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LE GEMMA

LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

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LE GEMMA

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Notions avancés en Grafcet: Coordination

GRAFCET de conduite GRAFCET esclaves 110

X 19

10

X 110

10

X 110

10

X 112

20

X 112

TâcheT10

TâcheT20

111

r111

112

Appeltâche T10

Appeltâche T20

19

X 29

29GRAFCETde conduite

Page 3: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Notions avancés en Grafcet: Le figeage

Lorsqu’un Grafcet est figé aucune transition ne peut être franchise. Il reste donc à l’étape active lorsque l’ordre de figeage a été donné.

L’ordre de figeage doit obligatoirement venir d’un Grafcet de niveau supérieur. Un Grafcet ne peut se figer lui même. Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut

figer le Grafcet qui l’a appelé.

Page 4: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Notions avancés en Grafcet: Le figeage

EXEMPLE:

Si lorsque G2 est à l’étape X21 et que l’étape X5 de G1 est activé alors G2 est figé à X21 tant et aussi longtemps que X5 est active.

a

5

6

x

y

20

21

22

GRAFCET de niveau supérieur G1

GRAFCET figé G2

F/G2:(*)

B+

A+

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Notions avancés en Grafcet: Le figeage

L’implantation en diagramme échelle se fait avec les transitions. G2 (transition)

X20 x

X21 y

X22 z

.

.

.

X5

X5

X5

.

.

.

y21

y22

y23

Page 6: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Notions avancés en Grafcet: Le figeage

Remarque importanteRemarque importante: le fait de bloquer toutes les transitions n’implique pas l’arrêt des actions. Si l’on veut bloquer les actions il faut aussi ajouter les contacts suivants:

G2 (actions)

X21

X22

.

.

.

X5

X5

.

.

.

A+

B+

Page 7: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Notions avancés en Grafcet: Le forçage

Lorsqu’un Grafcet est forcé aucune transition ne peut être franchise. De plus, il est forcé de rester à une étape déterminée.

L’ordre de forçage doit obligatoirement venir d’un Grafcet de niveau supérieur. Un Grafcet ne peut se forcer lui même. Si le Grafcet est une sous routine, il ne peut

forcer le Grafcet qui l’a appelé.

Page 8: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Notions avancés en Grafcet: Le forçage

EXEMPLE:

Lorsque l’étape X5 de G1 est activé le Grafcet G2 est forcé à X21 (peu importe l’étape active) tant et aussi longtemps que X5 est active.

a

5

6

x

y

20

21

22GRAFCET de

niveau supérieur G1

GRAFCET forcé G2

F/G2:(21)

21

Page 9: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Notions avancés en Grafcet: Le forçage

L’implantation en diagramme échelle se fait avec les étapes. G2 (étapes)

X20y20

.

.

.

X20 y21

X21y21

X21 y22

y22 X22...

X5

X5

X5

Page 10: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Le GEMMA Guide d'Étude des Modes de

Marches et d'Arrêts

Inventé en France (1981) par AFCET

Pourquoi: Besoin d'un vocabulaire commun

et précis Besoin d'une approche guidée

GEMMA

A1 <Arrêtdans l'état

initial>

F2 <Marche depréparation>

F2 <Marche depréparation>

A1 <Arrêtdemandé>

dcy

Préchauffage

Moulage

m

afc

t

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Utilité du GEMMA Permet le recensement et la

description des différents états du système, de la mise en route à la production normale

Précise les procédures à mettre en oeuvre après analyse d'une anomalie ou d'un défaut de fonctionnement

GEMMA

A1 <Arrêtdans l'état

initial>

F2 <Marche depréparation>

F2 <Marche depréparation>

A1 <Arrêtdemandé>

dcy

Préchauffage

Moulage

m

afc

t

Page 12: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Feuille de GEMMA

Page 13: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Concept #1 du GEMMA « Les procédures de marches et

d’arrêts ainsi que les procédures en défaillances sont vus par une Partie Commande en ordre de marche. » Ils concernent le système entier (P.O. +

P.C.) autonome

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Concept #1 du GEMMA Hypothèses:

La Partie Commande est en ordre de marche avec tous ses organes alimentés

La Partie Opérative peut être dans un état quelconque (en marche, hors-énergie, ...)

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Cela entraîne une première division de la feuille du GEMMA

PC en Énergie

PC

ho

rs É

ner

gie

Concept #1 du GEMMA

Page 16: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Cela entraîne une première division de la feuille du GEMMA

Partiecommande

hors énergie

Partie commande enénergie

P.C. en énergie

P.C. hors énergie

A F

D

Procéduresrelatives à la

PartieCommande

Partie commandeactive

P.C. active

P.C. hors énergieou P.C. inactive ou

défaut P.C.

A F

D

Général

Automate

Concept #1 du GEMMA

Page 17: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Concept #2 du GEMMA

Le critère PRODUCTION « Le but d’un système automatisé, c’est de

produire une valeur ajoutée : Produit entrant PRODUCTION Produit sortant avec valeur ajouté. »

La production, c'est: Modification des produits Manutention Stockage, ...

Page 18: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Concept #2 du GEMMA Cela entraîne une seconde division de la

feuille du GEMMA

En PRODUCTION

Hors PRODUCTION

Page 19: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Concept #3 du GEMMA Il y a 3 grandes familles de modes de

marches et d'arrêts La famille F:

Procédures de fonctionnement La famille A:

Procédures d'arrêts La famille D:

Procédures de défaillances

Page 20: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Concept #3 du GEMMA Cela entraîne une troisième division de la

feuille du GEMMA

Fonctionnement

Arrêt

Défaillance

Page 21: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Concept #3 du GEMMA Cela entraîne une troisième division de la

feuille du GEMMA

A Procédures d'arrêt (et deremise en route)

Remise enroute

A5, A6, A7

Arrêt

A1, A2, A3, A4

Mise en sécurité ou maintient de ladisponibilité sur défaillance

D1, D2, D3

D Procédures en défaillancede la P.O.

F Procédures defonctionnement

Mise en ou horsservice

Fonctionnementnormal

F1, F2, F3

Essais etvérification

F4, F5, F6

Page 22: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Les rectangles états Chaque mode de marche et d'arrêt est

désigné par un rectangle état

Préchauffage de la tête de scellage à250 °C

F2 < Marche de préparation >

symboled'appartenance

désignation du mode(vocabulaire général)

Place réservée à la description de cequi se passe dans ce mode(appellation maison)

Page 23: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Les rectangles états Un rectangle état appartient à l'une ou l'autre des

3 familles et est situé dans ou hors de la zone de production

Préchauffage de la tête de scellage à250 °C

F2 < Marche de préparation >

symboled'appartenance

désignation du mode(vocabulaire général)

Place réservée à la description de cequi se passe dans ce mode(appellation maison)

Page 24: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Les rectangles états Il y a 16 rectangles au total :

6 dans la famille F 7 dans la famille A 3 dans la famille D

Page 25: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Famille A: Procédures d'arrêt On retrouve ici tous les modes ou états qui

conduisent à un arrêt du système pour des raisons EXTÉRIEURES Fin de la journée de travail Manque de matière

ARRÊT NORMAL

Page 26: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états: zone A.

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Rectangles états zone A A1 - Arrêt dans l'état initial

Obligatoire dans tout GEMMA Étape initiale du GRAFCET de niveau 2

1

2

dcy

VA

3

a1

VA

4

b1

VB

VB

5

a0

b0

Rectangle A1du GEMMA

Page 28: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone A A2 - Arrêt demandé en fin de cycle

État transitoire vers l'état A1 Mémorisation de la demande d'arrêt Le cycle en cours doit se terminer pour

retour aux conditions initiales

ARRÊT

Page 29: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone A A3 - Arrêt demandé dans un état déterminé

Transitoire vers l'état A4

ARRÊT

Page 30: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone A A4 - Arrêt obtenu

L'automatisme est arrêté dans un état autre que l'état initial

L’arrêt peut se faire: En fin de cycle; En fin de séquence; En fin d’étape (figeage).

Page 31: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone A A5 - Préparation de remise en route après

défaillance Comprend généralement:

dégagement, nettoyage,... Opérations souvent manuelles:

Intervention de l'opérateur

Page 32: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone A

A6 - Mise en état initial de la partie opérative Séquences permettant de remplir

les conditions de l'état initial L’initialisation peut être:

Manuelle, par action sur chaque actionneur;

Automatique, par une séquence pré-établie (bouton d’initialisation).

INIT.

Page 33: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone A A7 - Mise de la partie opérative dans un état

déterminé Séquences permettant de remplir les

conditions d'un état autre que l'état initial Généralement de façon manuelle

Man Auto

Page 34: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Famille F:Procédures de fonctionnement On retrouve ici tous les modes ou états qui

sont indispensables à l'obtention de la valeur ajoutée

On ne produit pas dans tous les modes de cette famille: Modes préparatoires: Modes de réglages et de test:

Page 35: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone F

Page 36: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone F F1 - Production normale

Obligatoire dans tout GEMMA GRAFCET de base

1

2

dcy

VA

3

a1

VA

4

b1

VB

VB

5

a0

b0

Rectangle F1du GEMMA

Page 37: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone F F2 - Marche de préparation

Préchauffage Remplissage Ou toute opération de préparation

essentielle à la production.

Page 38: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone F F3 - Marche de clôture

Vidage Nettoyage Ou toute opération assurant une remise en

condition initiale de l’automatisme.

Page 39: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone F F4 - Marche de vérification dans le désordre

Mouvements séparés Fonctions séparées Mode dit “Manuel”

Man Auto

Ext. V1

Ret. V1

Page 40: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone F F5 - Marche de vérification dans l'ordre

Test de cycle ou de partie de cycle de production à la cadence désirée

Types de marche: Étape par Étape; Cycle par Cycle; Séquence par Séquence; Poste par Poste.

Mode « semi-automatique »

Man Auto½Auto

Page 41: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone F F6 - Marche de test

Étalonnage et réglage de l'automatisme

Page 42: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Famille D:Procédures de défaillance

If anything can go wrong, it will !!!(Murphy’s law)

On retrouve ici tous les états conduisant à (ou traduisant) un arrêt du système pour des raisons INTÉRIEURES Arrêts d'urgence Défaillance de la partie opérative

Page 43: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone D

Page 44: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone D D1 - Arrêt d'urgence

Arrêt immédiat Dégagements Procédures limitant les dégâts

Page 45: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone D D2 - Diagnostic et/ou traitement de la

défaillance Examen et réparation Intervention humaine

Page 46: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Rectangles états zone D D3 - Production tout de même

Production dégradée Production forcée Utilisation d'opérateurs non-prévus

Page 47: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Mise en oeuvre du GEMMA Utilisation du GEMMA pour l'étude d'une

machine de production automatisée

Pratique courante: Sélection des modes de marches et

d'arrêts de façon non méthodique

Page 48: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Approche souhaitable

Étude du processus d'actionET définition du cycle de

productionGRAFCET de niveau 1

Définition de la P.O. et descapteurs ET établissementdu GRAFCET opérationnel

de base

GRAFCET de niveau 2

Page 49: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Approche souhaitable

Sélection des modes demarches et d'arrêts avec

mise en évidence desliaisons entre ces modes

GEMMA

Page 50: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Approche souhaitable

Définition à l'aide du GEMMAdes conditions d'évolution

entre les états de marches etd'arrêts

GEMMA Pupitre de commandeGRAFCET complet

Page 51: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Approche souhaitable

Choix d'une technologie decommande:

électrique, électronique oupneumatique, câblée ou programmée...

GUIDESTECHNOLOGIQUES

Conception du schéma ou duprogramme de commandedans la technologie choisie

Page 52: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Sélection des modes de marche et d'arrêts

Envisager tous les rectangles états proposés par le GEMMA: Si il est retenu, y inscrire un

texte clair expliquant ce qui est attendu

Sinon, le marquer d'un X

Sélection des modes demarches et d'arrêts avec

mise en évidence desliaisons entre ces modes

Arrêt d'urgenceD1

Fermer la valve D.Figeage de l'automatisme.

Arrêt demandé en fin de cycleA2

Page 53: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Sélection des modes de marche et d'arrêts

Rechercher les évolutions d'un état à l'autre Si l'évolution est retenue, la mettre

en gras

Sélection des modes demarches et d'arrêts avec

mise en évidence desliaisons entre ces modes

Page 54: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Sélection des modes de marche et d'arrêts

Les états A1 et F1 sont obligatoires On les prends comme points de départ

Trouver les évolutions possibles: Lors du passage de A1 à F1, faut-il passer

par F2 ? Lors d'un arrêt, faut-il retourner vers A1 (via

A2) ou vers A4 (via A3) Quels cas de défaillance envisager ?

Sélection des modes demarches et d'arrêts avec

mise en évidence desliaisons entre ces modes

Page 55: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Sélection des modes de marche et d'arrêts

Sélection des modes demarches et d'arrêts avec

mise en évidence desliaisons entre ces modes

Page 56: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Conditions d'évolution entre les états

Évaluer les conditions pour chaque évolution retenue Permet de concevoir le pupitre de

commande Entraîne l'ajout de capteurs sur la

machine Permet de compléter le GRAFCET

Définition à l'aide du GEMMAdes conditions d'évolution

entre les états de marches etd'arrêts

Page 57: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Conditions d'évolution entre les états

Type de passage d'un état à l'autre Avec condition d'évolution

Inscrire clairement cette condition sur le GEMMA

Définition à l'aide du GEMMAdes conditions d'évolution

entre les états de marches etd'arrêts

Page 58: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Conditions d'évolution entre les états

Type de passage d'un état à l'autre Sans condition explicite

Lorsque la condition est évidente (ex.: fin de cycle)

Lorsqu'elle dépend de l'intervenant

• Intervention humaine

Définition à l'aide du GEMMAdes conditions d'évolution

entre les états de marches etd'arrêts

Page 59: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Conséquences de l'utilisation du GEMMA Pupitre de commande, capteurs

supplémentaires et GRAFCET complet sont mieux conçus

La machine est mieux conçue, donc sa réalisation et sa mise en route seront moins pénible

Page 60: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Conséquences de l'utilisation du GEMMA Le GEMMA suivra la machine (comme le

GRAFCET) servant aux dépannages ou aux modifications

Page 61: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Exemple de GEMMA types

GEMMA minimal d’une machine semi-automatique

A1 < Arrêt dans état initial >

F1 < Production normale >

DCY.ci

Page 62: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Exemple de GEMMA types

GEMMA minimal d’une machine automatique

A1 < Arrêt dans état initial >

F1 < Production normale >

AUTO.DCY.ci

A2< Arrêt demandé en finde cycle > ACY

Page 63: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Exemple de GEMMA types

GEMMA d’une machine automatique ou semi-automatique exigeant une marche de préparation

A1 < Arrêt dans état initial >

F1 < Production normale >

AUTO.DCY.ci

A2< Arrêt demandé en finde cycle > ACY+/AUTO

F2 < Marches de préparation >

Préchauffage à300 °C

T>=300 °C

Chauffage à 300 °Cmaintenu

Page 64: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Exemple de GEMMA types

GEMMA d’une machine exigeant une marche de préparation et une marche de clôture

A1 < Arrêt dans état initial >

F1 < Production normale >

AUTO.DCY.VIDE.ci

A2< Arrêt demandé en finde cycle > ACY

F2 < Marches de préparation >

Remplir le convoyeur

PLEIN

F3 < Marches de clôture >

Vider le convoyeur

VIDER

AUTO.DCY.PLEIN.ci

VIDE

Sans vider le convoyeur

Le convoyeur peut êtrevide ou plein en état initial

Page 65: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Exemple de GEMMA types

GEMMA avec marches de préparation et de clôture et un arrêt dans un état autre qu’initial

A1 < Arrêt dans état initial >

F1 < Production normale >

AUTO.DCY.ci

A3< Arrêt demandé dansun état déterminé > PAUSE

F2 < Marches de préparation >

Remplir le convoyeur

PLEIN

F3 < Marches de clôture >

Vider le convoyeur

VIDER

VIDE

A4 < Arrêt obtenu >

AUTO.DCY

Le convoyeur estobligatoirement vide

Arrêt avec le convoyeurplein

Finir le cycle en cours

Page 66: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Exemple de GEMMA types

GEMMA d’une machine avec arrêt d’urgence

A1 < Arrêt dans état initial >

F1 < Production normale >

AUTO.DCY.ci

A2< Arrêt demandé en finde cycle > ACY

D1 < Arrêt d'urgence >

AU

Depuis tout état

A5< Préparation pour remiseen route après défaillance >

A6 < Mise P.O. en état initial >

/AU

ci

Page 67: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Exemple de GEMMA types

GEMMA avec arrêt d’urgence et remise en route à l’état ou la machine était lors de l’arrêt d’urgence

A1 < Arrêt dans état initial >

F1 < Production normale >

AUTO.DCY.ci

A2< Arrêt demandé en finde cycle > ACY

D1 < Arrêt d'urgence >AU

Depuis tout état

A5< Préparation pour remiseen route après défaillance >

A7< Mise P.O. dans l'étatdéterminé >

/AU

état obtenu A4 < Arrêt obtenu >AUTO.DCY

Page 68: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Exemple de traduction d'un Grafcet "enrichi" en diagramme échelle

Page 69: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

EXEMPLE : Les Grafcet suivants représentent le fonctionnement d ’une machine ayant un mode d’arrêt d ’urgence et un mode de test.

X1

X2

X3

X4

A

B

C

DCY

aa

bb

cc

Fonctionnement normal

X100

X101 E F/G1: ( *)

AU

Arrêt d'urgence

AU

X200

X201 F/G1: (X1)

TEST

Mode de test prioritaire

A B C

t1 t2 t3

TEST

Page 70: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Grafcet de fonctionnement normal

Transition F.N .

X1 DCY X101 Y01

X2 aa X101 Y02

X3 bb X101 Y03

X4 cc X101 Y04

Etapes F.N .

X01Y04

X01 Y01

X201

X02Y01

X02 Y02

X201

X03Y02

X03 Y03

X201

X04Y03

X04 Y04

X201

Page 71: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Grafcet d’arrêt d’urgence

Transition A .U

X100 AU Y100

X101 AU Y101

X100Y101

X100 Y100

X101Y100

X101 Y101

Étape A .U

Page 72: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Grafcet de test

Transition TEST

X200 TEST Y200

X201 TEST Y201

X200Y201

X200 Y200

X201Y200

X201 Y201

Étape TEST

Page 73: LE GEMMA. Notions avancés en Grafcet: Coordination n GRAFCET de conduite n GRAFCET esclaves

Actions du Grafcet

ActionAX02

X201 t1

BX03

X201 t2

CX04

X201 t3