'-�n��'�%�+��m0 5Q������3"�(5�6:�('��"'-� ��0����"8��$6:�(��������+��

•8��"%�]�3"�B%��"6:�"'�%��"'�37SQ�('�3"8��70e� ��5����-S���]\� �(5Q�^� ��'�&D3"8��(6Q����'�%�+���'�&n0����"'��79(�"8q6:�(��������+��

•��'�%��"6:�"'�%��"'-� +VS�3"�('-� 8��(+�+��"%������=���*��'�%�8��=����3"�('�%��V� ���('��q�W�(8���+�+O3"8��(6��

•3"�(5�5��('��^� 5��(��6����"8���3D3"�('-� 8��(+

•]\� ��+���Z"�B� �"3c��'��(+��(&(���"�q0�����3c�,��8��D3"]�8�8��"'-� +VS��T9�����+i����+��B�W�(8q� ��� k 8��/�*HqK z

����DHqKYC���'-� �"8/�l��3"�"�20��V� �Q5��(�/�q��� ���"8qH2I/JB.LKM+��<;Q�/S=�/� �"5��"N? ����n8��"+i�^� ���('�������6��?�:�7�u02�"�"'�� ���HqKYC���'�%�� ���>��� ���"8���� ;�+��V�W�n��]�6�6:�(8/�B�/S=�/� �"5��B��8��>��+�+�]��/� 8 �^� �"%���' k &(]�8��!~=N ~=N

sg��&(]�8���~=N ~ �QIu'-� �"8/�l��3"�"�`�:�7�u02�"�"'f� ����HqKYC)��'�%4��� ���"8#� �V�W��C=]�6�6:�(8/�QCyS=�/� �"5���0��V� ����' � ���H2I/JB.LKM+��<;O[���%���6\� �"%��W8��(5 ( �-�*)

�-�

Page 44: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� �� � � ��� ��#� �x� �a� ��� �#� �{��� ���� !��

����nHqK z �Y���T9(�n�>0���%��"8?%��=�(8 +L{(N ��\N ->5

2-M3"�(5�6���8��"%`� �$� ���B3c����5��:�"8��?� �>�l��3"��+��V�c�^� �2� ���

5��m9(�"5��"'-�2���r3"8��(6Q5Q�^� �"8��i��+��M��'-� �$��'�%Q�(]\�2���O� ���BIu � e0����"8��*5��(�/�Y���O� ���B3"8��(6Q6�8��=3"�"������'�&�(6:�"8 �^� ���('��q�c��R��>6�+i��3"��NM ����!HqK z �B��+����`���T9(�$'��`5���%=.u+��79(�"+ ���=�(8"N*�VxO�"8��"'-�B%��"����&('���02�"8��$�79���+�]��^� �"%�0��V� ���"5�6�����������6�+i��3"�"%a�(' �

•� ���c��+r3"8��(6a6�8��=%�]�37� ���('���8��T�

•�T�����$��'�%a� ��3"���"'�37S����g�(6:�"8 �^� ���('

•5��"3c����'���ZT�^� ���('r[\8��"3"�(' k &(]�8 ������+��V�uS_��'�%��3"3"�"���

•8��"+��i������+��V�uS���'�%�5Q����'-�c����'�������+��V�uS

•�"�/� ��5Q�^� �"%�3"�(�/�

�����%��"����&('`���"+��"37� �"%�3"�(5�6�8������"�t� ��8��"��3"8��(6`&(8��m0�� �`���TS=�?���"6���8 �^� �"%��-S��u02�!������+��"�"Ng ������u02�����%��70q��8�%����TS=�Y���T9(�B� ��8��"�������"+V9(�"�2�T��3c�r[-�u02�$0��V� ���\N �>5

2��'�%��('���0��V� �Q�\N ~n5

2���O&(8��m0���'�&

��8��T�\NY ����$3"�"'-� �"8*���TS��������W�(]�8���%��"'-� ��3T��+�+VS-.u����Z"�"%������"+V9(�"�B0�����3c�,��8��$��%GF�]��/�c����+��>��'a���"��&(�-�T[�T��3c��0��V� �,{T��N ~$5

2���o&(8��m0���'�&#��8��T�\NM ����*� ���c��+O&(8��m0���'�&���8��T�����P��+�+P{�!�����"+V9(�"�q� �(&(�7� ���"8q���

<-~=N �_52( �-� ) ND ����#6�8�� k +�����'�%U5Q����'%���5��"'������('��B���Y�('��!���?� ���#HqK z �D���*�����m0�'|��' k &(]�8��

~=N �\N ����2�����(5Q����� � 8 ��'���6:�(8/� �"8g���P���u02�^.L�G;\���g&-��'-� 8/S>8��(�:���g�(6:�"8 �^� ��'�&���'!�T��3c�#������+���NPI1�g5��m9(�"�P� ���6�+i�^���W�(8�5 �:�T��8���'�&��_8��(�:��� ��3!��8�5 ��+��('�&_��'�%U]�6|��'�%U%��m0�'U� ���������"+V9(�"�"N$ ����!� 8 ��'���6:�(8/� �"8����%��"����&('��"%�� �`��]�6�6:�(8/�*�#3"8��70 5��"5��:�"8q�W�(8�%���8��"37����'���6:�"37� ���('a��'�%�#8��(�:��� ��3D��8�5 ( �y�') N �������6���3"�"�Y�:�"+��m04� ����+��m02�"�/�?3"8��(6������"+V�r��'�%`]�'�%��"8M� ��� ���=�(8t���O�T��3c�Q������+�����8�����+�+��=3T�^� �"%!� �� ���>'y]\� 8����"'-�B%��"+��V9(�"8/S��/S=�/� �"5 ��'�%a��'�3"+�]�%��"��9(�(+�]�5��n�W�(8�6�]�5�6��"[p6���6:�"�"[��c��'�Ry�"[�5��('��V� �(8���'�&��'�%a3"�('-� 8��(+o�/S=�/� �"5��"N2 ����$9(�(+�]�5��D�:�7�u02�"�"'� ���>0q��+�+ ���P� ���$3c����5��:�"8B��'�%a� ���D� �(6a���g� ������TS=�>���n8��"���"8/9(�"%b�W�(8*0���8���'�&�[O6�+�]�5�����'�&���'�%U%�]�37�>02�(8�R,�������=3"�i�^� �"%,0��V� �U�l��3"��+��V�uS�]\� ��+��V� ���"�"[HqKYC���]����/S=�/� �"5��n��'�%���'-� �"8/�l��3"�"��0��V� �a��� ���"8�H2I/JB.LKM+��<;��/S=�/� �"5��,( �-�*) N ����$HqK z ��'�3"+�]�%��"�q� ���D�W�(+�+��m0���'�&�6���8/� � �

{(N�A*����+��~=N ) ��8��"�"[�6���6:�"�"[�%�]�37� �

�(�

Page 45: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

�\NBH2���(5Q�����2� 8 ��'���6:�(8/� �"8��NBKM+i�^���W�(8�5�=NB@B]\� 8����"'-���c��'�Ry��\NB@B]\� 8����"'-��%��"+��V9(�"8/S��/S=�/� �"5�� +W6�]�5�6��"[�6���6:�"�"[\�c��'�Ry�"[p3"�('-� 8��(+ �/S=�/� �"5�� -�=N*C=���"+V9(�

sg��&(]�8��Y~=N � �oKM8�� k +��?���\� ���YH2���(5Q�����oKM8��=%�]�37� ���(' z ����5��:�"8 0��V� �$%���5��"'������('�� ��'>3"5a[���%���6\� �"%�W8��(5 ( ��< )

����Y6�8��"+���5���'���8/S*%��"����&('$�������uS=6���3T��+y&(8��m0�� �$�����"+V�\�W8��(5 � ���Y3"�"'-� �"8g���TS>���o%��"6���37� �"%$��' k &(]�8��~=N ��N! ����`8��=���n� 8 �TS,���2�('��#�����"+V�Y���D5��(]�'-� �"%|%���8��"37� +VS,���:�m9(�#� ���#+i��5�6,����'�R,���?� ���`�����"+V��:�"+��m0>N��?��3c� �/S=5�5��7� 8���3T��+�+VS%��"����&('��"% 3"8��(6�&(8��m0�� �������"+V�������!�a���"6���8 �^� �"+VS|3"�(' k &(]�8 ����+��'y]\� 8����"'-�Q%��"+��V9(�"8/S4�/S=�/� �"5 ��'�%e�|8��=���`� 8 �TS(N �a�m9(�T����+��+���&(�-�`3"]�8/�c����'�����8��a6�+i��3"�"%e��+��('�&

�-�

Page 46: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� ���`����%��"�>���Y� �������"8��i��+tZ"�('��#� ���<;\3"+�]�%����/� 8 �TSU+���&(�-�n�W8��(5 ��� ���"8>�����"+V9(�"�"[o� �a���"6���8 �^� �#� ���&(8��m0���'�&|�/� �"5��Q��'�%4� �b6���8/� �V� ���(' � �������8!9(�(+�]�5����W8��(5 � ���a8��"�/�����*� ���a3c����5��:�"8"Nf ������9(�(+�]�5��#� ��3"���"'-�$%��"����&('b]\� ��+���Z"�"�*� ���`������+��"�>���$��8��7� ]�8�'�����8n%�]�37�>�W�(8n� ���#� ���"8�5Q��+t3"�('-� 8��(+��'�%`9(�"'-� ��+i�^� ���('#��]����/S=�/� �"5 0��V� ����'`�T��3c�������"+V�LNtA*��8M���M%�8 �T0�'��W8��(5 � ���B������+��"�M��'-� �D� ����+i��5�6����'�R�� ��8��(]�&(�����T�^�2�<;\3c����'�&(�"8��"N? ����"'�� ���*����8����m0��2��3"8��(���Y+i��5�6��t� ��8��(]�&(��9���8��i����+��q��6:�"�"%�l��'��B��'�%a����� ���"'a%���8��"37� �"%��3"8��(����� ���>&(8��m0�� �aZ"�('���N2 ����$����8�8��7� ]�8�'���� �#� ���!������+��*� ��8��(]�&(�� ����+��m02�"8n6:�(8/� ���(',���M� ���#+���&(�-�*3"]�8/�c����'rN>}B]�5���%��V�uSa3"�('�%��"'�� �^� �#���n3"�(+�+��"37� �"%U��'�%U���n�"�V� ���"86�8��m9=��%��"%�� �#� ���>'y]\� 8����"'-�B%��"+��V9(�"8/S��/S=�/� �"5 �(8q� �`� ���n0q�^� �"8B8��"3"�m9(�"8/S��/S=�/� �"5 ( �-�*) N

{(N � ��&(�-� '���'�&~=N ?�"'-� ��+i�^� ���('�CyS=�/� �"5�\NB}B�T�^�B�<;\3c����'�&(�"8��W�(8q9(�"'-� ��+i�^� ���('��/S=�/� �"5 +l����8q��'�+��7�.-��N:�O�('��n�W�(8�&(8��m0�� ��=N ���=���q� 8 �TS�\N � ��&(�-��3"]�8/�c����'

sg��&(]�8��,~=N � � *�7�c����+����n� ���,6�8��"+���5���'���8/S�%��"����&('v�W�(8Q��&(8��m0�� �e�����"+V9(����D� ���3"�"'-� �"8_���TS([��%���6\� �"%��W8��(5 ( �-� )

�"<

Page 47: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� �� ��� !�"�#��� ��� � �#� � � ��� ��� �

����+) ����3"�('�����' z �"'-� �"8B�W�(8BC=6���3"�!A*]\� �(5Q�^� ���('���'�% ���(�:��� ��3"�+ ) z C=A � -�����%��79(�"+��(6���'�&_�8��(�:��� ��3t�/S=�/� �"5 �W�(8r� ���YHqK z � ���l��3"��+��V�c�^� �g3"8��(6$�(�����"8/9��^� ���('r[G�"'-9=��8��('�5��"'-�P5��('��V� �(8���'�&�["3"8��(65Q�^� �"8��i��+-� 8 ��'���6:�(8/�c�^� ���('���'�%#�/S=�/� �"5�5Q����'-� �"'���'�3"��NgI1�M3"�(5�6�8������"�g� ���q�����(5Q�����o� 8 ��'���6:�(8/� �"8���q5��"'-� ���('��"%_6�8��79=���(]���+VS([��!8��(�:��� ��3n��8�5h��'�%���'_�"'�%=.u�7xO�"37� �(8q0��V� �_�V� �q%��VxO�"8��"'-����%���6\� �"8��"N ����a8��(�:��� ��3���8�5 ����� k 9(�a%��"&(8��"����B�W8��"�"%��(5 + DJDs -�5Q��'���6�]�+i�^� �(8!��'f8��(+�+ .u6��V� 3c�=.u6��V� 3c�=.6��V� 3c�=.u8��(+�+ 3"�(' k &(]�8 �^� ���('rN� ����!8����c��8/S!F��(��'-� �B���T9(�#���W]�+�+ 5���� ���('a8 ��'�&(�$���?�m9(�"8n�(���

◦N� ����

5���� ���('Q8 ��'�&(�*��� � ���n6��V� 3c�$F��(��'-� �2���2+���5��V� �"%`� �`~={�◦NM ����n�m9(�"8 ��+�+O8 ��'�&(�*��� � ���D��8�5 ���������

5�5 �^���W]�+�+r�<;=� �"'������(' ( �y�*) N

sg��&(]�8��$~=N � � ���(�:������8�5h0��V� ���(8���&(��'���+:�"'�%=.u�7xO�"37� �(8"[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( ��<*)

����U8��(�:��� ��3��8�5 ���Q5��(]�'-� �"% �(' � 6�8�����5Q�^� ��3��:�T;e0����"8��,� ���,3"�('-� 8��(+*�"+��"37� 8��('���3"�"[�� �����5�6�+�� k �"8P�"+��"37� 8��('���3"�t�W�(8g� ����%�8��V9(�"�?��'�%`���^��� �"8����"�t�W�(8g� ����6:�m02�"8M��]�6�6�+VS#��8�����3"3"�(5��=%��^� �"%rNJn'_� ���n� �(6����o� �����q�:�T;�����8/9(�"�/� �"%a6�+i��'-� �"[�6�+i��'-�q� ��5�6�+��"����'�%�� ���n�<;\3c����'�&(�T����+��$��%���6\� �"8��3T��'�:�!6�+i��3"�"%rN� ���� ) z C=A � �����B%��79(�"+��(6:�"%U��6�8���� ���uS=6:�!�"'�%=.u�7xO�"37� �(8B0�����3c�,��'�3"+�]�%��"�*�+���'��T��8>�G;\���D0��V� �b�('���%��"&(8��"�����2�W8��"�"%��(5���'�%���'���'-� �"8/�l��3"�#0����"8��Q%��VxO�"8��"'-�!��%���6\� �"8��$3T��'�:�#5��(]�'-� �"%rN$ ����`�"'�%=.u�7xO�"37� �(8>��+����_5Q����'-�c����'��n�_3T��5��"8 ����'�%U� ���#6:�m02�"8D��]�6�6�+VS�W�(8*� �����%���6\� �"8��"N

�"-

Page 48: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

�������%���6\� �"8�3"�('�3"�"6\����+�+��m0��>� �����"'�%=.u�7xO�"37� �(8!� �U��'-� �"8/�l��3"�Q0��V� � %��VxO�"8��"'-���uS=6:�"�#���B���"'=.���(8 �^6�8��(�:��5��=%�]�+��"�`��'�%46�+i��'-�`� ��5�6�+���'�&,5��"3c����'�����5��"[Y�T��3c�f%��"����&('��"%4� �b6:�"8/�W�(8�5 �U���<.+��"37� �"%4�c����R)�(8`���7�����*�c����Ry�"Nv ������%���6\� �"8�����+�+��m0h�/S=�/� �"5w�W]�'�37� ���('��#� �|�:�a8 ��6���%�+VS ��'�%��]\� �(5Q�^� ��3T��+�+VS>3c����'�&(�"%��W�(8?�n9���8����7�uS����O�c����Ry�?8 ��'�&(��'�&n�W8��(5E5��T����]�8��"5��"'-�Y���O�"'-9=��8��('�5��"'=.�c��+Y3"�('�%��V� ���('��$��]�3c�f���$� �"5�6:�"8 �^� ]�8���[t�y]�5���%��V�uS([t����8>9(�"+��=3"�V�uS([t6������ �('3��]=;O[ z J

2

[t�7� 3�NP� �� ������]��>� ��5�6�+���'�&#��'�%a�/� �(8 ��&(�n0��V� ���(]\���y]�5Q��'a��'-� �"8/9(�"'-� ���('rNA 6�8���� ���uS=6:���"'�%=.u�7xO�"37� �(8Q��'�%v�U3"+���5Q�^� ��3Q���"'����(8��Q��%���6\� �"8`���T9(�a�:�"�"'v3"�('��/� 8�]�37� �"%e��'�%� �"�/� �"%rN�C=�"'����(8$%��^�c����'�% ��9=��%��"�a3"�(5�6:�(���V� �#����&('���+g� 8 ��'���5��V��� �"%U0���8��"+��"���>� �a��8��"5���� �"+VS+��=3T�^� �"%a3"�(5�6�]\� �"8�� �Q5���'���5���Z"�*0���8���'�&���'�%��5�6�8��m9(�$8��(��]��/� '��"���"N*KP�m02�"8n%��"+��V9(�"8��"%a� ��� ����"'�%=.u�7xO�"37� �(8`��'�%4��%���6\� �"8���0q���#+���5��V� �"%|� �|�|~^� z ��]�6�6�+VS�6�8��m9=��%��"%)�W8��(5 �,���^��� �"8/S6���3cR`5��(]�'-� �"%Q�('�� ���*6�+i�^���W�(8�5 �-��� ���"8?9(�(+V�c��&(�B+��79(�"+��?02�"8��n6�8��m9=��%��"%Q�-S`� ���*6:�m02�"82��]�6�6�+VS�"+��"37� 8��('���3"�`]�����'�&U9(�(+V�c��&(��8��"&(]�+i�^� �(8��#��'-� �"&(8 �^� �"%f��'-� �U� �����"'�%=.u�7xO�"37� �(8"Nv ����a��]\� �(5Q�^� ��3�<;\3c����'�&(�>���t��%���6\� �"8�5��=%�]�+��"�q��+�+��m0��q8 ��6���%���'�%a��]\� �(5Q�^� ��3*3"�(' k &(]�8 �^� ���('���'�%a��+�+��m0��2� ����/S=�/� �"5 � ���:�D�"'�����'�3"�"%a0��V� ���%�%��V� ���('���+O��%���6\� �"8��( ��< ) N ������"'�%=.u�7xO�"37� �(8"[o0��V� ���(]\�$��%���6\� �"8"[P�����$��5Q�����>���q��6�6�8��T;\��5Q�^� �"+VS�{(N �y��Ry&�N`I1�$���$���:�(]\�{G� �U5�5 +��('�&|��')� ����8��7� 8 ��37� �"%v6:�(���V� ���('4��'�%v��6�6�8��T;\��5Q�^� �"+VS)�-� �U5�5 ��')� �����<;=� �"'�%��"%6:�(���V� ���('r[=0��V� �a��8��(]�'�%~ ���#5�5h���g�/� 8��(R���N ���� z +���5Q�^� ��3UC=�"'����(8��aA�%���6\� �"8 + z C=A�-_����%��"����&('��"% �W�(8_� ���|��]\� �(5Q�^� �"%X��3 �y]������V� ���(' ����"'-9=��8��('�5��"'-�c��+�3"�('�%��V� ���('��M%��^�c�n0��V� ����'`�>HqK z Nt ����B5��T����]�8��"5��"'-� �?��'�3"+�]�%��2� �"5�6:�"8 �^� ]�8���[8��"+i�^� �V9(�>�y]�5���%��V�uS([:����8�9(�"+��=3"�V�uSa��'�%+���&(�-�B��'-� �"'����V�uS(NBsg��&(]�8��!~=N �������m0��*� ���$8��"3"�(' k &(]�8 ����+���"'�%=.u�7xO�"37� �(8�0��V� ��5��(]�'-� �"% z C=A!N �����6�8���� ���uS=6:�������n'��_��]�8�8��(]�'�%���'�&_���(]�����'�&�[:��]\�D��]�3c�b�Q���(]�����'�&_���B8�� �y]���8��"%,� �_6�8���� �"37�� �������"'����(8�����'�%)��� ���"8�3"�(5�6:�('��"'-� �#�(' � ������%���6\� �"8"Nb ���� z C=A �����#�,+��"'�&�� �)���*���:�(]\�{����5�5a[���0���%\� �����t� �#5�5 ��'�%a�#���"��&(�-����� -��#5�5aNg ����>5Q���������P� ���$��%���6\� �"8"[\0��V� ���(]\����(]�����'�&�[�������6�6�8��T;\��5Q�^� �"+VS �\N �-~�Ry&�N?I1� ��5Q����'�3"�(5�6:�('��"'-� �B��8����

• P�"5�6:�"8 �^� ]�8��>��'�%�8��"+i�^� �V9(�n�y]�5���%��V�uSQ���"'����(8��,+j� �"5�6:�"8 �^� ]�8��D8 ��'�&(�*.c{�

◦z � ���D���

◦z [

�y]�5���%��V�uSQ8 ��'�&(� ��� ��{�����_[\� ��5��D3"�('��/�c��'-����{$� -

•A*��829(�"+��=3"�V�uS����"'����(8,+l��3"3"]�8 ��37Sa���_[�8 ��'�&(�*./~=N �!� � �>~=N ��5��^�"[\� ��5��n3"�('��/�c��'-� �\NV{>� -

•� ��&(�-����'-� �"'����V�uS_���"'����(8 +l��3"3"]�8 ��37Sa���_[\� ��5��n3"�('��/�c��'-�!{>� -

� �

Page 49: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8���~=N � �*���"3"�(' k &(]�8 ����+��!�"'�%=.u�7xO�"37� �(8B0��V� � z +���5Q�^� ��3$C=�"'����(8��nA�%���6\� �"8"[r��%���6\� �"%,�W8��(5( ��< )

• P8 ��'���3"�"�V9(�"8 +j�W8�� �y]��"'�37S���{�<#�(8��-�(� �}BZ�[p8 ��'�&(�#{G� �#5 -

•�a��3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"82Aq� 5��"+ A � <G.u���V�

A &(8 ��6�����3T��+O]����"8���'-� �"8/�l��3"�n0q����%��79(�"+��(6:�"%��W�(82� ���D�"'�%=.u�7xO�"37� �(8B��'�%�� ��� z C=A � ���^����+�+��m0��� ���*�"'-9=��8��('�5��"'-�c��+:3"�('�%��V� ���('��Y%��^�c�$� ���:�n��3 �y]���8��"%_]�����'�&!� ��� z C=A ��'�%_���?� ���"'�%�����6�+i�TS(�"%��'�%U8��"3"�(8�%��"%U��',%��^�c� k +��"�"N>s�]�8/� ���"8*�V�D��+�+��m02�"%a� ����5���� ���('���M� ����+���'��T��8*��37� ]��^� �(8B� �_�:�3"�('-� 8��(+�+��"%���'�%a��5Q��&(�"�2� �`�:�$��3 �y]���8��"%��W8��(5 � ���>3T��5��"8 �\NA*����'��<;=���/� �"6e� ���U�/S=�/� �"5 �����Q� � �:�,�<;\6���'�%��"% �-S ��3"8��(6 }*��8/9(�"�/� ��'�&)A�%���6\� �"8���'�%��]������ �y]��"'-� +VS$�-S>��'���� ���"8o��%���6\� �"8 � ����'�3"+�]�%��M6��-S=����3T��+-5��T����]�8��"5��"'-�o�/S=�/� �"5��P��]�3c�����o��+��T�^�3c��+��(8��(6��-S=+�+ 5��7� �"8"[��/� �T��%\S-.u�/�c�^� �$6:�(8��(5��7� �"8���'�%�`6�+i��'-�/.u�/� 8��"���B5��7� �"8"N? ����$%��79(�"+��(6�5��"'-����P� ���>3"8��(6}*��8/9(�"�/� ��'�&�A�%���6\� �"8�����%��"��3"8����:�"%a��'�%��"6\� �a���P� ������� ���"�����( �y�y[���<*) N

� �� � �Y� � � �#����� � ���"� �#��

����$}*��8/9(�"�/� ��'�&�A�%���6\� �"8 +l}BA�-23"�('������/� �����P� ���D�W�(+�+��m0���'�&�5Q����'�3"�(5�6:�('��"'-� � �

•�D8���6�6:�"8 -D��'��"5Q�^� ��3"�

��{

Page 50: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��*~=N � � �M'�%=.u�7xO�"37� �(8Y0��V� ��� ���*�^���c��3c���"%_A�%���6\� �"82Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+��B��'�%Q� ���n}*��8/9(�"�/�/.��'�&`A�%���6\� �"8

•�(�T0��

•�M+��"37� 8��('���3"�

�����&(8���6�6:�"8>Ry��'��"5Q�^� ��3"�>6�8��m9=��%��"�>�u02���'�%��"6:�"'�%��"'-� +VS|3"�('-� 8��(+�+i����+���F �T0 5��m9(�"5��"'-���G;\�"�"N ������25��=%�]�+���5Q����'�+VS�3"�('������/� �2���r� ���*�������n�:�=%\S���'�%Q� ���B�u02��%�8��V9(�*+���'��"�M0�����3c����8��*��5�6�+��<.5��"'-� �"%U��'-� �Q� ���!�������#�:�=%\S(NnH2��� ��F �T0��"[r5��(]�'-� �"%� �Q� ����&(8���6�6:�"8*Ry��'��"5Q�^� ��3"�"[:��'�3"+�]�%����3"]\��� ��'�&_%��79=��3"�`��'�%|�Q�W�(8�3"�����"'����(8D6���%rND ����#�"+��"37� 8��('���3"�"[O0�����3c�U6:�"8/�W�(8�5 ��+�+o� ����3"�('-� 8��(+��'�%v%��^�c�b��3 �y]������V� ���(')�c����Ry�Q���*� ���,}BA![M02�"8�����"6���8 �^� �"%v��'-� �|�u02� �:�-��8�%��"Ne ����K�) ���5�6�+�� k �"8q�:�-��8�%�3"�('������/� �����g� ���>6:�m02�"8B�"+��"37� 8��('���3"�q�W�(8B��+�+:� ���>5���� �(8������g� ���$}BA 0����"8��T���� ���*5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8t�:�-��8�%Q3"�(5�����'��"�Y� ���B0����(+��B3"�('-� 8��(+O��'�%Q%��^�c����3 �y]������V� ���('`�"+��"37� 8��('���3"�"N ����_3"�(' k &(]�8 �^� ���('b����� ���Q8��(�:������8�5 %��=�"�!'�����6�8��m9=��%��Q5�]�3c� %��<;=� �"8��V�uS���' �a���(8���Z"�('-�c��+6�+i��'��#��'�%U� ���"8��7�W�(8��`��3"3"]�8 �^� �#6:�(���V� ���('���'�&Q���?� ���#�"'�%=.u�7xO�"37� �(8D3T��'�'����>�:�`��3c�����79(�"%rN! �����u02�v%��"&(8��"�"�L.u���i.1�W8��"�"%��(5 ���!� ���b}BA 3"�(5�6:�"'�� �^� �U� ������8��"�/� 8���37� ���('rN I1�a�����('�+VS 8�� �y]���8��"%� ���^��� ���_3"8��(64���!6�+i��3"�"%)�:�7�u02�"�"'f� ���_�(6:�"'��"%F �T0��"Nb ����"')� ����8��(�:���#��8�5 3T��'4���(+�% �V� �6:�(���V� ���('���'�%Q� ���MF �T0��q��8��B5��m9(�"%Q� �(&(�7� ���"82��'�%��"6:�"'�%��"'-� +VS(NMI1� �('��B�W�(8�3"�B���"'����(8q%��7� �"37� �q��'

�y~

Page 51: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��$~=N < �YJ*9(�"8/9=���70 }*��8/9(�"�/� ��'�&`A�%���6\� �"8

��'�3"8��T�����B���O� �����W�(8�3"�B�m9(�"82�$3"�"8/�c����'�+���5��V�g� ���B5��m9(�"5��"'-�2���O� ���*��3"3"�(8�%���'�&qF �T0e���Y�/� �(6�6:�"%rNAB�j� �"8/0q��8�%��"[��V�D�:��� �UF �T0�����8���� �(]�3c����'�&�� ���3"8��(6r[���6�8��"%�� k '��"% &(8 ����6���'�&b�W�(8�3"�3T��'e�:���6�6�+����"%rN* ������n5��7� ���=%U��+�+��m0��*&(8 ����6���'�&_�_3"8��(60��V� ���(]\�n3c����'�&(��'�&Q� ���#��37� ]���+g6:�(���V� ���('���� ����3"8��(6r[(0�����3c��3"�(]�+�%#3T��]�����%���5Q��&(��'�&*�V�TNtsg��'���+�+VS([G� ����3"]\��� ��'�&D6�8��=3"�"���?3T��'`�:��6:�"8/�W�(8�5��"%� �`���"6���8 �^� �D� ���>3"8��(6��W8��(5 � ���>6�+i��'-�TN �����5Q�����t���p� ����}BA![(��'�3"+�]�%���'�&B� ����3"��8�3"]��V�t�:�-��8�%��t��]\�M'��D���(]�����'�&�[-���t��6�6�8��T;\��5Q�^� �"+VS �\N �y�Ry&�Nt ����*5Q�G;\��5�]�5�%���5��"'������('��Y��8��${�"<

×-"<

�={�5�5

3��'�3T������� ���tF �T0��q��8����W]�+�+VS#�(6:�"'��"%

��'�%#� ��� z ]\��� ��'�&>H2+i��%��"�?��8����<;=� �"'�%��"%rNM ����B}BA 3T��'`&(8 ����6`�(�yF��"37� �?0��V� �`�D%��i��5��7� �"8t]�6`� ����>5�5���]\�Y� �����(�yF��"37�2���T9(�B� �$�:����5Q��+�+��"8g� �$]������ ���B&(8 ����6���'�&>5��7� ���=%�5��"'-� ���('��"%����:�m9(��N ����n5Q�G;\��5�]�5 3"]\��� ��'�&�8 ��'�&(�*���2���7�q� �#�-�>5�5 0�����3c����+�+��m0��?� ��3"]\�q� ���*5��(�/�q+���R��"+VS#�uS=6:�"���� &(8��m0�'�3"8��(6��"NM ����n&(8���6�6:�"8?Ry��'��"5Q�^� ��3"�Y���23T��6�����+��B���o&(�"'��"8 �^� ��'�&#~(�$@X��� &(8 ����6���'�&$�W�(8�3"��W�(8��T��3c�,F �T0>N� �����5Q�G;\��5�]�5�6�8��m9=��%��"%43"]\��� ��'�&,�W�(8�3"�����#��6�6�8��T;\��5Q�^� �"+VS)~ �U@ �W�(8��T��3c�3"]\��� ��'�&#� �=�(+ N �����%��"����&('&(�-��+P'����B� �_�<;\3"�"�"%,� ����5Q�G;\��5Q��+r&(8���6�6:�"8B%���5��"'������('��"[p%�� k '��"%|�-S�Q37S=+���'�%��"8���>{���5�5���'�%��i��5��7� �"8!�-Sv{G~ �5�5�+��"'�&�� �r[g0q���#��%����"8��"%rN|sg��&(]�8���~=N -�����m0���� ���^�!� ����������"5���+��"%}BA %��=�"��'�������8��T��RQ� ��8��(]�&(��� ���D9=��8/� ]���+r5Q�G;\��5�]�5 %��"����&('���6���3"�$37S=+���'�%��"8"N

�-�

Page 52: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��>~=N - �?}BA ��]�8�8��(]�'�%��"%�-S�� ���D5Q�G;\��5�]�5h%��"����&('���6���3"�$37S=+���'�%��"8

� ��� ��� � . � ��� � .�� ��#���� �! ����$

sg��&(]�8��q~=NV{�B�����m0��M� z A e5��=%��"+y����� ���q�������"5���+��"%�&(8���6�6:�"8PRy��'��"5Q�^� ��3"�g��'�%�6:�(��'-� �P�(]\�g� ���5Q����'�6���8/� �"NM ����n�������n�:�=%\S`8��"6�8��"���"'-� ��� ���*3"�(8��*��� � ���n}BA ���2�V�2��'�3"+�]�%��"�Y� ���*Ry��'��"5Q�^� ��3"�� ��5��m9(�$� ���>�u02�DF �T0��"[:�V�B����3"�('�'��"37� �"%,� �`� ���!��%���6\� �"8B��'-� �"8/�l��3"�$5��=%�]�+��>��'�%�V�B6�8��m9=��%��"�� ���25��(]�'-� ��'�&B�������Y�W�(8o� ���q}BAv�"+��"37� 8��('���3"�"Ng ����25Q����'>�W]�'�37� ���('���+��V�uSD����� ���2�������2�:�=%\S$���o� �6:�(���V� ���('���'�%_��+���&('#� ���*3"�(5�6:�('��"'-� �Y���r� ���B%�8��V9(�*+���'�����'�%Q6�8��m9=��%��*5��(]�'-� ��'�&>6:�(����������+��V� ���"�"N P���:�#����+��$� ���������"5���+��!� ���#}BAERy��'��"5Q�^� ��3"�"[O�V�B0q���D8�� �y]���8��"%,� �_��6�+��V�*� �������������:�=%\S(NDA���"6���8 �^� ���('_��'-� ��� ��8��"�n6���8/� �"[��('��DHq�����>H2�=%\S-. �a��%�%�+��nKg��8/�+lHqH?. �K -2��'�%_�u02�`� �y]���+ Hq�����H2�=%\S-./C=��%��>Kg��8/� �,+lHqH?./C\K -20q����3c���(���"'rN �����HqH?./C\KM�?��8���6:�(���V� ���('��"%#��3"3"]�8 �^� �"+VS!��'#8��"+i�^� ���('$� �n� ����HqH?. �K|�-S#5��T��'��t���p�u02�>%��m02�"+6���'����W�(8B�T��3c�U3"�('�'��"37� ���('rN� ����"8��7�W�(8����V��0q���n6:�(��������+��D� �Q�"'���]�8��!� ���^�*� ���!%�8��V9(�$+���'��$3"�(5#.6:�('��"'-� �"[��^���c��3c���"%_� �$� ���nHqH?./C\KM�"[���8��*��+���&('��"%Q��3"3"]�8 �^� �"+VS���'Q8��"+i�^� ���('`� �$� ���*3"�(5�6:�('��"'-� ��^���c��3c���"%�� ��� ���$HqH?. �K�N? ����>���7� ]�6a���o� ���D�u02�`� �y]���+ %�8��V9(�>+���'��"�"[\��5�6�+��"5��"'-� �"%���'-� ��� ����������B�:�=%\S([=���?�����m0�'_��' k &(]�8��n~=NV{({(Ng ������2��8�8 ��'�&(�"5��"'-�Y+��"%�� �>� ���B�:�"�/�28��"��]�+V� �Y3"�('�3"�"8�'���'�&��6���3"��3"�('���]�5�6\� ���('r[r��3c�����79�����+��!5Q�G;\��5�]�5 �/� 8��(R��#���M� ����F �T0 ��'�%U3"�(5`�W�(8/�c����+��$�������"5���+VS6�8��=3"�"���"N

�(�

Page 53: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��$~=NV{� � �D8���6�6:�"8*-D��'��"5Q�^� ��3"�

z �(5�6:�('��"'-� �����t�#%�8��V9(�>+���'����

•�(�T0 C=�"8/9(� �a��� �(8�A*�����"5���+VS +W��8��('�+��"����8���� �(8* z ���"8/9(�Q5���� �(8"[\6�+i��'��7�c��8/S_&(�T��8����T��%� 8 ��'���5����������(',8 �^� ���{G� �V{([O%���&(�V�c��+o5Q��&('��7� ��3!�"'�3"�=%��"8�+L{m�Q3"�(]�'-� �>6:�"8*� ]�8�'/-<[r'��(5���'���+9(�(+V�c��&(�>�(� �[

∅{m�#5�5 -

•C=6�]�8:�D�T��8D{ +W5��=%�]�+��\N ��5�5a[\� ��� �"�7� �r[p��+�]�5���'y]�5 -

•C=6�]�8:�D�T��8B~�+l��'-� � ����3cRy+i�����a&(�T��8"[�5��=%�]�+��\N ��5�5a[��-~!� �"�7� �r[:��+�]�5���'y]�5 -

•� �T��%,C=3"8��70 +

∅�`5�5a[\+��T��%|{(N -��-�!5�5a[\�/�c����'�+��"�����/� �"�"+ [� �s��v3"�-�^� �"%/-

•� �T��%,C=3"8��70 @B]\� +lKP�(+VS-��3"�7�c��+ -

• o02�#�p��'�&(�"%a����+�+r�:�T��8���'�&(�+

∅~�5�5a[\�/�c����'�+��"�����/� �"�"+ [��������"+�%��"%/-

•�a��'��i�^� ]�8�� �a�('��(8 ����+\Hq��+�+\H2�T��8���'�&+�D]���%���'�3"��CyS=�/� �"5�+W3T��8�8��i��&(��~(�

×{G��5�5

2[-���"��&(�-�

��'�3"+�]�%���'�&�8 ����+V0q�TS <#5�5 -

H2��� ��F �T0 ���"8/9(�U5���� �(8�����8��Q6�+i��3"�"% ��'�����%���� ���_HqH?. �K ��'�%)��8��_5��(]�'-� �"%)�^�!� ���_3"�(8�8��<.��6:�('�%���'�&aHqH?./C\K�N#A ��6�]�8>&(�T��8D]�'��V�>6�8��m9=��%��"�D� ���#� �(8 �y]��#� 8 ��'���5����������(',�W8��(5 � ���`5���� �(8

�y�

Page 54: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��$~=NV{({ � *8��V9(� � ��'��!C=�7� ]�6

�G;\����� �`� ���>+��T��%���3"8��70>[p0�����3c�������+���&('��"%�6���8 ��+�+��"+:� �`� ���>5���� �(8��G;\���"NYA &(�T��8�8 �^� ���#���g� �����6�]�8>&(�T��8n�/�c��&(�`��� �\N <�����%U� ���:�`3c���(���"'|� ��6�8��m9=��%���� ���#8�� �y]���8��"%b�����^�j�>3"�"'-� �"8>%����/�c��'�3"��:�7�u02�"�"'�� ����5���� �(8>�G;\���!��'�%|� ����+��T��%b��3"8��70 �G;\���"N�Jn'|� ������� ���"8$����'�%r[P�:�"3T��]����Q���2� �����6�6�8��(6�8��i�^� �_�(]\� �"8#%��i��5��7� �"8!���*��6�]�8#&(�T��8�~=[?�V�#����6:�(��������+��Q� ���^�#� ���$F �T0h��'-� �"8/�l��3"��6���8/�5��m9(�"�>���:�m9(����6�]�8D&(�T��8>~=ND ������*0q���D8�� �y]���8��"%,� ����3c�����79(��� ����6�8��"%��7� �"8�5���'��"%b��5��(]�'-�n���F �T0 �/� 8��(R��!0��V� ���(]\�D�<;\3"�"�"%���'�&_� ����5Q�G;\��5�]�5 %��"����&('U��6���3"��ND ����#+��T��%,��3"8��70�6:�"8/�W�(8�5��n�3"�('-9(�"8������('f����� ����8����c��8/S 5���� ���(' ��'-� �|�,+���'��T��8!5���� ���(' ����� ����+��T��%)��3"8��70 'y]\�TN A*��� ���+��T��%���3"8��70 'y]\�*����3"�('�'��"37� �"%a0��V� ��� ���2F �T0 ��'-� �"8/�l��3"�D6���8/��0��V� ��3"+i��5�6:�"%=.u3"�('�'��"37� ���('r[\� �����5���� ���('_���B��+������ 8 ��'��/�W�"8�8��"%�� �`� ���2F �T0>N ����B%�8��V9(�B+���'���0q���Y%���5��"'������('��"%`� �$6�8��m9=��%��*�2F �T0e�W�"�"%Q��6:�"�"%_���t{�<>5�5��^�?��'�%_�>&(8 ����6���'�&�W�(8�3"�q���O~(�B@$NtA�%�%��V� ���('���+�+VS([G��'!3T�����q� ���q5��m9(�"5��"'-�t%���8��"37� ���('������ ���oF �T0f�G;\�"�M���g�(8����"'-�c�^� �"%9(�"8/� ��3T��+�+VS([P� ���Q&(8 �T9=�V�uS|�W�(8�3"�Q����� ���Q&(8 ����6:�"%�02�(8�Rb6����"3"�!+W5Q�G;ONY{G�a@ ->���!�:�(8�'���0��V� ���(]\��<;\3"�"�"%���'�&,� ���_3"�('-� ��'y]��(]����(6:�"8 �^� ���('�6���8 ��5��7� �"8�������� ���Q5���� �(8"NA*�!� ���_8��T��37� �V9(�Q�W�(8�3"�"�%�]���� �D� ����3"]\��� ��'�&>6�8��=3"�"���2��+����>�^xO�"37�?� ����%�8��V9(��+���'���[�� ���"�����W�(8�3"�"�M02�"8��B3"�('�����%��"8��"%�%�]�8���'�&� ���>5���� �(8��������"5���+VS����"+��"37� ���('�6�8��=3"�"���*���q02�"+�+ N ����!�u02�����<;���&(�(','y]\� �>��'�%U��0q�������"8"[r5��(]�'-� �"%U�^�n�('��!�"'�%U���M� ���!+��T��%,��3"8��70>[ ��8��!]����"%

�-�

Page 55: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

���`�,5��"3c����'���3T��+2+���5��V�$����� ����6:�(��������+��Q5��m9(�"5��"'-�TN� ����^�`���!� �|�T9(�(��% � ���^�#� ���_3T��8�8��i��&(����t� ���$+���'��T��8��:�T��8���'�&�3T��'�:�!5��m9(�"%,�:�7S(�('�%� ���!�"'�%���t� ���!8 ����+V0q�TS([�0�����3c�02�(]�+�%3T��]����%���5Q��&(�����r� ���*+���'��T��8?�:�T��8���'�&�Ng ����n���(]�����'�&!���r� ���*+��T��%���3"8��70X����+�+p�:�T��8���'�&(�"[=���q�>�W�T�^� ]�8�����o� ���>HqH?./C\KP[\+���5��V� �?� ���D6:�(��������+��*5��m9(�"5��"'-�����o� ���D3T��8�8��i��&(�*�('�� ���n�(6�6:�(���V� �n����%���N �?��3c�F �T0h%�8��V9(�_]�'��V�`��+����,��'�3"+�]�%��"���u02�|+���5��V�$�/0��V� 3c���"�"[Y5��(]�'-� �"%)�('4�:��� �)�"'�%��#����� ����+���'��T��8&(]���%��70q�TS(N *]�8���'�&>� ���B���(5���'�&>6�8��=3"�"%�]�8��*�('��B���O� ���"5 ���Y��+����$]����"%����2�>8��7�W�"8��"'�3"�n�/0��V� 3c�rN ����!����&`���(+��>���g� ����HqH?./C\Kv6�8��m9=��%��"�n��'a�"�����"'-� �i��+P5Q�����B8��"%�]�37� ���('��'�%a�W]�8/� ���"8�5��(8��>�V�B���6:�(��������+���� �!+��T��%�3T����+��"�?�W8��(5 �('��B�:�-��8�%`� �$� ���B��� ���"8Y�('��n�^�?� ���*�(6�6:�(���V� ������%��B���O� ���*��������:�=%\S(N

� ��� ��� � �*) $

sg��&(]�8��>~=NV{G~ � �(�T0 0��V� ��8��7� 8 ��37� �"% z ]\��� ��'�&;*�79=��3"�

Iu'-� �"&(8 �^� �"%���'Q� ���YF �T0���������3"]\��� ��'�&!� �=�(+r��'�%��#}�S=%�8��^. z �"+�+:0��V� ����'���]���+V�/.u��'��W�(8�3"�n���"'����(8"N) �V� ��� ���_3"]\��� ��'�&� �=�(+M� ���_3"8��(6��#��'�%)+��T�T9(�_� ��5�6�+��"�!3T��')�:�Q%��7�c��3c���"%4&(�"'-� +VSb�W8��(5 � ���6�+i��'-�TNMA ���"8/9(��5���� �(8Y0��V� ����&(�T��8��:�T;���'�%���'���'-� �"&(8 �^� �"%�6:�(���V� ���('Q3"�('-� 8��(+r3"��8�3"]��V��%�8��V9(�"��T��3c�|+���'�R����?� ���#3"]\��� ��'�&_%��79=��3"��N! ���� z ]\��� ��'�&�H2+i��%���5��m9(�"�D6���8 ��+�+��"+P��'� ���#%���8��"37� ���(',���� ���$��� ���"8gF �T0 0����"'a� ���$5���� �(8q� ]�8�'��"N2 ����!��%\9���'-�c��&(�>���g� ���>���"+��"37� �"%%��"����&('a����� ���^��� ���

�y�

Page 56: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� 8 ��'���5����������('a8 �^� ���Q���t� ���!5��"3c����'�����5 ��'�%� ���"8��"�-S� ���!6�8��m9=��%��"%,3"]\��� ��'�&��W�(8�3"�!��'�3"8��T�����"��-Sb3"+��(����'�&�� ����3"]\��� ��'�&a� �=�(+ N z �('���� �y]��"'-� +VS)��'���'�3"8��T���������q� ����3"]\��� ��'�&a�W�(8�3"���-S���'��"'=.+i��8�&(�"5��"'-�t���p� ���������T��8���'�&>��8��T�n3T��'`�:�q3"�(5�6:�"'�� �^� �"%rN *]�8���'�&n� ����3"]\��� ��'�&D6�8��=3"�"���M'��"�V� ���"8� ���$3"8��(6a'��(8�� ���$6�+i��'-������6�]������"%U��'�%%���5Q��&(�"%a]�'�'��"3"�"��� ��8���+VS��:�"3T��]����$� ���$��+i��%��"��5��m9(��/S=5�5��7� 8���3T��+�+VS�6���8 ��+�+��"+ N ����q�W�(8�3"�q���"'����(8t���t]����"%#� �*0q�^� 3c����'�%#5��T����]�8��2� ���q&(8 ����6���'�&*�W�(8�3"�q%���8��"37� +VS$��'!� ���q3"�('-�c��37���8��T�\N# �����3T��6���3"�V� �V9(�#���"'����(8$���D��]���+V�D��'U�:�7�u02�"�"'��u02�a5��"5���8 ��'��"�D0�����3c����8�� k +�+��"%U0��V� ��(��+ [O3T��+�+��"%U}�S=%�8��^. z �"+�+ N! ����`}�S=%�8��^. z �"+�+M��+���&('��*�V� ���"+V�?� �_� ���#]�'��79(�"'���]�8/�l��3"�`���?� ���#3"8��(6��'�%U�"'���]�8��"�>�Q3"�('-�c��37�>��8��T�_���n����&����*6:�(��������+���Nn ��������"'����(8D���*��]�8�8��(]�'�%��"%|�-S,���l��8 ��%��TS3T��&(�D�W�(8q� ���>6�8���� �"37� ���('a��&-����'��/���"+��"37� 8���3 k �"+�%���0�����3c��02�(]�+�%�3T��]����>� �`5��T����]�8���'�&`�"8�8��(8��"N

sg��&(]�8��$~=NV{m� � �(�T0 0��V� ���<;=� �"'�%��"% z ]\��� ��'�&%*�79=��3"�

�����0���8��"�n�W8��(5 � �����W�(8�3"�����"'����(8$��8���8��(]\� �"%U� ��8��(]�&(�|�_%�8���+�+P���(+�����'-� �Q� ���#��'�����%������?� ���5���%�%�+��M6���8/�TNgs�8��(5 � ��� �(�T0 �a��%�%�+��YKg��8/�P� ���?0���8��"�o���\� ���?�W�(8�3"�Y���"'����(8t��8��?8��(]\� �"%$� �(&(�7� ���"80��V� �_� ���D5���� �(8Y0���8��"�q��'���'���� 3c����'Q� ��� �(�T0 H2����� �(5hKg��8/�q� �`�����(+��*0����"8��D� ���7S_�<;\�V�q� ���F �T0>NMA 3T����+��*+��=�(6Q�:�7�u02�"�"'�� ���n6�8��=3"�"�����(8q�:�-��8�%_��'�%_� ���nHq�����DH2�=%\S-. �a��%�%�+��*Kg��8/����+�+��m0����'�]�'�����'�%��"8��"%5��m9(�"5��"'-�B���P� ���2F �T0��"N

��<

Page 57: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� ��� ��� +-� � � 0. "�#����$

����,0����(+��U�"+��"37� 8��('���3"�Q� �)3"�('-� 8��(+D��+�+B���>� ���,�W�(]�8_5���� �(8��_���>� ���|}BA![Y� �46:�"8/�W�(8�5d� ���3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('f�:�7�u02�"�"' � �������&(���"8L.u+��79(�"+B3"�('-� 8��(+B�/S=�/� �"5 ��'�%e� ���,}BA ��'�%v� � ����'�%�+��� ���!%��^�c�Q��3 �y]������V� ���('��c����Ry�D��8��$��'-� �"&(8 �^� �"%��'-� ��� ���!}BA!N: ����!5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8q�:�-��8�%,��'�%� ���K�) � ��5�6�+�� k �"8#�:�-��8�%v��8��a5��(]�'-� �"%e�('-� �b�(6�6:�(���V� �a����%��"�����n� ���a��������:�=%\S(Ne �����W�(8�3"�����"'����(82%��^�c�>��3 �y]������V� ���('`�:�-��8�%����?�^���c��3c���"%�� �>� ���B5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8P�:�-��8�%rNt o02�!+���5��V��/0��V� 3c���"���W�(8��T��3c�a���g� ���D�u02�nF �T0 �G;\�"�B��8��$��+����#5��(]�'-� �"%�^��� ���>�������>�:�=%\S(N

sg��&(]�8��>~=NV{T� �?}BA 0��V� �a�^���c��3c���"%6�M+��"37� 8��('���3"�

� �� � ���"� �#�� �-� �#�� � ���� � �a� � � �

�����<;\���/� ��'�&b��'-� �"8/�l��3"���:�7�u02�"�"'e� ���a���"'����(8Q5��=%�]�+�����'�%f� ���a+���'��T��8`�G;\���`�����`� ���:�a8��<.%��"����&('��"%a�W�(8*�`'y]�5��:�"8B���t8��T�����('��"N� ����$+��=3cRy��'�&�5��"3c����'�����5 0q����� �Q��+���&(�-���W�(8*�`&(8���6�6:�"8"[�:�"3T��]�����3"�('-� 8 ��8/Sa� �Q� �������"'����(8n5��=%�]�+��D� ����&(8���6�6:�"8B��'-� �"8 ��37� �n6��-S=����3T��+�+VS�0��V� �� �����"'-9=� .8��('�5��"'-�TNMA�%�%��V� ���('���+�+VS�� ���n6:�(���V� ���('Q��� � ���*�W�(8�Ry�20q���q� �=��3"+��(���*� �!� ���n5���%�%�+��*�G;\���q��� � ���+���'��T��8�5��=%�]�+��D8��"��6:�"37� �V9(�"+VSa� ��� ���$8����c�^� ���('�G;\���B���t� ���$+i���/�*+���'�R_���t� ���$8��(�:���n��8�5aNq ������02�(]�+�%����T9(�>8��"�/� 8���37�q� ���D%��"����&('����o� ���D&(8���6�6:�"8q��'�%�8��"��]�+V����'���6�+i��3"�"5��"'-�����o� ���D3"�(]�'-� �"8L.6���8/� �>���2� ���"����3"�(5�6:�('��"'-� �>�W�(8n� ������'-� �"8/�l��3"�`3"+��(���#� ��� ����5���%�6�+i��'��!� �=��N z �('���� �y]��"'-� +VS

��-

Page 58: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� ����6�+i��3"�"5��"'-�?���:� ����5���� �(8��M��'�%#� ����3T����+��q8��(]\� ��'�&n� �D� ����KP�(&(�$H2�-��8�%#02�"8����:�(]�'�%#� �>�:�6�8��(��+��"5Q�^� ��3T��+ Ngs�]�8/� ���"8�5��(8���[\� ���D%���5��"'������('��q���P� ���D�W�(8�Ry�q02�"8��>� �=�#����&`��'�%�� ���>'y]�5��:�"8���P� ���$KP�(&(�(6���'��q0q����� �=�`+��m0>N

sg��&(]�8��>~=NV{G� �MA�%���6\� �"8�Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+��

Iu'��/� �T��% ���2� ���Q5��"3c����'���3T��+M+��=3cRy��'�&�0��V� ������+�+M6�+�]�'�&(�"8��"[g�a+��=3cRy��'�&�0��V� �b5Q��&('��7� ��3#�W�(8�3"�"�0q���#3c���(���"'rN ����������(+�]\� ���(' �����T���/S�� �U��'��/�c��+�+2��'�%4��5�6�+��"5��"'-�!��'-� �U��� ���"8#��%���6\� �"8��`��'�%'��"�"%��B+��V��� +��*��6���3"�$�('�� ���$��%���6\� �"8��"NH2�"3T��]����a� ���a��%���6\� �"8������(]�+�%f�:�����(+�%48��"+��i����+VS)��'�%4� ����6:�m02�"8Q3"�('���]�5�6\� ���('4�����(]�+�%f�:�+��m0>[��#6:�"8�5Q��'��"'-���"+��"37� 8��(5Q��&('��7�20q�������"+��"37� �"%rN? ����>�m9(�"8 ��+�+O���(+�%���'�&!�W�(8�3"�D�������#@ ��'�%�����T9�����+i����+��*0��V� ���(]\�*��'-Sa6:�m02�"8B��]�6�6�+VS([p0�����3c�%��=�"�B'����*+��T��%�� �Q�`0q��8�5#.u]�6a���g� ���$5Q��&('��7��/S=�/� �"5�%�]�8���'�&*� ���2���(+�%���'�&*6:�"8����=%rNP ����q�(6:�"'�5Q��&('��7� ��3Y3"��8�3"]��V�g���g3"+��(���"%��m9(�"8t� ��� z �(]�'-� �"8Kg��8/� �B��'�%�� �y]������(+�%����V�TN ����q�"+��"37� 8���3T��+(� 8 ��'���5����������('$� �B� ���2�"'�%=.u�7xO�"37� �(8g���P8��T��+���Z"�"%$0��V� ��KP�(&(�(6���'��"NMC=6�8���'�&(�o0��V� ����'� ����� ]��:�#6�8��m9=��%����Q�W�(8�3"��� ���^�>6�8��"�����"�>� ���#6���'��>��&-����'��/�n� ���#3"�('-�c��37�>��',�W�(8�5 ���2��6�+i�^� ��[3T��+�+��"%�KP�(&(�QH2�-��8�%rN? ����>6���'������T9(�!�#�/� 8��(R��$���t���:�(]\�B�`5�5 ��'�%��'a�m9(�"8 ��+�+r+��"'�&�� �a���M~(�5�5aN

� �

Page 59: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��$~=NV{m� �MHq��3cR_9=���70 ���P� ���$}*��8/9(�"�/� ��'�&�A�%���6\� �"8

sg��&(]�8��>~=NV{G� �?KP�(&(�(6���'r[���%���6\� �"%��W8��(5 ( ��- )

� �� �x� ��� � � � � �Y� �#�.�#� �{� �����

����$%��79(�"+��(6�5��"'-�*���g� ���!}*��8/9(�"�/� ��'�&QA�%���6\� �"8�0q���*%��V9=��%��"%a��'-� �#� ��8��"�!6���8/� �"N2 ����$%��"����&('���?� ���%�D8���6�6:�"8 -D��'��"5Q�^� ��3"�B0q���>%��('��#�-S6)��(+V�W&-��'�&�Kt�c��3"�"R,��'�%U� ���#%��"����&('U���?� ��� �(�T0����'�%�� ���qA�%���6\� �"8tIu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+��Y0q���M%��('��q�-S ���8/� ��'(-B�(8�'\�W�"+�%rNg ����q�"+��"37� 8��('���32�:�-��8�%��02�"8��`%��79(�"+��(6:�"%|�-S2�M8���3cRUJn�:�"8��/�c��8"[r0����"8��T���D� ���#3"�('�3"�"6\� ���('|���?� ���#�"+��"37� 8��('���3"�D��'�%U� ��������j�u0q��8��D0q���B3T��8�8����"%��(]\����'a��� �T��5aN

� �� ���!� ����� �$���#� �{��� � ��� � � � �Y� � � �#����� � ���"� �#��

������?���"37� ���('Q%��"��3"8����:�"�?� ����6�8��"%��7� �"8�5���'��"%Q8�� �y]���8��"5��"'-� �M�W�(8M� ���B%��"����&('����:� ���*}*��8/9(�"�/� ��'�&A�%���6\� �"8 +l}BA�-���'�%X� ���|�W]�'�37� ���('���+��V� ���"��� ���^�����% � �v�:�|��'�3"+�]�%��"%rNhA*����(5��|���!� ���"���

�={

Page 60: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

8�� �y]���8��"5��"'-� �q3c����'�&(�"%�%�]�8���'�&$� ���n6�8��GF��"37�T[=� ���n8��T�����('�����'�%_�7xO�"37� �q���o��]�3c��5��=%�� k 3T�^� ���('��� �#� ���>��'��V� �i��+:8�� �y]���8��"5��"'-� ��0���+�+O�:�>6:�(��'-� �"%��(]\�*���q02�"+�+ N ����a5Q����')&(�-��+����B� �����`6�8��GF��"37�`0q���`� �b%��79(�"+��(6e��'v��%�%��V� ���('���+q��%���6\� �"8#�W�(8�� ���a8��(�:��� ��3�/S=�/� �"5 ]����"%a��'_� ���>H2���(5Q�����qKM8��=%�]�37� ���(' z ����5��:�"8����o� ���>H2I/JB.LKM+��<;���'��(8�%��"8q� �#��]�6�6:�(8/���]\� �(5Q�^� �"%|����8/9(�"�/� ��'�&���29(�"&(�7�c����+���3"8��(6��"[g��]�3c�)���D� �(5Q�^� �=�"�"[o3"]�3"]�5��:�"8��"[g&(8��"�"'��('����('r[8 ��%������r[���'�% +��7��� ]�3"� ( �-� ) N ����"���,�uS=6:�"�����D9(�"&(�7�c����+��"�_8��"6�8��"���"'-��� ���,5��(�/�_+���R��"+VS)�uS=6:�"�&(8��m0���'�&!� ���"8��D��]\�T[����2� ���n�uS=6:�D���P6:�(��������+��*6�+i��'-� �q������'������:�"�"' k ;\�"%�S(�7�T[��V�20q����%��"����8��"%� ��6�8��m9=��%�����'��%���6\� �"8�0�����3c����*���*���<;\����+��$���B6:�(��������+��>3"�('�3"�"8�'���'�&�� ���$�uS=6:�"�*���t3"8��(6��B� ��:�>����'�%�+��"%rNI1�n0q���D'����n� ���#&(�-��+P���?� �����n6�8��GF��"37�D� �_%��79(�"+��(6b��'-S,Ry��'�%U���?9=�������(',�/S=�/� �"5 ��'�%U�����j�u0q��8��� ���^��6:�"8/�W�(8�5��q� ���>8�� �y]���8��"%a��5Q��&(�*6�8��=3"�"������'�&`� �`%��7� �"8�5���'��D6:�(���V� ���('r[=�uS=6:�>�(8�����Z"�>���P� ���3"8��(6)��'�%�0�����3c� %��"3"��%��"�$0����"'4�a3"8��(6 ���$5Q�^� ]�8��Q��'�% 3T��' �:�Q����8/9(�"�/� �"%rN ������$� �(6���3Q���02�"+�+P����� ���$%��"����&('a���g� ���$����&(���"8L.u+��79(�"+ 3"�('-� 8��(+o�/S=�/� �"5 �W�(8�� ���$�m9(�"8 ��+�+ 8��(�:��� ��3D�/S=�/� �"5 ��8��&(�-��+��q���g�W]\� ]�8��$��'�%��('�&(�(��'�&#6�8��GF��"37� �"NYA*+����`6��^� �a&(�"'��"8 �^� ���('a��'�%�T9(�(��%���'�3"�>���g�(���/�c��3"+��"���8��>��5�6:�(8/�c��'-�q6�8��GF��"37� ��� �`�:�>%��('���N

*�"&(8��"�"�L.u���i.Ls�8��"�"%��(5 ~�(�T0 Cy� 8��(R�� � �#5�5�� �(�T0�(�T0 KP�(���V� ���('�KM8��"3"�������('

≤�\NV{>5�5

�(�T0 s��"�"%,C=6:�"�"% {�G./~ ��5�5��^��(�T0 s��(8�3"�

≥~(�#@

�(�T0 � �"'�&�� � ��6�6�8��T;ONO� �#5�5�D8 ����6���'�&#*�7� �"37� ���(' g��37� ��+��D���"'�����'�& +W8�� �y]���8��"%/-

s��(8�3"�>���"'�����'�& +W�(6\� ���('���+ -s��(8�3"�+*�7� �"37� ���('6���"���(+�]\� ���('

≤���#&

� �-��% z ��6���3"�V�uS≥

{(N ��Ry&A�%���6\� �"8 ��G;\��5�]�5 *��5��"'������('��

≤ ∅{�(�#5�5

×{G~ �!5�5 +W37S=+���'�%�8���3T��+O��6���3"�'-

A�%���6\� �"8 ��^� �"8��i��+ A*+�]�5���'y]�5A�%���6\� �"8 ������

≤� ���#&

g����+��$~=NV{ �?}*��8/9(�"�/� ��'�&�A�%���6\� �"8q.Y+����/�����g8�� �y]���8��"5��"'-� �

AX+����/�Y��� ��'��V� �i��+\8�� �y]���8��"5��"'-� �2�W�(8M� ���n}BAX���Y�����m0�'���'� g����+��n~=NV{(Nt o02��%��"&(8��"�"�q���r�W8��"�"%��(5+ DJDs -������(]�+�% �:�U��5�6�+��"5��"'-� �"%e��'-� � � ���U}BA � �)6�8��m9=��%��U&(8��T�^�����<;\������+��V�uS4��'e�W]�+ k +�+���'�&� ���8�� �y]���8��"%e�c����RpN ) �V� �f�u02�)��'�%��"6:�"'�%��"'-� +VSf3"�('-� 8��(+�+i����+��!F �T0��_�V�Q�����('�+VS48�� �y]���8��"%e� �6:�(���V� ���('�� ���n3"8��(6�8��(]�&(��+VSQ��'_�:�7�u02�"�"'�� ���n�(6:�"'��"%!F �T0��"NM P�#&(8 ����6_� ���D�(�yF��"37���T��3c� k '�&(�"8

�(~

Page 61: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

���!3"�('-� 8��(+�+��"%�� �,� ���_3"�('-�c��37�#6:�(���V� ���('b0��V� ���(]\�#5��m9=��'�&a� ����3"8��(6)%�]�8���'�&� �����!6�8��=3"�"%�]�8��.B3"�('-� 8 ��8/SU� ��� ��� %73"+i��������3T��+ %!&(8���6�6���'�&�5��7� ���=%r[ 0����"8��`� ���`3"8��(6b���>�:�"��'�&�3"�"'-� �"8��"% +l��'�%� ���"8��7�W�(8��Y5��m9(�"%/-r%�]�8���'�&��/S='�3c��8��('��(]��t3"+��(����'�&����\� ���M�u02�*&(8���6�6:�"8=F �T0��"Nts��(8o��'-S>6���8/� ��3"]�+i��86:�(���V� ���('v���D� ���U3"8��(6r[�� ���,�u02��DJDsE���D� ���U&(8���6�6:�"8_��+�+��m0 � �)&(8 ����6v� ���U3"8��(6e0��V� ���(]\�3c����'�&(��'�&��V� �26:�(���V� ���('r[y0�����3c��3"�(]�+�%_3T��]����D%���5Q��&(�*��� � ���n6�+i��'-�TNtA*�q�V�q���2%��"����8��"%_� ���^�q� ���6�+i��'-� �BS=���"+�%3"8��(6��D��&-����'��'�%U��&-����'r[�0����"8���� �����B���*6:�(��������+���[p� ���$�u02��%��"&(8��"�"�n���M�W8��"�"%��(5��8��D9(�"8/S���5�6:�(8/�c��'-�2� �`6�8��m9=��%��>%���5Q��&(�n�W8��"�>����8/9(�"�/� ��'�&�NA*�Q� ���,3"�(' k &(]�8 �^� ���('e���D� ���|�3DJDs�8��(�:������8�5 %��=�"�_'����_6�8��m9=��%��,&(8��T�^�;���<;\������+��V�uS)� ��(8����"'-�c�^� ��� ���Q�^���c��3c���"%b�"'�%��7xO�"37� �(8"[P�V�D���>'����>6:�(��������+��#� �a��+���&(',� ���`8��(�:���$��8�5 ��'�%|� ����^���c��3c���"%U}BA � ���^� ���<;\����+��!��'a8��"+i�^� ���('�� ��� ���!3"8��(6rNBI1�n���*��+����Q'����*6:�(��������+��>� �Q8����c�^� ��[p�W�(8�<;���5�6�+���[^� ���q&(8 ����6:�"%!� �(5Q�^� �B� �n���"6���8 �^� �q�V�P�W8��(5 � ���26�+i��'-�TNg ����"8��7�W�(8���[-�V�P0q���t%��"3"��%��"%�� ���'-� �"&(8 �^� �n��3"]\��� ��'�&#%��79=��3"�n��'-� ��� ���D}BA � �#�"'���]�8��>��3"�(5�6�+��7� �*���"6���8 �^� ���('_���P3"8��(6��(�yF��"37� ��W8��(5 6�+i��'-� �>%�]�8���'�&�����8/9(�"�/� ��'�&�N` ����`��5�6�+��"5��"'-�c�^� ���('���q��3"]\��� ��'�&�%��79=��3"�`6�8��m9=��%��"%|� ���6:�(����������+��V�uS,� �,6:�"8/�W�(8�5 ���5��=��� ������8/9(�"�/� ��'�&U6�8��=3"�"����0��V� ���(]\�#��6�6�+VS=��'�&����&a�W�(8�3"�"���('-� �� ���>6�+i��'-� ��%�]�8���'�&`���"6���8 �^� ���('����P� ���>3"8��(6��"NA*�!� ���_%��VxO�"8��"'-�#3"8��(6 �uS=6:�"��9���8/Sb����&('�� k 3T��'-� +VSb��'�� ���"��8!������6:��[M����Z"����'�% 8���&(��%��V�uS|�V�$0q���%��"3"��%��"%#� �>��5�6�+��"5��"'-�t�����j� k '�&(�"8/� ��6��?��'�%#�W�(8�3"�����"'����(8��"NM ����^�?�"'���]�8��"�?� ���^�M� ���q�W�(8�3"�"�?��8����6�6�+����"%b]�'��V�W�(8�5�+VS,��'�%b� ���^�!'����$5��(8��#� ����' �a%��7� �"8�5���'��"%���5��(]�'-�!���q&(8 ����6���'�&��W�(8�3"�������6�6�+����"%��W�(8M&(8 ����6���'�&>�D��6:�"3"� k 3��uS=6:�����O3"8��(6rNt ����"8��7�W�(8���� ����5Q�G;\��5�]�5���5��(]�'-�?���r��6�6�+����"%&(8 ����6���'�&a�W�(8�3"�_��'�% � �����W]�'�37� ���(' ���m0 � �����$�W�(8�3"�Q������6�6�+����"%�3T��' �:�Q%��7� �"8�5���'��"%��W�(8���'-S3"8��(6��uS=6:��N �����5Q����'6:�m02�"8n��]�6�6�+VS���*6�8��m9=��%��"%U�-SU��~^� E���^��� �"8/S6���3cR+��=3T�^� �"%��'� ����8��(�:���n��8�5��������N A*���W�(8#� �����+�8��T��%\S4�<;\���/� ��'�& z +���5Q�^� ��3�C=�"'����(8QA�%���6\� �"8����79(�"8 ��+*%��VxO�"8��"'-��9(�(+V�c��&(�+��79(�"+��Y02�"8��n8�� �y]���8��"%���'�%�� ���"8��7�W�(8��n�!6:�m02�"82��]�6�6�+VS��:�-��8�%�0q���q%��"����&('��"%rNM ������2�:�-��8�%�0���+�+��+����`�:�D]����"%a� �`��]�6�6�+VS_� ���>�"5��:�"%�%��"%,}BA �"+��"37� 8��('���3"�"N ������"'-9=��8��('�5��"'-�c��+?3"�('�%��V� ���('��D��'|� ���QH2���(5Q�����>KM8��=%�]�37� ���(' z ����5��:�"8!��8��`3"�('-� 8��(+�+��"%��^�%�� k '��"%f9���+�]��"�"N ����^��+��T��%���� �U� ������%\9���'-�c��&(�_� ���^�`'��b�7xO�"37� �`���*���T�^�`�<;\6���'������('f���T9(�� ���:�#3"�('�����%��"8��"%|�W�(8n� �����D%��"����&('b���>��+�����'���� �"5�6:�"8 �^� ]�8��#3c����'�&(�"�$�=3"3"]�8"N`Jn'|� ���#��� ���"8����'�% � ��������&(� +��79(�"+q���B�y]�5���%��V�uS���'�% � ���_6:�(����������+��V�uS|���B3"�('-�c��5���'��^� ���('b0��V� � 5�]�%4��'�%%�]��/�!8�� �y]���8��`� ���`]����Q���Y02�T��8!8��"�����/�c��'-�$3"�(5�6:�('��"'-� �!��'�%������(]�����'�&a���2� ���Q��%���6\� �"8"NQA*�

���

Page 62: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� ������%��"����&('8��"6�8��"���"'-� �*� ��� k 8��/�*6�8���� ���uS=6:�$�V��0q���B��5�6:�(8/�c��'-��� ��6�8��=�m9(�$� ���^��� ���$3"�('�3"�"6\�02�(8�Ry�*��'�%�� ���"8��7�W�(8��>�V��0q����%��"3"��%��"%a'������ �`��'�3"+�]�%��>�#���(]�����'�&�N z �('�����%��"8 �^� ���('������:�(]\����'��'-� �"&(8 �^� ���('����?�����(]�����'�&�02�"8���5Q��%��$%�]�8���'�&`� ���!%��"����&('6�8��=3"�"���"[O�"��6:�"3"�i��+�+VS����B�l��8B���B� ���%��"����&('���g� ���$6�8��=%�]�37� ���('a6���8/� �B����3"�('�3"�"8�'��"%rN�A�%�%��V� ���('���+�+VS_��+�+ ]����"%3"�(5�6:�('��"'-� �*�����(]�+�%8�� �y]���8��$����+��V��� +��B5Q����'-� �"'���'�3"�$����6:�(��������+��>��'�%a6�8��m9=��%��$�#+��('�&#+��V�W�*� ��5���N P�D8��"%�]�3"��� ���q� ���c��+\5Q�����t�"��6:�"3"�i��+�+VS$���p� ����6�8��=%�]�37� ���('�6���8/� � k '��V� �q�"+��"5��"'-�?��'���+VS=���"�t02�"8��6:�"8/�W�(8�5��"%)� �|6�8��m9=��%�����'4�(6\� ��5Q��+2]\� ��+���ZT�^� ���('b���*5Q�^� �"8��i��+q��'�%)� ���"8��7�W�(8��a��37����3"3"�(8�%���'�&� �)� ���|��������3U8�� �y]���8��"5��"'-� �����$��6���3"�b%��"����&('rNEA�%�%��V� ���('���+�+VS([q� �4��'�3"8��T�����U� ���|� �^�W�7�uSe�W�(8���/� 8��('���]\� �$02�(8�Ry��'�&0��V� �b� ���Q�/S=�/� �"5a[?��+�+M�"%�&(�"�������(]�+�% �:�Q3c����5`�W�"8��"% �"��6:�"3"�i��+�+VSU� ���(����[0�����3c���8��>'�����6�8���� �"37� �"%a�-Sa� k '���+ ���(]�����'�&�Nsg��8��/��3"�('�3"�"6\� �B�����m02�"%�� ���^���V�q0q����'�����6:�(��������+��*� ����3c�����79(�D� ���>8�� �y]���8��"5��"'-� ��3"�('�3"�"8�'���'�&5Q�����_��'�% 5Q�G;\��5�]�5w%��"����&(' ��6���3"�0�����+��6�8��m9=��%���'�&b� ���,����&(�e&(8 ����6���'�&b�W�(8�3"�"����'�%e� ���8��"+i�^� �V9(�"+VSn+i��8�&(�OF �T0)�/� 8��(R��"�"Nt ����"8��7�W�(8��Y�V�o0q���P%��"3"��%��"%$� �*8��"%�]�3"�?� ���2��5��(]�'-�P���GF �T0)�/� 8��(R��� �,�('�+VS����a5�5�6:�"8�F �T0>[t0�����3c� 0q����5��(8��`� ����')8�� �y]���8��"%rN,A�%�%��V� ���('���+�+VS� ���_5Q�G;\��5�]�5%��"����&('_��6���3"�*3"�(]�+�%Q�:�*8��"%�]�3"�"%_� ��37S=+���'�%�8���3T��+���6���3"�n���M{���$5�5 ��'Q%��i��5��7� �"8Y��'�%,{G~ �$5�5��' +��"'�&�� �rNUA*�!� ����&(8 ����6���'�&�W�(8�3"�Q���n~(�@ ��'�% � ���_5Q�G;\��5�]�5�+��-��%�3T��6���3"�V�uS����${(N �aRy&�����(]�+�%_�:�BR��"6\�T[��V�Y0q���28�� �y]���8��"%Q� ����'�3"8��T�����B� ���*5Q�G;\��5�]�5 ��+�+��m02�"%Q5Q�����Y� �����:�(]\�q�y� �$&�N �������+�8��T��%\S,�<;\���/� ��'�&�A�%���6\� �"8>Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+���[r0�����3c�|0q���>%��"����&('��"%U�W�(8n� ��� z +���5Q�^� ��3C=�"'����(8�A�%���6\� �"8"[�����%�� �`�:�D8��"%��"����&('��"%r[p�����V�q0q����'�����6:�(��������+��*� �`]����>�V�q�W�(82� ���$}*��8/9(�"�/�/.��'�&aA�%���6\� �"8��(8>�W]�8/� ���"8���%���6\� �"8��"Ns��(8D� ���Q�(8���&(��'���+t��'-� �"8/�l��3"�Q5��=%�]�+���[o� ��� k ;��^� ���('|0q���6�8��m9=��%��"%a0��V� ���u02�_����+�+r6�+�]�'�&(�"8��*�^���c��3c���"%� �`� ��� z +���5Q�^� ��3>C=�"'����(8BA�%���6\� �"8"[p0�����3c����(+�%� ���D�W�(8�Ry�����P� ���$��%���6\� �"8���'-� �"8/�l��3"�>5��=%�]�+��n��'�����%��n� ���>+��=3T�^� ��'�&��:�(8��"���(+��"�����P� ���$��%���6\� �"8"N ����Q&(�"'��"8 �^� �"% ���(+�%���'�&��W�(8�3"�`0q���!'����!����&(�b�"'��(]�&(��� �a]������ �����$�/S=�/� �"5��W�(8$��'-S|�W]�8/� ���"8��%���6\� �"8��"NM ����"8��7�W�(8��*�V�Y0q���2%��"3"��%��"%Q� �!%��"����&('��$'��70 A�%���6\� �"82Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+��*��'�%_��+����5Q��R��D���(5��D��5�6�8��m9(�"5��"'-� ��3"�('�3"�"8�'���'�&`6:�(���V� ���('���3"3"]�8 ��37S���'�%a3T��5��"8 ��5��(]�'-� ��'�&�Nt P�`]����� �����q'��70 A�%���6\� �"8qIu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+��B0��V� �_� ��� z +���5Q�^� ��3*C=�"'����(8�A�%���6\� �"8�5��=%�� k 3T�^� ���('��Y���� ���$��%���6\� �"8�02�"8��$��3"3"�"6\� �"%rN ����_&(�-��+?���q� �����$6�8��GF��"37��0q���$� �%��"����&(')� k 8��/��6�8���� ���uS=6:�Q�����,}*��8/9(�"�/� ��'�&,A�%���6\� �"8$�W�(8� �"�/� ��'�&6�]�8�6:�(���"�#��'�%b� �6�8��m9(�Q� ���Q��������3`�W�T����������+��V�uS,������]\� �(5Q�^� �"%b����8/9(�"�/� ��'�&0��V� �b� ���8��(�:��� ��3$�/S=�/� �"5 ��'-� �"&(8 �^� �"%,��'� ���#H2���(5Q�����*KM8��=%�]�37� ���(' z ����5��:�"8"ND ����"8��7�W�(8����V�*0q���D'����

�^�

Page 63: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

8�� �y]���8��"%e� � 5��"�7����+�+�� ���,%��"����&(' 8�� �y]���8��"5��"'-� �Q�W�(8Q��6���3"�U8��(�:��� �_���_5��"'-� ���('��"%e��' {(N ~=N*]�8���'�&,� ���_%��"����&(')6�8��=3"�"����� ���"����8�� �y]���8��"5��"'-� ��02�"8���3"�('�����%��"8��"%)0����"8����V�!0q���#6:�(��������+��0��V� ���(]\�B�#%�����6�8��(6:�(8/� ���('���+O��'�3"8��T�����>���g3"�(�/� �"N

�(�

Page 64: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� � ��� � �v� �

� ��� � � �e� � � �

� �� � ������� �#� ���

��������� � ������� . ��� � # �$

���� k '�&(�"8/� ��6��_��8��a� ���,6���8/� ��0����"8��� ���&(8���6�6:�"8Q��'-� �"8 ��37� �Q6��-S=����3T��+�+VS)0��V� �e�V� ���(]\� ����%���"'-9=��8��('�5��"'-�TNMI1�����2'����q��] ��3"���"'-��� ��F�]��/��&(8 ���Q� ���n3"8��(6��:�"3T��]����D��� � ���n��6:�"3"�i��+O6�8��(6:�"8/� ���"����2� ���"���Q�(�yF��"37� �"N_A*�!�(6�6:�(���"%b� �a5��(�/�$��'�%�]��/� 8��i��+t6���8/� �"[g3"8��(6��!��8��`�����j����'�%b3"�(5�6�+��i��'-� �� ���"��8�������6:�$%��VxO�"8������ ���$��]�8/�l��3"�!����]�'��79(�"'U��'�%a� ���7Sa��8��$�T������+VS�%���5Q��&(�"%rN2 ����"8��7�W�(8��$�V�B����"�����"'-� �i��+O� �#&(8 ����6_� ���D3"8��(6�0��V� ����3"�"8/�c����'Q�W�(8�3"�n� �#'��"�V� ���"8q� �y]��"�"Z"�>� ���n3"8��(6�'��(8q+��=�(���*�V��:�"3T��]������V�*5Q�TS���+���6rN�Iu'U��%�%��V� ���('r[�� ���$�W�(8�3"�!5�]��/�n�:�!%����/� 8�����]\� �"%�m9(�"8D��',��8��T�_���B����&_���6:�(��������+���N ����_3"�(' k &(]�8 �^� ���('b����� ���Q8��(�:������8�5 %��=�"�!'�����6�8��m9=��%��Q5�]�3c� %��<;=� �"8��V�uS���' �a���(8���Z"�('-�c��+6�+i��'��?��'�%>� ���"8��7�W�(8��2��3"3"]�8 �^� �?6:�(���V� ���('���'�&q���=� ���?�"'�%=.u�7xO�"37� �(8P3T��'�'����P�:�Y��3c�����79(�"%rNts�]�8/� ���"8� ����6:�(���V� ���('����p� ���q3"8��(6`%��7� �"8�5���'��"%#�-S`�*9=�������('#�/S=�/� �"5E���t��'���3"3"]�8 �^� �2� �$�n3"�"8/�c����'#�<;=� �"'-�TN ����$�u02�_%��"&(8��"�"�L.u���i.1�W8��"�"%��(5 3"�(5�����'��"%0��V� �,�����"'����(8*3"�(5�6:�"'�� �^� �$� �����B8��"�/� 8���37� ���('rN�I1�n����('�+VS_8�� �y]���8��"%�� ���^��� ���>3"8��(6a����6�+i��3"�"%a�:�7�u02�"�"'a� ���>�(6:�"'�F �T0��"N? ����"'a� ���>8��(�:���B��8�5h3T��'���(+�%|�V� �D6:�(���V� ���('U��'�%|� ���*F �T0��$��8��`5��m9(�"%|� �(&(�7� ���"8>��'�%��"6:�"'�%��"'-� +VS(N`I1�2�('��*F �T0�� �(]�3c���"�� ���n3"8��(6r[=� ���n5��m9(�"5��"'-�q��� � ����� F �T0X���2�/� �(6�6:�"%rNM ����n��� ���"8oF �T0 R��"�"6����('_5��m9=��'�&!]�'-� ��+:�V�� �(]�3c���"�2� ���*3"8��(6Q� �=����'�%_�!6�8��"%�� k '��"%�&(8 ����6���'�&$�W�(8�3"�*���Y8��T��3c���"%rNM P�����(+V9(�B� ���*6�8��(��+��"5��5��"'-� ���('��"%��V��0q����'��"3"�"��� ��8/S�� �#� ����'�R_���:�(]\�������j� k '�&(�"8�6���%��'�%����(5��DRy��'�%a���g���"'�����'�&�N

���

Page 65: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��������� � � � � � ���"�#'"�� � "�� �� ��#�� � .0 �� ��$

s��(8�������j� k '�&(�"8�6���%r[t�"�V� ���"8#������j�����(+���% 5Q�^� �"8��i��+M�(8#� k +�+��"%�5��"5���8 ��'��Q3T��')�:�_]����"%rNA �����j�`���(+���%)5Q�^� �"8��i��+Y3"�(]�+�%4�:�_�W�-��5 5Q�^� �"8��i��+Y�(8#8�]����:�"8"N I1�n�,�W�(8�3"�����`��6�6�+����"%r[t� ���"���5Q�^� �"8��i��+��`%��7�W�(8�5 �"+i���/� ��3T��+�+VSf��'�%e� ���U��8��T�����>� ���,����&(���"�/��%��7�W�(8�5Q�^� ���('v����� ���U��8��T� ���� �������&(���"�/�Q6�8��"����]�8���N ����a�W�(8�3"�5Q�TS4�:�%����/� 8�����]\� �"%v�m9(�"8��b+i��8�&(���8��T�b��]\�_�V�����Q'����%����/� 8�����]\� �"%U�79(�"'�+VS(N$ ������D���n%��VxO�"8��"'-�D�V�Y� k +�+��"%U5��"5���8 ��'��!���n]����"%rN! ����#5��"5���8 ��'���3T��'�:� k +�+��"%_0��V� ��+���y]���%_�(8�&-���"NMA 5��"5���8 ��'�� k +�+��"%Q0��V� ��&-���������q� ���>%���� ��%\9���'-�c��&(�*� ���^��� ���&-���*5Q�TS%��VxO]����$� ��8��(]�&(�� ����5��"5���8 ��'���Nn ����"8��7�W�(8��#�_5��"5���8 ��'�� k +�+��"%a0��V� �,����+���3"�('a�(��+ [0�����3c�R��"�"6��*� ���$5��"5���8 ��'��$�"+i���/� ��3�[�0q���B3c���(���"'rN� ������B%��79=��3"�!����3T��+�+��"%a}�S=%�8��^. z �"+�+ N2 ����5��"5���8 ��'��#���D5Q��%��#���q������&(��+VS�"+i���/� ��3#6:�(+VS=]�8��7� ����'����W�(��+P0�����3c�b���>���:�(]\�`{���

µ5 � ����3cR

( � � ) NtA � �(]�3c�_���"'����(8Y02�(]�+�%Q�:�*�$&(�=�=%����(+�]\� ���('`�V�r�V�Y���Y��] ��3"���"'-�2� �$5��T����]�8��B� ���B&(8 ����6���'�&�W�(8�3"�D�-S�5��T����]�8���'�&!� ���D5���� �(8q3"]�8�8��"'-�TNYs��(8��#5��(8��D��3"3"]�8 �^� �>��'�%����"'����V� �V9(�n�W�(8�3"�D3"�('-� 8��(+���W�(8�3"�>���"'����(8B����'��"3"�"��� ��8/S(N

��������� � " � ���/. ��$0"�# "���� � � . � # �� "/. � � � � #�$0"/. 24� ���"�#�$

P�_3c���=�(������'U��6�6�8��(6�8��i�^� �$���"'����(8D��'y]�5��:�"8*���M%��VxO�"8��"'-�n3c����8 ��37� �"8����/� ��3"�*���T9(�!� �_�:�!3"�('=.����%��"8��"%rNX ����"���,3c����8 ��37� �"8����/� ��3"��%��7� �"8�5���'���� ���6:�"8/�W�(8�5Q��'�3"��[q�T��������>��6�6�+���3T�^� ���('r[Y����Z"��[8��"+��i������+��V�uS([-8��"6:�T�^�c������+��V�uS([y���"'����V� �V9=�V�uS_��'�%�8 ��'�&(� ( �={�) N?s��(8Y� ��������6�6�+���3T�^� ���('`� ���D����Z"�*0q�������6�8���5Q��8/SQ��5�6:�(8/�c��'�3"��NtA +i��8�&(�n���"'����(8�02�(]�+�%�+���5��V�Y� ���>8 ��'�&(�>����F �T0 5��m9(�"5��"'-�TN ����"8��!��8��D%��VxO�"8��"'-�B5��"3c����'�����5��q�W�(8q� ���D� 8 ��'��/�W�"8����g%��7�W�(8�5Q�^� ���('_���P� ���>5��"3c����'���3T��+ 3"�('=.�/� 8�]�37� ���(',�-S�Q+��-��%�� ����'�"+��"37� 8���3T��+o����&('���+�+j� 8 ��'���%�]�37� ���('/-<NB �����5��(�/�*��5�6:�(8/�c��'-�B�7xO�"37� �]����"%|��'�W�(8�3"�#��'�%U6�8��"����]�8��`���"'����(8��>��8������ ����%��"6:�"'�%��"'�37SU���?� �����"+��"37� 8���3T��+P8��"�����/� �V9=�V�uSa�('� ���$����Z"����'�%������6:�!���M��3"�('�%�]�37� �(8"[:6����"Z"�(8��"�����/� �V9=�V�uS([�� ���!%��"6:�"'�%��"'�37S���t� ���$3T��6���3"�V�uS��('� ���>&(�"�(5��7� 8���3D��8�8 ��'�&(�"5��"'-�����t3"�('�%�]�37� �(8��B��'�%a6����"Z"�=�"+��"37� 8���3"�V�uS ( �(~') N

� ���� � $ �� ��� � � � ��� 3�

����>�"+��"37� 8���3T��+O8��"�����/� �V9=�V�uSQ���g��3"�('�%�]�37� �(8�%��"6:�"'�%����('��V� ������Z"�D��'�%�������6:��N?A*'a�G;\�i��+O�/� 8��"����(' �a8��=%�3c����'�&(�"���V� �>+��"'�&�� � ��'�%�� ����3"8��(���L.u���"37� ���('�0�����3c� +��T��%��>� �,��'���'�3"8��T�����!+j� �"'�����+���/� 8��"��� -��(8B�`%��"3"8��T����� +W3"�(5�6�8��"�����V9(�$�/� 8��"��� -����P� ���$8��"�����/�c��'�3"� ( �(~*) N2 ����!��3"3"]�8 ��37S����g� ���"���

�(�

Page 66: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

���"'����(8��>3T��'|�:�!9(�"8/SU����&(�|���*02�"+�+M���*� ���"��8n'��^� ]�8 ��+P�W8�� �y]��"'�37S(N� ����7SU3T��'|�:��5Q��%��!� � k ��W�(8Y����&(��'��(5���'���+�6�8��"����]�8��"����'�%_3T��'Q�:�B�m9(�"8�+��-��%��"%_]�6Q� �Q{�D� ��5��"�"Nt ����7SQ��8��*8��(��]��/�q��'�%0��V� ���/�c��'�%�6�8��"����]�8��_6�]�+����"�"N� �����%���� ��%\9���'-�c��&(�"�!��8��`� ���^�$� ���7S���8��`+��"���!��]��V�c����+��#�W�(8>+��m06�8��"����]�8��"�*]�'�%��"8*� ���#R=Kg����'�%�� ���^��� ���>5���'��i�^� ]�8���ZT�^� ���('�����+���5��V� �"%!( ��� ) N

� �9 !��*+ 3������ � 6�� � 0

������!3"+i�������������"'����(8��#���$�������"%4�(' 5Q�^� �"8��i��+��>�(8!�"+��"5��"'-� �$0����(�����"+��"37� 8���3T��+?3"�('�%�]�37� �V9=�V�uS9���8����"�q���26�8��"����]�8��D���2��6�6�+����"% ( �(~*) Nt ����D��3"3"]�8 ��37SQ��� � ���"���n���"'����(8������Y5��"%���]�5E� ������&(�_��'�%� ���7S��8�����6�6�+���3T����+��D��',�`0���%��$6�8��"����]�8��#8 ��'�&(��[:��]\�n��8��!+��"���*��]��V�c����+��D�W�(8B6�8��"����]�8��"�D]�'�%��"8{��R=Kg�\NQ ����Q��%�5�����������+����m9(�"8�+��-��%b3T��'b�:�`]�6|� � k 9(�`� ��5��"�n� ����'��(5���'���+g6�8��"����]�8���NQ �����(]\� 6�]\�#����&('���+2����3"�(5�6���8��"% � �U��� ���"8!�uS=6:�"�`���B���"'����(8��`8��"+i�^� �V9(�"+VSb����&(�)��'�%)� ���7S ���T9(�a�����&(��'��^� ]�8 ��+O�W8�� �y]��"'�37S ( ���*) N

� � & ����� � � 68 � � � � � �" ! �

����"8����8����u02�b%����/� ��'�37�#0q�TS=��� �|3c����'�&(��� ����3T��6���3"�V�c��'�3"�����n�|3T��6���3"�V� �(8 ���-S43c����'�&(��'�&� ����%����/�c��'�3"�����B� ����6�+i�^� �"�#�(8��-S)3c����'�&(��'�&,� �����m9(�"8�+i��64���B� ����6�+i�^� �"��( �(~') N z ��6���3"�V� �V9(�6�8��"����]�8��!���"'����(8��n��8��>��]��V�c����+��D�W�(8�+��m02�"8�6�8��"����]�8��"�n]�'�%��"8${���`R=Kg�\N2 ����!+��m0 � �"5�6:�"8 �^� ]�8��3"�=� ��3"���"'-�n��'�%a� ���$+��m0 6:�m02�"8*3"�('���]�5�6\� ���('��8��$��%\9���'-�c��&(�"�B���g� �����B���"'����(8��B�uS=6:�!����02�"+�+���$� ���Q����&(� ���"'����V� �V9=�V�uSb��'�%�� ���_����&(� ��%�5�����������+��`�m9(�"8�+��-��%rNa ����_%���� ��%\9���'-�c��&(�"����8���� ���+��V��� +��`3c����'�&(�_����� ���Q3T��6���3"�V�uSb0�����3c� 5Q��R��"�!� ���_���"'����(8����"'����V� �V9(�Q�W�(8!�/� 8 �TS�3T��6���3"�V�c��'�3"�"���'�%�� ���>��5�6�8��(6:�"8�'��"���q� �`5��T����]�8��>����&(��6�8��"����]�8��"� ( ���*) N

� �9 !��*' � 3���� ����� � 0

KM���"Z"�=�"+��"37� 8���3�5Q�^� �"8��i��+q6�8��=%�]�3"�"�_�|9(�(+V�c��&(�a�V�*�V�Q���`3"�(5�6�8��"�����"%rN ����,��'���+��(&(]����(]\� 6�]\�9(�(+V�c��&(��5�]��/���:�_3"�('�%��V� ���('��"% ��'�%)��5�6�+�� k �"%|�W�(8$]����!( �={�) Na ����"�������"'����(8��`��8��Q6�8���5Q��8���+VS]����"%a� �`5��T����]�8��>����&(��6�8��"����]�8��"� ( ��� ) N

��<

Page 67: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��������� � � � � � ���"�#'"�� ��# ������. "/��. ���! � � � #�$0"/.

����$8�� �y]���8��"5��"'-��� ��3"�(5�����'��n� ���D�W�(8�3"�>���"'����(8�0��V� ��� ���>�����j� k '�&(�"8�6���%��*��'�%�� ���>�T�����$�����6�6�+���3T�^� ���('�%��(5���'��^� �"%�� ���*���"+��"37� ���('_6�8��=3"�"���"N? P�#5��T����]�8��B� ���*�W�(8�3"�*�m9(�"8q� ���B0����(+��D��8��T����?� ���#�����j� k '�&(�"8D6���%r[r�V�n0q���D%��"3"��%��"%U� ����'-� �"&(8 �^� �!� ���#���"'����(8>��'-� �Q� ���`}�S=%�8��^. z �"+�+t��'�%5��T����]�8��`� ����6�8��"����]�8��Q3T��]����"% �-SU� ����&(8 ����6���'�&��W�(8�3"��N_A*�!��3"�('���� �y]��"'�3"�_� ����3T��6���3"�V� �V9(����"'����(8�0q���a6�8��7�W�"8�8��"% �:�"3T��]����|� ���"8��U0q����4�����j�/. k '�&(�"8�� ��6 0��V� � ��'-� �"&(8 �^� �"%X3T��6���3"�V� �V9(�6�8��"����]�8��*���"'����(8Y��]\S-����+���Nt ������?�/S=�/� �"5����M6�8��m9=��%��"%��-S;�D����5Q�D��'�%���'�3"+�]�%��"�M� ����3T��6���3"�V� �V9(����"'����(8�D~(� ����5 0��V� ����6�8��"����]�8��Q8 ��'�&(����� �G./~(� ��R=Kg�\N_ ������$5��=%��"+t0q���$3c���(���"' �:�"3T��]�������M� ���#8��"+i�^� �V9(�"+VS�����&(�,&(8 ����6���'�&Q�W�(8�3"��6:�(�/� ]�+i�^� �"%U��'� ������6:�"3"� k 3T�^� ���('��"NDAE���"'����(8n0��V� �|�6�8��"����]�8���8 ��'�&(�`��� �G./� �_R=Kg�a���>��+������T9�����+i����+�����'�%b3T��'|�:�`]����"%��V�2������&(���"8D���"'����V� �V9=�V�uS,���8�� �y]���8��"%��'�%�� ���>5Q�G;\��5�]�5 &(8 ����6���'�&��W�(8�3"�>����8��"%�]�3"�"%rN

��������� � � $0� . � � ���"�#'"�� �1�� � 1�"�$ � # � � #�$0"/.

A*�M3T��6���3"�V� �V9(�q���"'����(8��Y��8���&(�"'��"8 ��+�+VS$���"'����V� �V9(�q� �D�"+��"37� 8���3q�/� 8 �TS k �"+�%��?��'�%`'��(������[�� �������"'����(8���B��'-� �"&(8 �^� �"%,��'-� �_���l��8 ��%��TS-.u3T��&(��NB �������������5Q�^� �"8��i��+r�W�(8�� ���!���"'����(8D���B5��('��=3"8/S=�/�c��+�+���'������+���3"�('r[\�:�"3T��]����!���g�V� ���"+i���/� ��3D6�8��(6:�"8/�uS(N2 ����$�������$6���8/�������7� 3c���"%� �#�W�(8�5h� ���$5��"5���8 ��'����'�%)� ���"')�W]����"%)� �,� ���_� �(646���8/�#�(' � �����(]\� ����%���6:�"8���6����"8/S([M�W�(8�5���'�&,�,5��"3c����'���3T��+q��'�%�"+��"37� 8���3T��+o�"'-� �V�uS(Nn �����5��T����]�8��"5��"'-�D8 ��'�&(�!%��"6:�"'�%��D�('� ���$� ����3cRy'��"���D���M� ����5��"5���8 ��'���N ����$��'�'��"8���]�8/�l��3"�"�*��8��>3"�m9(�"8��"%a0��V� ���'���'���]�+i�^� ��'�&�+i�TS(�"8����t����+���3"�('_�T;\��%��>�m9(�"8�0�����3c��� ���5��T����]�8���'�&b�"+��"37� 8��=%��"�_��8��6�+i��3"�"%rN ����5��T����]�8���'�&��"+��"37� 8��=%��"�Q��8��3"�('�'��"37� �"%e0��V� �f� ���3"�('-�c��37�B6���%���0����"8��$3"�-�G;�3T����+��"����8��>���(+�%��"8��"%a�('rN �������3T��6���3"�V� �V9(�D���"'����(8�3"�('������/� �B���P� ���D�W�(+�+��m0���'�&!6���8/� � �

{(N*C=��+���3"�('_�T;\��%~=N �M+��"37� 8��=%���\N� P�(6a6�+i�^� ���N z �('-�c��37��=NBH2����� �(5 KM+i�^� ��\N �a�"5���8 ��'��

��-

Page 68: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��>�\NV{ � z ��6���3"�V� �V9(�n�W�(8�3"�>���"'����(8"[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( � � )

����#+i�^� �"8 ��+P%���5��"'������('��*���M� ����C=�"'����(8>��8�����N �×

�=NV{�5�52

��'�%,� ���!� ���c��+o� ����3cRy'��"���>����{(N �5�5aNP �����%����/�c��'�3"�q�:�7�u02�"�"'`� ���q5��T����]�8���'�&n�"+��"37� 8��=%��"�t���M�

µ5 0�����3c��0���+�+-S=���"+�%#�n'��(5���'���+

3T��6���3"�V�c��'�3"�>���?��6�s2NYA 5Q�G;\��5�]�5 8��"���(+�]\� ���('���� �\N ���-~������g� ���>5��T����]�8���'�&`8 ��'�&(�>3T��'a�:���3c�����79(�"% ����_5��T����]�8���'�&3"�"+�+2�V� ���"+V�����$'����#+���'��T��8"NHYS���'�3"8��T������'�&a� ���_6�8��"����]�8���[M� ���_'��('=.u+���'��T��8��V�uS��'�3"8��T�����"�"N?}B�m02�79(�"8"[\�V�:� ���B3"�"+�+�5��"5���8 ��'������?%�� ���"37� �"%_�('�+VS�� �$�����_[-� ���B�"8�8��(8?��'`+���'��T��8��V�uS�/�c�TS=�B+��"����� ����'|{ �_N? ����D� �"5�6:�"8 �^� ]�8��>3"�=� ��3"���"'-�B����+��"����� ����'��\N �\{ � � -#N

��������� � " � ���/. ��$0"�# "���� � � . � # � � ��#���� � "�#����6 ���"�#���#���� #��6 �$

s��(8?����&('���+�3"�('�%��V� ���('���'�&D��� �>3T��6���3"�V� �V9(�B���"'����(8"[=���79(�"8 ��+:�(6\� ���('��Y��8���6:�(��������+�����]\�2�('�+VS��u02�0���+�+o�:�!%�����3"]������"%U���"8���[r�:�"3T��]����!� ����5Q��'y]\�l��37� ]�8��"8B���M� ���!���"'����(8��D����%,&(�=�=%�<;\6:�"8����"'�3"�"�0��V� �,� ���"���`����&('���+g6�8��=3"�"������'�&�]�'��V� �"N�Jn'��#���?� ���"5 0q���$�_]�'��V�D3T��+�+��"%2 -$C=I${�(��5 0�����3c�� �������"'����(8#5Q��'y]\�l��37� ]�8��"8#%����/� 8�����]\� �"�"Nb �������� ���"8#�('��Q0q�����,6�8��(&(8 ��5�5Q����+���3T��6���3"�V� �V9(����"'����(8B3"�('�%��V� ���('���'�&�I z �W8��(5 �n�"5���3"�BC=A 3T��+�+��"% � �Y~ ������N

� � $ � #�� ;�2

����( -$C=ID{�(��5 ���n��]�'��V�B� �_8��T��%,]�6� ��� ��8��"��3T��6���3"�V� �V9(�$���"'����(8��*9=�i�Q���*C�~��-~m.u6:�(8/�TN�I1�02�(8�Ry�D0��V� �b� ��'�%|��]�6�6�+����"�n���"8��i��+t%��^�c�Q0��V� �U � *�f+��79(�"+ [r0�����3c�|'��"�"%��>'���+��79(�"+M�����V�j� �"8� �)�:�,8��T��% �-S ��5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8"N ����U�(]\� 6�]\�����D� �����_5��=%�]�+����8��� ���,9���+�]��"�Q���>� ���

���

Page 69: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� ��8��"�����"'����(8��!6�+�]��D�u02�a9���+�]��"�D�W�(8D� �"5�6:�"8 �^� ]�8��`3"�(5�6:�"'�� �^� ���('rN� ����; -$C=I�{�(��5 '��"�"%��'��`��'��V� �i��+���� �^� ���('���'�%a3T��'a�:�>]����"%a%���8��"37� +VS��^�j� �"8���]�6�6�+VS=��'�&`� ���>]�'��V�q0��V� �a6:�m02�"8"N

sg��&(]�8��D�\N ~ � -$C=In{�(��5a[���%���6\� �"%��W8��(5 ( �^� )

Iu'-� �"8/�l��3"� �*C�~��-~m.u��'-� �"8/�l��3"�*0��V� ��(�=N �#R=Hq��]�%a � *�?�(+V�c��&(� �>� *��5��"'������('�� �-�

×~ �

×{�!5�5

3Hq��'�%\0���%\� � A*6�6�8��T;ONp���#5��T����]�8��"5��"'-� ��6:�"8����"3"�('�%,��'�%a3c����'�'��"+�a�T����]�8���'�&;�M8�8��(8 � �\N ���z ����'�'��"+�� ���W�(8����"'����(8��"[O~!�W�(8q� �"5�6:�"8 �^� ]�8��>3"�(5�6:�"'�� �^� ���('C=�"'����(8B3T��6���3"�V�c��'�3"� �G.c{G~!6�s�g;=� �"8�'���+ �M+��"5��"'-� � 8��7�W�"8��"'�3"�$3T��6���3"�V� �(82�W�(8q� �"5�6:�"8 �^� ]�8��>3"�(5�6:�"'�� �^� ���('

g����+��>�\NV{ � z ����8 ��37� �"8����/� ��3"�����P� ��� -$C=I*{�(��5a[���%���6\� �"%��W8��(5 ( �^� )

� � . � �

���� � �Y~ �����_���*��+��m0q.u6:�m02�"8*3T��6���3"�V�c��'�3"�<.1� �^.19(�(+V�c��&(�D3"�('-9(�"8/� �"8"[r�������"%U�(',��'U��'���+��(&�����&^.'���+?6��^� �rN� ������$I z 3"�('������/� �!���2�u02�,�/�c��&(�"�"N� ���� k 8��/���/�c��&(�Q���$�a3T��6���3"�V�c��'�3"�<.1� �^.19(�(+V�c��&(�3"�('-9(�"8/� �"8Q��'�%)� �������"3"�('�%f�/�c��&(�����#�U6�8��(&(8 ��5�5Q����+���&-����'4��5�6�+�� k �"8"N J*xO���7�T[2��6���'f��'�%+���'��T��8��V�uSU����� ���_�(]\� 6�]\������&('���+Y3T��' �:����%GF�]��/� �"%)%���&(�V�c��+�+VS(N� ����_3T��+�����8 �^� ���('|���7��� ��'�&(����8���/� �(8��"%|��',�('=.u3c����6U8��"&(���/� �"8��"N> ����#6:�m02�"8L.u�('=.u8��"���7�>��� �y]��"'�3"����� � �Y~ ��������+�+��m0��*]�6�+��-��%���'�&3T��+�����8 �^� ���('_%��^�c���W8��(5 ��'a�<;=� �"8�'���+ '��('=.19(�(+i�^� ��+��n5��"5��(8/SQ�(8����(�/�B3"�('-� 8��(+ � �y]���6�5��"'-�B��'-� �� ���>8��"&(���/� �"8��"N

�\{

Page 70: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��>�\N � � z ��8�3"]��V����8�3c���V� �"37� ]�8��>���P� ��� � �Y~ ������[���%���6\� �"%��W8��(5 ( �(�')

Iu'-� �"8/�l��3"�±�\N �

?�(+V�c��&(� ~=N �#.q� ����'�&(+��D6:�m02�"8���]�6�6�+VS*��5��"'������('�� �\N �

×~=N ��5�5

2Hq��'�%\0���%\� � {�#R=}BZ�a�T����]�8���'�&;�M8�8��(8 � �\NV{ �z ����'�'��"+�� {$3c����'�'��"+C=�"'����(8�3T��6���3"�V�c��'�3"� �G./~(~ �#6�s�g;=� �"8�'���+ �M+��"5��"'-� � 8��"�����/� �V9(�>+��-��%r[�3T��6���3"�V� �V9(�D+��-��%r[ k +V� �"8�3T��6���3"�V� �(8

g����+��>�\N ~ � z ����8 ��37� �"8����/� ��3"�����P� ��� � �Y~ ������[���%���6\� �"%��W8��(5 ( �(�')

��������� � � � � � ���"�#'"�� � � � ��#���� � "�#����6 ���"�#���#���� #��6

I1�Y0q���2%��"3"��%��"%Q� �!]����B� ���: -$C=I�{�(��5E�W�(8M� ���*����&('���+�3"�('�%��V� ���('���'�&>��'Q� k 8��/�2�/�c��&(��NMI1�2���2�6�8��m9(�"'_5��=%�]�+��q0�����3c��02�(8�Ry�Y8��"+��i����+VS(Ngs�]�8/� ���"8?� ���"8��B���?'��$����8�%\0q��8��B%��79(�"+��(6�5��"'-�Y�W�(8M� �������&('���+g3"�('�%��V� ���('���'�&�'��"3"�"��� ��8/S(N� ������n�/S=�/� �"5 0���+�+P�:���79���+�]��^� �"%|��'�%,� ���"'b�_%��"3"�������(',0���+�+�:�$5Q��%��$�V�M�`�l���/� �"8*��'�%,5��(8��$��3"3"]�8 �^� �!�/S=�/� �"5 ����'��"3"�"��� ��8/S(N*Iu',�����"3"�('�%U�/�c��&(�!������&('���+3"�('�%��V� ���('���'�&�5��=%�]�+��n3T��'��:�>%��79(�"+��(6:�"%�0�����3c�a8��"6�+i��3"�"��� �����q�/S=�/� �"5aNY ���� -$C=I*{�(��5h���5��(]�'-� �"%��('!� ���25���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8r�:�-��8�%��-S!6�+�]�&(&(��'�&�� ���q5��=%�]�+��?��'-� �n�B���=3cR��7�TNM ���� -$C=I{�(��5 �('�+VSU]����"�$� ��8��"�Q+���'��"�D� �a� ����5���3"8��(6�8��=3"�"�����(8>�W�(8>���"8��i��+?3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('rN�Iu'��(8�%��"8� �Q6�8��m9=��%��$�<;\3c����'�&(�T������+��V�uS k 9(�!6���'��*��8��!3"�('�'��"37� �"%� �QI �(J�+���'��"�����t� ���!5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8"N ����!5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"823T��'�:�$3"�(' k &(]�8��"%� ��6�8��m9=��%��$���(5��$���g� ������+���'��"���W�(8B��'���+��(&`��'�6�]\� �"N

�-~

Page 71: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

����"8��7�W�(8��� �����_���(+�]\� ���('v��xO�"8��Q�"'��(]�&(�8���<;\������+��V�uS)� � �<;\3c����'�&(�,� ���,����&('���+B3"�('�%��V� ���('���'�&5��=%�]�+��n�T������+VS(N

��������� � � $0� . � � ���"�#'"�� �1�� � 1�"�$ � # � � ��#������ "�#����6 ���"�#���#���� #��6

Ae&(�"'��"8 ��+�%��"��3"8���6\� ���('#���p� ���* -$C=IY{�(��5 �����M�:�"�"'`&(�V9(�"'`��'����"37� ���('��\NV{(N �\Ng ����"8��7�W�(8����('�+VS��%�%��V� ���('���+g��'\�W�(8�5Q�^� ���('3"�('�3"�"8�'���'�&�� ���`�/� 8�]�37� ]�8������Y� �����(]\� 6�]\�>%��^�c�a��'�%|� ���#�W�(8�5�]�+i���8�� �y]���8��"%Q�W�(82%��^�c�$6�8��=3"�"������'�&���� � ���*�(]\� 6�]\�29���+�]��"�2���r� ��� -$C=I�{�(��5 0���+�+��:�*�(]\� +���'��"%Q��'� ���D�W�(+�+��m0���'�&�N ����>5��=%�]�+��D�(]\� 6�]\� ��� ���>5��T����]�8��"��9���+�]��"%�9=�i�#%��^�c�#6���3cR��7� �*���P� ���D�W�(8�5��

���������������������������������� ������� �

A*+�+r%���&(�V� ����8��>���<;���%��"3"��5Q��+r9���+�]��"����� �G.Ls2N� ���� k 8��/���W�(]�8�%���&(�V� �q8��"6�8��"���"'-�D��'��xO���7��9���+�]��+T0

-M�W�(8?� �"5�6:�"8 �^� ]�8��*3"�(5�6:�"'�� �^� ���('rNt ����n'��<;=�q� ��8��"�*9���+�]��"�23"�(8�8��"��6:�('�%_� �!� ���n5��T����]�8��<.5��"'-� ����� � ���D3T��6���3"�V� �V9(�n���"'����(8��+

Tx

-Y���P3c����'�'��"+M{7.L����'�%_� ���D+i���/�29���+�]�� +Tref

-Y�/�c��'�%��q�W�(8� ���`9���+�]������q� ����8��7�W�"8��"'�3"�_3T��6���3"�V�c��'�3"��N� �����9���+�]��"�!��8������"6���8 �^� �"% �-S|� ����ADC z I�ID3"�=%���W�(82� ���n��6���3"�>����&('���'�%_� ���D%��^�c��6���3cR��7� �B��8��n3"+��(���"%�0��V� �_� ���n3"�=%��D���o� ���D3T��8�8��i��&(�*8��7� ]�8�'����&('rN �����8 ��'�&(�����p� ����9���+�]��"�M%��"6:�"'�%��?�('#� ����%��79=��3"����'�%`9���8����"�g�W8��(5�5��=%�]�+��Y� �>5��=%�]�+���NP �������7xO�"37�B3T��'a�:�>�"+���5���'��^� �"%_�-S�'��(8�5Q��+���Z"��'�&$� ���D9���+�]��"�q0��V� ��� ���D�W�(+�+��m0���'�&$�W�(8�5�]�+i� �

Vx =Tx − T0

Tref − T0

0��V� �x = 1, 2, 3

+W3c����'�'��"+o'y]�5��:�"8 - +l�\NV{*- �����9���+�]��

Vx

���>� ������'��V� �i��+P9���+�]��`�W�(8D� �����W�(+�+��m0���'�&�3T��+�����8 �^� ���(',�W]�'�37� ���('r[o0�����3c� 3T��'��:�%��7� �"8�5���'��"%_0��V� ���!3T��+�����8 �^� ���('Q5��T����]�8��"5��"'-�TNMIu'_� ���D�T�������"�/��3T�����D�V�����q��+���'��T��82� �y]��^� ���(' �

Yx = ax · Vx + bx

+l�\N ~ -

Yx

[ax

]�'�%bx

��8��D��'�� ���>]�'��V� �����P� ���>%��"����8��"%a5��T����]�8 ��'�%r[���N &�NY@$[�Ry&��(8�����8��7� 3�( �^� ) N

�(�

Page 72: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� �� � � � �#������� � �����

����� ��� � ������� . ��� � # �$

) ���"'X� ���|3"8��(6���0�����3c� ��8��|&(8��m0�'X��' � ���bH2���(5Q������KM8��=%�]�37� ���(' z ����5��:�"8 +lHqK z -���8������8/9(�"�/� �"%r[('��"�V� ���"8r� ���Y3"8��(6��o'��(8 � ���?6�+i��'-� � �����(]�+�%$�:�?%���5Q��&(�"%rNo ����"8��7�W�(8��Y�V�o��� '��"3"�"��� ��8/S� �>3"]\�?� ����3"8��(6��"N�) �V� �`��]�3c�Q�D3"]\��� ��'�&D� �=�(+\� ����3"8��(6��Y��'�%�+��T�T9(��� ��5�6�+��"�M3T��'`�:��%��7�c��3c���"%&(�"'-� +VS_�W8��(5 � ���>6�+i��'-�TNM �������3"]\��� ��'�&#� �=�(+r������� �`�:�>��'-� �"&(8 �^� �"%�0��V� ����'�� ���>&(8���6�6:�"8"N ����$3"8��(6��"[�0�����3c�,��8��>&(8��m0�'a��'-� �`� ���$HqK z [O��8�� +W3c���"8�8/S -q� �(5Q�^� �=�"�"[�3"]�3"]�5��:�"8��"[p+��7��� ]�3"��[&(8��"�"'a�('����('r[�+��T�T9(�>� ��5�6�+��"�"[��7� 3�Nt.Y���(5��D3"8��(6��B���T9(�>'�����S(�7�B�:�"�"'��6:�"3"� k �"%��7N �����%��VxO�"8��"'-�?%���5��"'������('��M��'�%#������6:�"�?���p� ����3"8��(6��?��8��q��5�6:�(8/�c��'-�g�l��37� �g�W�(8t%��"����&('���'�&D��]�3c��#3"]\��� ��'�&#� �=�(+r�:�"3T��]����$�V�������(]�+�%a�:�D��]��V�c����+��n� ����+�+O� ���"���>3"8��(6��"N

����� ��� � " � ���/. ��$0"�# "���� � � . � # � �� ���#�� � "�#�� � � �$

����"8��!��8��D%��VxO�"8��"'-�B6:�(����������+��V� ���"�?� ��8��T��+���Z"�D�#3"]\��� ��'�&#� �=�(+ �

•��3"�������(8��

•&(]���+�+���� ��'��B3"]\��� �"8

•3"��8�3"]�+i��8q� �T0 ��+i��%��

•�(��3"��+�+i�^� ��'�&!��+i��%��

•3c������'�� �T0

•+i�����"8�3"]\��� ��'�&

•3"�=�(+���'�&�[=3"8 ��3cRy��'�&

$ ������� *+ �

C=3"�������(8���'��"�"%X�('��|��37� ]��^� �(8Q� �)�(6:�"'X��'�% 3"+��(���,� ���U%��79=��3"��N�Iu'X��%�%��V� ���('v� ���7Se'��"�"% �5��"3c����'�����5 �(8$��' ��37� ]��^� �(8n� �a��8���'�&�� ���"5 ��'U� ����8���&(�-�$6:�(���V� ���(',�W�(8D� ���`3"]\�TN_ ����7Sb��8����������� �������� ����������������� ��� � ��!#"$�&%('#��� )*���,+-!� �/.0"$� ���&�1�� �2�34��!��5'6����� ���� �87����9�����23: �<;>=�� ���5?@�BA

�� �C����� �D����EGF H-��������.-I�J J9I

���

Page 73: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��%��T��+P�W�(8D3"]\��� ��'�&_� ��8��(]�&(�|��5Q��+�+P%��i��5��7� �"8��"N! ����(���m0����Y� ���#3"]\��� ��'�&��W�(8�3"�"�D���*�W8��(5 �('����+i��%��$�m9(�"8*� ����3"8��(6� ��� ���!��� ���"8*��+i��%���NB ����"8��`��8��$'��Q�W�(8�3"�"�D��37� ��'�&Q�('a� ����6�+i��'-�*�(8B�('� ���2F �T0��"N

� � � � � *�� � � � � ���� !

A &(]���+�+���� ��'��`3"]\��� �"8#8�� �y]���8��"�#�('�+VS��('�����37� ]��^� �(8!� �U5��m9(�_� ������+i��%���+���'��T��8>� ��8��(]�&(�)� ���3"8��(���L.u���"37� ���('rN! ����`%��i��5��7� �"8*� ��3"]\�D� ��8��(]�&(�|3T��'|�:�#���D+i��8�&(�#���n� ���#��+i��%���+��"'�&�� �rN$ �������m0 ���r� ���n3"]\��� ��'�&$�W�(8�3"�"�2���?�W8��(5E� ���n��+i��%���� ��8��(]�&(��� ���*3"8��(6Q� �!� ���*6�+i��'-�q��'�%�� ���?F �T0��"N

� �9 � � � � $ ��: � � � �

P�4�(6:�"8 �^� �U� 3"��8�3"]�+i��8Q� �T0 ��+i��%��,�('��|��37� ]��^� �(8_���_'��"�"%��"% �W�(8Q� ���U8����c��8/Sv5���� ���('e��'�%��'���� ���"8>�('��`� �a8��T��+���Z"��� ���`�W�"�"%rN�C=]�3c�)��%��79=��3"�����>����+��#� �a3"]\�$� ��8��(]�&(�b%��i��5��7� �"8��D� ���^�3T��'��:�D���2+i��8�&(�n�������:�(]\�2� ���n8 ��%���]��2��� � ���n��+i��%���Nt ���� ���m0X��� � ���n3"]\��� ��'�&!�W�(8�3"�"�����Y�W8��(5� ���#��+i��%���� ��8��(]�&(�U� ���#3"8��(6|� �_� ���`6�+i��'-�>��'�%U� ���*F �T0��"N� ����`3"]\��� ��'�&��W�(8�3"�#%��"6:�"'�%��>�('� ���D�W�"�"%��'�%a����3"�(5�6���8 �^� �V9(�"+VSQ��5Q��+�+ N

4 ����� � � � � � ��� � � � �

P���(6:�"8 �^� �#��'|�(��3"��+�+i�^� ��'�&���+i��%����('��`��37� ]��^� �(8D���n'��"�"%��"%|�W�(8*� ���#�(��3"��+�+i�^� ��'�&Q5���� ���(',��'�%��'���� ���"8>�('��`� �a8��T��+���Z"�#� ���#�W�"�"%rN_ ����Q%��i��5��7� �"8n� �a3"]\�$� ��8��(]�&(�b3T��'��:�����$+i��8�&(�`���>� ���+��"'�&�� �����P� ���D��+i��%��n5���'y]��2� ���D�/� 8��(R��>���P� ���D�(��3"��+�+i�^� ��'�&$5���� ���('rNg ���� ���m0 ���P� ���D3"]\��� ��'�&�W�(8�3"�"�����2�W8��(5 � ���D��+i��%��*� ��8��(]�&(��� ���D3"8��(6_� �#� ���D6�+i��'-����'�%�� ���YF �T0��"N? ����D3"]\��� ��'�&��W�(8�3"�%��"6:�"'�%��B�('�� ���n�W�"�"%,��'�%�����3"�(5�6���8 �^� �V9(�"+VS_��5Q��+�+ N

� ����� � $ ��:

P���(6:�"8 �^� �*�$3c������'_� �T0 �('��n��37� ]��^� �(8Y���Y'��"�"%��"%_�W�(8?� ���*5���� ���('`���r� ���*3c������'���'�%_��'���� ���"8�('��!� �_8��T��+���Z"�>� ���!�W�"�"%rND �����%��i��5��7� �"8�� �_3"]\�n� ��8��(]�&(�,3T��'U�:�#���*+i��8�&(�����B� ����+��"'�&�� �,���� ���_��+i��%���N ��������m0 ����� ���Q3"]\��� ��'�&�W�(8�3"�"�����$�W8��(5 � ���_3c������'�� ��8��(]�&(� � ���Q3"8��(6 � �� ���6�+i��'-����'�%Q� ���?F �T0��"N? ����n3"]\��� ��'�&!�W�(8�3"�n%��"6:�"'�%����('Q� ���*�W�"�"%���'�%����Y3"�(5�6���8 �^� �V9(�"+VS���5Q��+�+ N

�-�

Page 74: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� ��� ! � � ��� � ���

�o�����"8>3"]\��� ��'�&a8�� �y]���8��"�>�('�+VSU�('�����37� ]��^� �(8D� ��5��m9(�`� ���`+i�����"8>�:�T��5aN# ������$5��7� ���=%|%��=�"�'����!3T��]����_��'-S|3"]\��� ��'�&��W�(8�3"�"�"N� ����"8��7�W�(8���� ���_��37� ]��^� �(8>3T��'��:� �y]��V� ����5Q��+�+M��'�%�'��"�V� ���"8� ����6�+i��'-�n'��(8*� ����F �T0��D��8���+��-��%��"%rNn P��3"]\�n� ��8��(]�&(�� �����/� �"5 ���M� ����3"8��(6��nS(�(]U'��"�"%b�^�+��T���/����+i�����"8Y0��V� ����6:�m02�"8q���t� � ) NM ����"���D+i�����"8�����8�� �y]��V� �*����&#��'�%����T�T9yS(NYs�]�8/� ���"8�5��(8���V�������q� ���:�D&(]���8 ��'-� �"�"%a� ���^��� ���>��]�8�8��(]�'�%���'�&`%��=�"��'����B&(�7��%���5Q��&(�"%rN

� *'* � � ����� � ����� � ���

A*'���� ���"8�6:�(����������+��V�uS,02�(]�+�% �:��� �,3"�=�(+?� ���_�/� �"5 ��'�% 3"8 ��3cR��V���^�j� �"8/0q��8�%��"N, �����3"�=�(+���'�&3"�(]�+�%�:�!8��T��+���Z"�"%�0��V� �,@B�V� 8��(&(�"'��]\�n�('�+VS��W�(8B�/� �"5��B0��V� �,����5Q��+�+ %��i��5��7� �"8 + � {��5�5 -�:�"3T��]����!� ���$+i��8�&(�"8�� ���!%��i��5��7� �"8"[�� ���!5��(8��>� ��5��D�V�B�c��R��"�B� �Q3"�=�(+o�V�B%��m0�'U��'�%a� ���!5��(8�����P� ���>3"8��(6��'�%�� ���>6�+i��'-��&(�7���W8��(Z"�"'rN

����� ��� � � � � � ���"�#'"�� � � �� ���#���� � � 1���#���$ �

����!5Q�mF��(8B8�� �y]���8��"5��"'-� �n��8��!'����B� �_%���5Q��&(�>'��"�V� ���"8B� ���!6�+i��'-�*'��(8�� ���!3"8��(6U��'�%� �Q3"]\��/� �"5��B0��V� �%��i��5��7� �"8��B]�6� �_����5�5aN� ����!&(]���+�+���� ��'��n3"]\��� �"8"[:� ���!3"��8�3"]�+i��8�� �T0 ��+i��%��!��'�%� ���*�(��3"��+�+i�^� ��'�&D��+i��%��B6�]\�Y�W�(8�3"�*�('�� ���*6�+i��'-� �?0�����3c�_3"�(]�+�%Q3T��]����n%���5Q��&(��'�&>���r� ���B6�+i��'-� �"N ����>5��7� ���=%����g3"�=�(+���'�&#��'�%�3"8 ��3cRy��'�&*F�]��/��02�(8�Ry���W�(8���5Q��+�+:�/� �"5��"N2Jn'�+VS_��3"�������(8��B��'�%�� ���+i�����"8n3T��'|�W]�+ k +�+o� ���"���`8�� �y]���8��"5��"'-� �"N#A*�n� ���#+i�����"8D���*� �=����]�+�R-S|��'�%U� �=�����T�T9ySU�V�D���D'����3"�('-9(�"'����"'-�B�W�(8q� ���$HqK z NY ����>%���� ��%\9���'-�c��&(�>���P� ���>��3"�������(8�������� ���^��� ���7S�'��"�"%��y]��V� �>+��('�&��+i��%��"�"N� �������%\9���'-�c��&(������� ������3"�������(8��"[Y���m02�79(�"8"[q���!� ���^��� ���"8��a��8��_'��|8��T��37� ���(' �W�(8�3"�"��('�� ���>6�+i��'-�T[��:�"3T��]����>�V�����2� ���>�('�+VS_5��"3c����'�����5 0��V� ���u02����+i��%��"�"[�0�����3c��5��m9(�D� �(&(�7� ���"8"Nz �(5�6���8��"%�� �`� ���>��� ���"8�%��79=��3"�"��� ���>&(]���+�+���� ��'��B3"]\��� �"8�'��"�"%���� ���>�����(8/� �"�/�*��+i��%���NA*�2�����Y�:�"�"'_%��"5��('��/� 8 �^� �"%�� ���B5��"'-� ���('��"%Q3"]\��� ��'�&$%��79=��3"�"�q��8��B'����2��] ��3"���"'-�T[=� ���"8��7�W�(8��n�'��70 %��"����&('a���t�`3"]\��� ��'�&`%��79=��3"�$����%�� ���:�>%��79(�"+��(6:�"%�0�����3c�+��"%�� �Q�`3"�(5�����'��^� ���('_���g� �����3"�������(8L.u5��"3c����'�����5 ��'�%�� ���>&(]���+�+���� ��'��B3"]\��� �"8"N

�(�

Page 75: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

����� ��� � � $0� . � � ���"�#'"�� �1�� � 1�"�$ � # � �� ���#�� � ��� ��� �

A 5��"3c����'�����5�0��V� �)�u02�|���"6���8 �^� �"%4��+i��%��"��0q���`3c���(���"'rN0�?��3c�4��+i��%��_���#3"�('�'��"37� �"%40��V� ��u02�_+���'�Ry�B��'�%a� ���(������8��$3"�('�'��"37� �"%,0��V� �a�:�T��8���'�&(��� ��� ���qF �T0>N� ����!��+i��%���[�� ���!+���'�Ry�B��'�%� ����F �T0 �W�(8�5 ��6���8 ��+�+��"+��(&(8 ��5aN?A*'U��37� ]��^� �(8B%�8��V9(�"�*�('��!+���'�R_���t� ���!3"]\��� ��'�&Q%��79=��3"��N� ����3"]\��� ��'�&!��+i��%��*5��m9(�"�q6���8 ��+�+��"+���'�� ���n%���8��"37� ���('Q���r� ���n��� ���"8 F �T0 0����"'�� ���n��37� ]��^� �(8Y� ]�8�'��"NA ��3c���"5��>���P� ���>5��"3c����'�����5 ���������m0�'��' k &(]�8��$�\N ��N

sg��&(]�8��>�\N � � z ]\��� ��'�& �a�"3c����'�����5 ��'��/�c��8/� ��'�& +l� -q��'�%a3"]\��� ��'�&`6:�(���V� ���(' +W�/-

�������%\9���'-�c��&(������� ���������(+�]\� ���(' ���!� ���^�#� ���Q� 8 ��'���5����������(')8 �^� ���,����� ����5��"3c����'�����5 ��'�%� ���>3"]\��� ��'�&#�W�(8�3"�>��'�3"8��T�����>�-S�3"+��(����'�&�� ���>3"]\��� ��'�&#� �=�(+ N z �('���� �y]��"'-� +VS��'a��'�3"8��T�����>���P� ���3"]\��� ��'�&b�W�(8�3"�a�-Sv��'v�"'�+i��8�&(�"5��"'-�Q���n� ��������T��8���'�& ��8��T�b3T��'v�:�3"�(5�6:�"'�� �^� �"%rN *]�8���'�&� ���D3"]\��� ��'�&#6�8��=3"�"����'��"�V� ���"82� ���D3"8��(6�'��(82� ���D6�+i��'-�����q6�]������"%a�(8�%���5Q��&(�"%�]�'�'��"3"�"��� ��8���+VS�:�"3T��]����� �����+i��%��"�Q5��m9(��/S=5�5��7� 8���3T��+�+VS 6���8 ��+�+��"+ NeA*'���� ���"8_��%\9���'-�c��&(����`� ���,��+�+��m02�"%6:�(���V� ���('���'�&�� �(+��"8 ��'�3"����',� ���#%���8��"37� ���('U���?� ���BF �T0 0����"'|� ���`3"8��(6U���D&(8 ����6:�"%|�:�"3T��]����`���� ���>6���8 ��+�+��"+O5��m9(�"5��"'-�*��'�%�� ���>+��"'�&�� �����P� ���>��+i��%��"�"N

����� ��� � ����� �����! ���"�#�$�� "/. �1�� � �� ���#�� � ��� ��� �

P�n&(�7�M5��(8��YRy'��m0�+��"%�&(�����:�(]\�P� �����g5��"3c����'�����5����t�*���������g�W�(8P� ���2%��"����&('`��'�%!� ���q���"+��"37� ���('���o� ���$��37� ]��^� �(8���+�+:� ���n�W�(8�3"�"�B��'�%�� �(8 �y]��"��02�"8��>3T��+�3"]�+i�^� �"%rNt ����>3T��+�3"]�+i�^� ���('Q�����������"%��('

�-�

Page 76: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��/�c�^� ��3T��+Y5��=%��"+Y���B8���&(��%b�:�=%����"����'�%)6�+i��'���8$�W�(8�3"�"�"NUIu' � ���_5��=%��"+?� ���_Ry��'��7� ��3��W8���37� ���('�:�7�u02�"�"'a� ���>3"]\��� ��'�&#��+i��%��>��'�%�� ���D3"8��(6a��'�%�� ���DRy��'��7� ��3n�W8���37� ���('_��'_� ���>�:�T��8���'�&(�q�('�� ���+���'�Ry�$��8���3"�('�����%��"8��"%�0��V� �b� ���`�W8���37� ���('|+i�T0E��� z �(]�+��(5��rN_ ����Q��+i��%��`5��m9(�"�!'����!�('�+VSU��'S-.u%���8��"37� ���('#��]\�2��+����>��'!;y.u%���8��"37� ���('rNg ������?�����?��'��7xO�"37�Y�('`� �����/� 8��"���Y�('#� ����3"]\��� ��'�&>��+i��%���:�"3T��]����#� �����:�"'�%���'�&�5��(5��"'-�D���M� �����W�(8�3"�#��'�3"8��T�����"�D6�8��(6:�(8/� ���('���+ 0��V� �,� ���#%����/�c��'�3"��� �� ���>�:�T��8���'�&(�"NY ����$3T��+�3"]�+i�^� ���('_�:�"+��m0 �����#02�(8��/�/.u3T�����$��3"�"'���8������:�"3T��]����>� ���$3"]\��� ��'�&#�W�(8�3"����q6�+i��3"�"%��^�q� ���D�"'�%����o� ���D3"]\��� ��'�&#��+i��%���NM ����"8��7�W�(8��n� ���D%�����+��=3T�^� ���('Q���o� ���*�W�(8�3"�D%�]�8���'�&� ���>5��m9(�"5��"'-�B����%�����8��"&-��8�%��"%rN

sg��&(]�8��>�\N � �YC=�"37� ���('����P� ��� z ]\��� ��'�& �a�"3c����'�����5

����>Ry��'��7� ��3n�W8���37� ���('��:�7�u02�"�"'� ���>3"]\��� ��'�&#��+i��%��$��'�%�� ���>3"8��(6a��� �

Fx = µsFy

+l�\N � -

����,�W�(8�3"�"����'e� ���,�:�T��8���'�&(����8��,'���5��"%e0��V� �e� ���U+��7��� �"8_���>� ���,�:�T��8���'�&4��'�% ��' ��'�%��<;3"�(8�8��"��6:�('�%���'�&#� ��� ���>%���8��"37� ���('����o� ���n�W�(8�3"��[�+���R��

Cx

�W�(8q� ���n�W�(8�3"�D��'�� ���D�:�T��8���'�& z ��'Q;y.%���8��"37� ���('rNg ������W8���37� ���('#��'#� �����:�T��8���'�&(�M���O� ��� k ;\�"%Q����%������O� ����+���'�Ry�M���?'��"&(+��"37� �"%��:�"3T��]����� ���_�W8���37� ���('�3"�=� ��3"���"'-�`����� ����]����"%f����+�+Y�:�T��8���'�&(�����!9(�"8/S)+��m0 3"�(5�6���8��"% � �,� ������+���%���'�&3"�('-�c��37�B�:�T��8���'�&(�"NM ����>Ry��'��7� ��3n�W8���37� ���('���'�� ���>��+���%���'�&�3"�('-�c��37�B�:�T��8���'�&(���('�� ���>+���'�Ry�q��� �

�"<

Page 77: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

Mrc =√

Cx2 + Cy

2 rc µc

+l�\N � -

Mrd =√

Dx2 + Dy

2 rd µd

+l�\N � -s��(8�����5�6�+�� k 3T�^� ���('�� ���>��+���%���'�&�3"�('-�c��37�B�:�T��8���'�&(�����T9(�>� ���>� ��5��D6�8��(6:�"8/� ���"� �

k = rc µc = rd µd

+l�\N � -

A 02�(8��/�/.u3T�����>��3"�"'���8���������3c���(���"'�-S����7��� ��'�& �

s = L1

+l�\N � -

����D�W�(+�+��m0���'�&�� �y]��^� ���('���02�"8��$%��79(�"+��(6:�"%a�:�"3T��]����$���P� ���>� �y]���+�����8���]�5 3"�('�%��V� ���('��"N

� � � � � �9* � �7��*+ � �� � � ��� � ��� � � � �

Fx + Cx + Dx = 0+l�\N < -

Fy L1 + Dy L2 + Mrc + Mrd = 0+l�\N - -

Fy (L1 + L2) − (Cy L2) + Mrc + Mrd = 0+l�\NV{� -

� � � � � �9* � �7��*+ � �� � � � �

Ax = Cx

+l�\NV{({*-

Ay = Cy

+l�\NV{G~ -

sin(β) Cx L3 − cos(β) Cy L3 − Mrc = 0+l�\NV{m� -

�"-

Page 78: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� � � � � �9* � �7��*+ � �� $ !�68* � � � �

Bx = Dx

+l�\NV{T� -

By = Dy

+l�\NV{G� -

M + sin(β) Dx L3 − cos(β) Dy L3 − Mrd = 0+l�\NV{m� -

(� 3� � � � � ��� � � � � � �9* � �

Cx =1

L2 L3 (cos(β) + sin(β) µs)cot(β) L1 (M − Mrc − Mrd) +

cot(β) L3 (Mrc + Mrd) (cos(β) + sin(β) µs) +

L2 (M cot(β) − cot(β) Mrd + Mrc µs)

+l�\NV{G� -

Cy =1

L2 L3 (cos(β) + sin(β) µs)L1 (M − Mrc − Mrd)+

L3 (Mrc + Mrd) (cos(β) + sin(β) µs) +

L2 (M − Mrc − Mrd)

+l�\NV{�< -

Dx =1

L2 L3 (cos(β) + sin(β) µs)cot(β) L1 (−M + Mrc + Mrd)−

(L2 (M − Mrd) + cos(β) L3 (Mrc + Mrd)) (cot(β) + µs)

+l�\NV{�- -

Dy = −1

L2

(

Mrc + Mrd −L1 (−M + Mrc + Mrd)

L3 (cos(β) + sin(β) µs)

) +l�\N ~ � -

� �

Page 79: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

Fy = −

(

−M + Mrc + Mrd

L3 (cos(β) + sin(β) µs)

) +l�\N ~={*-

Mrc = k

Cx2 + Cy

2+l�\N ~(~ -

Mrd = k

Dx2 + Dy

2+l�\N ~�� -

H2�"3T��]����>� ���D� �y]��^� ���('���3T��'�'������:�D���(+V9(�"%a��'���'a��'���+VSy� ��3T��+:0q�TS([:��'��V� �"8 �^� �V9(�n5��7� ���=%_0q���3c���(���"'rN!Iu'U� ��� k 8��/�>�/� �"6U� ���#8��"��]�+V�c��'-�n�W�(8�3"�"�>��8���3T��+�3"]�+i�^� �"%,0��V� ���(]\�D�Q�W8���37� ���('� �(8 �y]���N ����"'e� �����W8���37� ���('4� �(8 �y]��"�_��8��3T��+�3"]�+i�^� �"%40��V� �f� ���"���,8��"��]�+V�c��'-�Q�W�(8�3"�"�"N Iu'v� ������"3"�('�%�/� �"6�� ���>8��"��]�+V�c��'-���W�(8�3"�"�B��8��D3T��+�3"]�+i�^� �"%_0��V� ��� ���D�W8���37� ���('Q�W�(8�3"�"��3T��+�3"]�+i�^� �"%��:�7�W�(8���NM �������V� �"8 �^� ���('_����8��"6:�T�^� �"%a]�'-� ��+O� ���>%��VxO�"8��"'�3"�>��'�� ���>8��"��]�+V� ��������] ��3"���"'-� +VS���5Q��+�+ N�*]�8���'�&#� ���3"�(5�6�]\�c�^� ���(' �V��0q���#�W�(]�'�%��"%4�(]\�#� ���^��� �����V� �"8 �^� ���('��W]�'�37� ���(')3"�('-9(�"8�&(�"�`9(�"8/S)�l���/�`��'�%� ���^���W�(]�8��V� �"8 �^� ���('�����8��>��] ��3"���"'-�TN

����� ��� � �� ���#�� � "/. � � $

����$�W�(8�3"�"���W�(8B3"]\��� ��'�&`� ���$�/� �"5���02�"8���'����BRy'��m0�'rN� ����"8��7�W�(8��$� ���$3"]\��� ��'�&`�W�(8�3"�"�*����%a� ��:�`%��7� �"8�5���'��"%rN# ����Q��6�6�8��-��3c�|0q���D� ��5��T����]�8��#� ���#�W�(8�3"�"�D� �a3"]\�>� ���`�/� �"5 ���2%��VxO�"8��"'-�3"8��(6��"N| ����_9(�"&(�7�c����+��"��02�"8���6�]\�#�(' � ���_��3T��+��"�`��'�% � ���_�/� �"5��!02�"8���3"]\�#0��V� �)�,��+i��%���NIu'v� ������5Q��'�'��"8`� ���3"]\��� ��'�&|�W�(8�3"�"��02�"8��,%��7� �"8�5���'��"%e��6�6�8��T;\��5Q�^� �"+VS(N P��5��T����]�8��a� ���3"]\��� ��'�&Q�W�(8�3"�"�D5��(8��#��3"3"]�8 �^� �"+VSa0q���D'����D'��"3"�"��� ��8/SU�:�"3T��]����`5��(�/�n���?� ����3"8��(6��D���T9(�`'�����:�"�"',��6:�"3"� k �"%aS(�7�n����� ���^�n�`&(]���%��>9���+�]��D0q���*��] ��3"���"'-�TN� ����!5���'���5�]�5 3"]\��� ��'�&��W�(8�3"�>� ���3c�����79(��0q���?���7�?�W�(8?~ �>@$NMsg��&(]�8����\N �n�����m0��?� ����&(8 ��6��#���:� ����3"]\��� ��'�&n�W�(8�3"�����:� �������"+��"37� �"%5��"3c����'�����5 ���B�#�W]�'�37� ���('����g� ���>8����c�^� ���('���'�&(+��D���P� ���$+���'�Ry�"N? �������&(8 ��6�������� ���>8��"��]�+V�B���� �����V� �"8 �^� �V9(�`���(+V9(�"%�� �y]��^� ���('��$�(]\� +���'��"%b��'��\N ~=N ��]�����'�&a� ����%���5��"'������('��$��'�%b6���8 ��5��7� �"8�����?� ���`��37� ]���+t3"]\��� ��'�&�%��79=��3"��N� ����`%�8��V9=��'�&Q� �(8 �y]��#���n���7�>� ����<���@B5�5 ��3"3"�(8�%���'�&_� �_� ����(]\� 6�]\��� �(8 �y]��>���P� ���>���"8/9(�Q5���� �(8"N

�={

Page 80: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

M = 480 Nmm; L1 = 30 mm; L2 = 15 mm; L3 = 23 mm; µs = 0.1; k = 0.1

sg��&(]�8��D�\N � � �D8 ��6��a���P� ��� z ]\��� ��'�&�s��(8�3"�

����� ��� � �� ���#�� � 0. �! � ��� � $

������/� �"5��$���2� ���`3"8��(6��$3T��'��:� �y]��V� �#� ��8��T��%\SU0�����3c��5Q��R��"�>� ���"5 ����8�%|� �a3"]\�TN_H2]\�$�V�5�]��/���:��������]�8��"% � ���^�!� ���_�/� �"5 ���!3"]\�#��xv3"�(5�6�+��7� �"+VS(Na ����"8��7�W�(8����5��7� ���=% �����$� �,�:��W�(]�'�%a���m0 � ������3T��'a�:�D&(]���8 ��'-� �"�"%rN

sg��&(]�8��D�\N � � z ]\��� ��'�&`�/� 8 �^� �"&�S

���� k 8��/�n5��7� ���=%����� �_�m9(�"8�+i��6� ���!��+i��%��"�"[p0�����3c�,���*%�� ��3"]�+V�B� �Q8��T��+���Z"�>0��V� �a� �����B5��"3c�=.��'�����5aNq ����!���"3"�('�%U5��7� ���=%r[p��+�+�]��/� 8 �^� �"%���'sg��&(]�8��$�\N �=[p����� �Q3"]\�B� ���!8��"����%�]���8/S k �:�"8��B�-S

�(~

Page 81: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

5��m9=��'�&#� ���$��+i��%��"�B�G;\�i��+ +���R��D3"]\��� ��'�&`0��V� ��`Ry'��V�W��N2 �������6�8��"��]�6�6:�(���"�D�`6:�(���V� ���('�3"�('-� 8��(+���?� ���`��37� ]��^� �(8��"N!sg��&(]�8����\N � +l� -B�����m0��D� ���#3"]\��� ��'�&_%��79=��3"�#��'U�/�c��8/� ��'�&_6:�(���V� ���('rN> P��3"]\�� ���*�/� �"5a[y� ���*��+i��%��"�2��8��*5��m9(�"%Q� �(&(�7� ���"8 +W�/-<NM ����"'_�('��*��+i��%��BR��"�"6����('Q5��m9=��'�&!��'�%Q� ������ ���"8D�('��`5��m9(�"�>��',� ���`8��79(�"8�����%���8��"37� ���(' +W3'-B0�����3c�b3T��]����"�!��'b�G;\�i��+g5���� ���('� ��3"]\�>� ���8��"����%�]���8/S k ��8��"�"N

����� ��� � " � ���/. ��$0"�# "�� �1�� � � � . � # %�4� ���! �"/. $

����"8�����8��#5Q��'-Sa�uS=6:�"�>���q��37� ]��^� �(8��>�T9�����+i����+���[:��]\�>���"8��#�('�+VS� ���#5��(�/�D�"�/� ��5Q����+��$�uS=6:�"���8��>'���� �"% �

•�-S=%�8 ��]�+���3

•�"+��"37� 8���3

����"8/9(�Q5���� �(8

��/� �"6�6:�"8B5���� �(8

����(+��"'��(��%

•6�'��"]�5Q�^� ��3

•��6�8���'�&

� 0 � � � � ���

}�S=%�8 ��]�+���3���37� ]��^� �(8��#��xO�"8`�U����&(�46:�m02�"8L.1� �^.u5Q������8 �^� ����[M+i��8�&(�Q�W�(8�3"�"���^�`+��m0 ��6:�"�"%��"N4A����&�%���� ��%\9���'-�c��&(�`���>+��T��R^��&(�`6�8��(��+��"5��"[ 0�����3c�b���$��+�5��(�/�>]�'��T9(�(��%�����+��`��'|�-S=%�8 ��]�+���3"�>�/S=�L.� �"5�� ( �={ ) N*s�]�8/� ���"8B�/�c��'�%���8�%,3"�(5�6:�('��"'-� �n��8��!8��"+i�^� �V9(�"+VS�����&_��'�%�V�*�����B� ]�8�'��"%,�(]\�*� ���^�5���'��i�^� ]�8��*3"�(5�6:�('��"'-� �B��8��>����8�%�� � k '�%rN

� � � � � � � *���*+

C=�"8/9(��5���� �(8��*��8��>9(�"8/S,3"�(5�5��('a��'��'�%�]��/� 8/S��'�%,���T9(���:�"�"',]����"%,�W�(8n��+��('�&�� ��5���N�A*�D�8��"��]�+V�T[-� ���7S`��8���8��"+��i����+���[(�/� ]�8�%\S([=��'�%�8��"+i�^� �V9(�"+VS�6:�m02�"8/�W]�+#( �={�) Nt ����"8��*��8���5���'��i�^� ]�8��2���"8/9(�5���� �(8��$�T9�����+i����+�����'���+�5��(�/�>�79(�"8/S�����Z"��N_ ����Q�(]\� 6�]\�$� �(8 �y]���3T��'��:���T������+VSU��'�3"8��T�����"%��-S]�����'�&`&(�T��8��:�T;\�"��0�����3c���+����#8��"%�]�3"�"�B� ���>8����c�^� ���('���+:��6:�"�"%rN

���

Page 82: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

$ �� &�& ! � *���*+

Cy� �"6�6:�"8`5���� �(8��`��8���9(�"8�� �^� ��+���[?+��('�&^.u+i���/� ��'�&�[t����5�6�+��_5���� �(8���� ���^�`3T��'f�:��]����"%v��')5Q��'-S��6�6�+���3T�^� ���('��"NMIu'a5��(�/�*��6�6�+���3T�^� ���('��"[\�/� �"6�6:�"8B5���� �(8�����8��>]����"%a0��V� ���(]\���W�"�"%�����3cRpNq �����������:�"3T��]����Q]�'�+��"���!�a�/� �"6����$5��������"%r[g���/� �"6�6:�"8!5���� �(8D8����c�^� �"�!�aRy'��m0�')��'�&(+��#�T��3c��� ��5��#�V�&(�7� ����' ��6�6�8��(6�8��i�^� �`����&('���+ ( �={ ) NCy� �"6�6:�"8!5���� �(8��$��8��Q'��������$6:�m02�"8/�W]�+2���!���"8/9(�,5���� �(8����'�%�� ���>��'��"8/� �i�!�('�� ���>8���� �(8�����+���5��V� �"%rN

$ * � � *8�

�����c��8/S����(+��"'��(��%��t0��V� ���D8 ��%��i��+�����8t&-��6����T9(�B�D� �$�-�◦+���5��V� �"%!8����c�^� ���('`��'�&(+���Ng ����"8��7�W�(8��*�

&(�T��8��:�T;D� �B��'�3"8��T�����M� ���?�(]\� 6�]\�o� �(8 �y]��Y3T��'�'����P�:�?]����"%rNg ����Y���7�g����3cRD3T��'$�:�?8��T��+���Z"�"%D0��V� ��Q��6�8���'�&Q�(8B0��V� �,�Q���"3"�('�%U���(+��"'��(��% ( ���*) N*I1�n3T��',�:�!%��VxO�"8��"'-� �i�^� �"%�:�7�u02�"�"'|6�8��(6:�(8/� ���('���+���(+��"'��(��%Q��'�%Q�('=.u��xa���(+��"'��(��%��"Ng ����7SQ]���]���+�+VS#���T9(�D�$6:�=�(8?6:�m02�"8L.1� �^.u5Q�����Y8 �^� ���$3"�(5�6���8��"%� �#� ���>��� ���"8B��37� ]��^� �(8��"N

� � � 2 � � ���

KM'��"]�5Q�^� ��3#%��79=��3"�"�!��8��`��������3T��+�+VSa9(�"8/Sb����5���+i��8�� �a�-S=%�8 ��]�+���3#�/S=�/� �"5��"NQA����(]�8�3"�����26�8��"�L.��]�8���Z"�"%�����8?���Y]����"%_� �!6:�m02�"8���'�%_%�8��V9(��� ���*37S=+���'�%��"8"[=3"�('-� 8��(+�+��"%Q�-S��"+��"37� 8���3T��+�+VS�3"�('-� 8��(+�+��"%���(+��"'��(��%_9���+V9(�"�"N2C=��'�3"�n� ���D6�8��"����]�8���Z"�"%,����82�������"6���8 �^� �D�W8��(5 � ���D5��m9=��'�&`��37� ]��^� �(8��"[\� ���"����/S=�/� �"5��Q���T9(�,+��m02�"8���'��"8/� �i��+�+��-��%��"Ne ����7Se��8��a]���]���+�+VS)]����"%v0��V� �UF��(��'-� �`� ���^�_��8����W]�+�+VS8��7� 8 ��37� �"%��(8Y�W]�+�+VS��<;=� �"'�%��"%r[����(5��7� ��5��"�23T��+�+��"%{ �(~m.u%��"&(8��"�<.u���i.1�W8��"�"%��(5 F��(��'-� �"NYJ*� ���"8/0�������[3"�('-� 8��(+�+���'�&!� ���>�<;���37�B6:�(���V� ���('����g6�'��"]�5Q�^� ��3D37S=+���'�%��"8������q9(�"8/S�%�� ��3"]�+V�( �={�) N

$'& � ���

A ��6�8���'�&45Q����'�+VSf�/� �(8��"���"'��"8�&�SX��'�% ������� �4�:�U3"�(5�6�8��"�����"% k 8��/�TN �������%�8��V9(�|3T��' �:���]���+V�20��V� ��������&(�_6:�m02�"8L.1� �^.u5Q�����q8 �^� ����N �M�V� ���"8��!� �(8������('���6�8���'�&#�(8���3"�(5�6�8��"�������('���6�8���'�&3T��'U�:��]����"%rN> ����#��6�8���'�&_3T��'U�:�!02�(]�'�%U]�6U�-S,5��m9=��'�&�� ���BF �T0��*� �(&(�7� ���"8D��'�%U+��=3cR�� ���5��"3c����'�����5aNg �����%���� ��%\9���'-�c��&(�����g� ���^�M� ����3"]\�?3T��'`�:��%��('����('�+VS!�('�3"����'�%`3"]\��� ��'�&D��+i��%��"�8��"5Q����'_�<;=� �"'�%��"%rN2s��(8��#'��70 3"]\��8��"��6:�"37� �V9(�"+VS_� �#5��m9(�D� ���D3"]\��� ��'�&�� �=�(+O��'_� ���D8��7� 8 ��37� �"%6:�(���V� ���('��V������'��"�"%��"%a� ��3"+��(���n� ���2F �T0���3"�(5�6�+��7� �"+VS(N

�^�

Page 83: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

����� ��� � � � � � ���"�#'"�� ��# ������. "/��. ���! � �4� ���! �"/.

�����6�'��"]�5Q�^� ��3���'�%,�-S=%�8 ��]�+���3!��37� ]��^� �(8B02�"8��#'��"&(+��"37� �"%,�:�"3T��]����#5���'��i�^� ]�8��>�/S=�/� �"5��D��8��'��T��8�+VS,��5�6:�(��������+��!� ��&(�7�!��'�%U02�(]�+�%b3"�('-�c����'|5Q��'-SU3"�(5�6:�('��"'-� �$�_�l��37�D0�����3c�b��'�3"8��T�����"�� ���!3"�(5�6�+��<;\�V�uS����t� ���>0����(+��$�/S=�/� �"5aNnCy� �"6�6:�"8*5���� �(8�����xO�"8*��6:�=�(8�6:�m02�"8L.1� �^.u5Q�����B8 �^� �����'�%e� �=�)+��m0 �(]\� 6�]\�_� �(8 �y]��"����'v� ���U����Z"�,%��"����8��"%rN A ��6�8���'�&4��37� ]��^� �(8�0q����3"�('�����%��"8��"%��]\�n'��"&(+��"37� �"%,%�]��$� ��� ���!%���� ��%\9���'-�c��&(�$5��"'-� ���('��"%,���:�m9(��NBA*',�"+��"37� 8���3$���"8/9(�_5���� �(8�0q���3c���(���"')�:�"3T��]������V�$��xO�"8����"'��(]�&(� 6:�m02�"8!�W�(8>� �����!��6�6�+���3T�^� ���('��^���8��T�����('�����+���5Q��������'�%����Z"��N

����� ����� � � $0� . � � ���"�#'"�� �1�� � � � � � � � �4� ���! �"/.

��������"+��"37� �"%4���"8/9(�|5���� �(8!���#� z 5���� �(8>0��V� �4�,&(�T��8��:�T;)��'�%4��')��'-� �"&(8 �^� �"%)6:�(���V� ���('3"�('-� 8��(+23"��8�3"]��V�TNU P�U3"�('-� 8��(+2� ���_���"8/9(�|5���� �(8"[M�,���"8����"�#����6�]�+����"�#���T9(�_� �U�:�_���"'-�`� �,�V�TN �����JD@ � ��5��n���g� ���>6�]�+����>��'�%���3T�^� �"�q� ���!��'�&(+��n� �#� ]�8�'�� ��NY ����>�W8�� �y]��"'�37S����g� ������K�) �����&('���+O����� �#}BZ>��'�%�� ���D%�]\�uS�37S=3"+��D�:�7�u02�"�"'U����'�%|{��6:�"8�3"�"'-�B%��"6:�"'�%���'�&`�('�� ���D%��"����8��"%6:�(���V� ���(' ( �(�') N

*��5��"'������('�� ~�<\N �×

~�<\N �×

{m�!5�53������ {�-#&

��G;\��5�]�5h P�(8 �y]�� ��<��`@B5�5?�(+V�c��&(� ��N <!.2� C=6:�"�"% �\NV{�<#� �����

◦�B��'�&(� {�<��◦z �('�'��"37� ���('�� ?3"3�[ �>@:![�3"�('-� 8��(+

g����+��$�\N � � z ����8 ��37� �"8����/� ��3"�����P� ��� �a��3"8�� ��G;y; �DKP[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( ��< )

����>��%\9���'-�c��&(�D���o� ��������37� ]��^� �(8q���2� ���n��'-� �"&(8 �^� �"%�6:�(���V� ���('_3"�('-� 8��(+ ��'�%���5�6�+�� k �"8Y3"��8�3"]��V�T[� ��������&(�`�(]\� 6�]\�M� �(8 �y]��*��'�%#� ������5Q��+�+\����Z"��Nt ����B8�� �y]���8��"%�����&('���+��g�W�(8t� ����6:�(���V� ���('#3"�('-� 8��(+���g� ��������37� ]��^� �(8B��8��>�T���/S�� �`&(�"'��"8 �^� �>0��V� ��`5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8"Nt ����"8��$����'���+��79(�"+o�����V�j� ��'�&'��"3"�"��� ��8/S_�:�"3T��]����n�V�23T��'Q�:�*8�]�'Q0��V� ���� z NM ����n8 ��'�&(�*���M{�<��

◦���Y�"'��(]�&(�_� �!3"�m9(�"82� ���

'��"�"%��"% 8����c�^� ���('b��'�&(+��`�������:�(]\���(�◦N_s��(8D� �����$��6�6�+���3T�^� ���(',� ����6:�=�(8>��3"3"]�8 ��37Sb���

∼�\N �

0q������] ��3"���"'-���GN��������� �����/�� ����������������� ���>��������� ��=�!� ���<� � ��!,����!�������� � .��������� ��� �3�� � ;>����� 9�.�I�J J9I

�(�

Page 84: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� �� � ���"� �#�� �-� �#�� � ���� � �a� � � �

��������� � ������� . ��� � # �$

Jn'��#�(�yF��"37� �V9(�`���?� �����D6�8��GF��"37�D0q���D� ��6�8��m9=��%��`��'|�<;\3c����'�&(��6:�(����������+��V�uS��W�(8n� ���`��%���6\� �"8�����>8��T��+���Z"�"%|��'U� ����%��"����&('|���2� ��� z +���5Q�^� ��3#C=�"'����(8��$A�%���6\� �"8 + z C=A�-<No ���� z C=A 6�8��m9=��%��"%��'a�"+��"37� 8���3T��+o��'�%�`5��"3c����'���3T��+ ��'-� �"8/�l��3"�>� �`�W]�+ k +�+O� ���D�W�(+�+��m0���'�&#8�� �y]���8��"5��"'-� �*��3"3"�(8�%���'�&� ��( �y�*) �

•5Q����'-�c����'_�"+��"37� 8���3T��+r3"�('�'��"37� ���('�%�]�8���'�&`]�� ��&(�

•6�8��m9=��%��>���"3"]�8��$5��"3c����'���3T��+r3"�('�'��"37� ���('

•8��"+��i������+��V�uS

•6�8���� �"37�B6���'�����'�%a3"�('�'��"37� �(8�6���8/� ���W8��(5h%���5Q��&(�

•6���+���� �2� ����3"3"�(5�5��=%��^� �n��'���3"3"]�8 ��3"���"�q0��V� ���(]\��%���5Q��&(�n� ����'-S�6���8/� �

•6�8��79(�"'-� �"%,����&(���W�(8�3"�"��%�]�8���'�&#� ���>�<;\3c����'�&(�$���t��%���6\� �"8��

��������� � � $0� . � � ���"�#'"�� �1�� +�����$ ���#���� # � . � ��� �

����,�"+��"37� 8���3T��+B3"�('�'��"37� ���('v�W�(8Q6:�m02�"8���'�% %��^�c�b0q���_8��T��+���Z"�"%f0��V� � KP�(&(�(6���'����W8��(5��nA P�"3c��'��(+��(&�S z �(5�6���'-S(NBC=6�8���'�&(��0��V� ����'a� ���>� ]��:�!6�8��m9=��%��"%,�`�W�(8�3"�$� ���^�*6�8��"�����"%,� ���$6���'����&-����'��/�D� ����3"�('-�c��37�$��'U�W�(8�5 ������6�+i�^� ��[o3T��+�+��"%bKP�(&(�H2�-��8�%rN` ����QKM��'��$����%����/� 8��(R���������:�(]\���`5�5 ��'�%��'��m9(�"8 ��+�+ +��"'�&�� �����M~(��5�5 ( ��- ) N

sg��&(]�8��D�\N < �YKP�(&(�(6���'r[���%���6\� �"%��W8��(5 ( ��-*)

Iu'��V� �i��+�+VS([:� ���`5��"3c����'���3T��+M3"�('�'��"37� ���('|0q���!��3c�����79(�"%b0��V� �b������5�6�+��!�W�(8�3"�`+��=3cRy��'�&�5��"3c���G.'�����5aNgHq��+�+-6�+�]�'�&(�"8��P02�"8��q��3"8��702�"%`��'-� �n��'���'����"8/�t��'�% k ��� �"%���'-� �n�B'���� 3c�#����� ���237S=+���'�%�8���3T��+

���

Page 85: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

�W�(8�Ry�2���r� ���*6�+�]�&�Ng ����n6�+�]�'�&(�"8��Y6�8��m9=��%��"%Q� ���*��'���6�6���'�&!6���8/�q6�]�������'�&��$����+�+p��'-� ���$'���� 3c�0�����3c�a���"8/9(�"%U�����`3"�(]�'-� �"8�6���8/��� �#�W�(8�5 � ���>5��"3c����'���3T��+r3"�('�'��"37� ���('rN ����2%��"����&('$0q���P9(�"8/S!3"�(5�6���37�T[^�T���/S>� �*��5�6�+��"5��"'-�P��'�%!6�8��m9=��%��"%��B%�� k '��"%`��'�%!8��"6:�T�^�c����+��6:�(���V� ���('����g� ���!��%���6\� �"8"N�KM+i���/� ��3>+��=3cRy��'�&`�"+��"5��"'-� ��02�"8����T9�����+i����+���[=�l��3"��+��V�c�^� ��'�&!� ��� k ;\��'�&���P� ���$6�+�]�'�&(�"8��"N �?��3c����g� ���>6�+�]�'�&(�"8���6�8��m9=��%��"%��'a��'��V� �i��+p�W�(8�3"�>���?~=N ~#@$NY o02��6�+�]�'�&(�"8��02�"8��Q]����"%r[g���a� ���`�W�(8�3"�`� �%�����3"�('�'��"37�$0q������6�6�8��T;\��5Q�^� �"+VS,��N �@$N�}B��&(���"8D�W�(8�3"�"�>02�(]�+�%���T9(�$�:�"�"'�T9�����+i����+��n����02�"+�+ ( �y�') N

��������� + � ��� ���! ���"�# "�� �1�� +�����$ ���#�� � # � . � ��� �

����D�79���+�]��^� ���('��W�(8Y� ���n6:�(&(�(6���'Q3"�('�'��"37� �(8������m02�"%�� ���^�q� �����Y0q�����!&(�=�=%_���(+�]\� ���('Q%�]��n� ��V� ������&`����Z"��N�KP�m02�"8B0q���B� 8 ��'���5��V��� �"%�8��"+��i����+VS_�79(�"'0����"'������Ry��'�&�� ���!��%���6\� �"8�5Q��'y]���+�+VS(N ���� k 8��/�P�79���+�]��^� ���('*�W]�8/� ���"8 ��'�%���3T�^� �"%D� ���^�r� ���?���79(�"'!6���'��r02�(]�+�%>6�8��m9=��%��?�"'��(]�&(�>3T��6���3"�V�uS�W�(8��W]\� ]�8��>�<;=� �"'������('��n��'�%a��� ���"8B��%���6\� �"8��B��]\�*+i�^� �"8��V��� ]�8�'��"%�(]\��� ���^��� ������'y]�5��:�"8�0q���� �=�`��5Q��+�+O%�]��D� �#� ���>3c����'�&(�>�W8��(5 0���8��"+��"����3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('Q� �`3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('_�-S_0���8���N ������79���+�]��^� ���('b�W�(8�� ����6�+�]�&(&(��'�&5��"3c����'�����5 ��'�%���3T�^� �"%4�,+i��3cR����B8��"+��i������+��V�uS|����02�"+�+����02�T��82��'�%_�$'��"�"%Q�W�(8?5Q����'-� �"'���'�3"��Nt ����B�W�(8�3"��6�8��m9=��%��"%_�-S#� ���*���"+��"37� �"%Q��6�8���'�&!���O� ���B����+�+6�+�]�'�&(�"8��t0q���M�W�(]�'�%#� �>�:�q� �=�>+��m04� �>6�8��m9=��%����D8��"+��i����+��25��(]�'-�?�"��6:�"3"�i��+�+VS!�V�:�D&(8���6�6:�"8g0q���5��(]�'-� �"%rNM ����n&(8���6�6:�"8Y��'-� �"8 ��37� �q3"�('-� 8 ��8/S`� �!� ��� z C=A 6��-S=����3T��+�+VS`0��V� ��� ���n�"'-9=��8��('�5��"'-�TNKM+�]�'�&(�"8��o0��V� �!�/� 8��('�&(�"8P��6�8���'�&(�o02�"8��2� �"�/� �"%r[(��]\�P� ���7S>02�(]�+�%!%���5Q��&(�M� ���?�W�(8�Ry�g�-S$3T��8/9=��'�&� ���$��+�]�5���'y]�5 ( �y�') NA�%�%��V� ���('���+�+VS,� ����6:�(���V� ���('������ ���Q�W�(8�Ry��0q����� �=�,3"+��(���Q� �,� ����5���%�%�+��Q�G;\��������� ����+���'��T��85��=%�]�+��D8��"��6:�"37� �V9(�"+VS�� �`� ���$8����c�^� ���('a�G;\�������g� ���$+i���/�B+���'�RQ���g� ���$8��(�:���*��8�5aNY �������02�(]�+�%8��"�/� 8���37�Y� ���B%��"����&('Q���r� ���B&(8���6�6:�"82��'�%Q8��"��]�+V�2��'Q�$6�+i��3"�"5��"'-�Y���r� ���B3"�(]�'-� �"8�6���8/� �q���O� ���"�����'-� �"8/�l��3"�Q3"�(5�6:�('��"'-� �!3"+��(����� �a� ���_5���%�6�+i��'���� �=��N z �('���� �y]��"'-� +VS�� ���Q6�+i��3"�"5��"'-�����q� ���5���� �(8��2��'�%�� ���*3T����+��*8��(]\� ��'�&>� �!� ���nKP�(&(��H2�-��8�%�02�(]�+�%_�:�*6�8��(��+��"5Q�^� ��3T��+ NPs�]�8/� ���"8�5��(8��� ���D%���5��"'������('��q���o� ���n�W�(8�Ry�q02�"8��D� �=�#����&�Nt ����"8��7�W�(8��D� ���D��'-� �"8/�l��3"�D����%_� �`�:�D8��"%��"����&('��"%��'�%�����`3"�('���� �y]��"'�3"����+����#� ��� z C=A!N

�(�

Page 86: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��������� � " ��� � ��! ���"�# "�� �1�� +-� � � 0. ������ � # � . � ��� �

s��(8?� ���*�"+��"37� 8���3T��+p3"�('�'��"37� ���('Q�W�(826:�m02�"8q��'�%_%��^�c�!+���'��"�Y%��VxO�"8��"'-�q6:�(����������+��V� ���"�M��8��B�W�T��������+����3"3"�(8�%���'�&#� ��( �y�*) �

•]����$��'a��'�%��"6:�"'�%��"'-�B6:�m02�"8B��]�6�6�+VS��('�� ���$��%���6\� �"8

•]����$�`3"�(5�5��('��"+��"37� 8���3T��+r6�+�]�&#�(8�6���'�3"�('�'��"37� �(8

•%��"����&('a�`3"]��/� �(5 3"�('�'��"37� �(8�]�����'�&���6�8���'�&(���(8���� ���"8 ���<;\����+��D6���8/� �

•��'-� �"&(8 �^� �D�"+��"37� 8���3T��+ ��'�%�5��"3c����'���3T��+ 3"�('�'��"37� �(8

����Q3"�('�'��"37� �(8���]����"%)��'|� ��� z C=A 02�(8�R��"%48��"+��i����+VSU��'�%b02�"8��Q�W�(]�'�%)�a&(�=�=%b���(+�]\� ���('����5��"'-� ���('��"%,�:�7�W�(8���N* ����#'y]�5��:�"8*���?6���'��B0q���n��'�3"8��T�����"%,�W8��(5 �`� �,{({!� �_6�8��m9=��%��!�"'��(]�&(�+���'��"�q�W�(8�6:�m02�"8B��'�%a%��^�c�\N

�B��� � ��'��"��>@: ��>� +��m0 3"]�8�8��"'-�T[p�/�c������+���Z"�"% {�>� ����&(��3"]�8�8��"'-� ~�>~^� ����&(��3"]�8�8��"'-� ~�>@: ���"8��i��+ {�q; { ; {C=]�5 {({

g����+��>�\N � � ��� �y]���8��"%6� ��'��"���W�(8q� ���>�"+��"37� 8���3T��+O3"�('�'��"37� ���('

��������� � " � ���/. ��$0"�# "���� � � . � # � � � 1���#������� � # � . � ��� � � "�#�� � � �$

����"8��!���*��+i��8�&(�D9���8����7�uS����M6:�(��������+��>6�8���'�3"��6�+��"���W�(8�� ���!&(�"'��"8 ��+o%��"����&('���t� ���!5��"3c����'���3T��+3"�('�'��"37� �(8��"[p��'�3"+�]�%���'�& �

•��3"8��702�"%,3"�('�'��"37� �(8

•���TS(�('��7�*5��(]�'-�

•��'���6�6���'�&`�/S=�/� �"5

•3"�('�'��"37� ���('�0��V� ���W�(8�3"�n� 8 ��'���5����������('��-S��W8���37� ���('

��<

Page 87: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��m9(�"8L.u3"�"'-� 8��$�l���/� �"'��"8

���+���%���'�&�02�"%�&(�

�6����"Z"�^.L��37� ]��^� �(8

•6:�(���V� �V9(�D3"�('�'��"37� ���('

�z S= P�"3!3"+i��5�6���'�&��/S=�/� �"5

•5Q��&('��7� ��3

$ �" �: � * ��� 3����*+

A ��3"8��702�"%|3"�('�'��"37� �(8B8�� �y]���8��"�*8����c��8/S�5���� ���('��W�(8B3"�('�'��"37� ���('rN�A*',��37� ]��^� �(8B������� ���W]�+ k +�+� �����25���� ���('rNg ������2�"'�+i��8�&(�"�Y� ���n��'-� �"8/�l��3"�n��'�%���%�%��q3"�(5�6�+��<;\�V�uS`� �!� ���*5��"3c����'���3T��+:%��"����&('��'�%a8�� �y]���8��"�����(5��D���(8/�B���g3"�('-� 8��(+ �"+��"37� 8��('���3"����'�%a6:�m02�"8���]�6�6�+VS��('�� ���>8��(�:��������%���N

� � 0 * � �� � * ��� �

A ���TS(�('��7��5��(]�'-�q8�� �y]���8��"��8����c��8/S�5���� ���('�� �=����]\���V�23T��'��:�*8��T��+���Z"�"%_�-SQ� ]�8�'���'�&!� ���n+i���/�8����c�^� ���('a�G;\�������g� ���$8��(�:���*��8�5aN2 ������B��'-� �"8/�l��3"�>3T��'�('�+VS�8��"�����/�B� �(8 �y]��"�*��5Q��+�+��"8q�(8B� �y]���+� �#� ���D� �(8 �y]��D0�����3c�a����'��"3"�"��� ��8/S�� �`8��"+��T�����D� ���>3"�('�'��"37� ���('rN

$ � � &�& � ��� $10 ��� 32

����n3"+i��5�6���'�&$�W�(8�3"�*���2��]�6�6�+����"%��-SQ��6�8���'�&(�q�(82�:�T��5��q��'�%����2� �y]���+:� �!� ���*�W�(8�3"�*� ��8��"+��T������ ���`3"�('�'��"37� ���('rN� ������D5��"3c����'�����5 0q���$��+�8��T��%\S,8��T��+���Z"�"%,0��V� �U� ���#��'-� �"8/�l��3"�#���Y� ��� z C=A!NI1�2���2�>����5�6�+���%��"����&('�0��V� ���(]\�?� ���*'��"�"%_��� ��'Q�<;=� 8 �!��37� ]��^� �(8"NtI1�r�u02��&(]���%��"�2��8��B]����"%_�('�+VS� ���D�W�(8�3"�>��'��('��>%���8��"37� ���('������q� ���:�>�������(8��:�"%a�-S�� ���>��'���6�6���'�&`�/S=�/� �"5aN

� * ��� 3��� �9* � : � � � � *+ �" � � � ��2 �������9* � � 0 � ����� �9* �

����*�m9(�"8L.u3"�"'-� �"8q�l���/� �"'��"825��"3c����'�����5�]����"����'Q�m9(�"8L.u3"�"'-� �"82�l���/� �"'��"82� �!6�8��m9=��%���� ���*3"+i��5�6=.��'�&��W�(8�3"��NM ����D3"+i��5�6���'�&!�W�(8�3"�n������6�6�8��T;\��5Q�^� �"+VS_�!� ��5��"�2����&(���"82� ����'�� ���n�W�(8�3"�n� �#3"+i��5�6��'�%)8��"+��T�����Q� ���_3"�('�'��"37� ���('rN, �������5��"3c����'�����5 3T��')�:����37� ]��^� �"%)�-Sb� ���_8��(�:�����V� ���"+V���-S

��-

Page 88: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

%�8��V9=��'�&n� ����+��79(�"8Y��&-����'��/�?�D�:�(+V�M�('#� �����<;\3c����'�&(�B8 ��3cRpNt �����5��"3c����'���3T��+��7xO�(8/�?���r��'`�m9(�"8L.3"�"'-� �"8n�l���/� �"'��"8n���*����&(�,�"��6:�"3"�i��+�+VS��:�"3T��]����#���M� ����5��m9=��'�&Q6���8/� �"NDIu'|��%�%��V� ���('a�V�n8�� �y]���8��"�'���8�8��m0 � �(+��"8 ��'�3"�"����'�%�#+��������g��6���3"��N ����#��+���%���'�&Q02�"%�&(�`5��"3c����'�����5 ]����"�$�_02�"%�&(�`��+���%���'�&�� ���('|����%��#��'�%|6�8��"������'�&��u02��6���8/� ���&-����'��/�?�T��3c�Q��� ���"8"NtAX��5Q��+�+���'�&(+����"'���]�8��"�q�>����&(��3"+i��5�6���'�&n�W�(8�3"��0�����3c�Q���Y���:�(]\�2�n� ��5��"�����&(���"8$� ����' � ������37� ]��^� ��'�&a�W�(8�3"�Q0����"')� ����5��"3c����'�����5 ���!+�]���8���3T�^� �"%rNU �����5��"3c����'���3T��+�7xO�(8/�q��� ��]�3c�a�!5��"3c����'�����5����Y8��"+i�^� �V9(�"+VS`����&(�_��'�%Q� ���"8��n���25��"3c����'���3T��+�02�T��8"N? ����n��+���%���'�&02�"%�&(�25��"3c����'�����5 3T��'��:�2��37� ]��^� �"%!�-S>� ���Y8��(�:���P�V� ���"+V������5���+i��8O� ��� ���2�m9(�"8L.u3"�"'-� �"8g�l���/� �"'��"8"N

sg��&(]�8��>�\N - �YC=+���%���'�&�)��"%�&(� �a�"3c����'�����5

Iu'��/� �T��%����q����+���%���'�&_02�"%�&(��[g��'���37� ]��^� �(8D3"�(]�+�%b�:�`]����"%b� ��6�8��m9=��%��#� ����3"+i��5�6���'�&Q�W�(8�3"��NJn'��Y6:�(����������+��V�uSB02�(]�+�%!�:�M� �B]����q��6����"Z"�=�"+��"37� 8���3?��37� ]��^� �(8"NgI1�P6�8��m9=��%��"�o9(�"8/S$����&(�>�W�(8�3"�"�P��]\�'��"�"%������(5��n��%�%��V� ���('���+p�"+��"37� 8��('���3"�"Nt ����n5��"3c����'���3T��+O�7xO�(8/�2�W�(82��]�3c�a�!�/S=�/� �"5h���25��"%���]�5a[�V��������'���5��"3c����'���3T��+O02�T��8���]\�B8�� �y]���8��"��'���8�8��m0 � �(+��"8 ��'�3"�"�"N

� *8��� � � 68 � * ��� 3��� �9* �

C=]�3c�|3"�('�'��"37� ���('��>��8������j� �"'U]����"%|��',8��(�:��� ��3"�n��'�%U5Q��3c����'��$� �=�(+��"ND ���� z S= P�"3`3"+i��5�6���'�&�/S=�/� �"5 ���D��',�<;���5�6�+��!���Y�Q6:�(���V� �V9(�$3"�('�'��"37� ���('U���n��'U��6�6�8��m9(�"%|5��7� ���=%�W�(8*�Q5��"3c����'�� .3T��+P��'-� �"8/�l��3"��N�A�3"�(]�6�+���'�&��:�(+V�B���B6:�(���V� �V9(�"+VS�+��=3cR��"%0����"',� ���!8 ��%��i��+�+VS_�(6:�"8 �^� ��'�&�+��=3cRy��'�&���"&(5��"'-� ��5��m9(�Q��'-� �a� ���Q&(8��m9(�Q���q� ���Q3"�(]�6�+���'�&�:�(+V�TN ?�"8/Sb����&(�����(+�%���'�&��W�(8�3"�"�!3T��' �:���3c�����79(�"%�0��V� �#+��m0e��37� ]��^� ��'�&D�W�(8�3"�"�"Nt �����5��"3c����'���3T��+��7xO�(8/�?���M8��"+i�^� �V9(�"+VS!����&(����'�%`'���8�8��m0� �(+��"8 ��'�3"�"�q��8��*8�� �y]���8��"%rN?I1�q3T��'_�:�n�"�V� ���"8q��37� ]��^� �"%_�-S_��'���%�%��V� ���('���+p��37� ]��^� �(8"[=6�'��"]�5Q�^�/.��3T��+�+VS��(8��-S_� ���>8��(�:�����V� ���"+V��( ��- ) N

<��

Page 89: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��D�\NV{� � z S= P�"3�� �=3cRy��'�& z �(]�6�+���'�& z S *�=3cRp[O��%���6\� �"%��W8��(5 ( ��- )

� � �8� �� ���

}B�(+�%���'�&,�W�(8�3"�"�`3T��'e��+����U�:�a6�8��m9=��%��"%f�-Sf�U5Q��&('��7�TN4 ������`3T��'f�"�V� ���"8`�:�a�U6:�"8�5Q��'��"'-�5Q��&('��7�T[^��'$�"+��"37� 8��(5Q��&('��7�P�(8P��6:�"8�5Q��'��"'-�g���(+�%���'�&��"+��"37� 8��(5Q��&('��7�TNPA46:�"8�5Q��'��"'-�P���(+�%���'�&�"+��"37� 8��(5Q��&('��7�D���$��6:�"8�5Q��'��"'-�>5Q��&('��7�D0�����3c�b3T��'b�:�`�/0��V� 3c���"%b��x4�"+��"37� 8���3T��+�+VS(N!A*+�5��(�/�'��4�W�(8�3"�|����8�� �y]���8��"% � �f%��7�c��3c�X� ���b3"�(]�'-� �"8�6���8/��V�$� ���|6:�"8�5Q��'��"'-�a5Q��&('��7�a�/S=�/� �"5 ����/0��V� 3c���"%���xgN#) �V� ����5Q��&('��7�>5��"%���]�5 ���(+�%���'�&_�W�(8�3"�"�$3T��'b�:����3c�����79(�"% ��]\�$�('�+VSU�V�Y� ���3"�(]�'-� �"8�6���8/�$3"+���'�&(�n3"+��(���"+VS� ��� ���`5Q��&('��7�TN# ����`5��"3c����'���3T��+t�7xO�(8/�>���n9(�"8/S|+��m0E��'�%|�V�>����T���/S�� �$��5�6�+��"5��"'-�t�:�"3T��]������ ����5Q��&('��7�?�/S=�/� �"5XF�]��/�Y�����M� �>�:��5��(]�'-� �"%rNt ����"8��*��8������(5���<;=� 8 �`�"+��"37� 8��('���3"��'��"3"�"��� ��8/Sa��]\��� ���"��8�3"�(5�6�+��<;\�V�uS_���q9(�"8/S�+��m0 ( ���*) N

��������� � � � � � ���"�#'"�� ��� � � 1���#������� � # � . � ��� �

�����6:�"8�5Q��'��"'-�n���(+�%���'�&�5Q��&('��7�*�����n�V� �*��%\9���'-�c��&(�"�*��'� ���!+��m0 8�� �y]���8��"%U��6���3"��[:� ����+��m05��"3c����'���3T��+=02�T��8"[(� ���q9(�"8/S�+��m04�W�(8�3"�"�t� �D��37� ]��^� �q� ���q��'-� �"8/�l��3"����'�%��B9(�"8/S#+��m0f5��"3c����'���3T��+�7xO�(8/�TN� �����%���� ��%\9���'-�c��&(�"�*��8��$� ���^�B� ���"8�����8��!���(5��$�"+��"37� 8��('���3"�B'��"3"�"��� ��8/SU��'�%� ���!]���]���+5��"%���]�5 3"+i��5�6���'�&��W�(8�3"�"�"Ng ����28�� �y]���8��"%!�"+��"37� 8��('���3"�g��8��Y����5�6�+��?��'�%!3T��'!�:�2��'-� �"&(8 �^� �"%$��'-� �� ���$6:�m02�"8B��]�6�6�+VSa�"+��"37� 8��('���3"�"NqHYS����"+��"37� ��'�&Q��',��6�6�8��(6�8��i�^� �D5Q��&('��7�B�/S=�/� �"5a[p� ���$'��"�"%��"%3"+i��5�6���'�&`�W�(8�3"�"�D3T��',�:�#��3c�����79(�"%rN$s��(8B� ���"���#8��T�����('��>�Q6:�"8�5Q��'��"'-�D���(+�%���'�&Q5Q��&('��7�B0q���3c���(���"'rN� �����5Q�����$���2� ������%���6\� �"8��$%��=�"�$'����!�<;\3"�"�"%4� ����&��'�%b� ���`5Q�G;\��5�]�5 5Q�����$���� ����3"8��(6��!���>��6:�"3"� k �"%�0��V� �v{G� ����&�N_ ������W�(8�3"�"�$�=3"3"]�8�8���'�&�0�����+��`����8/9(�"�/� ��'�&,�����(]�+�%�'�����<;\3"�"�"%|~ �`@$N ����|�/S=�/� �"5 ���"+��"37� �"% 0q����� ���U6:�"8�5Q��'��"'-�����(+�%���'�& �"+��"37� 8��(5Q��&('��7��K � � �-S5-D�"'�%�8����('rN

<\{

Page 90: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��G;ON?5Q���������M��%���6\� �"8 � ���#&��G;ON?5Q���������t3"8��(6�� {G� ���#&C=]�5 ~ �����#&s��(8�3"�n� 8��(]�&(�a5Q�����+L{>& -

∼~ �`@

s��(8�3"�n� 8��(]�&(�a����8/9(�"�/� ��'�& ~ �`@C=]�5

∼� �`@

g����+��>�\N � �?s��(8�3"�"���('�� ���>���(+�%���'�&#5Q��&('��7� �

������?�/S=�/� �"5���xO�"8��M� ��������&(���"�/�Y���(+�%���'�&n�W�(8�3"��� �$5Q�����?8 �^� ���>��'�%����Y�T9�����+i����+��2��'`��5Q��+�+�����Z"�"�3"�(5�6���8��"%|� �a��� ���"8>�/S=�/� �"5��$�W8��(5 %��VxO�"8��"'-�$5Q��'y]\�l��37� ]�8��"8��"N_ �����5��=%��"+MK � � ~ �-~ ��������Q5Q�G;\��5�]�5 5Q��&('��7� ��3$�W�(8�3"�!���Y���_@E��'�%U�_5Q�����*���Y�-��&�Nn ����#5��=%��"+gK � � {G�={G�������D�5Q�G;\��5�]�5 5Q��&('��7� ��3$�W�(8�3"�����Y���_@E��'�%|�_5Q�����n����{G��&�ND P���"'���]�8��`�_���"3"]�8��#3"�('�'��"37� ���('��'�%�� �>��+�+��m04�*�/S=5�5��7� 8���3T��+\��'�%#�(6\� ��5Q��+y6�+i��3"�"5��"'-�M����� ����5Q��&('��7� �"[��u02�>K � � {G�={G��02�"8��3c���(���"'a0��V� �a�#5Q�G;\��5�]�5 � ���c��+r���(+�%���'�&!�W�(8�3"�>���t���`@$N

C=��Z"�∅

{G��5�5×

{G�$5�5������ {G��&��G;ONp5Q��&('��7� ��3*�W�(8�3"� ���`@?�(+V�c��&(� ~^� �g;\3"�V�c�^� ���('�6:�m02�"8 {(N ��)

g����+��>�\N � � z ����8 ��37� �"8����/� ��3"�����P� ���$K � �d{G�={G�=[���%���6\� �"%��W8��(5 ( ��� )

��������� � � $0� . � � ���"�#'"�� �1�� � � � � � � � � � � 1���#������� � # � . � ��� �

A 6:�"8�5Q��'��"'-��5Q��&('��7��6�8��m9=��%��"��� ���>5Q��&('��7� ��3*�W�(8�3"�>%�]�8���'�&#���(+�%���'�&�Nt ����$�(6:�"'a5Q��&('��7� ��33"��8�3"]��V������3"+��(���"%a�m9(�"8B� ���>3"�(]�'-� �"8�6���8/� �n��'�%�� �y]��B���(+�%����V�TN ) ���"'a� ���>3"�(��+ �����"'��"8�&(��Z"�"%a�V�'��"]\� 8 ��+���Z"�"�?� ���n5Q��&('��7� ��3��W�(8�3"�*���r� ���*6:�"8�5Q��'��"'-�q5Q��&('��7�TNt ����"8��7�W�(8��*� ���*5Q��&('��7� ��3��W�(8�3"����D�T9�����+i����+��$0����"'b�"+��"37� 8���3T��+g6:�m02�"8>���n'����>��]�6�6�+����"%b��'�%U� �y]��D�l��3"��+��V�c�^� �"�B8��"+��i����+��!���(+�%���'�&��+�������'>3T�����Y���\6:�m02�"8o�l����+�]�8���NoHYS>5��T��'��o���\6:�m02�"8P3"�('���]�5�6\� ���('$��'�%>� �"5�6:�"8 �^� ]�8��?3"�('�3"�"8�'��� �����������l�T9(�(8 ����+��D� �=��NqKP�"8�5Q��'��"'-�n5Q��&('��7��5Q�^� �"8��i��+��20��V� �����&(���"'��"8�&�Sa6�8��=%�]�37�n��8��>]����"%� ����3c�����79(�>� ���>����&(�����(+�%���'�&��W�(8�3"�"�"N? ����$���(+�%���'�&!�W�(8�3"�>��6:�"3"� k �"%��'_� ���D�c����+��D������3c�����79(�"%�-S_]�����'�&#�`~!5�5 � ����3cRQ3"�(]�'-� �"8�6�+i�^� �*5Q��%��*����--C �a'�KM�p~�<�R�0��V� �_��]�8/�l��3"�<.u&(8��(]�'�%���]�8/�l��3"�

<-~

Page 91: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��'�%��n6:�T��R(.1� �^.19���+�+��7S$���"��&(�-�M���O5Q�G;ON\{�µ5aNgI1�p� ����� ����3cRy'��"���?�(8g� ����6:�"8�5��T������+��V�uS>���t+��m02�"8

�(8q� ���>��]�8/�l��3"�>3c����8 ��37� �"8����/� ��3"�B��8��>6:�=�(8��"8q� ���>5Q��&('��7� ��3*�W�(8�3"�D����8��"%�]�3"�"% ( ���*) N ����>6:�"8�5Q��'��"'-�B���(+�%���'�&#�"+��"37� 8��(5Q��&('��7��3"�('������/� �B���P� ���D�W�(+�+��m0���'�&!6���8/� � �

{(N�3"�(]�'-� �"8�6���8/�~=N�3"�(��+�\N�6:�"8�5Q��'��"'-��5Q��&('��7���N���'���]�+i�^� ���('!N�5���'���5�]�5 � ����3cRy'��"���B���g3"�(]�'-� �"8�6���8/�B�W�(8q�W]�+�+O���(+�%���'�&��W�(8�3"�%rNB����8�&-��6

sg��&(]�8��D�\NV{({ �?KP�"8�5Q��'��"'-�B���(+�%���'�&#�"+��"37� 8��(5Q��&('��7�T[���%���6\� �"%��W8��(5 ( ��� )

) ���"'�� ���Q3"�(]�'-� �"8!6�+i�^� ��3"+��(���"�$� ���Q5Q��&('��7� ��3`3"��8�3"]��V�$%�]�8���'�&a� ���Q���(+�%���'�&a6:�"8����=%r[o� ���"8�����B�('�+VSa��+��m0 �/�c�^� ��3$�/� 8 �TS k �"+�%rN ) ���"'� ���!3"�(��+o���B�"'��"8�&(��Z"�"%,�(8B%��"�"'��"8�&(��Z"�"�"[:� ���!3"�(]�'-� �"86�+i�^� �n������+V0q�TS=��6�]\���('a��'�%a�����#3"�('���� �y]��"'�3"�$� ���D�/� 8 �TS k �"+�%����q+��m0>NMI1�P� ���D3"�(]�'-� �"8�6�+i�^� �%��=�"�n'����n3"�m9(�"8n� ����5Q��&('��7�n�/S=�/� �"5a[O� ����5Q��&('��7� ��3 k �"+�%,���*�/�c�^� ��3�Nn ����"8��7�W�(8��#�_5Q��&('��7� ��3�������"+�%���'�&>0q���Y�W�(]�'�%_'����2'��"3"�"��� ��8/S(NY ����*%�8��V9=��'�&$3"��8�3"]��V�?�W�(8?� �����Y5Q��&('��7� ��3B�/S=�/� �"5 ���?9(�"8/S����5�6�+���N� ����_� 8 ��'������/� �(8!��37� �#������/0��V� 3c�)��'�%)���$3"�('-� 8��(+�+��"%��-Sb� ���_8��(�:���!3"�('-� 8��(+ Na ����%����=%��`6�8��(�������V� �n� ������]���+�%=.u]�6|���q����&(�|9(�(+V�c��&(�"�>%�]��`� ����"+V�i.u��'�%�]�37� ���('|��'�%b� �y]��!6�8���� �"37� �� ���D� 8 ��'������/� �(8q�W8��(5h%���5Q��&(� ( �\{ ) N

<(�

Page 92: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� � ��� � �v� �

� � � ��� � � � � � � �e� � � �

����>%��"����&('a���P� ���>3"�(5�6:�('��"'-� ������%�� �`5��"�7��� ���D�W�(+�+��m0���'�&�8�� �y]���8��"5��"'-� � �

•I1�������(]�+�%a�:�$����+���&(�-�u02�"��&(�-�B����6:�(��������+���N

•I1�������(]�+�%a�:�$����+��*� ���:�D5Q��'y]\�l��37� ]�8��"%a��'a�#3"�('-9(�"'-� ���('���+o5Q��3c����'��D�����(6rN

•C=����8�6a�"%�&(�"�B��8��>'����B��3"3"�"6\�c����+��>��'���6���3"�D� 8 �T9(�"+ N

•KM8���� �"37� ���('��W8��(5h3"�(8�8��(�����('�����8�� �y]���8��"%a8��"��]�+V� ��'�&#�W8��(5h����&(��+��79(�"+������g�y]�5���%��V�uS(N

•Jn'�+VSQ9(�"8/S���5Q��+�+O�(8�'��`02�T��8B�^�B��+�+r3T��'a�:�>��3"3"�"6\� �"%rN

•A*+�+r6���8/� ��'��"�"%��"%� �`8�� �y]���8��$����+��m0 5Q����'-� �"'���'�3"�D� ��5��D����6:�(��������+���N

����`�"'�%=.u�7xO�"37� �(8>0���+�+g�:�`]����"%b�('b�T��8/� �b����&(8 �T9=�V�c�^� ���(',�W�(8�3"�"�D0���+�+g�:�`6�8��"���"'-�TN�A�3"3"�"+��"8L.�^� ���('��n��'�%U��6:�"�"%|0���+�+o�:�#8��"+i�^� �V9(�"+VSa+��m0 %�]�8���'�&��(6:�"8 �^� ���('3"�(5�6���8��"%,� ��5��(�/�n��'�%�]��/� 8��i��+��6�6�+���3T�^� ���('��"N) ���"8��79(�"8�6:�(��������+��`� ���Q6���8/� �$02�"8��Q5Q��%���������+�]�5���'y]�5a[o����'�3"�Q�V�$���$+���&(�-�u02�"��&(�-�T[P�T���/Sb� �5Q��'y]\�l��37� ]�8��!��'�%,8��"+i�^� �V9(�"+VS���'��<;\6:�"'����V9(��N*Kg��8/� �B0�����3c�,���T9(�!� ��0��V� ���/�c��'�%,����&(�a+��-��%���'�&(�8��"+i�^� �V9(�n� �#� ���"��8�����Z"�D02�"8��$5Q��%��D���g�/�c����'�+��"�����/� �"�"+ 0����"'a6:�(��������+���NA*6���8/���W8��(5 �a�W�70h����'�%)��R��7� 3c���"�`� ���_��]�+�R|����� ����%��"����&('�02�(8�Rb0q���#%��('��Q0��V� ��� �����'z A C=���j�u0q��8��nC=�(+���% )��(8�Ry�"Ng ������Y%��"3"�������('`0q���Y5Q��%����:�"3T��]����B� ����9���8����(]��t�W]�'�37� ���('���+��V� ���"�����%�� �`�:�$��3"3"�(5�5��=%��^� �"%���'��`��5Q��+�+r��8��T�`��'�%�� ���>5Q�����q0q���B+���5��V� �"%rN

<��

Page 93: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� �� � ����

����2F �T0��B�����(]�+�%���'-� �"&(8 �^� �n� ���D�W�(+�+��m0���'�&!�W]�'�37� ���('���+��V�uS �

•�<;=� �"'������('a���P� ���>��'-� �"8/�l��3"��'�&#6���8/��0��V� ��� ���>&(8���6�6:�"8qRy��'��"5Q�^� ��3"�

•��]�6�6:�(8/���W�(8q� ���>�����j� k '�&(�"8/� ��6��B��'�%��W�(8�3"�>���"'����(8��

•5��(]�'-���W�(8q� ���>3"]\��� ��'�&`%��79=��3"�

����2F �T0 3"�('������/� �����g� ���D�W�(+�+��m0���'�&!6���8/� �,+W���"� k &(]�8��>��NV{*- �{(N �(�T0 Iu'-� �"8/�l��3"�!Kg��8/�~=N z ]\��� ��'�&` P�=�(+oC=�"8/9(� �a��� �(8�\N ���7�W�"8��"'�3"��� � ��5��V���/0��V� 3c���N*C=�"8/9(�;� ��'�R�=NBH2+i��%��>}B�(+�%��"8�\NBH2�(+V��=N � ��'�R<\NBHq��+�+rH2�T��8���'�&-\N z ]\��� ��'�&�H2+i��%��

{�\N �(�T0 P�(6Kg��8/�{({(N �(�T0 �a��%�%�+��>Kg��8/�{G~=NBsg��'�&(�"8/� ��6_0��V� ����'-� �"&(8 �^� �"%��W�(8�3"�>���"'����(8{m�\N �(�T0 H2����� �(5 Kg��8/�{T��N*C=���"�7�B5��7�c��+

���� �(�T0�Iu'-� �"8/�l��3"�`Kg��8/�T[ �(�T0� P�(6|Kg��8/�T[ �(�T0 �a��%�%�+���Kg��8/�$��'�% �(�T0EH2����� �(5 Kg��8/�D�W�(8�5� ���D�W8 ��5��D�/� 8�]�37� ]�8��$���P� ���2F �T0>NY ���� �(�T0 Iu'-� �"8/�l��3"�$Kg��8/�B����3"�('�'��"37� �"%a0��V� ��� ���>3T��8�8��i��&(���'�%�� ���>'y]\�B���P� ���>+��T��%���3"8��70>N ����B%��"����&('�0q���Y%��79(�"+��(6:�"%_��'`5Q��'-S`�/�c��&(�"�"NM ����B+i�TS(�(]\�Y��'�&(�"'��"8 ��+�0q���Y3"8��T�^� �"%_6�8��(5�6\� +VS��]\�$� ��� �y]��"�/� ���('b0q���$���m0E� �a%��V9=��%��#� ���`�W8 ��5��#�/� 8�]�37� ]�8���N��?��3c��%��V9=�������('|��8���'�&(�$���:�(]\���'���3"3"]�8 ��3"���"�#��'�%4�,'��70 ��'-� �"8/�l��3"�Q0��V� � � ���_'��"�"%4�W�(8�5��"3c����'���3T��+Y3"�('�'��"37� ���('��"N)Jn' � ���

<-�

Page 94: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��n��NV{ �?A*�����"5���+VS����P� ��� �(�T0

��� ���"8�����'�%f� ���6���8/� �Q��8��a6:�(��������+VS)�T�������"8`� ��5Q��'y]\�l��37� ]�8����'�%v���79(�"8 ��+*5Q��'y]\�l��37� ]�8���'�&6�8��=3"�"�����"�B�:�"3"�(5��D6:�(��������+��n�('�+VS_���q� ���D�/� 8�]�37� ]�8��>����%��V9=��%��"%rNt ����"8��7�W�(8��>��'_� ��� k 8��/�B%�8 �^�j�� ����6���8/� �#��'-� �"8/�l��3"��[?� �(6r[?5���%�%�+��Q6���8/����'�%f�,���"37� ���('43"�m9(�"8���'�&|� ����5���� �(8��(' � ������'�'��"8���V� ��02�"8��a�('���6���8/�TN4A �:����� �(5 6���8/��%���%4'������<;\���/���:�"3T��]������ �������"+��"37� ���('f���B� �������"8/9(�5���� �(8M0q���2'����25Q��%��*��'�%_�$5�]�3c�_+��('�&(�"8Y37S=+���'�%�8���3T��+�5���� �(8M0q���2]����"%���'`� �����Y%�8 �^�j�TNtAB�j� �"8���"+��"37� ��'�&�� ���Q���"8/9(�,5���� �(8"[ � �������"37� ���('b0�����3c��3"�(8�8��"��6:�('�%��$� �a� ����6�8��"���"'-���:����� �(5 6���8/�0q���q��%�%��"%Q� �$� ���*�������*�/� 8�]�37� ]�8���[\��]\�2���?0q���2�/� ��+�+��('��*6���8/�TNt ������Y3"�(5�6�+��<;��/� 8�]�37� ]�8��n6���8/�0q����6�8��=%�]�3"����+��Q��]\��� ���_5��(]�'-� ��'�&����� ���_���"8/9(�|5���� �(8$�-S��W�(]�8!��3"8��70��`�('�� ���Q� �(6�0q���]�'\�l�T9(�(]�8 ����+���NnJn'�+VS�� ���!%��V9=�������('a��'-� ���W�(]�8*6���8/� �n��+�+��m02�"%a� ���!5Q��'y]\�l��37� ]�8���'�&����?�Q'���� 3c���'�� ��� �(�T0 Iu'-� �"8/�l��3"��Kg��8/�#��'�% � ��� �(�T0 �a��%�%�+��QKg��8/��� �,6�8��m9=��%����a�l�T9(�(]�8 ����+��Q5��7� ���=%� �a5��(]�'-�>� ���`���"8/9(�,5���� �(8"N` P�a5��(]�'-�>� �������"8/9(�5���� �(8n� �����D0q�TSU� ����5���� �(8D�����D� �a�:���+���&(�-� +VSa5��=%�� k �"%rN> ����"8�����8��!� ��8��"�`5��(]�'-� ��'�&_6�+i�^� �"�*0��V� �U���(+��"�D6�8��m9=��%��"%U� ����'��/�c��+�+o� ���

<(�

Page 95: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

5���� �(8"N2 o02�_�('�� ���!'���8�8��m0 ����%��"�*��'�%�('��$�('a� ���$�:����� �(5 ����%��$���g� ���$���(]�����'�&�Nq ����!�('���('#� �����:����� �(5�����%�������%#� �>�:��8��"5��m9(�"%rNM �������� ���"8t�u02�$02�"8��������(8/� �"'��"%�� ���^�M� ���7S k �?��'-� �� ���n~D5�5E%��"�"6Q'���� 3c���W�(8Y�>��6���3"�B� �T9=��'�&!5��(]�'-� ��'�&�NP ����*���"37� ���('�3"�m9(�"8���'�&$� ����5���� �(8t0q���%�8��(6�6:�"%���'�%������!3"�('���� �y]��"'�3"�D� ��� �(�T0X P�(6�Kg��8/����'�% �(�T0 H2����� �(5 Kg��8/�20q���q� ����3cR��"'��"%r[� ��������]�8��B� ���*�/� �VxO'��"���Y���r� ���B�W8 ��5����/� 8�]�37� ]�8���NM ����B�W�(]�8Y6���8/� �2���O� ���B�W8 ��5����/� 8�]�37� ]�8��n��8����3"8��702�"%� �(&(�7� ���"8��-S�3"�(]�'-� �"8�����'�R��"%3c���"�"���!���T��%a��3"8��70��"N

� ������� � �*) � # � . � ��� ���-�/.0

������(�T0 Iu'-� �"8/�l��3"�,Kg��8/�_��37� �Q����3"�('�'��"37� ���('v�:�7�u02�"�"'e� ���a&(8���6�6:�"8`Ry��'��"5Q�^� ��3"����'�%f� ���F �T0��"NMI1�����23"�('�'��"37� �"%�0��V� �Q� ���n&(]���%��B0q�TS=����'�%_� ���n'y]\����� � ���n+��T��%_��3"8��70 �('Q� ���n&(8���6�6:�"8Ry��'��"5Q�^� ��3"�q����%��$��'�%�0��V� ��� ��� �(�T0 P�(6Kg��8/�B��'�% �(�T0 H2����� �(5 Kg��8/�B�('�� ���2F �T0 ����%���N

sg��&(]�8��n��N ~ � �(�T0 Hq�����$Kg��8/�

����Q'���� 3c�)���"8/9(�"�#�����a5��(]�'-� ��'�&��W�(8>� ���Q���"8/9(�U5���� �(8>���q� ���Q3"]\��� ��'�&%��79=��3"��Na ����Q�u02�+��=3T�^� ��'�&!��]�8/�l��3"�"���('_� ���n� �(6�����%��D��'�%��('�� ���D�:����� �(5�����%��D�"'���]�8��D� ���^�q� ��� �(�T0 P�(6�Kg��8/���'�%#� ��� �(�T0eH2����� �(5EKg��8/�Y��8��q5��(]�'-� �"%`6:�"8�6:�"'�%���3"]�+i��8g� �n� ����3T��8�8��i��&(�"�"Ng ����"�����u02�>6���8/� ���8��D�l���/� �"'��"%�� �#� ��� �(�T0 Iu'-� �"8/�l��3"�!Kg��8/�B�-S_�u02��3c���"�"���!���T��%a��3"8��70��*�T��3c�rN

� ������� � �*)��("/���-�/.0

���� �(�T0 P�(6 Kg��8/�����Q� ���,]�6�6:�"8�6���8/�����>� ����W8 ��5��,�/� 8�]�37� ]�8��U���>� ���`F �T0 ��'�% ���"8/9(�"�6�8���5Q��8���+VS����2�>��]�6�6:�(8/�2�W�(8M� ���B�:�T��8���'�&(�Y���O� ���B3"]\��� ��'�&!%��79=��3"�*��'�%Q&(]���8�%��W�(8?� ��� z ]\��� ��'�&

<-�

Page 96: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

H2+i��%���NQIu'��(8�%��"8>� �a6�8���� �"37�$� ��� z ]\��� ��'�&H2+i��%��`8��"��6:�"37� �V9(�"+VS|� �����"'-9=��8��('�5��"'-�$�W8��(5 � ���������8�6e�"%�&(�,���D��+i��%���� ����(]\� +���'��a���n� ������6���8/�Q0q���_%��"����&('��"% ��+��('�&|� ���,3"�('-� �(]�8Q���n� ���z ]\��� ��'�&|H2+i��%���Nb ����_0���%\� �4����� ����6���8/�#��' � ���_�W8��('-�#3"�(8�8��"��6:�('�%��#� �,� ���_0���%\� �4����� �����+i��%��D6�+�]����#� �^�W�7�uS�%����/�c��'�3"��N? ����"8��7�W�(8��D� ���D��+i��%��D����6�8���� �"37� �"%�0����"'�� ���D3"]\��� ��'�&`%��79=��3"����28��7� 8 ��37� �"%rN?Aq�2� ���n����3cRQ����%��*� ���*0���%\� �_��� � ��� �(�T0X P�(6�Kg��8/��3"�(8�8��"��6:�('�%��2� ��� ���*0���%\� ����O� ���B���"8/9(��5���� �(8?6�+�]��M� ���B%����/�c��'�3"��� �$� ���B�"%�&(�B���r� ��� z ]\��� ��'�&!H2+i��%���0����"'Q� ���B3"]\��� ��'�&%��79=��3"�>���q�W]�+�+VSQ8��7� 8 ��37� �"%a6�+�]����#� �^�W�7�uS�%����/�c��'�3"�>���#� ���^��� ���>�"%�&(�>��'_� ���>����3cR_����3"�(+�+���'��T��8� �>� ���B�"%�&(�B��'`� �����W8��('-�TNt ����*�:����� �(5E����%������O� �����?6���8/�Y���Y�>+��=3T�^� ��'�&D��]�8/�l��3"���W�(8M� ���B���"8/9(�5���� �(8Y0�����3c�a���q6�8��"�����"%��&-����'��/���V�TNt ����>��+������ �"%����(+��D��+�+��m0��2� ���D8��"3"�"���B%�8��V9(�D�����^�j�����o� ���5���� �(8q6:�"'��7� 8 �^� �D� ���>6���8/�TN

sg��&(]�8��n��N � � �(�T0 P�(6Kg��8/�

����n'��(���D��37� �q���q�!5��"3c����'���3T��+:�/� �(6Q�W�(8Y� ���*3"]\��� ��'�&�%��79=��3"��NM ������2���2'��"3"�"��� ��8/S_�:�"3T��]����n�V�+���5��V� �g� ���B8����c�^� ���('Q��'�&(+������O� ���DC=�"8/9(�(� ��'�R!� �����:�(]\�q�^�

◦��'�%Q��]������ �y]��"'-� +VSQ� ���B8��"��]�+V� ��'�&

�W�(8�3"�"�q�('_� ���n6���8/� �"NM ����n8��T�����('_�W�(8Y� ���n��'�3"8��T�����n��� � ���n3"]\��� ��'�&!�W�(8�3"�D��8��B� ���nRy��'��"5Q�^� ��3"��V� ���"+V�\���o%��"��3"8����:�"%$��'>�\N ~=N �B��'�%!�\N ~=N �=No ����Y8��"��]�+V� ��'�&q�W�(8�3"�"� 02�(]�+�%>%���5Q��&(�t� ���?6���8/� � �V�y� ���7S�<;\3"�"�"%��"%��D3"�"8/�c����'#+��79(�"+�%�]���� �D� ������'�3"8��T���������:� ����3"]\��� ��'�&D�W�(8�3"�q0��V� �#� ����8����c�^� ���('#��'�&(+���N �����3c����5`�W�"8g�('�� ���q�(]\� ����%��20q���M5Q��%��2���n� ���^�g� ������%���6\� �"8 k � �M��'-� �*� ���q5Q�G;\��5�]�5 %��"����&('��6���3"��37S=+���'�%��"8n� ��5��"�7�D� ���`��6:�"3"� k 3T�^� ���('��"N` ������D+���5��V� ��'�&�37S=+���'�%��"8>���"8/9(�"�!���$�����������D�W�(8� ���q3"�(+�+��������('!�T9(�(��%���'�3"��8��(]\� ��'��Y0�����3c�#0���+�+=�:�q��5�6�+��"5��"'-� �"%���'-� �*� ���2�W]\� ]�8���8��(�:���t3"�('-� 8��(+ N

<"<

Page 97: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� ������� � �*) � � ����� ���-�/.0

����_�(]\� +���'��`���q� ��� �(�T0 �a��%�%�+��QKg��8/��3"�(5�6�+����"�D0��V� �b� ���Q�(]\� +���'������q� ��� �(�T0� P�(6)Kg��8/�TN ���� �(�T0 �a��%�%�+���Kg��8/�?���t� ����3"�('�'��"37� ���('`�:�7�u02�"�"'�� ��� �(�T0v P�(6�Kg��8/�2��'�%#� ��� �(�T0 H2����� �(5Kg��8/�TNqI1�B���"8/9(�"�n5Q����'�+VS_���*�`5��(]�'-���W�(8�� ���!}�S=%�8��^. z �"+�+P��'�%�� ���$���"8/9(�_5���� �(8"N2s�]�8/� ���"8��V���3"3"�(5�5��=%��^� �"�Y� ���D3T����+��"�����o� ���>}�S=%�8��^. z �"+�+r��'�%�� ���D���"8/9(�`5���� �(8���'�%_� ���n� �(6�����%��>��37� ����*� ����+��=3T�^� ���('a��]�8/�l��3"���W�(8B� �����:�T��8���'�&(�"Nn ����`��%�%��V� ���('���+ ���(+��"�D��8��!�W�(8*5Q�����*8��"%�]�37� ���('rN ����}�S=%�8��^. z �"+�+����#&(+�]��"%f��'-� �U� ���a6:�=3cR��7�Q�('4� ������'�'��"8`����%������*� �����(�T0 �a��%�%�+���Kg��8/�TN ������q��5�5��"8������('Q��]�6�6:�(8/� �q� ���D}�S=8�%��=3"�"+�+O�('_� ���D�('��n����'�%���'�%��('_� ���n��� ���"8q����'�%�5Q��R��"��4��]�����5��(]�'-�!6:�(��������+��#0�����3c����'�3"8��T�����"�$� ����]�� ����+��nF �T0 �/� 8��(R���N� ����Q8��(]�'�%���'�&(�>�('b� ����(]\� ����%��!���t� ����F �T0 ��8��$� �Q8��"6:�"+g��]�8�8��(]�'�%���'�&Q6�+i��'-� �n��'�%U�T9(�(��%������8�6U�"%�&(�"�*0�����3c�,3"�(]�+�%%���5Q��&(��� ���*��]�8�8��(]�'�%���'�&���'�%���8��*�$����ZT��8�%Q�W�(8?� ���*3"8��70>NM ����n8��(]�'�%���'�&(�Y��'�� ���B�W8��('-�q��8���W]�8/� ���"8n%��"����&('��"%U� ����+�+��m0 �Q6�+i��3"�"5��"'-�D���?� ���`}�S=%�8��^. z �"+�+g3"+��(���!� �_� ���!�W8��('-�D�"'�%|���?� ���F �T0>N? �������6�8��m9=��%��"�*��'���'�3"8��T�����>���P� ���$��3"3"�"����������+��V�uS_���P� ���$��%���6\� �"8q� �#� ���>3"8��(6��"N

sg��&(]�8��n��N � � �(�T0 �a��%�%�+��>Kg��8/�

����_�������"'�3"�_��� k ;\�"%)�/� �(6��!&(�V9(�"�>� ���Q6:�(����������+��V�uSa� �,��%GF�]��/�!� ����6�+i��3"�"5��"'-�!���q� �������"8/9(�5���� �(8B��'�%,8��"��6:�"37� �V9(�"+VS�� ���!3"]\��� ��'�&Q%��79=��3"��Nn@B�79(�"8/� ���"+��"���n� ���!��'�'��"8B��]�8/�l��3"�!���t� �����*6���8/�3T��'��:�D]����"%a������+��=3T�^� ���('���]�8/�l��3"�D�:�"3T��]����$��+�+:%���5��"'������('��2���o� ���n�W�(]�826���8/� �����o� ���*�W8 ��5���/� 8�]�37� ]�8��!��8��D8��7�W�"8��"'�3"�"%� �#� ���"��8���'�'��"8���]�8/�l��3"�"�"N

<"-

Page 98: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� ������� � �*)�� "! �" � �-�/.0

���� �(�T0 H2����� �(5 Kg��8/�B������� ���$� ��5��>�(]\� +���'��>����� ��� �(�T0 P�(6Kg��8/�TNqI1� ���W]�'�37� ���('��B��8��>� �3"+i��5�6�� ���*���"8/9(�`5���� �(8Y��&-����'��/�Y� ��� �(�T0X P�(6�Kg��8/�T[=� ��6�8���� �"37�2� ���n3T����+��"�q��'�%Q� ����'�3"8��T������ ���`�/� �VxO'��"���$���Y� ���`�W8 ��5����/� 8�]�37� ]�8���NQA������"�7�!5��7�c��+t�:�7�u02�"�"'�� ���`���"8/9(�,5���� �(8D��'�%|� ����(�T0EH2����� �(5 Kg��8/�>���*6�8��"�����"% ��&-����'��/�*� ���#���"8/9(��5���� �(8*�-S,�W�(]�8n���7�>��3"8��70��D� ����%GF�]��/�D� ���3"+i��5�6���'�&!�W�(8�3"��N

sg��&(]�8��n��N � � �(�T0 H2����� �(5 Kg��8/�

�����0���8��"�n�W8��(5 � �����W�(8�3"�����"'����(8$��8���8��(]\� �"%U� ��8��(]�&(�|�_%�8���+�+P���(+�����'-� �Q� ���#��'�����%������?� ����(�T0 �a��%�%�+���Kg��8/�TNMs�8��(5 � ��� �(�T0 �a��%�%�+���Kg��8/�M� ����0���8��"�t�W8��(5 � ���q�W�(8�3"�����"'����(8Y��8���8��(]\� �"%� �(&(�7� ���"8Y0��V� ��� ���n5���� �(8M0���8��"�2��'_�!'���� 3c�_��'�� �����(�T0 H2����� �(5�Kg��8/�2� �#�$���(+���0����"8��*� ���7S�<;\�V�*� ����F �T0>NDAE3T����+��!+��=�(6�:�7�u02�"�"'U� ����6�8��=3"�"�����(8D�:�-��8�%U��'�%� �����������#�:�=%\S��+�+��m0��*��']�'�����'�%��"8��"%a5��m9(�"5��"'-�B���P� ���2F �T0��"N

� ������� 24� �� � ����! ���"�#'"�� �1�� ��. � � � � 0. ��� � . �

����%��"����&('v���*� ���a�W8 ��5����/� 8�]�37� ]�8��a0q���Q�(6\� ��5���Z"�"%4�-S k '��V� ���"+��"5��"'-�_��'���+VS=����� +ls��MA�-<NIu'4� ��� k 8��/���/� �"6f� ����5Q�����`����� ����6���8/� �#0q���`8��"%�]�3"�"%v�-S4��%�%���'�&|���(+��"�`��'�%4'���� 3c���"����'��8��T���$0��V� �b+��"���!�/� 8��"���"N,C=]������ �y]��"'-� +VS�� ���Q6���8/� �>02�"8��_����5�]�+i�^� �"%|� �3c���"3cR|� ���Q�7xO�"37� ������ ����3c����'�&(�"�"Ne ����a8��"��]�+V�`0q���Q�|%��"����&('40�����3c�40q�����(6\� ��5���Z"�"% 0��V� �f8��"&-��8�%4� �b5Q�����#� ��������(8��4� �����/� 8��"���`0�����3c�f���#3T��]����"%v�-S)� �����W�(8�3"�"�#� 8��(]�&(�43"]\��� ��'�&b��'�%f+��-��%��#���7����')� ���

-��

Page 99: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��6:�"3"� k 3T�^� ���('��"N Iu'e�b���"3"�('�%e�/� �"6v� ���%��7�W�(8�5Q�^� ���(')0q���Q3c���"3cR��"% �-Sv��'���� ���"8Qs��MA ��'�%� ����5Q�^� �"8��i��+o� ����3cRy'��"���>��%���6\� �"%U� ���:�(]�'�%,� ����%��7�W�(8�5Q�^� ���('���?� ���!�W8 ��5����/� 8�]�37� ]�8���� ���8��T�����('�����+��D+��79(�"+ N ����#�W�(8�3"�"�D�W�(8*� ����s��MAE02�"8��`3T��+�3"]�+i�^� �"%U0��V� �,� ���#�W�(8�5�]�+i���*�(]\� +���'��"%U��'b�\N ~=N �=N �a�(�/�$���� ���*s��MA ����5�]�+i�^� ���('��g02�"8��B%��('��tF�]��/�?0��V� �`� �����W8 ��5����/� 8�]�37� ]�8���NM ����B6���8/� �Y���:� ���B3"]\��� ��'�&5��"3c����'�����5��B02�"8��#�<;\3"+�]�%��"%U�W�(8*8��T�����('��D���?� ��3"���"'�37SU��'�%U����5�6�+�� k 3T�^� ���('rNB ���� �(�T0EHq�����Kg��8/�n0q��� k ;\�"%|��',� ��������5�]�+i�^� ���('��"ND ����#&(8���6�6���'�&��W�(8�3"��0q���D8 �������"%U�('-� �_� �����l��3"�!0����"8��� ��� k '�&(�"8�6���%|���*5��(]�'-� �"%rN> ������W�(8�3"��3T��]����"%b�-Sa� ���#3"]\��� ��'�&_6�8��=3"�"���n0q���D8 �������"%U�(',� ���37S=+���'�%��"8#��]�8/�l��3"��0����"8���� �����:�T��8���'�&(��02�"8��a5��(]�'-� �"%f��'�%f�-S4�U%�]�5�5!S ���B� ��� z ]\��� ��'�& P�=�(+MC=�"8/9(���a��� �(8"N$ ���� z ]\��� ��'�&� P�=�(+MC=�"8/9(���a��� �(8*0q���D��'�3"+�]�%��"%U��',� ����5��=%��"+P�W�(8*� �������5�]�+i�^� ���('_��]\��0q���B�<;\3"+�]�%��"%���P� ���$s��MA � �`� �T9(�!3"�(5�6�]\�c�^� ���('Q� ��5���N

sg��&(]�8��n��N � �?s��MA ���P� ���D�W8 ��5��n�/� 8�]�37� ]�8��$���P� ��� �(�T0

� ������� &(��#�� $

����`%��"����&('|���Y� ���#+���'�Ry�n0q���>5Q����'�+VSa%�8��V9(�"'|�-S,� ���`3c���(��3"�#���Y� ���#��3"8��70��"[g�:�(+V� �D��'�%U� ������"8/9(��5���� �(8"N4 �����/� 8��"�����('f� ����+���'�Ry�#0q����3c���"3cR��"%e0��V� �4� ���as��MA ��'�%4� ����� ����3cRy'��"�����%GF�]��/� �"%rNM ����*C=�"8/9(��� ��'�R����M6�+�]�&(&(�"%`�('`� ����%�8��V9(�������^�j�Y���O� �������"8/9(�!5���� �(8M��'�%`�l���/� �"'��"%

-\{

Page 100: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

0��V� ���u02�Q���7�*��3"8��70��"Nq ����$��� ���"8��"'�%����3"�('�'��"37� �"%0��V� ��� ���!H2+i��%��$}B�(+�%��"8��-Sa�`�����(]�+�%��"8��3"8��70�0�����3c�U�W�(8�5��n�_8��79(�(+�]\� �BF��(��'-�TN> ����#&(8��=�m9(���('U� ���`C=�"8/9(�6� ��'�Ra6�8��m9=��%��"�D��6���3"���W�(8� ���$�����(]�+�%��"8���3"8��70 ��'�� ���$8��7� 8 ��37� �"%6:�(���V� ���('����g� ���$3"]\��� ��'�&�%��79=��3"��NqI1���W]�8/� ���"8*��37� �*���*�5��"3c����'���3T��+o+���5��V� �"8q��'a� ���!8��7� 8 ��3"�"%U6:�(���V� ���('rNq ����`C=�"8/9(��� ��'�R���37� ]��^� �"�*� ���!+���5��V���/0��V� 3c�0�����3c�����Y5��(]�'-� �"%��('-� �!� �����(�T0X P�(6�Kg��8/�TNM ����D��� ���"82+���'�R#���26�+�]�&(&(�"%Q�('Q� ���DH2�(+V�Y0�����3c����B6��V9(��� �"%,�-Sa�u02������+�+o�:�T��8���'�&(�"N*C=��5���+i��8q� ��� ���#C=�"8/9(�4� ��'�R�� ���!��� ���"8*�"'�%,���*3"�('�'��"37� �"%� �#� ���$H2+i��%��>}B�(+�%��"8"N

sg��&(]�8��n��N � � � ��'�R���'�%C=�"8/9(��� ��'�R

� ������� � �� ���#�� � ��� ���

����_�/� 8��"�����('�� ���Q��+i��%��`0q����3c���"3cR��"%f�-S�]�����'�&a� ���_s��MA ��'�%�� ����0���%\� ��0q���#��%GF�]��/� �"%��3"3"�(8�%���'�&*� �B� ���q8��"��]�+V� �"Nt ���� z ]\��� ��'�&DH2+i��%��Y���g5Q��%��2���p�y~ �B�/�c����'�+��"���g�/� �"�"+#+ *IL@X{(N � �-~�< -<N �������5Q�^� �"8��i��+t0q����3c���(���"'4�:�"3T��]����������V� �!�<;\3"�"+�+��"'-�#3"�(8�8��(�����('�8��"�����/�c��'�3"����'�%�9(�"8/S ����&(�� �(]�&(��'��"���"N z �(5�6���8��"%a� �Q��� ���"8*5Q��8/� �"'����V� ��3>�/� �"�"+��*�V�B�����n��+��m02�"8B02�T��8*8��"�����/�c��'�3"����]\�*�V�0q���2�W�(]�'�%Q� ���:�n��] ��3"���"'-�q�W�(823"]\��� ��'�&!6�+i��'-�q5Q�^� �"8��i��+ NPA*�2�/�c��8/� ��'�&�5Q�^� �"8��i��+���+���3"�"8Y��+i��%��"����q� ����5�5

×<�5�5

�\N �Q5�5 02�"8��Q3c���(���"'rN� ������(]\� +���'��#���q� ��� z ]\��� ��'�&H2+i��%��`����%b� �

�:�$��%���6\� �"%��'�%�� ���>���(+��"��3"]\��0��V� ���(]\��� ���>'��"�"%a���g������8�6:�"'���'�&Q��'�%�����8�%��"'���'�&`� ���>6���8/�TN ����,�(]\� +���'��a��'�%f� ������(+��"��02�"8��,+i�����"8�3"]\�_�:�"3T��]����� �����+i��%��a���`� �=�b� ����'f�W�(8�5���+�+���'�&�N ����>3"]\��� ��'�&`�"%�&(�D�����#%��(]���+��D�:�79(�"+o�"%�&(��[�� ���D5��(�/��3"�(5�5��('�3"]\��� ��'�&#�"%�&(�D0�����3c�a3T��'��:�������8�6:�"'��"%|� �a��'U�<;=� 8��"5��"+VS,R��"�"'��"%�&(��N#H2�"3T��]����#� ���#3"]\��� ��'�&��W�(8�3"�"�>��8��#�/S=5�5��7� 8���3T��+P� �� ���B��+i��%����"%�&(��� ����� �"'�%��"'�37S`�W�(8M� �����"%�&(��� �$%��7�W�(8�5 ���M5���'���5���Z"�"%!0��V� �`� �����?3"]\��� ��'�&$�"%�&(�&(�"�(5��7� 8/S(N

--~

Page 101: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��D��N < � *�(]���+��>H2�79(�"+ �M%�&(��[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( �-~')

� ������� � ��$ � #�� . $

s��(8?� ���?F �T0 %��VxO�"8��"'-�2�uS=6:�"����� ��3"8��70�����'�%_'y]\� ����8��*]����"%_0��V� �_%��"%���3T�^� �"%_6�8��(6:�"8/� ���"�"Nt �����/� 8��"���Y�('`� ������3"8��70��Y0�����3c� k ;#� ��� z ]\��� ��'�&$H2+i��%����('`� ���BH2+i��%���}B�(+�%��"8"[(� �����:�T��8���'�&(�?��'�%� ���DH2�(+V����'�%_� ���n�����(]�+�%��"8q��3"8��70���0q����3c���"3cR��"%�-S_3"�('-9(�"'-� ���('���+O5��7� ���=%��"NM ����D�/� 8��"�����('� ���$�:�T��8���'�&(�*��'�%a� ����H2�(+V��0q���*8��"+i�^� �V9(�"+VS_+��m0 3"�(5�6���8��"%a� ��� ���$�/� 8��"���n�('a� ���$��3"8��70��"NBI1�0q���M'��"3"�"��� ��8/S�� �D3c���=�(��� �,~*��3"8��70��?��'��/� �T��%#��� �b{(N �n��3"8��70��"N2Jn'�+VS$��3"8��70��?����� ����6�8��(6:�"8/�uS3"+i������{G~=N -�3"�(]�+�% �������(8��b� ��������&(�|�W�(8�3"�"�!3T��]����"% �-S|� ����+��79(�"8 ��&(�Q���2� ��� z ]\��� ��'�&,H2+i��%���NA*+����!� ���n%����/�c��'�3"�*��� � ���n��3"8��70��q0q�����"'�+i��8�&(�"%��!+��V��� +������!� ���^�2� ���n3"�('�'��"37� ���('_0��V� ���/�c��'�%��� ���>3"]\��� ��'�&#�W�(8�3"�"�B��8�������'�&#]�'�%��"8��<;=� 8��"5��>3"�('�%��V� ���('��"Ns��(8n� ���`3"�('�'��"37� ���('|���Y� ���#�W8 ��5��#�/� 8�]�37� ]�8��%*IL@ <���3c���"�"�������T��%b��3"8��70�����8��#]����"%�5Q��%�����������a�/�c����'�+��"���$�/� �"�"+�+ *IL@ {(N �-���\{*-*�W�(8$�a����&(��3"�(8�8��(�����('b8��"�����/�c��'�3"��N� ������!��3"8��70������T9(��a��5Q��+�+Y��'�%�� ����'����T��%rNa ����"8��7�W�(8��Q� ���7S�3T��' �:�Q3"�(]�'-� �"8�����'�R��"%)��'�8��"+i�^� �V9(�"+VSU� ����'�6���8/� �+���R���� ��� �(�T0h P�(64Kg��8/�`��'�% � ��� �(�T0 H2����� �(5 Kg��8/�TN| ���� z ]\��� ��'�&UH2+i��%��Q������3"8��702�"%4� �� ���_H2+i��%���}B�(+�%��"8$�-S|�u02� *IL@ -\{G~����=3cR��7�#���T��%�3T��6 ��3"8��70������2� ���Q6�8��(6:�"8/�uSb3"+i������{G~=N -� ��� 8 ��'���5��V�q� ���>��8�������'�&�����&(�_�W�(8�3"�"�"N? ����$H2+i��%��D}B�(+�%��"8q���q3"�('�'��"37� �"%�-S_�����(]�+�%��"8���3"8��70������5���+i��8g� ��*IL@ --~��D� �$� ���B+���'�Ry�"Nt ����"���n�����(]�+�%��"8Y��3"8��70��202�"8��*3"]��/� �(5���]���+V�?�:�"3T��]����B� ���7S02�"8��n'������T9�����+i����+�����'�� �����2��5Q��+�+�����Z"��N z �('���� �y]��"'-� +VS��$'���8�8��m02�"82� �(+��"8 ��'�3"�*����'�%_3"�(]�+�%Q�:�3c���(���"'rNY ����$�����(]�+�%��"8���3"8��70��*��8��>5Q��%��D���g� ���>� ��5��D5Q�^� �"8��i��+r����� ��� z ]\��� ��'�&�H2+i��%��>��'�%� ���BH2+i��%���}B�(+�%��"8t� �>8��"%�]�3"�B3"�(8�8��(�����('rNP ����B'y]\� �M0�����3c��+��=3cR$� ���������(]�+�%��"8?��3"8��70��2��'�%`� ���H2�(+V�>�G;\�i��+t��'�%U� ���#]����"%|0q�������"8��$���n02�"+�+?���n� ���#���7�>��3"8��70��>�W�(8*� ���QC=�"8/9(�6� ��'�R��'�%U� ��������"�7��5��7�c��+r��8��*5Q��%��n���g�������/�c����'�+��"���2�/� �"�"+ + *IL@�{(N �-���\{*-M�W�(82&(�=�=%_3"�(8�8��(�����('_8��"�����/�c��'�3"��N

-(�

Page 102: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� ������� � �! � . ������$ ��#�� � ��$0$ � $

�����6���8/� �n���M� ���!�W8 ��5��!�/� 8�]�37� ]�8��`��'�%� ����+���'�Ry�n��8���5Q��%��!��� �?@�A )e./� �-�(����+�]�5���'���]�5aN ���������+�+��mSQ��xO�"8����#����&(���/� 8��"'�&�� �a��'�%a3"�(5�6���8��"%_� �`��� ���"8�5��7�c��+����#&(�=�=%_3"�(8�8��(�����('�8��"�����L.�c��'�3"��N$I1�D���n+���&(�-�u02�"��&(�-�D��'�%U�T���/S� ��5Q��3c����'���ND ����#6���8/� �n0�����3c�U���T9(�#� �_� 8 ��'���5��V�*����&(��W�(8�3"�"����8��n5Q��%��n���P�/�c����'�+��"�����/� �"�"+ ���q�l��8����q6:�(��������+���NM ����D5Q�����q���o� ���YF �T0 3"�(]�+�%��:�D���"+�%+��m0 �-S�]�����'�&#s��MA �(6\� ��5���ZT�^� ���('���'�%Q� ���*5Q�^� �"8��i��+�3c���(��3"��NM ����"8��7�W�(8��D�$� ���c��+:5Q�����Y���o+��"���� ����',�(��&`6:�"8gF �T0X0q���*��3c�����79(�"%rN

Kg��8/�B@*��5�� ��^� �"8��i��+ ������( & )�(�T0 P�(6aKg��8/� A*+�]�5���'y]�5 <\NV{�(�T0 �a��%�%�+��DKg��8/� A*+�]�5���'y]�5 {m�\N ��(�T0 H2����� �(5 Kg��8/� A*+�]�5���'y]�5 �=N ��(�T0 Iu'-� �"8/�l��3"�$Kg��8/� A*+�]�5���'y]�5 {({(N �C=�"8/9(�;� ��'�R A*+�]�5���'y]�5 {(NV{� ��'�R A*+�]�5���'y]�5 �\N �H2+i��%��>}B�(+�%��"8 Cy�c����'�+��"�����/� �"�"+ {(N <z ]\��� ��'�&�H2+i��%�� Cy�c����'�+��"�����/� �"�"+ {(N �H2�(+V� Cy�c����'�+��"�����/� �"�"+ �\N -Hq��+�+rH2�T��8���'�&(� Cy�c����'�+��"�����/� �"�"+ �\N ~C=���"�7� �a�7�c��+ A*+�]�5���'y]�5 �\N �C=�"8/9(� �a��� �(8 z �(5�6:�(���V� � {�-\N �}�S=%�8��^. z �"+�+ z �(5�6:�(���V� � {(N -sp���/� �"'��"8�� Cy� �"�"+ �\NV{C=]�5 �^��N �

g����+��D��NV{ � ��^� �"8��i��+�����'�%���������"�*���P� ��� �(�T0

� �� � ���"� �#�� �-� �#�� � ���� � �a� � � �

����_A�%���6\� �"8#Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+��Q���!6���8/������� �����M'�%=. �txO�"37� �(8�0�����3c� ��� k ;\�"%)� �� ���_+i���/�+���'�R���2� ���`8��(�:���!��8�5 ��'�%b6�8��m9=��%��"�!�����"6���8 ����+��`3"�('�'��"37� ���('��:�7�u02�"�"'�� ���;�M'�%=. �txO�"37� �(8��'�% � ������%���6\� �"8��"NbI1�#���(+�%��$� ������%���6\� �"8��`��'�%)3"�(5�6�8������"���"+��"37� 8���3T��+Y3"�('�'��"37� ���('��!� �,� �����%���6\� �"8����W�(8�3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('���'�%a6:�m02�"8���]�6�6�+VS(N ����>��'-� �"8/�l��3"�>�����(]�+�%���'-� �"&(8 �^� �n� ���D�W�(+�+��m0���'�&!�W]�'�37� ���('���+��V�uS �

•6�8��m9=��%��>���"3"]�8��!��'�%�8��"+��i����+��n3"�('�'��"37� ���('��:�7�u02�"�"'� ���$��%���6\� �"8��B��'�%a+���'��T��825��=%�]�+��

-��

Page 103: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

•��]�6�6:�(8/��� ���>6:�"8�5Q��'��"'-�����(+�%���'�&#�"+��"37� 8��(5Q��&('��7� �

•6�8��m9=��%��$�#5��(]�'-���W�(8q� ���$KP�(&(�(6���'��

•�"'�+i��8�&(�n� ���>%����/�c��'�3"�>�:�7�u02�"�"'a� ���>3"�"'-� �"8B���P� ���>+���'��T��8q5��=%�]�+��D��'�%�� ���D�W�(8�Ry�

•6�8��m9=��%��$�#5��(]�'-���W�(8q� ���>6:�m02�"8���]�6�6�+VS��"+��"37� 8��('���3"����'�%�� ���>3T��5��"8 �

����>��'-� �"8/�l��3"�>3"�('������/� �����P� ���D�W�(+�+��m0���'�&�5Q����'�6���8/� � �

{(N�Iu'-� �"8/�l��3"�$Hq�����!Kg��8/�~=NBKP�"8�5Q��'��"'-�*}B�(+�%���'�&#�M+��"37� 8��(5Q��&('��7��\NBs��(8�R_}B�(+�%��"8��NBs��(8�R�=NBKP�(&(�(6���'��a�(]�'-� ��'�&�H2+��=3cR

sg��&(]�8��D��N - �MA*�����"5���+VS����P� ���>A�%���6\� �"8�Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+��

�����Iu'-� �"8/�l��3"�QHq�����QKg��8/�$���>3"�('�'��"37� �"%�0��V� �|� ���`�"'�%����2� ���`+���'��T��8>�G;\���"N� ����Qs��(8�Ry�$��8��6�+�]�&(&(�"%!��'-� ��� ���q��%���6\� �"8g��'�%!� ���25Q��&('��7� �/S=�/� �"5 ���(+�%$� ���2��%���6\� �"8"Ng ����qKP�(&(�(6���' �a�(]�'-�/.��'�&�H2+��=3cR����"8/9(�"�$���D�_5��(]�'-�*�W�(8*� ���#KP�(&(�(6���'��*0�����3c�U6�8��m9=��%��!� �����"+��"37� 8���3T��+P3"�('�'��"37� ���('� �#� ���$��%���6\� �"8"N? ����$��'-� �"8/�l��3"�>���"8/9(�"�B�W]�8/� ���"8B���B�#5��(]�'-���W�(8q� ���>3T��5��"8 ����'�%�� ���>6:�m02�"8

--�

Page 104: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��]�6�6�+VSU�"+��"37� 8��('���3"�"N# ����`&(�"'��"8 ��+M+i�TS(�(]\�D0q���>��'U� ���`�/�uS=+��#���Y� ���#�W�(8�5��"8D��'-� �"8/�l��3"��0�����3c�0q���B%��79(�"+��(6:�"%a� �(&(�7� ���"8�0��V� ��� ��� z C=A!N2 �������%��"����&('a�����B�`����5���+i��8Y�W]�'�37� ���('���+��V�uSQ��'�%��"�"%r[��]\�>�V�n3"�(]�+�%U'����n�W]�+ k +�+g��+�+g8�� �y]���8��"5��"'-� �D� �^� ���/�l��37� �(8���+VS(N$C=��5���+i��8�� �_� ���BF �T0 �W8 ��5����/� 8�]�3<.� ]�8���[(� ��� �y]��"�/� ���('#0q���M���m0f� �D%��V9=��%��2� ���q�/� 8�]�37� ]�8���NM �����%��V9=�������('���'-� �n� ���qIu'-� �"8/�l��3"�BHq�����Kg��8/�D��'�%,� ����s��(8�Ra}B�(+�%��"8*5Q��R��"�*� ���!5Q��'y]\�l��37� ]�8���'�&Q���M� ���!6���8/� �n5�]�3c�U�T�������"8n��'�%,�����'�����%\9(�"8����!�7xO�"37� �B�('�� ���>%��"����&('a�V�o� ���D� �(+��"8 ��'�3"�"�B��8��D3c���(���"'3T��8��7�W]�+�+VS(N

� ��� ��� � # � . � ��� � � ��$ � �-�/.0

����DIu'-� �"8/�l��3"�>Hq�����>Kg��8/�����25��(]�'-� �"%a�^�2� ���D�"'�%����o� ���n+���'��T��8q�G;\���q�-S_6�+�]�&(&(��'�&$� ���n�W8��('-��"'�%,���t� ���$+���'��T��8B�G;\���B��'-� �`� ���!8��T��5��"%���(+��>���t� ���!Iu'-� �"8/�l��3"��Hq������Kg��8/�B�W�(8�5���'�&���6�8��"���k �*��'�%a+��=3cRy��'�&#�V��0��V� ��#%��m02�"+P6���'�6:�"8�6:�"'�%���3"]�+i��8q� �`� ���$�G;\���"N? ����!K � �a�*��8��>5��(]�'-� �"%�('b� ���QIu'-� �"8/�l��3"��Hq�����_Kg��8/�!�-Sb6�+�]�&(&(��'�&�� ����� 8��T��%��"% �:�(+V�$��'-� ��� ���Q3"+��T��8 ��'�3"�Q���(+�����'�%�l���/� �"'|�V�D�-S,�u02��'y]\� �>�T��3c�rN� ������D��xO�"8��D��'U3"�('-� 8 ���/�D� �_� ��8��T��%��"%b���(+��"�n�('U� ���#Iu'-� �"8/�l��3"�Hq������Kg��8/�#�V� ���"+V�q� ����6:�(����������+��V�uS,� �U5��(]�'-�!� ����K � �a�`�^�`��'-S ��'�&(+���� �U�"'���]�8��_� ���^��� ���3T����+��D�(]\� +��7�������^��� ���>%��"����8��"%a6:�(���V� ���('rN

sg��&(]�8��n��NV{� �MIu'-� �"8/�l��3"�!Hq�����$Kg��8/�

����"8��$��8��n���79(�"8 ��+o���(+��"����'�%���8��T��R-� ��8��(]�&(���q�W�(8q5Q������8��"%�]�37� ���('rNMA �c��6�6:�"%����(+��n�('��:��� �����%��"�#6�8��m9=��%��"���,5��(]�'-�#�W�(8#�U��8 ��3cR��7���(')0�����3c�)� ����3T��5��"8 �,���#5��(]�'-� �"%rN� �����5��(]�'-������ ����s��(8�Rb}B�(+�%��"8!������3"3"�(5�6�+��������"% �-Sb� ��8��"�Q�c��6�6:�"%)���(+��"����'�% �u02�U8��T��5��"%)���(+��"�$�W�(8+��=3T�^� ��'�&�6���'���� �`�"'���]�8��>� ���>6�8��"3"�����$�������"5���+VS����P� ���>6���8/� �"N

-(�

Page 105: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� ��� ��� � "/. � � "�� ��� .

����Qs��(8�R,}B�(+�%��"8D���D5��(]�'-� �"%b�('-� ��� ���`Iu'-� �"8/�l��3"�QHq������Kg��8/�!��'�%b���"8/9(�"�����>��5��(]�'-�D�W�(8� ����s��(8�Ry�"N�I1� �B6:�(���V� ���('a����%�� k '��"%U�-S��u02�_%��m02�"+P6���'��*��'�%�V�B�����l���/� �"'��"%,�-S�� ��8��"�!3c���"�"������T��%��3"8��70��"N� �����s��(8�Ry�B��8��$6�+�]�&(&(�"%a��'-� �#� ���$8��T��5��"%a���(+��"�B�('a�:��� �a����%��"�*��'�% k ;\�"%�-S�u02�$'y]\� �?�T��3c�rNt ����Bs��(8�R�}B�(+�%��"8t��'�3"8��T�����"�M� ����%����/�c��'�3"�q�W8��(5 � ����+���'��T��8M�G;\���g� �D� ����s��(8�Ry����q02�"+�+o�����:�7�u02�"�"'� ���>s��(8�Ry��� ���^��� ���$KP�(&(�(6���'���3T��'��:�>6�+i��3"�"%a�^��� ���D� ��5��>+��79(�"+ ����� ���s��(8�Ry�"N

sg��&(]�8��n��NV{({ �?s��(8�R_}B�(+�%��"8

�������'�3"8��T���������p� ����%����/�c��'�3"���:�7�u02�"�"'�� ���q�W�(8�Ry�?��'�%#� ����5���%�%�+��q�G;\���t���:� ����+���'��T��8g5��=%�]�+����+�+��m0��*��5��(8��$� ��3"���"'-�>��'�%,3"�(5�6���37�*%��"����&(',���t� ���!&(8���6�6:�"8BRy��'��"5Q�^� ��3"�*���*5��"'-� ���('��"%��'�\N �\N �\N

� ��� ��� � "/. �

����D������6:�>���o� ���>s��(8�Ry�q���q����5���+i��8?� ��� ���n�W�(8�Ry��]����"%a��'Q� ���n�W�(8�5��"8q��'-� �"8/�l��3"�n���P� ��� z C=A!N ����`%��i��5��7� �"8D��'�%U� ���`+��"'�&�� �U���Y� ���`s��(8�Ry�>��8��#8��"%�]�3"�"%��:�"3T��]����#� ���`����+�+g6�+�]�'�&(�"8��>��'�%� �y]��_� ���U'���� 3c���"�a��8��U8��"5��m9(�"%rN� ����"8��7�W�(8��|�)3"�(5�6���37����'�% +���&(�-�u02�"��&(�-�_%��"����&(' ���>� �����%���6\� �"820q����6�8��(5���� �"%r[=� �=��NtIu'a��%�%��V� ���('r[=��8 ��%��i��+O+��=3T�^� ��'�&!��]�8/�l��3"�n0q������%�%��"%�� �#�"'���]�8����6�8��"3"�����#5��(]�'-� ��'�&����?� ����s��(8�Ry�"N� ����`3c����5`�W�"8n�('U� ���#�W8��('-�D�"'�%b���Y� ���`s��(8�R��]�6�6:�(8/� �6�+�]�&(&(��'�&�Nn ����`s��(8�Ry�>�������(8��,� �����W�(8�3"�"�>��'�%,� �(8 �y]��#�(',� ���#��%���6\� �"8n�<;\3"�"6\�>� �����W�(8�3"����'+���'��*0��V� ��� ���$s��(8�Ry�"N? ����"���>�W�(8�3"�"�B��8��$�������(8��:�"%a�-S_� ���$K � �a�"N

--�

Page 106: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��D��NV{G~ �Ms��(8�R

� ��� ��� �-"���"/����# � " ��# ���#�� � ��" � �

����$%��"����&('���g� ���!KP�(&(�(6���' �a�(]�'-� ��'�&QH2+��=3cR���������5���+i��8Y� �`� ���$%��"����&('���g� ���>�W�(8�5��"8�6���8/�]����"%e��'f� �����'-� �"8/�l��3"�a���n� ��� z C=A!N I1�Q0q���Q5��=%�� k �"%f�-Sv��%�%���'�& ��'���� ���"8�8��m0 ���D���(+��"�� �5Q��R���� ���Q5��(]�'-�!���D{({Q��'��/� �T��% ���B�aKP�(&(�(6���'��!6:�(��������+���N� �����KP�(&(�(6���'��!��8��Q6�+�]�&(&(�"%��'-� �Q� �������(+��"�n��'�%U���"+�%,��',6�+i��3"�!�-SU�Q�/� �"6U�(',� ����6���'��"Nn ����#KP�(&(�(6���' �a�(]�'-� ��'�&�H2+��=3cR���n5��(]�'-� �"%U� �(&(�7� ���"8n0��V� �,� ���#5��(]�'-� ��'�&_�����"�7�>�W�(8*� ���#6:�m02�"8>��]�6�6�+VS,�"+��"37� 8��('���3"�n� �_� ���Iu'-� �"8/�l��3"�!Hq�����$Kg��8/�B�-S_�W�(]�8���3"8��70��*��'����"8/� �"%a��'-� ��� ���>3"+��T��8 ��'�3"�>���(+��"���('�� ���D� �(6�����%���N

sg��&(]�8��D��NV{m� �MKP�(&(�(6���'��a�(]�'-� ��'�&QH2+��=3cR

� ��� ��� � " ��# � . �-�/.0

���� z �(]�'-� �"8�Kg��8/�����$��37� ]���+�+VS|�a6���8/�!���q� ���Q}BAh��]\�!���$5��"'-� ���('��"%����"8��Q�:�"3T��]����Q�����V� ��/� 8��('�&Q8��"+i�^� ���('�������6�� ��� ���!��'-� �"8/�l��3"��N� ����!�(6:�"',5Q��&('��7� ��3>3"��8�3"]��V�B���t� ����K � �a�n���B3"+��(���"%�m9(�"8�� ��� z �(]�'-� �"8#Kg��8/� ��0�����3c�4��8��Q5��(]�'-� �"% 0��V� ��� ���_����3cRy����%����('�� ����}BA!Ng ����"8��7�W�(8��� ���`��%���6\� �"8n���*���(+�%U�('-� �_� ���#��'-� �"8/�l��3"��N> ����#37S=+���'�%�8���3T��+P���"37� ���('U���?� ��� z �(]�'-� �"8>Kg��8/�>���

-"<

Page 107: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

~=N �a5�5�� ����3cRpNU �����5��(]�'-� ��'�&�/� 8���6��#��8��_�('�+VSf{�5�5 � ����3cR|� �,8��"%�]�3"�_� ����5Q�����$� �U��N ~&�N` ���� z �(]�'-� �"8!Kg��8/�$���D5Q��%��#���q5���+�%,�/� �"�"+M0�����3c�b�����$������&(�|6:�"8�5��T������+��V�uS�� �a��3c�����79(�����&(����(+�%���'�&`�W�(8�3"�"�"N* ����!�W8��('-�*��]�8/�l��3"�����t� �����*6���8/�*���B9(�"8/S��5��=��� �a� �_�T9(�(��%� ���!+��(���*������(+�%���'�&��W�(8�3"��N

sg��&(]�8��n��NV{T� � z �(]�'-� �"8BKg��8/�

� ��� ��� � ��$ � #�� . $

s��(8n� ���#A�%���6\� �"8$Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+��#�('�+VS,�('��#�uS=6:�`���2��3"8��70��!��'�%b'y]\� �>���D]����"%rN�s��(8n� ���3"�('�'��"37� ���('����o� ���>Iu'-� �"8/�l��3"�$Hq�����>Kg��8/�B��'�%�� ���>s��(8�RQ}B�(+�%��"8**IL@ <��`3c���"�"���$���T��%���3"8��70����8��B]����"%_5Q��%��B���o�����$�/�c����'�+��"���Y�/� �"�"+ + *IL@ {(N �-���\{*-g�W�(82�$����&(��3"�(8�8��(�����('Q8��"�����/�c��'�3"��NM ����7S��8��Q3"�(]�'-� �"8�����'�R��"%)� �U��3c�����79(������]����)��]�8/�l��3"��N �����KP�(&(�(6���' �a�(]�'-� ��'�&,H2+��=3cRU� �(&(�7� ���"80��V� �|� ����5��(]�'-� ��'�&������"�7�!�W�(8D� ����6:�m02�"8$��]�6�6�+VS|�"+��"37� 8��('���3"�>���>��3"8��702�"% � ��� ����Iu'-� �"8/�l��3"�Hq�����nKg��8/�q��+����!�-S;*IL@ <��!3c���"�"���n���T��%_��3"8��70��q5Q��%��B���o�����$�/�c����'�+��"���Y�/� �"�"+ + *IL@ {(N �-���\{*-<N ����B'y]\� �?0�����3c� k ;`� ���Bs��(8�Ry�Y��'�%`� ���*K � �a�2���M02�"+�+:���M� ����]����"%�0q�������"8��q��'�%�%��m02�"+p6���'����8��>5Q��%��D���t�����#�/�c����'�+��"�����/� �"�"+ + *IL@�{(N �-���\{*-<[=� �=��N

� ��� ��� � �! � . ������$ ��#�� � ��$0$ � $

����aIu'-� �"8/�l��3"�Hq�����aKg��8/�T[Y� ���s��(8�R }B�(+�%��"8���'�%4� ���as��(8�Ry����8���5Q��%������ �?@ A )e./� �-�(���+�]�5���'���]�5aN ������`��+�+��mSb��xO�"8��`�,����&(�)�/� 8��"'�&�� �f��'�%43"�(5�6���8��"% � �U��� ���"8#5��7�c��+����U&(�=�=%3"�(8�8��(�����(' 8��"�����/�c��'�3"��N|I1�#����+���&(�-�u02�"��&(�-����'�%)�T���/S�� �U5Q��3c����'���NU �����KP�(&(�(6���' �a�(]�'-� ��'�&H2+��=3cRa���*5Q��%��!���Y6:�(+VS-��5���%���[O��9(�"8/SU3"�(5�5��('�/S='-� ���7� ��3#5Q�^� �"8��i��+ 0�����3c�|���n��'U�"+��"37� 8���3T��+

-"-

Page 108: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

�����(+i�^� �(8"[(+���&(�-�u02�"��&(�-�Y��'�%�� �"5�6:�"8 �^� ]�8���8��"�����/�c��'-�Y� ��+�+ --�◦z ( �(� ) Nt ����B5Q�����Y���O� ������'-� �"8/�l��3"�

3"�(]�+�% �:�����"+�% +��m0 �-S ]�����'�&Us��MA �(6\� ��5���ZT�^� ���('b��'�% � ����5Q�^� �"8��i��+?3c���(��3"��N| ����"8��7�W�(8����� ���c��+r5Q���������M���:�(]\�B�-��&`�<;\3"+�]�%��"%a� ��� z �(]�'-� �"8*Kg��8/� ��0q���*��3c�����79(�"%rN

Kg��8/�*@*��5�� ��^� �"8��i��+ ������,( & )Iu'-� �"8/�l��3"�!Hq�����$Kg��8/� A*+�]�5���'y]�5 {m�\N -s��(8�R�}B�(+�%��"8 A*+�]�5���'y]�5 �\N �s��(8�Ry� A*+�]�5���'y]�5 {(N �K � �a� z �(5�6:�(���V� � ����N �KP�(&(�(6���'��a�(]�'-� ��'�&�H2+��=3cR KP�(+VS-��5���%�� ~=N �sp���/� �"'��"8�� Cy�c����'�+��"�����/� �"�"+ <\N �C=]�5 �-�=NV{

g����+��D��N ~ � ��^� �"8��i��+�����'�%���������"�*���P� ���>A�%���6\� �"8�Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+��

{���

Page 109: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� � ��� � �v� �

��� �e���� � � � 4�

����?�W]�'�37� ���('���+-��6:�"3"� k 3T�^� ���('��o�W�(8 � ���2}BA48�� �y]���8��Y3"�('-� 8��(+y���\�W�(]�8o5���� �(8��"[^5��T����]�8���'�&��W�(8�3"��[��'�%_3"�(5�5�]�'���3T�^� ��'�&D0��V� �_�$3"�(5�5Q��'�%Q&(�"'��"8 �^� ��'�&!�/S=�/� �"5�0�����+��B%�8 �T0���'�&!6:�m02�"82�W8��(5E� ���6:�m02�"8���]�6�6�+VS_�:�-��8�%�0�����3c������+��=3T�^� �"%��^�q� ���>��%���6\� �"8���'-� �"8/�l��3"�D5��=%�]�+���N?C=��'�3"�n� ���D5Q��'-S�W]�'�37� ���('���+M8�� �y]���8��"5��"'-� �>�W�(8D� ���Q}BA �"'-�c����+?��3"�(5�6�+���3T�^� �"%|��'-� �"8/�l��3"�`� ��� ��������&(���"8L.u+��79(�"+3"�('-� 8��(+:�/S=�/� �"5a[��$���(6������/� ��3T�^� �"%Q+��=3T��+�+VS��"5��:�"%�%��"%�5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8t�/S=�/� �"5 0��V� �_�$����5�6�+�����"8��i��+r��'-� �"8/�l��3"�D0q����%��"����&('��"%��'�%a��'-� �"&(8 �^� �"%���'-� �#� ���$}BA!N

� �� � � �#��� � � �#� �{� ��� � � � � � � � � ��� �{� ���$�

����?�u02�*��'-� �"8/�l��3"�"�P���\� ���Y}BAf�"+��"37� 8��('���3"� � ��� ���?8��(�:���g��8�5 ��8��M� ���Y���"8��i��+-]�6�+���'�R �^%��m0�'�+���'�R���P3"�(5�5Q��'�%�� �G� �"+��"5��7� 8/SQ%��^�c�#�:�7�u02�"�"'a� ���>��%���6\� �"8���'�%�� ���>����&(���"8L.u+��79(�"+O3"�('-� 8��(+r�/S=�/� �"5��'�%r[��('�� ���>��� ���"8�����'�%r[�� ���>3"�('�'��"37� ���('�� �#� ���>6:�m02�"8���]�6�6�+VS��:�-��8�%�0�����3c�a6�8��m9=��%��"��� ���8�� �y]���8��"%_6:�m02�"8q��]�6�6�+VSQ+��79(�"+��"NM ����n����&(���"8L.u+��79(�"+:3"�('-� 8��(+:�/S=�/� �"5h%��m0�'�+���'�Ry�Y� ���n3"�(5�5Q��'�%� �>6:�"8/�W�(8�5 ��'-S#��6:�"3"� k �"%��c����R!0�����3c�����M� ���"'�6�8��=3"�"�����"%Q�-S#� �����"5��:�"%�%��"%Q5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8�/S=�/� �"5aN�Iu'� ���$��� ���"8B%���8��"37� ���('a�/�c�^� ]��*��'�%5��T����]�8��"5��"'-� +j� �"+��"5��7� 8/S -q%��^�c����8��$]�6�+���'�R��"%� �!� ���*����&(���"8L.u+��79(�"+:3"�('-� 8��(+:�/S=�/� �"5aN?Iu'��V� �i��+�3"�('�3"�"6\� �q��'�3"+�]�%��"%��$0���8��"+��"���2���"8��i��+p3"�(5�5�]�'�� .3T�^� ���(',+���'�Ra�:�7�u02�"�"'|� ���`}BA ��'�%U� ���#����&(���"8L.u+��79(�"+P3"�('-� 8��(+t�/S=�/� �"5aN#C=��'�3"�!� ���#3"�('-� 8��(+t���� ���#+���'��T��8*�G;\���n�"'�%=.u�7xO�"37� �(8D8�� �y]���8���+��T��%���'�&Q0���8��"�*�W8��(5 � ���#8��(�:���D��8�5 ��������� �_� ���`�G;\���3"�('-� 8��(+:�:�T;_��'-Sy0q�TS([��V�Y0q���q%��"3"��%��"%_'����Y� ��]����B� ���*0���8��"+��"���Y3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('`�W�(8?� �����Y6�8��^.� ���uS=6:��ND ��y]��>��'|��%�%��V� ���('���+o���"8��i��+P3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('a3T����+��$0q���>��%�%��"%,� �Q� ����3T����+���+��=�(5a[

{�\{

Page 110: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

��]\�B�V�������/� ��+�+r6:�(��������+��*� ��]�6�&(8 ��%��n� ���D0���8��"+��"����3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('_5��=%�]�+��"��+i�^� �"8"N ����Q3"�(5�6:�('��"'-� �$���2� ��������8/9(�"�/� ��'�&U��%���6\� �"8$��'-� �"8/�l��3"��'�&�0��V� �|� ���Q�"5��:�"%�%��"%�5���3"8��=3"�('=.� 8��(+�+��"8q�/S=�/� �"5 ��8����

• o02� �(�T0 C=�"8/9(� �a��� �(8��q0��V� �a��'-� �"&(8 �^� �"%�%���&(�V�c��+:5Q��&('��7� ��3n�"'�3"�=%��"8��

• o02��+���5��V�2�/0��V� 3c���"���W�(8��T��3c�#F �T0 5��m9=��'�&��G;\���

• o02� z ]\��� ��'�&` P�=�(+oC=�"8/9(� �a��� �(8���0��V� ����'-� �"&(8 �^� �"%�6:�(���V� ���('�3"�('-� 8��(+r�/S=�/� �"5

•Jn'��>���(5��D6:�(���V� ���('_+���5��V�2�/0��V� 3c�a�W�(8��T��3c� z ]\��� ��'�&` P�=�(+oC=�"8/9(� �a��� �(8

• o02��3T��6���3"�V� �V9(�n�W�(8�3"�>���"'����(8��B��5�6�+��"5��"'-� �"%���'-� �`+���y]���%�6���%��

•s��(8�3"�$C=�"'����(8:n�^�c�#A�3 �y]������V� ���('aH2�-��8�%

•KP�(&(��H2�-��8�%

����`���"8��i��+t3"�(5�5�]�'���3T�^� ���(',8��(]\� ��'��!0��V� �U� ���#����&(���"8L.u+��79(�"+t3"�('-� 8��(+M�/S=�/� �"5����n02�"+�+?���n� �������'�%�+���'�&a���q� ���Q��'�6�]\����'�% �(]\� 6�]\������&('���+��>���q� ���_}BAh����%b� �,�:�Q6�8��m9=��%��"%rN� P�,3"�('-� 8��(+� ���!6:�(���V� ���('a8��"��6:�"37� �V9(�"+VS�� ���!&(8 ����6���'�&��W�(8�3"�$���M� ���>�u02�$F �T0 ���"8/9(�_5���� �(8��*��3"+��(���"%,+��=�(63"�('-� 8��(+��"�V� ���"8�0��V� �)� ����5���� �(8#�"'�3"�=%��"8#�W�"�"%�����3cR)�(8�� �����W�(8�3"�����"'����(8`�W�"�"%�����3cR)����%4� ��:�,��'�3"+�]�%��"%rN ���� z ]\��� ��'�& P�=�(+DC=�"8/9(� �a��� �(8�����+�8��T��%\Sv3"�('������/�����!� 6:�(���V� ���('v3"�('-� 8��(+�/S=�/� �"5aNa ��y]��"[M�V�!���$8�� �y]���8��"%�� ����"'�%)�%�� k '��"%4K�) � ����&('���+ [o0�����3c� 3"�(8�8��"��6:�('�%��$� �U�6:�(���V� ���('�9���+�]���[:� �Q� �������"8/9(��5���� �(8"N* �����%��^�c�_��3 �y]������V� ���('���M� ���!�W�(8�3"�!���"'����(8D����&('���+��B���6:�"8/�W�(8�5��"%��-S_� ���n�W�(8�3"�D���"'����(8B%��^�c�#��3 �y]������V� ���('��:�-��8�%r[=0�����3c�a����%�� �`�:�D��'-� �"&(8 �^� �"%���'-� �� ���>�"+��"37� 8��('���3"�"N���"�/� 8���37� ���('��*3"�('�3"�"8�'���'�&Q� ����5Q�G;\��5�]�5 �T9�����+i����+��>%��"����&(',��6���3"�#���M� ���#}BAE8�� �y]���8��"%,� ���^�� ���!�"+��"37� 8��('���3"�"[�0�����3c�,����%� �Q�:�$��'�3"+�]�%��"%a� �Q6:�"8/�W�(8�5 � ���$�c����Ry�*5��"'-� ���('��"%�:�7�W�(8���[:����%� ���:�>���"6���8 �^� �"%�('��u02�Q3"��8�3"]��V���:�-��8�%��"NYA�%�%��V� ���('���+�+VS([=�V��0q���B�"�����"'-� �i��+ � �`6�8��m9=��%��$�`����&(�+��79(�"+r���o5���'���5���ZT�^� ���('`��'Q� ���>��%���6\� �"8q�"+��"37� 8��('���3"�"[\��'�3"+�]�%���'�&$� ���D]����D���P5���'��i�^� ]�8��B��]�8/�l��3"�5��(]�'-��6���3cR^��&(�"�"[M5���'��i�^� ]�8��`3"�('�'��"37� �(8��`��'�% �W�(]�8L.u+i�TS(�"8$3"��8�3"]��V�!�:�-��8�%�� ( ��� ) NUsg��&(]�8����=NV{�����m0���� ���>��+��=3cRQ%��i��&(8 ��5h���P� ���$}BA �"+��"37� 8��('���3"���/S=�/� �"5aN ����,+���5��V�`�/0��V� 3c���"�Q�W�(8�� ���`F �T0 ���"8/9(�45���� �(8��Q��'�%v� ���,3"]\��� ��'�&b� �=�(+B���"8/9(�)5���� �(8��Q��8��%���8��"37� +VSf3"�('�'��"37� �"% � ��� ���,5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8`�:�-��8�%rN ����,�W�(8�3"�,���"'����(8�%��^�c� ��3 �y]������V� ���('�:�-��8�% ���Q6�]\����'-� �4� ���=3cR��7�����>� ���,5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8`�:�-��8�%rN ����U3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('f+���'��"�

{�-~

Page 111: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��$�=NV{ �?H2+��=3cRQ%��i��&(8 ��5h}BA �"+��"37� 8��('���3"���/S=�/� �"5

��'�%� ���`� 6:�m02�"8n��]�6�6�+VS,��8��!3"�('�'��"37� �"%U�W8��(5 � ���#KP�(&(��H2�-��8�%� �Q� ����5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8�:�-��8�%rN C=�79(�"8 ��+D��'-� �"8/�l��3"�+���'��"�Q�:�7�u02�"�"' � ���,5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8#�:�-��8�% ��'�%v� ���|��5�6�+�� k �"8�:�-��8�%_��8��B6�8��m9=��%��"%Q� �$� 8 ��'��/�W�"82�"'�3"�=%��"82����&('���+��Y��'�%���5�6�+�� k �"8M3"�(5�5Q��'�% �^3"�('-� 8��(+�����&('���+��"NA*+�+r�W�(]�8B5���� �(8������g� ���!}BA���8��$3"�('�'��"37� �"%,� �`� ����K�) � ��5�6�+�� k �"8��:�-��8�%rNq ����"8��7�W�(8��$� ����:�-��8�%�6�8��m9=��%��"�*��'��"+��"37� 8���3T��+�+VSQ���"&(8��"&-�^� �"%a����&(�=.u6:�m02�"8�5���� �(8L.u%�8��V9(�n��]����/S=�/� �"5�( ��� ) NM �������"6���8 �^� �"%b����&(�U3"]�8�8��"'-�$6:�m02�"8D��]�6�6�+VSU���q� ��'�%�~^� ����n+��"%U�W8��(5 � ���`KP�(&(�aH2�-��8�%U� �� ���$��5�6�+�� k �"82�:�-��8�%rN

� �� � � �#��� � � �#� �{� ��� ����� �!�{� �� � � ��� ��

� ��� ��� � ��� . " �"�# 0. "���� � .

A*'|Aq� 5��"+MAM �6� �DA {G~�<_5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8�0q���>3c���(���"'b�W�(8*� ���`3"�('-� 8��(+t���Y� ����}BA!Nr ������<G.u���V��5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8Q8�]�'���^�b{m� �}BZ���'�%X3"�('������/� �a���_{G~�<'- 8��"6�8��(&(8 ��5�5Q����+��Usg+i�����5��"5��(8/S([\� - � �?K ��J � ��'�%�� -EC ��A��bNMI1�B6�8��m9=��%��"��5Q��'-S_��'�3"+�]�%��"%_�W�T�^� ]�8��"����5�6:�(8/�c��'-��W�(8B� �����n��6�6�+���3T�^� ���('rN� o02��6�8��(&(8 ��5�5Q����+��D���"8��i��+9�nC=A �g P�D6�8��m9=��%��$� ����6:�(����������+��V�uS_� �_]�����('��B�W�(8?� ���*3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('`0��V� ��� ���B�W�(8�3"�*���"'����(8q%��^�c�!��3 �y]������V� ���('Q�:�-��8�%_��'�%Q� �!]����*� ������ ���"8M�('��q�W�(8t� �������"8��i��+\3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('����:3"�(5�5Q��'�%�� �^%��^�c�*0��V� ��� ��������&(���"8L.u+��79(�"+\3"�('-� 8��(+�/S=�/� �"5aN> ����#5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8������n��'-� �"8�'���+P����8�%\0q��8���� ���^�n���n3T��6�����+��!���Y&(�"'��"8 �^� ��'�&Q�W�(]�8

{�(�

Page 112: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

���"6���8 �^� �$6�]�+����$0���%\� �a5��=%�]�+i�^� �"% +lK�) � -�5���� �(8�%�8��V9(�$����&('���+��"N2I1�*6�8��m9=��%��"�n��%�%��V� ���('���+ <��'�% {m�����V�B� ��5��"8 �^3"�(]�'-� �"8��n��'�%'y]�5��"8��(]��n%���&(�V�c��+rI �(JE+���'��"��0�����3c�U��8��!]����"%,� �Q��'-� �"8/�l��3"�� �U� �����"'�3"�=%��"8`3"�(]�'-� �"8��"[2+���5��V�!�/0��V� 3c���"�"[ � � ��W����'�%f��� ���"8#3"�('-� 8��(+�+���'��"�"N ������� PA ���'-� �"8/�l��3"����'�%`� ���*C=�"8��i��+�KP�"8���6����"8 ��+�Iu'-� �"8/�l��3"� + C\KMI -g6�8��m9=��%���� ����6:�(����������+��V�uS>�W�(8MIu'=./CyS=�/� �"5KM8��(&(8 ��5�5���'�&�+WI/C\K -���'��W�(8BJn'=.u3c����6�%��"��]�&(&(��'�&`���t��6�6�+���3T�^� ���('_3"�=%���( �-�*) N

� ��� ��� � "/. � � � � #�$0"/.�� �! �� �4� ������$0�6 ���"�# � "��/. �

����:�DI/C �aA -$C=I2{�(��5a[�0�����3c�`0q���?6�]�8�3c�������"%��W8��(5 � �����W�(8�3"�����"'����(8Y��]�6�6�+����"8"[-6�8��m9=��%��"���'�T���/S�0q�TS�� �Q6:�"8/�W�(8�5h� ���$%��^�c��6�8��"6���8 �^� ���('a���g� ���!�^���c��3c���"%3T��6���3"�V� �V9(�>�W�(8�3"�$�(8�6�8��"�L.��]�8��Q���"'����(8��"Na ���8��"�_5��T����]�8��"5��"'-�!3c����'�'��"+�����'�%)�a8��7�W�"8��"'�3"�Q3c����'�'��"+ [g�W�(8>� �"5�6:�"8 �^� ]�8��3"�(5�6:�"'�� �^� ���('�6�]�8�6:�(���"�"[O��8��>��'�3"+�]�%��"%rN2���`5��T����]�8��"%a9���+�]��"��6:�"8����"3"�('�%,��'�%3c����'�'��"+P��8��6�8��m9=��%��"%rNa ����_5��=%�]�+��`3"�('������/� �!���B�6�*C ~��-~����"8��i��+?��'-� �"8/�l��3"��� ���^�$02�(8�Ry�#�^�! � *�O.u+��79(�"+��'�%|� ���"8��7�W�(8���'��a��%�%��V� ���('���+g+��79(�"+?3"�('-9(�"8/� �"8!���D'��"�"%��"%�� �a6:�"8/�W�(8�5 � ����%��^�c�_� 8 ��'��/�W�"8>� ������"8��i��+o6:�(8/�*���?��5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8�( �^� ) N ) ���"',� ���$�:�-��8�%���B��]�6�6�+����"%a0��V� �6:�m02�"8*���Y� �V�B��5�5��"%��i�^� �"+VS��/�c��8/� �B���"'�%���'�&Q�(]\�*%��^�c�`���g� ���$���"8��i��+o��'-� �"8/�l��3"��Nq ����$5��T����]�8��"%a9���+�]��"�B���� ���>�^���c��3c���"%��W�(8�3"�n���"'����(8��B��'�%����o� ���D8��7�W�"8��"'�3"�D3T��6���3"�V� �(8���8��n3"�('-9(�"8/� �"%a��'-� �`����6:�"3"� k �"%� 8 ��'���5����������('�6�8���� �=3"�(+ [=0�����3c�a�������"'-�B9=�i��� ���>���"8��i��+r3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('_+���'���N

� ��� ��� +-#��" ��� . � " ��# � .

o02��A*&(��+��"'-�n} z *�O./~ �\{m���#K � z {m�G.u���V� �n]���%�8 �^� ]�8��(�M'�3"�=%��"8 z �(]�'-� �"8��n02�"8��#3c���(���"'|� �6:�"8/�W�(8�5�� ��� �y]���%�8 �^� ]�8��B%��"3"�=%��"8"[=3"�(]�'-� �"82��'�%���]��2��'-� �"8/�l��3"���W]�'�37� ���('rNg ����B�u02�!3c����'�'��"+�����>� ���QF �T0 ���"8/9(�f5���� �(8Q�"'�3"�=%��"8a��8��U3"�('�'��"37� �"% � �)� ���|��6�6�8��(6�8��i�^� �,�"'�3"�=%��"8�3"�(]�'-� �"8"[0�����3c�X3"�(]�'-� ��� ���U�"'�3"�=%��"8��/� �"6��a����'���8/Sv]�6X�(8�%��m0�'rN ����|�

�y]���%�8 �^� ]�8��|%��"3"�=%���'�&

��'�3"8��T�����"� �^%��"3"8��T�����"�!� ����3"�(]�'-� �"8$9���+�]��`�79(�"8/S|� ��5���� �����/�c�^� �����q�('������2� ���#�u02�,�"'�3"�=%��"83c����'�'��"+��q3c����'�&(�"�"N? ����"8��7�W�(8��D�V�2���26:�(��������+��B� ����'�3"8��T�����B� ���n8��"���(+�]\� ���('Q6�8��m9=��%��"%��-S�� ���>~m.3c����'�'��"+�5���� �(8t�"'�3"�=%��"8?�-S!� �����l��37� �(8t���:�W�(]�8 ( �(� ) N n�i�D��' <G.u���V�M��]��M��'-� �"8/�l��3"�q� �����"'�3"�=%��"83"�(]�'-� �"8B���"'�%���� ���$��37� ]���+ 3"�(]�'-� �"8�9���+�]��n� �`� ���>3"�('�'��"37� �"%5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8"NtHYS�3c����'�&(��'�&� �����/�c�^� ]��D���Y�_��6:�"3"� k 3���'�6�]\�n���V�n���?� �����"'�3"�=%��"8D3"�(]�'-� �"8n�V�n���*���"+��"37� �"%|�V�M� ��������&(�,�-Sy� ��(8q� ���>+��m0 �-Sy� �$�������"'-�B� �#� ���>��'-� �"8/�l��3"�D��]��"N

{���

Page 113: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� ��� ��� ��� � � � ����� � � . � �

o02��K�) � A*5�6�+�� k �"82I z �+l}�.LH28���%�&(�"� -<[�@*�^� ���('���+rC=�"5���3"�('�%�]�37� �(8 � �6 {�<-~ ���� D[\6�8��m9=��%���*3"�('-� ��'y]��(]��t�(]\� 6�]\�M]�6!� �D�nAe��'�%#�(6:�"8 �^� �q�^�t��]�6�6�+VS$9(�(+V�c��&(�"�g]�6�� �>�(� �NMC=�79(�"8 ��+���'�6�]\�����&('���+��D���T9(�`� ���:�#� 8 ��'���5��V��� �"%U� ��� ����}�.LH28���%�&(�#�-S,� ����5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8�� �a3"�('-� 8��(+t� ���6:�(���V� ���('_���P� ���YF �T0 ���"8/9(��5���� �(8��"Nt ����>%���8��"37� ���('���'�6�]\��3"�('-� 8��(+��2� ���>%���8��"37� ���('����P3"]�8�8��"'-����m0 � ��8��(]�&(�`� ���*5���� �(8M3"�(��+:��'�%r[-� ���"8��7�W�(8���[=� ���B%���8��"37� ���('����r8����c�^� ���('���� �$5���� �(8M+��-��%rNgI1�� ���B��8 ��R��*��'�6�]\�2���Y��37� �V9(��[y� ���B5���� �(8?��8 ��R��"�2�7xO�"37� �V9(�"+VS`�-S������(8/� ��'�&>� ���*5���� �(8t� �"8�5���'���+��"N P��� ���`K�) �d��'�6�]\�$��K�) �w����&('���+t���n� 8 ��'���5��V��� �"%U0�����3c�b%��7� �"8�5���'��"�n� ���`��6:�"�"%����Y� ���5���� �(8B��3"3"�(8�%���'�&`� ��� ���$%�]\�uSa37S=3"+��!���g� ������6�6�+����"%K�) � ����&('���+ N2 ����!%���8��"37� ���('��'�%a� ���K�) � ����&('���+����T9(�� � �:�3"8��T�^� �"%e3"�('-� ��'y]��(]���+VSv�-S4� ���,5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8!� � 3"�('-� 8��(+�� ���6:�(���V� ���(' �^&(8 ����6���'�&!�W�(8�3"�D���P� ���>3"�(8�8��"��6:�('�%���'�&nF �T0>N ����q� ���"8�5Q��+<�p��&n�(]\� 6�]\�M6�8��m9=��%��"�M�B0q��8�'���'�&n����&('���+=��'�3T�����q� ���q3c����6!� �"5�6:�"8 �^� ]�8��q�<;\3"�"�"%��{T�y�

◦z ( �-�*) N�A*�n��+����Q��',��'���+��(&�3"]�8�8��"'-�n���"'�����'�&Q�(]\� 6�]\�n����6�8��m9=��%��"%r[:�V�*����6:�(��������+��>� ��]����

� �����!����&('���+2���#�a�W�"�"%�����3cR�����&('���+?�W�(8$� ���_3"+��(���"%)+��=�(6�3"�('-� 8��(+ [g� �=��N, ������!��xO�"8��#��'���� ���"86:�(����������+��V�uS`� ��3"�('-� 8��(+O� ���>&(8 ����6���'�&#�W�(8�3"�>���P� ���2F �T0��"N

� ��� ��� &(+ � � ��#��

������ � �����'�R�6�8��m9=��%��"�*�`3"�(5`�W�(8/�c����+��n0q�TS����t%��"��]�&(&(��'�&������j�u0q��8�����'�%a�����m0���'�&Q�/�c�^� ]����'\�W�(8�5Q�^� ���('`��� � ���n}BA!N\ ���� <�� � *����8��*��'�%��V9=��%�]���+�+VS�6�8��(&(8 ��5�5Q����+�����8��n�(8�&-��'���Z"�"%Q�m9(�"8��'�<G.u���V���(]\� 6�]\�B��]�3c�� ���^��� ���D�u02�Q+��T���/�B����&('�� k 3T��'-�����V� �B��8��>&(8��"�"'r[�� ���$5���%�%�+��*�W�(]�8����V� ���8��DS(�"+�+��m0 ��'�%�� ���D�u02�Q5��(�/������&('�� k 3T��'-�����V� �B��8��D8��"%rN

� �� � � �#��� � � �#� �{� ��� � � � �,�Y�e���

sg��&(]�8��!�=N ~���'�%,sg��&(]�8��!�=N �������m0 �:��� �����%��"�*���g� ��� k 9(�!%��"����&('��"%U��'�%,��+�8��T��%\Sa�������"5���+��"%�:�-��8�%��n0��V� �|��'|A*5��"8���3T��'U%���5���+

∅{�<�5�5 -��W�(8D����Z"�#8��7�W�"8��"'�3"��N# ����`5Q����',3"�(5�6:�('��"'-� �

0���+�+O�:�>6:�(��'-� �"%��(]\�*��'�%a�#�����(8/�B%��"��3"8���6\� ���('����g�T��3c��:�-��8�%�0���+�+O�:�>&(�V9(�"'a�^�j� �"8/0q��8�%��"N ����25���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8r�:�-��8�%r[G� �B0�����3c�!� ���Y5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8r���P�^���c��3c���"%r[(8��"6�8��"���"'-� �g� ���23"�(8�����?� ���`}BA �"+��"37� 8��('���3"�"N$ ����`3"�('-� 8��(+M��'�%U3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('a�c����Ry�$��8��#6:�"8/�W�(8�5��"%,0��V� �,� ���

{�-�

Page 114: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��>�=N ~ �M P�(6a����%��"�����P� ���>6�8���'-� �"%a3"��8�3"]��V���:�-��8�%a�������"5���+����"�

3"�(5�6:�('��"'-� �>���Y� �����D�:�-��8�%r[o���D� ���"8�����8���� ���`���"8��i��+t��'-� �"8/�l��3"��� ��� ���`����&(���"8L.u+��79(�"+t3"�('-� 8��(+�/S=�/� �"5a[O�u02�_�"'�3"�=%��"8n3"�(]�'-� �"8��"[r��� ;,+���5��V���/0��V� 3c�U��'�6�]\� �"[r��'�%� ���!3"�('�'��"37� �"%U�W�(8�3"�!���"'����(8%��^�c�B��3 �y]������V� ���('>�:�-��8�%rNo ����25Q�G;\��5�]�5X6:�m02�"8g3"�('���]�5�6\� ���('>���\� ���Y5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8O�:�-��8�%��'�%�� ���D�W�(8�3"�D���"'����(8B%��^�c�`��3 �y]������V� ���('��:�-��8�%�� �(&(�7� ���"8�������6�6�8��T;\��5Q�^� �"+VS{ ) ( ��� ) N �����K�) � ��5�6�+�� k �"8��:�-��8�%a6�8��m9=��%��"�B� ���!��5�6�+�� k 3T�^� ���('���'�%����&('���+o3"�('�%��V� ���('���'�&#3"�(5�6:�^.'��"'-� �P� �*3"�('-� 8��(+-� ���2���"8/9(�n5���� �(8��o����� ���2}BA!N^ ����qK�) � ��6:�"�"%�3"�('-� 8��(+y����&('���+�� �W�(8o� ���rF �T05���� �(8��P��8��?8��(]\� �"%$�W8��(5 � ���Y5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8r�:�-��8�%>� ��� ���?�u02�MF �T0)���"8/9(�n5���� �(8o��5�6�+�� k �"8��"N ����!K�) � 3"�(5�5Q��'�%�����&('���+��2�W�(8q� ��� z ]\��� ��'�&` P�=�(+oC=�"8/9(� �a��� �(8��gF�]��/�B6�������� ��8��(]�&(��� ���K�) � ��5�6�+�� k �"8D�:�-��8�% ����'�3"�_�6:�(���V� ���('b3"�('-� 8��(+Y�/S=�/� �"5 ���!��+�8��T��%\Sb��5�6�+��"5��"'-� �"%b��'�����%��� ��� z ]\��� ��'�&_ P�=�(+tC=�"8/9(���a��� �(8��"ND �����5Q�G;\��5�]�5 6:�m02�"8n� ���#K�) �w��5�6�+�� k �"8��:�-��8�%,3T��'����'�%�+��D������6�6�8��T;\��5Q�^� �"+VS_����) �W�(8������(8/�B%�]\�uS�37S=3"+��"�,( ��� ) N ����,KP�(&(�)H2�-��8�%v6�8��m9=��%��"��� ���3"�(]�'-� �"8�6���8/�Q� �b� ���,KP�(&(�(6���'������n� ���,��%���6\� �"8���'-� �"8/�l��3"�5��=%�]�+���N�I1��� ������%���6\� �"8!���!�^���c��3c���"% � �� ���Q��'-� �"8/�l��3"�Q5��=%�]�+���[P� ���Q3"�('�'��"37� ���(' �:�7�u02�"�"'� �����6�8���'�&�+��-��%��"%eKP�(&(�(6���'��_��'�%f� ���,KP�(&(�)H2�-��8�%v����3"+��(���"%rNXA*��� ���,�T9�����+i����+���%��"����&('��6���3"�$�W�(8B8��7�W�"8��"'�3"���/0��V� 3c���"�*���t� ��� z ]\��� ��'�&� P�=�(+gC=�"8/9(� �a��� �(8��*�����<;=� 8��"5��"+VSa8��"�/� 8���37� �"%r[5���'��i�^� ]�8���Z"�"%|��]�8/�l��3"�Q5��(]�'-�!�/0��V� 3c���"�!02�"8��_3c���(���"'rNa o02�,5��(]�'-� ��'�&a���(+��"�!��8��Q%��"����&('��"%�W�(8��T��3c�a+���5��V�2�/0��V� 3c��:�-��8�%�� �`�:�$����+��n� �`5��(]�'-��� ���"5 �('�� ���YF �T0 �:�=%����"�"N

{�(�

Page 115: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��$�=N � �?H2����� �(5h����%��"�����P� ���>6�8���'-� �"%a3"��8�3"]��V���:�-��8�%a�������"5���+����"�

� �� � � � � �{� ���{��� ��� �� ���#� �{���

A*�*� ���#5Q�G;\��5�]�5 �T9�����+i����+��>%��"����&('U��6���3"���W�(8*� �����"+��"37� 8��('���3"�*0q���n�<;=� 8��"5��"+VS5���'���5���Z"�"%r[���79(�"8 ��+t%��"����&('U3"�('�����%��"8 �^� ���('��*����%,� �_�:��5Q��%���NnA*�D��+�8��T��%\S5��"'-� ���('��"%r[O�V�B0q���D8�� �y]���8��"%� �$���"6���8 �^� �B� ���B�"+��"37� 8��('���3"�?�('��u02�!�:�-��8�%��"NM@B�79(�"8/� ���"+��"���2� ���B%����/� 8�����]\� ���('`���r3"�(5�6:�('��"'-� ��('a� ���"�����:�-��8�%��B0q���*�/� ��+�+r9(�"8/Sa� ��&(�-�T[:�"��6:�"3"�i��+�+VS��('� ���!5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8q�:�-��8�%rN� ����!]�������$���W�(]�8L.u+i�TS(�"8Q�:�-��8�%e0q����8�� �y]���8��"%e� �)�:�U����+��a� �)6:�"8/�W�(8�5d� ���,8��(]\� ��'�& ���D� ���U�:�-��8�%3"�(5�6:�('��"'-� �"N@B�<;=�Q�V�`0q����8�� �y]���8��"%f� ��%��7� �"8�5���'���� ���a�(6\� ��5Q��+26:�(���V� ���('4���*� ���a3"�(5�6:�('��"'-� �Q��'�%f� ����:�-��8�%|5��(]�'-� ��'�&����(+��"�"N#A*�D� ���`+��=3T�^� ���('U���Y� ���`�:�-��8�%|5��(]�'-� ��'�&����(+��"�>��+�����%��7� �"8�5���'��"%� ���>+��=3T�^� ���('Q���t��'a��6�6�8��(6�8��i�^� �n�c��6�6:�"%����(+��D��'_� ���$Hq�����>H2�=%\S-. �a��%�%�+��>Kg��8/�,+lHqH?. �K -2�V�����%_� ���:�*3c���"3cR��"%a� ���^�2� ���"���D6:�(���V� ���('��Y��� � ���*�c��6�6:�"%����(+��"�2%���%_'����q��'-� �"8/�W�"8��*0��V� �_��� ���"8�W�T�^� ]�8��"�����o� ���>HqH?. �K�N?s��(8q6�+i��3"��'�&$� ���D3"�(5�6:�('��"'-� ����'�%�3"�('�'��"37� �(8����V�20q����9(�"8/S_]����7�W]�+� �#��'�3"+�]�%��B� ���"���D6���8/� �q��'-� ��� ��� z A 5��=%��"+ Ng ����"8��D�V�20q����6:�(��������+��B� �#3c���"3cR_�V�o3"�(+�+��������('���:�7�u02�"�"'_� ���*�:�-��8�%�3"�(5�6:�('��"'-� �q��'�%Q��� ���"8Y6���8/� �Y���r� ���n}BAX�=3"3"]�8�8��"%_�(8?�V�O� ���*5Q�G;\��5�]�5%��"����&('|��6���3"�#0q���>�<;\3"�"�"%��"%rN`A*'b��5�6:�(8/�c��'-�n6:�(��'-�n� ��3"�('�����%��"8D�W�(8*� ���`6�+i��3"�"5��"'-�D���Y� ����u02����5�6�+�� k �"8��B�^�*� ����K�) � ��5�6�+�� k �"8��:�-��8�%a0q���*� ���^�*� ���7S'��"�"%��"%,� �_�:�!3"�('�'��"37� �"%U� �

{�-�

Page 116: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� ���#HqH?. �Ke0��V� �� ���"��8 �p�^�n5��(]�'-� ��'�&Q��]�8/�l��3"�!�W�(8*���T�^�n%���������6��^� ���('a6�]�8�6:�(���"�"ND ����"8��7�W�(8���V��0q���B��+����`8�� �y]���8��"%�� �`%��"����&('��c��6�6:�"%a���(+��"����'�� ���$HqH?. �K�NA*�#� ����]�� ��&(�������u02�b���"6���8 �^� �"%f�:�-��8�%��#��'�3"8��T�����"%4� ������5��(]�'-�`���*8�� �y]���8��"%43"�('�'��"37� �(8��"[��]�8/�l��3"�!5��(]�'-�*3"�('�'��"37� �(8��B02�"8���3c���(���"',���Q� ���^�*�V��0q���*6:�(��������+��>� ��6�+i��3"�>�u02�_3"�('�'��"37� �(8���('b�:��� �|����%��"�!�^�D� ����� ��5��#6:�(���V� ���('rN#*]�8���'�&�� �����>6:�(���V� ���('���'�&_���Y� ����3"�('�'��"37� �(8��$�V�n0q�����+����a3"�('�����%��"8��"%b� ���^�$� ����3T����+��`8��(]\� ��'�&a�:�7�u02�"�"' � ����3"�('�'��"37� ���('��$���2� �����u02��:�-��8�%��$�(83"�('�'��"37� ���('���� �`��� ���"8�6���8/� �����P� ���$}BA ��8��>6:�(��������+��D��'a�#3"�(5`�W�(8/�c����+��*0q�TS(N

sg��&(]�8��>�=N � � z A 5��=%��"+r���P� ���$}BA 0��V� ��� ���$�^���c��3c���"%a�"+��"37� 8��('���3"�

sg��&(]�8��2�=N �*�����m0��P� ���q}BA40��V� �$� ���2�^���c��3c���"%��"+��"37� 8��('���3"�P�:�-��8�%��g��'�%$� ���?9=��8/� ]���+y5Q�G;\��5�]�5%��"����&('f��6���3"�37S=+���'�%��"8#��]�8�8��(]�'�%���'�&b� ���a}BA!N?A*�`� ����6:�m02�"8_��'�%f5���� �(8#3"�('�'��"37� �(8��Q��8��3"�(5�6���8 ����+VS$����&�[�� ���7S#����%#� �D�:��6:�(���V� ���('��"%#�^�t� ��������3cRy����%������p� �����:�-��8�%��?��'�%`�(8����"'-�c�^� �"%����3cR-0q��8�%��"N��M��6:�"3"�i��+�+VS��W�(8B� ���#K�) �w��5�6�+�� k �"8��:�-��8�%r[:0�����3c�|���*5��(]�'-� �"%|�^�*� ���!� �(6U���� ����HqH?. �KP[O�V�B0q���n��5�6:�(8/�c��'-��� ���^�*'��_3"�(5�6:�('��"'-� �*02�"8���6�+i��3"�"%,'��T��8B� ���$�W8��('-�n�"%�&(������ �����P�:�-��8�%rNP ����"8��7�W�(8��2� ���?9=���704����� ���23T��5��"8 �\[��^���c��3c���"%!� �B� ���q��%���6\� �"8P��'-� �"8/�l��3"�25��=%�]�+���[� �`� ���$&(8 ����6���'�&�6:�(��'-�����g� ���!}BA 0q���B6�8��m9=��%��"%a0��V� ���(]\�*��'-S��(���/�c��3"+��"�B+���5��V� ��'�&$� ��� k �"+�%���P9=�������('rN ������ �(6f��'�%4� �����:����� �(5 ����%������B� �����:�-��8�%�����8���]����"%f� �|6�+i��3"��3"�(5�6:�('��"'-� �"[?0����"8��T��������"6���8 �^� �Q6:�m02�"8!��'�%�&(8��(]�'�%�+i�TS(�"8$��8���6�8��m9=��%��"%���'b�:�7�u02�"�"')���2� ���"5aNQ ����"8��7�W�(8��Q�V�$���

{�"<

Page 117: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

3"8�]�3"�i��+:� �#6�+i��3"�D�!9=�i�\[y0�����3c��������6�+i�^� �"%=.1� ��8��(]�&(�_���(+���[=� �#6�8��m9=��%��D�!� ��8��(]�&(��3"�('�'��"37� ���('0����"8��_�a3"�(5�6:�('��"'-�$�����(]�+�%��:��3"�('�'��"37� �"% �"�V� ���"8>� ��� ���Q&(8��(]�'�%b�(8>� ��� ����6:�m02�"8!+i�TS(�"8"NI1�D���n��+����_6:�(��������+��$� �_5��m9(�!� 8 ��3"�"�n� �Q� ���#�(6�6:�(���V� �!����%��!���?� �����:�-��8�%� �_�l��3"��+��V�c�^� �D�T�������"8� 8 ��3"��8��(]\� ��'�&�N) ����a]��������*� ����6:�m02�"8���'�%f&(8��(]�'�%f6�+i��'��"�`��5�6�8��m9(�"�#� �����:�-��8�%�� � '��(�����3c����8 ��37� �"8����/� ��3"����'�%a� �T9(�"�*�#+��������o� �(6��'�%��:����� �(5h+i�TS(�"8���6���3"�>�W�(8q� 8 ��3"�D8��(]\� ��'�&�NMsg��&(]�8���=N �������m0���� ���>%��"'����$8��(]\� ��'�&`���P� ���>5���3"8��(6�8��=3"�"�����(8q�:�-��8�%rN

sg��&(]�8��>�=N � � ���(]\� ��'�&`���P� ���>�:�-��8�%��

{�"-

Page 118: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� � ��� � �v� �

� � �t� � � ���

����������j�u0q��8������*%��V9=��%��"%,��'-� ���Q6���8/�*�W�(8�� ����5���3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8��('� ���#��%���6\� �"8n��'�%|�Q6���8/��W�(8q� ���>5Q���/� �"8�3"�(5�6�]\� �"8��W�(8�3"�('-� 8��(+ ��'�%a3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('Q0��V� ��� ���$��%���6\� �"8"N

� �� � �� �#�� ����� � � �#�� �����*��� �Y� �

����?3"�('-� 8��(+-���y� ���?8��"3"�(' k &(]�8 ����+��M�"'�%=.u�7xO�"37� �(8P��'�%$�V� � ��%���6\� �"8��"[G� �(&(�7� ���"8 0��V� �n� ���?3"�('-� 8��(+����� ���28��(�:���t��8�5 ��'�%!� ���2&-��'-� 8/S([^0���+�+-�:�2��'-� �"&(8 �^� �"%!��'-� �B� ���qH2���(5Q�����PKM8��=%�]�37� ���('#CyS=�/� �"5z �('-� 8��(+�+��"8"No ������g5Q���/� �"8P3"�(5�6�]\� �"8P5��('��V� �(8�� � ���Y�(6:�"8 �^� ��'�&B�/�c�^� ]��t��'�%!� ���Y�"'-9=��8��('�5��"'-�c��+3"�('�%��V� ���('��"[(3"�('-� 8��(+��M��]\� �('��(5��(]��t�(6:�"8 �^� ���('��t��'�%`3"�('-� 8��(+��g� ����3c����5��:�"8M3"�('�%��V� ���('��g� �n� ���%��"����8��"%U���7�D6:�(��'-� �"N* ����#3"�=�(8�%���'��^� ���('a���M� ���!8��(�:���n5���� ���('��'�%,� ������%���6\� �"8 � �*�W]�'�37� ���('����'�3"+�]�%��"�q�c����R�%�� k '��V� ���('r[\6��^� �a&(�"'��"8 �^� ���('���'�%�T9(�(��%���'�3"�>���g�(���/�c��3"+��"�( ��� ) N ����!�����j�u0q��8���5��=%�]�+��n�W�(8�� ���!5Q���/� �"8B3"�(5�6�]\� �"8�� �Q3"�('-� 8��(+o� ����}*��8/9(�"�/� ��'�&QA�%���6\� �"8n��'�%� �Q��+�+��m0X� ���>3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('_0��V� ��� �����B��%���6\� �"8�����'��m0 ��'a%��79(�"+��(6�5��"'-�TN2I1� ���c����Ry�*��8��>� �&(�"'��"8 �^� �!��'�%���"'�%,3"�('-� 8��(+o3"�(5�5Q��'�%���� �`� ���!��%���6\� �"8*��'�%a� �Q8��"3"�"�V9(�$6�8��=3"�"���*%��^�c�`�W8��(5� ���$��%���6\� �"8"NM ����$3"�(5�5Q��'�%��q0���+�+O�:�>����&(��+��79(�"+o3"�(5�5Q��'�%��q��]�3c�,��� �

•�W]�+�+VSQ�(6:�"'}BA

•&(8 ����6��(�yF��"37�B0��V� ��#@

•3"]\�B�(�yF��"37�

•���"'�%�/�c�^� ]��

{({�

Page 119: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� �� � �Y� � � �#����� � ���"� �#�� �����*��� �Y� �

����`�����j�u0q��8��`�W�(8n� ���`����8/9(�"�/� ��'�&��%���6\� �"8D0���+�+g�:�#0�8��V��� �"'|��' z ��'�%b8�]�'��>�('U� ���`5���3"8��^.3"�('-� 8��(+�+��"8q�('�� ���$��%���6\� �"8"NM ����$�/� 8�]�37� ]�8��>���P� �����������j�u0q��8��>���������m0�'��' k &(]�8��$�\NV{(N

����� ��� � � . ����� � # � . � ��� � $

����B5Q���/� �"8?3"�(5�6�]\� �"8M3"�(5�5�]�'���3T�^� �"�M0��V� �#� ���*}BA �-S`]�����'�&>���"8��i��+�3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('rNo ���������"8��i��+p��'-� �"8/�l��3"�B���r� ���*��%���6\� �"82����'�%�+��"�Y3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('`���r3"�(5�5Q��'�% �^3"�('-� 8��(+�6���8 ��5��7� �"8����'�%�� �"+��"5��7� 8/S�%��^�c�]�6�+���'�RpN ����_���"3"�('�%4���"8��i��+Y��'-� �"8/�l��3"�Q�(' � ���_%��^�c�6�8��=3"�"�����(8��:�-��8�%8��"3"�"�V9(�"��� ���>%��^�c���W8��(5 � ���D�W�(8�3"�>���"'����(8B%��^�c�#6�8��=3"�"������'�&�5��=%�]�+���N

����� ��� � " � � ��#�����! ���"�# � " � ��� � $

���������/� �"8 z �(5�5�]�'���3T�^� ���(' �a�=%�]�+�������'�%�+��"�#3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('�0��V� �)� ��������/� �"8 z �(5#.6�]\� �"8"NaI1�!6���3cR��7� ��Z"�"�!� ���Q%��^�c��� ��:�Q���"'-��9=�i��� ���Q]�6�+���'�RU���"8��i��+?��'-� �"8/�l��3"��N� ����Q6���3cR��7� �8��"3"�"�V9(�"%#�-S!� ���2���"8��i��+=��'-� �"8/�l��3"�q��8��2%��"3"�=%��"%#�-S!� ����C=�"'����(8 z �(5�5�]�'���3T�^� ���(' �a�=%�]�+���NP ����3"�(5�5�]�'���3T�^� �"%���'\�W�(8�5Q�^� ���('_3T��'a��'�3"+�]�%����

•*�m0�'�+���'�R�� ��A�%���6\� �"8

�KP�(���V� ���('a��'�%��W�(8�3"�D&(�-��+��q�W�(8q� ���>&(8���6�6:�"8qRy��'��"5Q�^� ��3"�

�z ]\��� ��'�&`3"�(5�5Q��'�%��

�z ]\��� ��'�&`�/� 8 �^� �"&(���"�

��a��� ���('�6�8�� k +��"�

•�B6�+���'�R`� � ����/� �"8 z �(5�6�]\� �"8

�Cy�c�^� ]�����'\�W�(8�5Q�^� ���('

� P�"+��"5��7� 8/S�%��^�c�

�A�37� ]���+o6:�(���V� ���('���'�%a&(8 ����6���'�&#�W�(8�3"�

�sp��]�+V� �

{({({

Page 120: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

����� ��� � ��#���� ��� � # � " � ��� �

��������'���&(�"5��"'-� �a�=%�]�+��B]����"�Y� ���*%��^�c�$6�8��m9=��%��"%_�-S`� ��������/� �"8 z �(5�5�]�'���3T�^� ���(' �a�=%=.]�+���� �!&(�"'��"8 �^� ��� ���B'��"3"�"��� ��8/SQ3"�(5�5Q��'�%��M�W�(8M� ���*s��(8�3"�nC=�"'����(8 n�^�c�!KM8��=3"�"������'�& �a�=%�]�+���[� ��� �D8���6�6:�"8 -D��'��"5Q�^� ��3"�qC=�"8/9(� �a��� �(8 z �('-� 8��(+ �a�=%�]�+��n��'�%Q� ��� z ]\��� ��'�&� P�=�(+rC=�"8/9(� �a�^.� �(8 z �('-� 8��(+ �a�=%�]�+���N?I1�B���7� ��� ���>6���8 ��5��7� �"8����W�(8q� ���$6�8��=3"�"������'�&����P� ���>�W�(8�3"�>���"'����(8B%��^�c��^�j� �"8$3T��+�����8 �^� ���('rN` ���� ���'���&(�"5��"'-� �a�=%�]�+������7� �$� ����6:�(���V� ���('b��'�%b�W�(8�3"��&(�-��+��D�W�(8D� ����D8���6�6:�"8qC=�"8/9(� �a��� �(8��"NM ������25��=%�]�+��*��+��������7� �2� ���n6���8 ��5��7� �"8��Y�W�(8Y� ���n3"�('-� 8��(+r��+�&(�(8��V� ��5��'�%5���� ���('�6�8�� k +���NqA�%�%��V� ���('���+�+VS([\�V�*��37� �V9��^� �"��3"]\��� ��'�&���]���8��(]\� ��'��"�n��'�%���7� �B6���8 ��5��7� �"8���W�(8q� ���>3"]\��� ��'�&`6�8��=3"�"���"N

����� ��� � "/. � � � � #�$0"/.�� �! �� � . " � � $0$0��#��

����Bs��(8�3"� z �"'����(8 n�^�c�>KM8��=3"�"������'�& �a�=%�]�+���8��"3"�"�V9(�"�Y��'�6�]\�?�W8��(5 � �������"8��i��+���'-� �"8/�l��3"��0��V� �� ����s��(8�3"�BC=�"'����(8 n�^�c�nA�3 �y]������V� ���('`H2�-��8�%rNg ������M%��^�c�D���t]\� ��+���Z"�"%��-S�� �����t�����j�u0q��8���5��=%�]�+����'$� ��8��"�q�/� �"6��"Nt ���� k 8��/�t�/� �"6#���g%��"3"�=%���'�&B� ���q%��^�c�\NP ����"'�� ���2� �"5�6:�"8 �^� ]�8��Y3"�(5�6:�"'�� �^� ���('����3T��+�3"]�+i�^� �"%�]�����'�&`� ���>5��T����]�8��"%�9���+�]��D���g� ���>8��7�W�"8��"'�3"�$3T��6���3"�V�c��'�3"��N2sg��'���+�+VS([y� ���D9���+�]�����!� ���b�W�(8�3"�|���a%��7� �"8�5���'��"%X]�����'�&f� ���b3T��+�����8 �^� ���('e�W]�'�37� ���('rNh ���� s��(8�3"� C=�"'����(86n�^�c�KM8��=3"�"������'�& �a�=%�]�+��`]\� ��+���Z"�"�*� ���`�W�(8�5�]�+i���n�(]\� +���'��"%|��'b�\NV{(N <_�W�(8D� ���"����3T��+�3"]�+i�^� ���('��"N� ����6���8 ��5��7� �"8��*���M� ����3T��+�����8 �^� ���('��W]�'�37� ���('U��8��!6�8��m9=��%��"%U�-Sa� ��� ����/� �"8 z �(5�6�]\� �"8n��'�%U��8�����7�B�-S�� ��� ���'���&(�"5��"'-� �a�=%�]�+���N

����� ��� � . � ��� � .�� ��#���� �! ����$ � " � ��� �

���� �D8���6�6:�"8 -D��'��"5Q�^� ��3"� �a�=%�]�+������M8��"��6:�('�������+����W�(8?&(�"'��"8 �^� ��'�&D� ���B8�� �y]���8��"%Q5���� ���('#6�8��^.k +��"�"NtIu'Q��%�%��V� ���('r[^� �����M�����j�u0q��8��B5��=%�]�+��q��'�3"+�]�%��"�M��'��/� 8�]�37� ���('#���7� �?�W�(8M����&(�#+��79(�"+��W]�'�37� ���('����]�3c�X���������(5���'�& 8��(]\� ��'���N ����U����&(�e+��79(�"+*�W]�'�37� ���('��_3T��+�+B+��m0 +��79(�"+B�W]�'�37� ���('��_���>� ����D8���6�6:�"8�C=�"8/9(� �a��� �(8 z �('-� 8��(+ �a�=%�]�+���N

{({G~

Page 121: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

����� ��� � . � ��� � . � � . ��"�� "! �"/. � "�# 0. "�� � " � ��� �

���� �D8���6�6:�"84-D��'��"5Q�^� ��3"�aC=�"8/9(� �a��� �(8 z �('-� 8��(+ �a�=%�]�+��|����6�8���5Q��8���+VSe�4%�]���+D3c����'�'��"+�����j�u0q��8��nKMI 3"�('-� 8��(+�+��"8"NgI1�28��T��%��Y� ���*6:�(���V� ���('#�W8��(5E� ���*�"'�3"�=%��"823"�(]�'-� �"8�����'�%Q3"�(5�6���8��"�� ���"5d0��V� �f� ���,&(�-��+�6:�(���V� ���('��"N s�]�8/� ���"8�5��(8���� �����Q5��=%�]�+��a3T��6\� ]�8��"�Q� ���,�/�c�^� ]��Q���D� ���+���5��V�g�/0��V� 3c���"�?0�����3c�Q��+����>��37�2���?8��7�W�"8��"'�3"�B�/0��V� 3c���"�?�W�(8g� �������(5���'�&D8��(]\� ��'������M02�"+�+����M� ���9���+�]��?���\� ���Y&(8 ����6���'�&��W�(8�3"�Y5��T����]�8��"%!�-S>� ���?�W�(8�3"�Y���"'����(8��t��'�%$�c��R��"�o� �����P��'\�W�(8�5Q�^� ���('n��'-� ���3"3"�(]�'-�TND ����"'U�V�n%��7� �"8�5���'��"�B� ����'��"3"�"��� ��8/SU8��T��37� ���(',��3"3"�(8�%���'�&Q� �Q� ���#KMI E6���8 ��5��7� �"8����'�%|���7� �D� ���#9���+�]��"�n�W�(8n� ���#�(]\� 6�]\�>3"�(5�5Q��'�%���+lK�) �w%�]\�uSU37S=3"+��`��'�%b%���8��"37� ���('/-<N$ ����K�) � 3"�(5�5Q��'�%a��'�%�� ���>%���8��"37� ���('�����&('���+ ��8��D�(]\� 6�]\��� �#� ���$}�.u��8���%�&(�>��5�6�+�� k �"823"��8�3"]��V�TN

����� ��� � �� ���#�� �(" "�� � " � ��� �

���� z ]\��� ��'�&Q P�=�(+ �a�=%�]�+��!��'�3"+�]�%��"�B����&(�+��79(�"+P�W]�'�37� ���('��B��]�3c�b���n�����(5���'�&�8��(]\� ��'��!��'�%8��(]\� ��'��"�?�W�(8Y��6:�"3"� k 3*3"]\��� ��'�&!�/� 8 �^� �"&(���"�"NM ����*����&(�Q+��79(�"+p�W]�'�37� ���('��23T��+�+�+��m0 +��79(�"+p�W]�'�37� ���('�����P� ��� z ]\��� ��'�&` P�=�(+oC=�"8/9(� �a��� �(8 z �('-� 8��(+ �a�=%�]�+���N

����� ��� � �� ���#�� �(" "�� � � . ��" � "! �"/. � "�# 0. "�� � " � ��� �

���� z ]\��� ��'�&D P�=�(+pC=�"8/9(� �a��� �(8 z �('-� 8��(+��a�=%�]�+��q3"�(5�6�8������"�"[-����5���+i��8 � �n� ��� �D8���6�6:�"8�-D��'��<.5Q�^� ��3"� �a�=%�]�+���[p+��m0 +��79(�"+ �W]�'�37� ���('��"N2 ����"���!�W]�'�37� ���('��B��8��>3T��+�+��"%a�-S�����&(��+��79(�"+ �W]�'�37� ���('�����:� ��� z ]\��� ��'�&> P�=�(+��a�=%�]�+���Ng ������?5��=%�]�+��q��'�3"+�]�%��"�?�n�W]�'�37� ���('�0�����3c��5��m9(�"�M� ��� z ]\��� ��'�& P�=�(+�C=�"8/9(� �a��� �(8!� �|�&(�V9(�"')6:�(���V� ���(' ��'�%4�,3T��+�3"]�+i�^� ���('�8��(]\� ��'���� �,3"�(5�6�]\� �Q� �����"'�%6:�(���V� ���('������ ���_3"]\��� ��'�&� �=�(+2��3"3"�(8�%���'�&� �,� ���_6:�(���V� ���('������ ���>F �T0��"Nbs�]�8/� ���"8�5��(8���� �����5��=%�]�+���8��T��%��`� ���a3"]\��� ��'�&b�G;\�"�Q+���5��V�!�/0��V� 3c���"��0�����3c�e��+����|���"8/9(�,����8��7�W�"8��"'�3"��/0��V� 3c���"�%�]�8���'�&#� ���>���(5���'�&�N

{({m�

Page 122: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��D�\NV{ �YC=���j�u0q��8��$3"�('�3"�"6\�

{({T�

Page 123: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� � ��� � �v� �

��� � � � � � � �

� �� ��� � � �Y� �

A }*��8/9(�"�/� ��'�&`A�%���6\� �"8,+l}BA�-2�W�(8q� ���>8��(�:��� ��3n�/S=�/� �"5 ���P� ���$H2���(5Q������KM8��=%�]�37� ���(' z ����5#.�:�"8�0q����%��79(�"+��(6:�"%,��'�%a��]���+V����3"3"�(8�%���'�&#� �#� ���>8�� �y]���8��"5��"'-� �"N? ����!}BA 3"�('������/� �����t�#�u02�%��"&(8��"�"�2���O�W8��"�"%��(5E&(8���6�6:�"8M0�����3c�_��+�+��m0������<;\����+���&(8 ����6���'�&>��'�%��"6:�"'�%��"'-� +VS#�W8��(5�� ���*��3"3"]=.8 ��37S#���:� ���B8��(�:���Y��8�5aN9�?��3c�DF �T0e��'�3"+�]�%��"�Y�n�W�(8�3"�����"'����(8"[=�"5��:�"%�%��"%Q��'-� �>�����j� k '�&(�"8M� ��6��"[� �Q3"�('-� 8��(+o� ����&(8 ����6���'�&��W�(8�3"����'�%a� �_%��7� �"37�D3"�('-�c��37�*0��V� �a� ����3"8��(6rNB ����"8��7�W�(8��!� ���!3"8��(6%��=�"�$'����$'��"�"%�� �a�:�`3"�"'-� �"8��"%)�:�7�u02�"�"'�� ���nF �T0��!��'�%��V�>���>�('�+VSU8�� �y]���8��"%b� ���^�>� ����3"8��(6����6�+i��3"�"%a�:�7�u02�"�"'� ���>�u02�DF �T0��"Nqs�]�8/� ���"8"[�� ���!}BA ����� �y]���6�6:�"%a0��V� ��`3"]\��� ��'�&�%��79=��3"�>� �%��7�c��3c�|� ���`3"8��(6b&(�"'-� +VS�W8��(5 � ���`6�+i��'-�TN� ����`�"+��"37� 8��('���3"�n� ��6:�"8/�W�(8�5 � ���#3"�('-� 8��(+M���Y� �����37� ]��^� �(8��"[ %��^�c����3 �y]������V� ���(',��'�%|3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('���n�"5��:�"%�%��"%|��'-� �_� ���`}BA!Nr ����`}BA ���3"�('�'��"37� �"%�0��V� � �a���"8��i��+M3"�(5�5�]�'���3T�^� ���('U+���'�����'�%b� ����6:�m02�"8!��]�6�6�+VS(N� ������!��%���6\� �"8 k � ���'-� ���Q9=��8/� ]���+P37S=+���'�%��"8n���B{���_5�5 ��',%��i��5��7� �"8D��'�%){G~ �_5�5 +��"'�&�� �|��'�%|�����D��5Q�����n�����6�6�8��T;\��5Q�^� �"+VS �\N �y��Ry&�N ���� A�%���6\� �"8,Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+��b0q���,8��"%��"����&('��"%r[$��]���+V�,��'�% �^���c��3c���"% � �v� �����<;\���/� ��'�&�"'�%=.u�7xO�"37� �(8"N ����46:�"8�5Q��'��"'-�U���(+�%���'�&e�"+��"37� 8��(5Q��&('��7� �,3"+i��5�6 � ���)%��VxO�"8��"'-�b��%���6\� �"8��6�+�]�&(&(�"%��('-� �B� ���q6:�(���V� ���('���'�&Bs��(8�Ry�g����� ���2A�%���6\� �"8tIu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+���Ng ����q��6�8���'�&^.u+��-��%��"%KP�(&(�(6���'��26�8��m9=��%��B� ���n�"+��"37� 8���3B3"�('�'��"37� ���('��2� �!� ���n��%���6\� �"8"NM ����nA�%���6\� �"8qIu'-� �"8/�l��3"� �a�=%=.]�+����W]�8/� ���"82��37� �2���Y�>5��(]�'-�?�W�(8M� ���B3T��5��"8 �$��'�%`� ���BA�%���6\� �"82KP�m02�"8�C=]�6�6�+VS(Nt ������?%��"����&('�"'���]�8��"�B'��m0 � ��� ���<;\������+��V�uS`� �`����'�%�+��$��+�8��T��%\S_�<;\���/� ��'�&���'�%��W]\� ]�8��$��%���6\� �"8��"N

{({G�

Page 124: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��>�=NV{ �?}*��8/9(�"�/� ��'�&�A�%���6\� �"8

A*+�+?3"�(5�6:�('��"'-� �$02�"8��_3c���(���"')�"��6:�"3"�i��+�+VS,0��V� ��8��"&-��8�%�� ���5Q��+�+M����Z"�_��'�%�+��m0 5Q�����>.*� ���6�8��=%�]�37� ���('��D6���8/� �n02�"8����(6\� ��5���Z"�"%,�-S|sg��'��V� �(�M+��"5��"'-�>A*'���+VS=�����"N� ����`6�8��=%�]�37� ���('U6���8/� �02�"8��25Q��'y]\�l��37� ]�8��"%���'�%!� ���2}*��8/9(�"�/� ��'�&*A�%���6\� �"8t��'�%$� ���2A�%���6\� �"8PIu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+��?02�"8���������"5���+��"%rNa ����Q�"+��"37� 8��('���3��:�-��8�%��$02�"8��_%��"����&('��"%)��'�% ��]���+V�!���>02�"+�+2���!��'-� �"&(8 �^� �"%���'-� �� ���B��%���6\� �"8"Nt ����B8�� �y]���8��"5��"'-� �Y��'�3"+�]�%���'�&n� ���B5Q�G;\��5�]�5 5Q�����Y��'�%`� ���B5Q�G;\��5�]�5 %��"����&('��6���3"�>02�"8��D�W]�+ k +�+��"%rN

� �� �x� �,� �!� � � �

���� k 8��/�$6�8���� ���uS=6:�����Y� ����}*��8/9(�"�/� ��'�&A�%���6\� �"8$��+�8��T��%\SU��'�3"+�]�%��"�n�W�T�^� ]�8��"�>� ���^�!��8��`��5#.6:�(8/�c��'-���W�(8�� k '���+r9(�"8������('���]\�B'��79(�"8/� ���"+��"���B���(5��D��5�6�8��m9(�"5��"'-� ����'�%��"'�����'�3"�"5��"'-� �*��8��8��T�����('�����+���ND ������W�(+�+��m0���'�&�8��"3"�(5�5��"'�%��^� ���('��B�����(]�+�%U&(�V9(�����(5��!��5�6�]�+����"�B�W�(8B�W]\� ]�8���%��<.9(�"+��(6�5��"'-� �"N

{(N�A*'$A�%���6\� �"8 z ����'�&(��'�& ���&-��Z"��'��?�����o� �B�:�?%��"����&('��"%$� �B�/� �(8��2��+�+(�<;\���/� ��'�&*��'�%>�W]\� ]�8����%���6\� �"8��"N

~=N�A ���(]�����'�&��W�(8�� ���,}BA �����Q� ���:�,%��"����&('��"%e� � 6�8��m9=��%���������"+�%���'�&����D� ���&(8���6�6:�"8

{({m�

Page 125: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��$�=N ~ �MA�%���6\� �"8�Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+��

Ry��'��"5Q�^� ��3"����'�%X� ���b�"+��"37� 8��('���3"��� �f6�8��79(�"'-�,%���5Q��&(�|%�]��|� �v3"�(+�+��������('��"[B%���8/�a��'�%5��(���/�TN

�\N� ����2A�%���6\� �"8PIu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+��?'��"�"%��P� �*�:�Y���(]����"%#���o02�"+�+ NoAf%��"����&('!�����B3"�(5�����'��"%���(]�����'�&40��V� � �46�+�]�&(&(��'�&4��'-� �"8/�l��3"�b�:�7�u02�"�"' � ����}BA ���(]�����'�&v��'�%X� ����A�%���6\� �"8Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+��>���(]�����'�&`����6:�(��������+���N

��N� ���� z +���5Q�^� ��3 C=�"'����(8|A�%���6\� �"8|�����U� � �:�)5��=%�� k �"% � � ��'-� �"8/�l��3"� 0��V� � � ���)'��70A�%���6\� �"8nIu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+���ND ����#8��"3"�(5�5��"'�%��^� ���('��"[:&(�V9(�"'U��' ( �y�*) [r�����(]�+�%U�:��3"�('=.����%��"8��"%�� �=�#�W�(8��#8��79=�����"%�9(�"8������('rN

�=N� ����,�/S=�/� �"5 �����Q� � �:��<;\6���'�%��"% 0��V� � ��%�%��V� ���('���+���%���6\� �"8��_��]�3c�X���_��' ��%���6\� �"8� ��6:�"8/�W�(8�5 6�+i��'-�*� ��5�6�+���'�&��c����Ry�*�(8*��',��%���6\� �"8�� �Q��'�3"+�]�%��>6��-S=����3T��+P5��T����]�8��"5��"'-��/S=�/� �"5�����]�3c�e���`�U+��T�^�*3c��+��(8��(6��-S=+�+q5��7� �"8"[Y�/� �T��%\S-.u�/�c�^� ��6:�(8��(5��7� �"8`��'�%f�U6�+i��'-�/.�/� 8��"���B5��7� �"8"N

�\N �g;\3c����'�&(��'�&>� ����+��T��%`��3"8��70 ���:� ���:�D8���6�6:�"8 -D��'��"5Q�^� ��3"�g0��V� �`�>����+�+\��3"8��70e0���+�+���+�+��m0]�����'�&B��5Q��+�+��"8 5���� �(8�� 0�����+��?6�8��m9=��%���'�&�� ���Y� ��5��Y6:�"8/�W�(8�5Q��'�3"�Y��'�%��B5Q�����o8��"%�]�37� ���('rN

�=N� P��8��T��%f�(]\��� �����37� ]���+�6:�(���V� ���(')���n� ��� z ]\��� ��'�&b P�=�(+q� ���a6:��� �"'-� ���(5��7� �"8`���*� ���

{({G�

Page 126: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

sg��&(]�8��$�=N � � z �(5�6:�('��"'-� �����P� ���$}*��8/9(�"�/� ��'�&�A�%���6\� �"8

z ]\��� ��'�&| P�=�(+BC=�"8/9(� �a��� �(8��`3T��'f�:���c��6�6:�"%rNf ������#02�(]�+�%f6�8��m9=��%���� ���a������+��V�uSb� �3c���"3cR��V�o� ���>3"]\��� ��'�&`6�8��=3"�"����0q������]�3"3"�"���/�W]�+ N

<\N� ����U�"+��"37� 8��('���3"�Q� �)6:�"8/�W�(8�5d� ���U%��^�c� ��3 �y]������V� ���('e���>� ����W�(8�3"�U���"'����(8���3"�(]�+�% �:�5���'��i�^� ]�8���Z"�"%4��'�%v��5�6�+��"5��"'-� �"%4��'-� �U� ����F �T0��"N ����"8��7�W�(8���9(�"8/Sv�����(8/��5��T����]�8���'�&+���'��"�r3"�(]�+�%>�:�M]����"%>0�����3c�>02�(]�+�%>%��"3"8��T�����Y��'-� �"8/�W�"8��"'�3"�"�"NgA�%�%��V� ���('���+�+VS(["5��(8������<;\����+����'�%`%�]�8 ����+���3T����+��"�M�W�(8g� ����3"�('�'��"37� ���('#� �D� ��� �a��3"8��=3"�('-� 8��(+�+��"8tH2�-��8�%`3"�(]�+�%`�:��]����"%�W�(8�%��^�c��� 8 ��'���5����������('�6�]�8�6:�(���"�"N

-\N� ����2}*��8/9(�"�/� ��'�&BA�%���6\� �"8o3"�(]�+�%$�:�?�<;=� �"'�%��"%$0��V� �$��]�6�6�+��"5��"'-�c��8/SD���"'����(8o� �"3c��'��(+��(&�S�W�(8�3"�(+�+��������('_�T9(�(��%���'�3"��[���'�3"8��T�����"%a6�8��=3"�"���B8��"+��i������+��V�uS���'�%a�<;=� 8 �#�W�T�^� ]�8��"�"N

{({�<

Page 127: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� � ��� � ��� � � � ���e�

{(NV{ C=�y]\��� +��+���"5���� � ���'���6�]�+i�^� �(8�CyS=�/� �"5 + C � �,C -<[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( � ) N$N$N$N -{(N ~ �a�(����+��>C=�"8/9=��3"��'�&QCyS=�/� �"5 + �,C�C -<[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( � ) N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {�{(N � C=6:�"3"�i��+ KM]�8�6:�(��� *�<;=� �"8��(]������'���6�]�+i�^� �(8�+ C\K �� -<[:��%���6\� �"%��W8��(5 ( �*) N$N {({{(N � �M]�8��(6:�T��'����(�:��� ��3DA*8�5 + � ��A�-<[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( {G~*)N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {G~{(N � ���(�:�('���]\�T[���%���6\� �"%��W8��(5 ( {m�*)?N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {m�{(N � �(��6���'��"��� �g;\6:�"8���5��"'-� �a�=%�]�+���+ �'� � -<[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( {T� )gN$N$N$N$N$N$N$N$N {T�{(N � �g;\6:�"8���5��"'-�c��+r P�"�/�DC\�^� �"+�+��V� � �M BC-. nI�Ic[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( ~={�)�N$N$N$N$N$N$N$N$N {G�{(N < C=R-Sy02�(8�R��"8"[O��%���6\� �"%��W8��(5 ( ~^� ) N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {�<{(N - C=�GF��(]�8�'��"8 ���m9(�"8"[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( �(� )eN$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ~��{(NV{� ���8�� �g;\6�+��(8 �^� ���('4���m9(�"8"[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( �(� )BN$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ~�<{(NV{({����(�:��� ��3D��8�5h���P� ��� ���8�� �g;\6�+��(8 �^� ���('4���m9(�"8"[:��%���6\� �"%��W8��(5 ( �-�')BN$N$N$N$N ~�-{(NV{G~eH2�T��&(+��>~=[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( �"< )wN$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ���{(NV{m�7���(���7���c�#�o��'�%��"8"[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( �y~*)rN>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �\{

~=NV{ z ]�8�8��"'-�q+��=3T�^� ���('#���O� ���nH2I/JB.LKM+��<;#�l��3"��+��V�uS���' �-C z � �qH2]���+�%���'�&!~�- ����� ]�'�%��\[��%���6\� �"%��W8��(5 ( �y�')�N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ���

~=N ~ Iu'-� �"8/�l��3"�"�B�:�7�u02�"�"'� ���$HqKYC���'�%a��� ���"8 � �V�W�$C=]�6�6:�(8/�nCyS=�/� �"5���0��V� ����'_� ���H2I/JB.LKM+��<;O[���%���6\� �"%��W8��(5 ( �-� )�N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �-�

~=N � KM8�� k +��b���!� ��� H2���(5Q�����aKM8��=%�]�37� ���(' z ����5��:�"8�0��V� � %���5��"'������('�����' 3"5a[��%���6\� �"%��W8��(5 ( ��<*)�N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �-�

{({�-

Page 128: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

~=N � *�7�c����+t���2� ���`6�8��"+���5���'���8/Sa%��"����&('|�W�(8$��&(8��m0�� �������"+V9(�����Y� ����3"�"'-� �"8$���TS([��%���6\� �"%��W8��(5 ( �-�*)�N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �"<

~=N � ���(�:������8�5h0��V� ���(8���&(��'���+:�"'�%=.u�7xO�"37� �(8"[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( ��< )*N$N$N$N$N$N$N$N$N �"-~=N � ���"3"�(' k &(]�8 ����+��t�"'�%=.u�7xO�"37� �(8 0��V� � z +���5Q�^� ��3tC=�"'����(8��oA�%���6\� �"8"[^��%���6\� �"%D�W8��(5

( ��<*)nN$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ��{~=N � �M'�%=.u�7xO�"37� �(8B0��V� �a� �����^���c��3c���"%,A�%���6\� �"8*Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+��!��'�%a� ����}*��8L.

9(�"�/� ��'�&�A�%���6\� �"8fN>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �y~~=N < J*9(�"8/9=���70 }*��8/9(�"�/� ��'�&�A�%���6\� �"8 N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �-�~=N - }BA ��]�8�8��(]�'�%��"%�-S�� ���>5Q�G;\��5�]�5 %��"����&('���6���3"�$37S=+���'�%��"8 N$N$N$N$N$N$N$N$N �(�~=NV{�5�D8���6�6:�"8 -D��'��"5Q�^� ��3"��N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �y�~=NV{({�*8��V9(� � ��'��$C=�7� ]�6 N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �-�~=NV{G~ �(�T0 0��V� ��8��7� 8 ��37� �"% z ]\��� ��'�&%*�79=��3"� N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �y�~=NV{m� �(�T0 0��V� ���<;=� �"'�%��"% z ]\��� ��'�&%*�79=��3"� N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ��<~=NV{T� }BA 0��V� �a�^���c��3c���"% �M+��"37� 8��('���3"� N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ��-~=NV{G�vA�%���6\� �"8�Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+�� N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N � �~=NV{m� Hq��3cRQ9=���70 ���P� ���$}*��8/9(�"�/� ��'�&�A�%���6\� �"8hN$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �={~=NV{G�eKP�(&(�(6���'r[���%���6\� �"%��W8��(5 ( ��-*)MN$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �={

�\NV{ z ��6���3"�V� �V9(�n�W�(8�3"�D���"'����(8"[:��%���6\� �"%��W8��(5 ( � � ) N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ����\N ~ -$C=I*{�(��5a[���%���6\� �"%��W8��(5 ( �^� )tN$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �\{�\N � z ��8�3"]��V����8�3c���V� �"37� ]�8��>���P� ��� � �Y~ ������[���%���6\� �"%��W8��(5 ( �(�*)#N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �-~�\N � z ]\��� ��'�& �a�"3c����'�����5 ��'��/�c��8/� ��'�& +l� -q��'�%a3"]\��� ��'�&#6:�(���V� ���(' +W�/-QN$N$N$N$N$N$N �-��\N � C=�"37� ���('����P� ��� z ]\��� ��'�& �a�"3c����'�����5 N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �"<�\N � �D8 ��6������P� ��� z ]\��� ��'�&�s��(8�3"� N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �(~�\N � z ]\��� ��'�&`�/� 8 �^� �"&�S N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �(~�\N < KP�(&(�(6���'r[���%���6\� �"%��W8��(5 ( ��-*)MN$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ����\N - C=+���%���'�&�)��"%�&(� �a�"3c����'�����5 N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N <��

{G~ �

Page 129: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

�\NV{� z S= P�"3�� �=3cRy��'�& z �(]�6�+���'�& z S *�=3cRp[O��%���6\� �"%��W8��(5 ( ��- )rN>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N <\{�\NV{({4KP�"8�5Q��'��"'-�B���(+�%���'�&#�"+��"37� 8��(5Q��&('��7�T[���%���6\� �"%��W8��(5 ( ��� )dN$N$N$N$N$N$N$N$N$N <(�

��NV{ A*�����"5���+VS����P� ��� �(�T0 N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N <(���N ~ �(�T0 Hq�����$Kg��8/��N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N <-���N � �(�T0 P�(6aKg��8/� N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N <"<��N � �(�T0 �a��%�%�+��DKg��8/� N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N <"-��N � �(�T0 H2����� �(5 Kg��8/��N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -����N � s��MA ���P� ���D�W8 ��5��D�/� 8�]�37� ]�8��$���P� ��� �(�T0 N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -\{��N � � ��'�R_��'�%C=�"8/9(��� ��'�R N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N --~��N < *�(]���+��>H2�79(�"+ �M%�&(��[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( �-~') N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -(���N - A*�����"5���+VS����P� ���>A�%���6\� �"8�Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+��hN$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N --���NV{�eIu'-� �"8/�l��3"�$Hq�����$Kg��8/� N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -(���NV{({4s��(8�R_}B�(+�%��"8EN$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N --���NV{G~es��(8�R N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -"<��NV{m� KP�(&(�(6���'��a�(]�'-� ��'�&QH2+��=3cREN$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -"<��NV{T� z �(]�'-� �"8BKg��8/� N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -"-

�=NV{ H2+��=3cRQ%��i��&(8 ��5h}BA �"+��"37� 8��('���3"���/S=�/� �"5 N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {�(��=N ~ P�(6�����%��"�����P� ���>6�8���'-� �"%a3"��8�3"]��V���:�-��8�%�������"5���+����"�N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {�(��=N � H2����� �(5h����%��"�����P� ���>6�8���'-� �"%a3"��8�3"]��V���:�-��8�%a�������"5���+����"�_N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {�-��=N � z A 5��=%��"+r���P� ���$}BA 0��V� ��� ���$�^���c��3c���"%a�"+��"37� 8��('���3"�`N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {�"<�=N � ���(]\� ��'�&#���P� ���>�:�-��8�%�� N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {�"-

�\NV{ C=���j�u0q��8��>3"�('�3"�"6\� N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {({T�

�=NV{ }*��8/9(�"�/� ��'�&`A�%���6\� �"8|N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {({m��=N ~ A�%���6\� �"8�Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+�� N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {({G�

{G~={

Page 130: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

�=N � z �(5�6:�('��"'-� �����P� ���$}*��8/9(�"�/� ��'�&`A�%���6\� �"8 N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N {({�<

{G~(~

Page 131: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� � ��� � ��� � � � �e�

{(NV{ �M'-9=��8��('�5��"'-�c��+ z �('��/� 8 ����'-� �B��'�%6���"��]�+V� ��'�&#*�"����&('aIu5�6���37� �"[��W8��(5 ( {�) N$N �{(N ~ CyS=�/� �"5 �(826�8��(&(8 ��5�5Q�^� ��3�3"�('��/� 8 ����'-� �q��'�%_8��"��]�+V� ��'�&!%��"����&('_��5�6���37� �"[y�W8��(5

( { ) N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �{(N � C=]�8/9(�7S����g6:��� �"'-� �i��+r��6���3"�>8��(�:��� ��3"����6�6�+���3T�^� ���('��"[=�W8��(5 ( {�)DN$N$N$N$N$N$N$N$N �

~=NV{ }*��8/9(�"�/� ��'�&`A�%���6\� �"8�.Y+����/�����g8�� �y]���8��"5��"'-� � N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �(~

�\NV{ z ����8 ��37� �"8����/� ��3"�����P� ��� -$C=I*{�(��5a[���%���6\� �"%��W8��(5 ( �^� ) N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �\{�\N ~ z ����8 ��37� �"8����/� ��3"�����P� ��� � �Y~ ������[���%���6\� �"%��W8��(5 ( �(�*) N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N �-~�\N � z ����8 ��37� �"8����/� ��3"�����P� ��� �a��3"8�� ��G;y; �DKP[p��%���6\� �"%��W8��(5 ( ��< ) N$N$N$N$N$N$N$N �(��\N � ��� �y]���8��"%�� ��'��"���W�(8q� ���>�"+��"37� 8���3T��+r3"�('�'��"37� ���('aN$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N ��<�\N � s��(8�3"�"���('�� ���>���(+�%���'�&#5Q��&('��7� ��N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N <-~�\N � z ����8 ��37� �"8����/� ��3"�����P� ���$K � �d{G�={G�=[���%���6\� �"%��W8��(5 ( ��� )|N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N <-~

��NV{ ��^� �"8��i��+�����'�%���������"�*���P� ��� �(�T0 N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N>N$N$N$N$N$N$N$N$N$N -����N ~ ��^� �"8��i��+�����'�%���������"�*���P� ���>A�%���6\� �"8�Iu'-� �"8/�l��3"� �a�=%�]�+�� N$N$N$N$N$N$N$N$N {���

{G~��

Page 132: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

� �r� � � � � ���� � �

( {�)$KPNpKM]\� Z�N2C=6���3"�����(�:��� ��3"�"NtIu'���������� ���������������������� ����������� ���7[\9(�(+�]�5��>�-�=[�6���&(�"��y~={�!=�-�(�\N�~ ���-~=N

( ~*)>A!N"�M+�+��"8/S(N#"$��%���&���('�)���&� ��*��,+-�/.0���1���-2��&� ���7N?KM8 �G;\����KM]���+���������'�&#�r� %rNV[:~ �����\N

( � ) �6 ���(�:��� ��3"�"N�+/��)�&&34�$����56���$78.���� �9)�3:.����1+;�������5#N n�^�c�������"�7� �2C � �,C9< DC:N 6:%\�L[~ ���-~=N

( � ) �6 ���(�:��� ��3"�"N�+/��)�&&34�$����56���$78.���� �9)�3:.����1+;�������5#N�-��� 6 � � �G0�0�0>N 5�%�8��(�:��� ��3"�"N 3T� �G0�0�%\�W8 ��5���N �-� 5�+ [�8��T��%aA*6�8���+o~ ���(�\N

( �*)$@BADC=A!N>=#�5?�/.����4�����+/��)�&&34�����-2��&� �?"$��5A@B�(CD+;E.�&� ������-2��&� �1"$��5#N�-��� 6 � � �^��6���3"� ����&(�-�TN '���� �\N &(�m9 �^�/�c�^� ���(' ���������"5���+VS �^�"+��"5��"'-� � �^5���� �^��]����/S=�/� �"5��"N �-� 5�+ [8��T��%aA*6�8���+o~ ���(�\N

( � ) �6 ���(�:��� ��3"�"N#7F�-2B� 34��+G����@�� ��� ����+;�������5#N�-��� 6 � � �G0�0�0>N 5�%�8��(�:��� ��3"�"N 3T� �^5����B<��W8 ��5���N �-� 5�+ [\8��T��%aA*6�8���+o~ ���(�\N

( �*) �6 ���(�:��� ��3"�"N�+-�������&.�39��)��E�������1HI�KJ-������)L�$78.���� �9)�3:.����<N�-��� 6 � � �G0�0�0>N 5�%�8��(�:��� ��3"�"N 3T� �^��6:%�5�<��W8 ��5���N �-� 5�+ [\8��T��%aA*6�8���+ ~ ���(�\N

( < ) �\N"�rS=5��"8"NM+-�������&.�39��)��E�������$HI�KJ-������)L�178.���� �9)�3:.����$+;�������5N.��9'*OP�����K.�&� ��9.�3OM@�����@�� ��QMNt�-��� 6 � � �G0�0�0>N 5�%�8��(�:��� ��3"�"N 3T� �^��6:%�5�� F��(��'�+VS=5��"8B<�6�8��"�B<B��]�& ���\N 6:%\�L[p~ �����\N

( - ) �6 ���(�:��� ��3"�"N#���-2��&� �*R����S���E.�&� ���N�-��� 6 � � �G0�0�0>N 5�%�8��(�:��� ��3"�"N 3T� �^8/0��B<��W8 ��5���N �-� 5�+ [�8��T��%aA*6�8���+ ~ ���(�\N

( {� ) �6 ���(�:��� ��3"�"N�+-�/.0���$+;E.�&� �������56���178.���� �9)�3:.����$+;�������5#N�-��� 6 � � �G0�0�0>N 5�%�8��(�:��� ��3"�"N 3T� �^����8�5��B<��W8 ��5���N �-� 5�+ [�8��T��%�A*6�8���+o~ ���(�\N

{G~^�

Page 133: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

( {({�)$@BADC=A!N +-�/.0���$+;E.�&� ���"?������5 2B3 �^N�-��� 6 � � �^��6���3"� ����&(�-�TN '���� �\N &(�m9 �^�/�c�^� ���(' ���������"5���+VS �^�"+��"5��"'-� � �^5���� �=[�8��T��%aA*6�8���+o~ ���(�\N

( {G~*) �YC=A!N���)���������.������-2��&� �?"$��5#N�-��� 6 � � �G0�0�0>N �"� �\N ��'-� �^�<;\6:�(8/� �^�"� �(}nC � �YC=A � �MI � �,J z <������B< �\N �-� 5�+ [:8��T��%aA*6�8���+~ ���(�\N

( {m� )$@BADC=A ���(��'����('UC=6���3"� z �"'-� �"8"N ���-2���9.�)�lN�-��� 6 � � �G9(�"��]\9=��]��"N F���3�N '���� �\N &(�m9 �^�"8B<��"8 �^�-� 5�+ �^8��(�:�('���]\� �^8��(�:�('���]\�TN �-� 5�+ [�8��T��%aA*6�8���+~ ���(�\N

( {T� )$@BADC �A!N��/.��/.�� ������� J�������� 56���� 7F�('�)�34�7N�-��� 6 � � �^��6���3"�"�:�mS(N '�����%��\N &(��N F�6 �^+���� �^�/�c�^� ���(' �^�/�c�^� ���(' �^��� F��"5�< �(� <���N �-� 5�+ [-8��T��% ��TS~ ���(�\N

( {G�*)$@BADC �A!N��/.��/.�� ������� J�������� 56���� 7F�('�)�34�$����56���178.���� �9)�3:.����$+;�������5#N�-��� 6 � � � F��"5aN � Ry��3�N '�����%��\N &(��N F�6 �^����� �^Ry���:� �^5Q��'���6G<���N �-� 5�+ [=8��T��%aA*6�8���+o~ ���(�\N

( {m� )!C=6���3"� ���7�MIu'-� �"8 ��37� �V9(�>Iu'�3�N�%�+�+���34��56���� �����/.��/.�� ������� J�������� 56���� 7F�('�)�34�7N�-��� 6 � � �G0�0�0>N ��6���3"�"8��7�LN 3"�(5��^����� �^�"+��"5��"'-� � � F��"5aN �-� 5�+ [�8��T��%aA*6�8���+o~ ���(�\N

( {G�*)> P�"3"'��(��6���Z"����C:N 6rN A!N��G�>O#� "DN�-��� 6 � � �G0�0�0>N ��6���Z"����N &-��+���+��"�-�T9=���('���3T�\N 3"�(5���K ��J+�+��A��bN �-� 5a[y8��T��%aA*6�8���+o~ ���(�\N

( {�< )>A!N"��]���3"�('�� ["�>N��a]�&('y]��(+���[�A!N:Jn+��V9=���"8�� [=��'�%s2N *��%����TN��G�>O#� " ��� J-������9.�3�G����������-2��&� �����(��?� .��34�(.L' �1"$)���5 .�&� ����^NMA*�/� 8 �Q~ �����\[�~ �����\N

( {�- ) � � Iu'��/� �V� ]\� �>�������(�:��� ��3"����'�%��a�"3c���^� 8��('���3"�"N�%�+�+���34��56���� �����/.��/.�� ������ J�������� 56���� 7F�('�)�34�7N?�-��� 6 � � �G0�0�0>N 8��(�:��� ��3�N %�+�8"N %����G� �"+��"8��(�:��� ��3"� �^8���� �<;ON �-� 5�+ [=8��T��%A*6�8���+o~ ���(�\N

( ~ � ) � � Iu'��/� �V� ]\� �>�������(�:��� ��3"����'�%��a�"3c���^� 8��('���3"�"N�%�� ��&� &)���,���?���-2��&� ��� .��9'7F�����/.�&������ ���7NM�-��� 6 � � �G0�0�0>N 8��(�:��� ��3�N %�+�8"N %����=[�8��T��% ��]�'���~ ���(�\N

( ~={�) -#N"�o��'�%�Z"�7��� �"+ N�G������� +����9%K%1+;�������5#N�-��� 6 � � �G0�0�0>N 8��(�:��� ��3�N %�+�8"N %���� -D+i��]��"N �o��'�%�Z"�7��� �"+ �^&(�7� �<;ON �-� 5�+ [�8��T��%aA*6�8���+o~ ���(�\N

{G~(�

Page 134: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

( ~(~*)$@BADC �A!N�� J�������� 56����E.�3�� ���� + .����3 3 � �� ��� +����9%K%<N�-��� 6 � � �G0�0�0>N '�����%��\N &(��N F�6 �^6�8��GF��"37� � �^� �^� �^�7� �c� �^��'�%��<; <���N �-� 5�+ [:8��T��%aA*6�8���+ ~ ���(�\N

( ~�� )$@BADC �A!N +-������� � ��.�&� �� � � J�������� 56����E.�3�� �����+ .����3 3 � ������ +����9%K%<N�-��� 6 � � �G0�0�0>N '�����%��\N &(��N F�6 �^6�8��GF��"37� � �^� �^� �^�7� �c� �^3"�(5�6:�('��"'-�(<���N �-� 5�+ ����6:�"3"� k 3T�^� ���('r[8��T��%aA*6�8���+o~ ���(�\N

( ~^� ) z ��8�'��"&(��� �a�"+�+��('4�B'��V9(�"8����V�uS� ��������(�:��� ��3"�qIu'��/� �V� ]\� �$��'�%@BADC=A!N +/S�Q����SL���<N�-��� 6 � � �G0�0�0>N �W8�3�N 8�� N 3"5�]rN �"%�] �^6�8��GF��"37� � �^��R-Sy02�(8�R��"8 �=[ 8��T��%aA*6�8���+o~ ���(�\N

( ~(�*)$s2N"*�=�"'�&(� [pC:N DNpH2]�8�'���&(��[p}$N z �����c��8�%r[p��'�%6�>N ���(]�5��T���"N �o��'�%��"8C=���=3cR(.uA*+�+��79=�i�^� ���('_ ��"3c��'���y]��"�"N��#+ " 2B)�3 34��&� ��[�-(�\[ {�-"-"<\N

( ~�� )>A!N ���8/� ��'�A*+V9���8��"Z>��'�%KPNpKM]\� Z�N�%�������K.0��&� @��?"$)���� �5����(�����.�@��:�L.�&� ��8.��9'��� 34�&� ��� ���?��3:.�� ��E.��������@������7N�{m�^� ��ILs=A z ) �(8�+�% z �('�&(8��"���"[pIu'-9=�V� �"%,C=�"�������('a�('z �('-� 8��(+ A*��6:�"37� �B���tKM+i��'��7�c��8/S4���m9(�"8��"[o{�-"-(�\N

( ~(�*)$@*�^� ���('���+oC=6���3"�!C=3"���"'�3"� n�^�c� z �"'-� �"8"N +;)���@����L�����N�-��� 6 � � �^'�����%�3�N &(�/�W3�N '���� �\N &(�m9 �^%��^�c����������� ����/� �"8 z �^�c��+��(&��T��3 ��{�-(�-�m. �"<��(A![p8��T��%aA*6�8���+~ ���(�\N

( ~�< )$@*�^� ���('���+oC=6���3"�!C=3"���"'�3"� n�^�c� z �"'-� �"8"N� )��9.� ����� )�� ��S����('��N�-��� 6 � � �^'�����%�3�N &(�/�W3�N '���� �\N &(�m9 �^%��^�c����������� ����/� �"8 z �^�c��+��(&��T��3 ��{�--� �G. �"--�^A![p8��T��%aA*6�8���+~ ���(�\N

( ~�- )$@*�^� ���('���+oC=6���3"�!C=3"���"'�3"� n�^�c� z �"'-� �"8"N� )��9.������� )�� ��S����('��-N�-��� 6 � � �^'�����%�3�N &(�/�W3�N '���� �\N &(�m9 �^%��^�c����������� ����/� �"8 z �^�c��+��(&��T��3 ��{�--���G. ���\{TA![p8��T��%aA*6�8���+~ ���(�\N

( ��� )$@*�^� ���('���+oC=6���3"�!C=3"���"'�3"� n�^�c� z �"'-� �"8"N �;��� ���K.��TN�-��� 6 � � �^'�����%�3�N &(�/�W3�N '���� �\N &(�m9 �^%��^�c����������� ����/� �"8 z �^�c��+��(&��T��3 ��{�--� �G. �(����A![p8��T��%aA*6�8���+~ ���(�\N

( �\{�)$@*�^� ���('���+oC=6���3"�!C=3"���"'�3"� n�^�c� z �"'-� �"8"N 78.������(N�-��� 6 � � �^'�����%�3�N &(�/�W3�N '���� �\N &(�m9 �^%��^�c����������� ����/� �"8 z �^�c��+��(&��T��3 ��{�--�={7. ����-�A![p8��T��%aA*6�8���+~ ���(�\N

{G~��

Page 135: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

( �-~*)$@*�^� ���('���+oC=6���3"�!C=3"���"'�3"� n�^�c� z �"'-� �"8"N � �4S� ���� � .��9'0���<N�-��� 6 � � �^'�����%�3�N &(�/�W3�N '���� �\N &(�m9 �^%��^�c����������� ����/� �"8 z �^�c��+��(&��T��3 ��{�--�(�m. �-�(� z [p8��T��%aA*6�8���+~ ���(�\N

( �(� ) �bN �D�(+��(5��:�"R��7�*��+ N?J*9(�"8/9=���70 ���P� ��� ���8��BK?�^� � k '�%��"8 �a���������('a��'�%�A*�����"����5��"'-�n����o��'�%���'�&QC=�V� �>KM8��"%���37� ���('��"NM+G��� ��� ���7[�~(��<\[r{�-"--�=N

( ��� )$@*�^� ���('���+oC=6���3"�!C=3"���"'�3"� n�^�c� z �"'-� �"8"N 78.����1� .� � � �9'0���1� �@����<N�-��� 6 � � �^'�����%�3�N &(�/�W3�N '���� �\N &(�m9 �^%��^�c����������� ����/� �"8 z �^�c��+��(&��T��3 � �6�YC �:�BK �>[r8��T��%aA*6�8���+~ ���(�\N

( �-�*) z ��+��V�W�(8�'��i�!Iu'��/� �V� ]\� �>���g ��"3c��'��(+��(&�S����7�*KM8��(6�]�+������('4�o���:�(8 �^� �(8/S���'�%@BADC=A!N#"HI��������� �9&� ��F���$ ���$���@����$+G� � �)���� ���<N�-��� 6 � � �^5Q��8��"N F�6�+ N '���� �\N &(�m9 � �K?s �^8��m9(�"8 �^%��"��3"8���6rN �-� 5�+ [�8��T��%aA*6�8���+o~ ���(�\N

( �(� )$@*�^� ���('���+oC=6���3"�!C=3"���"'�3"� n�^�c� z �"'-� �"8"N 78.������ J��934��K.�&� ���� �@���� �N�-��� 6 � � �^'�����%�3�N &(�/�W3�N '���� �\N &(�m9 �^%��^�c����������� ����/� �"8 z �^�c��+��(&��T��3 � �aA �*C-. ��J �{([O8��T��%A*6�8���+o~ ���(�\N

( �-�*) z ��+��V�W�(8�'��i�!Iu'��/� �V� ]\� �>���g ��"3c��'��(+��(&�S����7�*KM8��(6�]�+������('4�o���:�(8 �^� �(8/S���'�%@BADC=A!N�78.����� J��934��K.�&� ������@����17*�4����� ���NM�-��� 6 � � �^5Q��8��"N F�6�+ N '���� �\N &(�m9 �^5��"8"[\8��T��%aA*6�8���+o~ ���(�\N

( �"< )!Jn6:�"'6�B'��V9(�"8����V�uS(N��1��.���34� � � 5 .��0���7N�-��� 6 � � �G0�0�0>N �:�T��&(+��m~=N 3"�(5��^8��"���(]�8�3"�"� �^6������ �^.L��+���]�5aN �-� 5a[�8��T��%aA*6�8���+o~ ���(�\NtA*+�+����&(�-� �*���"���"8/9(�"%UH2�T��&(+��$~=N

( �"- )$@*�^� ���('���+oC=6���3"�!C=3"���"'�3"� n�^�c� z �"'-� �"8"N 78.������ J��9�������7N�-��� 6 � � �^'�����%�3�N &(�/�W3�N '���� �\N &(�m9 �^%��^�c����������� ����/� �"8 z �^�c��+��(&��T��3 � �aA �*C ���DKP[r8��T��%aA*6�8���+~ ���(�\N

( � � )!Jn6:�"'6�B'��V9(�"8����V�uS(N��1��.���34� �6+;�������5 �@�����@�� ��QMN�-��� 6 � � �^�:�T��&(+��m~=N �(6:�"'rN ��3�N ]�R �G� �"3c��'��(+��(&�S �^�m9(�"8/9=���70>N �-� 5a[p8��T��%aA*6�8���+o~ ���(�\N

( ��{�) �YC=A!N��1��.���34� � �M ���>3:.��9'0���<NM�-��� 6 � � �^��3"� N �"� �\N ��'-� �^3"�('-� �"'-� �^%��=3��^3"3��={�-(�(��� <>N �-� 5a[�8��T��%A*6�8���+o~ ���(�\N

{G~(�

Page 136: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

( �y~*)>A*�/� 8���]�5aN�� ������&E. � .��9'0���<N�-��� 6 � � �G0�0�0>N ���/� 8���]�5#.u8��(���7���c�\N %�����H2��+�%��"8 ��H nH?< ���(���7���c� <B�\N F�6�&�[�8��T��%�A*6�8���+o~ ���(�\N

( �-� ) �YC=A!N �g;\6�+��(8���'�&�� z �(��5���3DIu3"�"�:�"8�&�N��#+ " 2B)�3 34��&� ��[ {({G~=[�~ ���-~=N

( �(� )$@*�^� ���('���+oC=6���3"�!C=3"���"'�3"� n�^�c� z �"'-� �"8"N � ������&E.�N�-��� 6 � � �^'�����%�3�N &(�/�W3�N '���� �\N &(�m9 �^%��^�c����������� ����/� �"8 z �^�c��+��(&��T��3 � ��J>C �M � PA![r8��T��%aA*6�8���+~ ���(�\N

( �y�*) !N:}B�"'�'���'�&(�"8��7�*��+ N�">'�@.�� ����' � � �(��+;)��L����� ����� � ���� ��3:.���NM P�"3c��'���3T��+ ���"6:�(8/��-C z .L�"-\{m�"<\[�H*N"�rS='�%��('r[p@BADC=A ���(��'����(',C=6���3"� z �"'-� �"8"[O~ ���-~=N

( �-� ) !N:Hq��8/�c�\[��\N z ���/� ��+�+���[���'�%��>Nps��(8/� ���('rN �G��� � � �5 . ���?�����('�)���&� ���+;�������5 �(��� ���� � ���0��� ���K.�&� @��1��3:.�� ��E.���� � � �(��+;)��L������+;�������5 � � ����?=#�5?�934�KJ(NM@B]�5��:�"8{�-"-"-G. �\{7./~={�<"<!��'aC=A �e ��"3c��'���3T��+oK?��6:�"8*C=�"8����"�"N:~�-^� ��Iu'-� �"8�'��^� ���('���+ z �('\�W�"8��"'�3"�$�('�M'-9=��8��('�5��"'-�c��+PCyS=�/� �"5��"[o{�-"-"-\N

( �y�*)> DNp@B�"&(�"+���NMHI�����:���8��� .,�������� � ��)��K.L2B34� ���9'�� � � �������>.��9' .*= 3 � 5 .�&� �$+G��� ������">'L.��9���� �(��� ��� ��%O�� ��34�KJ � � �5 . ���?�����('�)���&� �� =P�/.�5 2����<N ����/� �"8 � ��� ���"�����"[�B'��V9(�"8����V�uS���� ) ����3"�('�����'=. ���%������('r[�~ ���\{(N

( ��< )> DNp@B�"&(�"+���[p@$N"*] ����[:��'�%�) N �O���(]rN�HI�����:���F���>.,�������� � ��)��K.L2B34� ���9' � � ����������2��1%�����E���K.����' � ���� ���$���-2��&� �$+;�������5A)L����' � �� ��� � "1+ " �0+P= � � �5 . ��������('�)���&� �� =P�/.�5 2����<NM@B]�5��:�"8 �-~^I z �YC-./~��"-#��'aC=A �e ��"3c��'���3T��+oK?��6:�"8*C=�"8����"�"Np�-~G� �Iu'-� �"8�'��^� ���('���+ z �('\�W�"8��"'�3"�$�('��M'-9=��8��('�5��"'-�c��+PCyS=�/� �"5��"[O~ ���-~=N

( ��- ) �nA ��"3c��'��(+��(&�S z �(5�6���'-S�Iu'�3�NM�����-2�� =#�� ��&��)���&� ���N�-��� 6 � � �G0�0�0>N �=�^� �"3c�rN 3"�(5��^6�8��=%�]�37� � �^6�8��=%�]�37�(<�%��"����&(' �^6�8��(�:��<�3"�('��/� 8�]�37� ���('rN �-� 5a[8��T��% ��TS~ ���(�\N

( � � )��D����5Q�#�D�"���"+�+���3c���^�j������8�Iu'�'��m9��^� �V9(�!C=�"'����(8���R(.u]�'�% �a��Ry8��=�"+��"R-� 8��('���R�5���}$N��D.��K.L'L.������� ������7NM�-��� 6 � � �G0�0�0>N �l��8 ��%��TS-.u���"'����(8��"'rN %���[O8��T��%�A*6�8���+o~ ���(�\N

( �={�)!C:Np@B��Ry]rN#%���&���('�)���&� ���������-2��&� ���7NMKM8��"'-� ��3"�!}*��+�+ [�~ ���\{(N

( �(~*) �bN"�M+V02�"'���6:�=�"R���'�%6�>N ) ���"&(�"8���'�RpN�7F�����/.���� ��.�397*� ����������� ������7N?C=6�8���'�&(�"8L. n�"8�+i��&�[~ ���\{(N

{G~�<

Page 137: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

( ��� )$}$N� P8 ��'�Ry+��"8B��'�%���N:Jn�:�"8�5��"���"8"NM+G��� ���������������4S^NMC=6�8���'�&(�"8L. n�"8�+i��&�[O{�-"-"<\N

( �^� )��D����5Q�#�D�"���"+�+���3c���^�j������8�Iu'�'��m9��^� �V9(�!C=�"'����(8���R(.u]�'�% �a��Ry8��=�"+��"R-� 8��('���R�5���}$N�H���+ %�� �-5#[p~ ���(�\N

( �(�*) � � �aI z C�C=A!N���� ������ ���������K.�5�5 .L2B34����Q � � �Q���� =�.��/.0��� &� @�� +G��� ���� =#��9'�� &� ���� ���%=tN n�^�c�������"�7� �M;\�m~ �����/<�%��^�c�������"�7�TN 6:%\�LN��-��� 6 � � �G0�0�0>N ;\�"5���3"�"N 3"�(5a[:~ ���-~=N

( ��� )$}$N �(��'��=3c���\N�" S��������NYC=6�8���'�&(�"8L. n�"8�+i��&�[:{�-"--~=N

( �(�*)>A!N:Jn'��^�TN��>= +G����@����7N�-��� 6 � � �G0�0�0>N &(�"�=3"�V� ���"�"N 3"�(5���H2�(]�8��:�('pCy� 8��"�7� ���-~(~ � �^���"8/9(�(��������3"�"N �-� 5�+ [�8��T��%aA*6�8���+~ ���(�\N

( ��< )�n�(+�Z$C=�"8/9(�(�"N� � .��9'��1� 1�:� � � ��� �(���5 .�� ���1+G����@����7NM�-��� 6 � � �G0�0�0>N 9(�(+�Z<.u���"8/9(�(�"N %���[8��T��%aA*6�8���+o~ ���(�\N

( ��- ) z S= ��"3(�:S=+���'�%��"8/� �"3c��'���R��D5���}$N�= ��� ���I��3:.�5?�9� ��� �������� �34�����^N�-��� 6 � � �G0�0�0>N 37Sy� �"3"�/S=�/� �"5��"N %����^37Sy� �"3T�/S\�/� �"5�� �^�"'�&(+������ �^��'�%��<;ON �-� 5a[r8��T��% ��TSa~ ���(�\N

( ��� ) -D�"'�%�8����('� ����(5Q� ���&('��7��� �"3c��'���RpN � ����5 .�� �����>�3:'�� ��� ��34����&���5 .���� �� �1����7,[~ ���-~=N

( �\{�) -#NpH2�"]\� ���'�%,J�N�H2�"]\� �rN���34��56����E.�������34��S&������4S^N n�(&(�"+ [p~ �����\N

( �-~*)!C=6:�"3"�i��+V�uS�H2+i��%��"��Iu'�3�N>= )�&&� ��� � '��0��� ���56��&���^N�-��� 6 � � �G0�0�0>N ��6:�"3"�i��+V�uS=��+i��%��"�"N 3"�(5��G� �"3c��'���3T��+ <���'\�W� �^�"%�&(��<�&(�"�(5��7� 8/S(N �-� 5�+ [\8��T��%���TS~ ���(�\N

( �(� )$}:� ��Iu'�%�]��/� 8����7� �"3c��'���R�]�'�%aA*8��:�"�V� ������3c���"8����"�V�:�D5���}$N����:�0��� �����/. �������)��9'����������4��������R,������>@�����>)�� �� ���� � ����N�-��� 6 � � �G0�0�0>N �y]�&^.1� �"3c��'���RpN 3"�(5��^��'�����+V� �G�c� �^Ry]�'��/� ��xgN �-� 5a[�8��T��%���TS~ ���(�\N

( ��� )$@$N"*] ����[ ) N �O���(]r[ ��N:Jn�:�"8��/�c��8"[ �bN"-B�(8�'\�W�"+�%r[���'�%�) NpKt�c��3"�"RpN HI�����:���8��� .*= ������.���@�����&� ��� ���9' � � ������� �(��� ���$���-2��&� �$+;�������5A)L����' � �� ��� � "1+ " �0+P= � � �5 . ��������('�)���&� �� =P�/.�5 2����<NM@B]�5��:�"8B~ ���(�G. �\{7./~(��-"<$��'aC=A �v ��"3c��'���3T��+PK?��6:�"8BC=�"8����"�"Np�(�^� �Iu'-� �"8�'��^� ���('���+ z �('\�W�"8��"'�3"�$�('��M'-9=��8��('�5��"'-�c��+PCyS=�/� �"5��"[O~ ���(�\N

{G~�-

Page 138: H+IEJLKNMPOGQSRTJUOWV(X-YPZ - Mechatronics · Y D6 8 GF "37 0 3c ] + % q] 6_ D 2 W (8Y 2 " q0q % (' n ' 3" = (6: "8 ^ ('0 V _ ) 3" (

( �-�*)>AM �6� � z �(8�6:�(8 �^� ���('rN�"��D56�E�L. ��� � ��� ������3 � 5�� �9.�����=#�5?�934����7N n�^�c�������"�7� �%��=3m~^�-�-�=N 6:%\�L[p~ ���-~=N

( �(� )>A*&(��+��"'-�� ��"3c��'��(+��(&(���"�"N �= � � � ��� �� � ��� �����$� �M=��G+;)�� �B.0���$7F�)�����M)/.L'��K.�&)����HI�����('0��� � =#�)������� %������� �B.0����� %=tN n�^�c�������"�7� �q��-"<"<G./��<"-�� �?@$N 6:%\�L[�~ ���-~=N

( �-�*)$@*�^� ���('���+oC=�"5���3"�('�%�]�37� �(8 z �(8�6:�(8 �^� ���('rN �D7�H �� ������� "�� � � � �� � ���&'��0�7N n�^�c�������"�7� �� �6!{�<-~ ���\N 6:%\�L[ {�-"-"-\N

{m���