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Chères et chers collègues,

Avec le printemps qui arrive les premières fleurs montrent leurs couleurs et le PRISME nous éclaire de ses lumières par cette lettre interne. Un premier semestre universitaire est toujours long pour beaucoup d’entre nous, chargé sur les aspects pédagogiques.

La recherche n’a pas pour autant hiberné : plusieurs thèses ont été soutenues depuis notre séminaire de juillet ainsi que des HDR, de nouveaux collègues et thésards sont venus enrichir le laboratoire. Des projets ont vu le jour.

Cette lettre a pour objet de vous tenir au courant des nouvelles du laboratoire. De montrer, au sein du tissu de recherche régional, national et international, le dynamisme et les activités qui y sont menées. Comme à l’accoutumée, dans cette lettre, sont mis à l’honneur les travaux de recherche de deux entrants : Eric Florentin (Professeur 60e, INSA-CVL, pôle F2ME) qui a rejoint PRISME en septembre 2013 et Damien Vivet (MCF 61e, Université d’Orléans, IUT de l’Indre, pôle IRAuS) également arrivé en 2013. Vous y trouverez aussi la liste des nouveaux arrivants et celle de nos nouveaux docteurs.

La grande nouveauté pour le laboratoire en ce début d’année 2014 est son statut Zone à Régime Restrictif (ZRR) qui va tous nous obliger à mettre en place une nouvelle procédure d’accueil des nouveaux arrivants (stagiaires, doctorants, invités, visiteurs).

PRISME poursuit sa politique de soutien aux enseignants-chercheurs nouvellement recrutés et à ceux qui souhaitent rependre ou dynamiser la recherche au sein de notre laboratoire. Ainsi, exceptionnellement, le laboratoire finance 12 stages de master M2 et continue à encourager les collaborations entre axes et pôles. Dans

ce cadre, 3 projets ont pu bénéficier d’un soutien. PRISME est pluridisciplinaire, nous avons vu en juillet dernier, lors du séminaire, des exemples d’actions transverses ; nous ne pouvons que vous inciter à en initier davantage, à faire de PRISME une entité globale.

En janvier la direction a rencontré les animateurs des axes pour faire le bilan des activités scientifiques sur les 4 ans passés et commencer à préparer l’avenir. Nous avons pu mesurer le travail accompli depuis l’évaluation de 2010 et avons mis en place la feuille de route pour les années à venir.

La commission communication a déjà commencé à préparer le prochain séminaire du laboratoire et l’AG. Il aura lieu les 3 et 4 juillet 2014.

La direction tient à remercier la cellule communication pour le travail accompli et tout particulièrement pour la mise en place de la présente lettre.

L’INSA-CVL (Bourges et Blois) a officiellement démarré en janvier 2014. Nous lui souhaitons bonne route et une grande réussite. Que ce printemps vous soit agréable et que les graines d’idées poussent dans le terreau fertile du laboratoire PRISME. Azeddine Kourta, Directeur du laboratoire PRISME Gérard Poisson, Directeur-Adjoint

Organisation du laboratoire : Directeur du laboratoire : Azeddine Kourta Directeur adjoint : Gérard Poisson Animateurs des axes thématiques F2ME :

• ESA : Sandrine Aubrun • CE : Philippe Gillard • DMS : Patrice Bailly • ECM : Fabrice Foucher • GC : Dashnor Hoxha • MMH : Eric Blond

Animateurs des axes thématiques IRAuS :

• Image Vision : Sylvie Treuillet • Robotique : Pierre Vieyres • Automatique : Driss Boutat • Signal : Philippe Ravier

Animateurs des axes transversaux :

• Ingénierie des systèmes de santé : Nacim Ramdani

• Contrôle des systèmes énergétiques : Yann Chamaillard

• Risques Industriels : Isabelle Sochet

Lettre d’information N° 8 - Mars 2014 -

Edito

Infos Pratiques du laboratoire

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Composition de la cellule Communication : Azeddine Kourta, Gérard Poisson, Laure Spina, Sylvie Plessard, Naïma Belayachi (GC), Nathalie Cislo (Auto), Jean-Luc Hanus (DMS), Meryem Jabloun (Signal), Laurence Josserand (Rob), Ridha Hambli (MMH), Régine Weber (ESA), Steve Rudz (CE), Bruno Emile (IV), Dominique Gruel-Nelson (ECM) Composition de la cellule Séminaire : Azeddine Kourta, Gérard Poisson, Naïma Belayachi (GC), Nathalie Cislo (Auto), Jean-Luc Hanus (DMS), Karim Abed-Merraim (Signal), Cyril Novales (Rob), Ridha Hambli (MMH), Régine Weber (ESA), Steve Rudz (CE), Bruno Emile (IV), Dominique Gruel-Nelson (ECM) Site web du laboratoire : http://www.univ-orleans.fr/prisme/

CHETEHOUNA Khaled (CE), «Études expérimentales pour la validation des modèles physiques des feux de forêt» COLIN Guillaume (ECM), « Optimisation du contrôle de la chaîne de traction des véhicules automobiles » HIVET Gilles (MMH), « De la mise en forme au comportement mécanique des renforts de composites tissés »

MKKADEM Ali (MMH), « Modélisation multiphysique des procédés innovants: Dialogue pertinent entre simulation et expérimentation »

MICHEL Laura (GC), Méthodologie d’analyse structurelle et de restauration d’œuvres sculptées.

PAVIER Julien (DMS), Contribution à la compréhension des phénomènes physiques lors de l’impact d’un corps sur un modèle de structure biologique DURAND Bastien (DMS), Etude expérimentale du frottement entre l'acier et un matériau fragile sous haute vitesse et haute pression VIAL Jérôme (DMS), Etude expérimentale et numérique des modes de déformation d'un explosif comprimé AKKOUL Sonia (IV), Reconstruction 3D surfacique du fémur proximal à partir de quelques radiographies DESTREZ Raphaël (IV), Recalage automatique de modèles 3D d’arcades dentaires à partir de photographies COLLUMEAU Jean-François(IV), Commande sans contact d’éclairage opératoire par méthodes de vision informatique VILCAHUAMAN Luis (IV), Early diagnostic of diabetic foot using thermal HOUAM Lofti (IV), Contribution à l’analyse de textures de radiographies osseuses pour le diagnostic précoce de l’ostéoporose ZHOU Jianxi (ECM), Etude des combustions anormales dans un moteur fortement suralimenté. DENG Chao (ECM), Une Conception Unifiée de contrôle robuste pour la chaîne d'Air des moteurs à Combustion Interne MARC Nicolas (ECM), Mise en évidence des potentialités d'un véhicule hybride en émissions de gaz à effet de serre suivant ses fonctionnalités et ses usages. EL HADEF Jamil (ECM), Modélisation-Contrôle de la combustion des moteurs essence pour Euro VII BETTAMER Awad (MMH), Prédiction de la fracture osseuse du col du fémur : Modélisation par éléments finis basée sur la mécanique d’endommagement et validation expérimentale GRAIL Gaël (MMH), Approches multi-modèles et multi-échelles pour la conception de structures composites à renforts tissés WENDLING Audrey (MMH), Simulation à l'échelle mésoscopique de la mise en forme de renforts de composites tissés ROBLES Bernard (Auto), Etude de la pertinence des paramètres stochastiques sur des Modèles de Markov Cachés

Soutenances d’HDR

Soutenances de thèses

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DROUIN Christophe (Rob), Contribution à une conception appropriée de robots médicaux – vers une démarche mécatronique HELLBOURG Grégory (Signal), Radio Frequency Interference spatial processing for modern radio telescopes. LUU Gia-Thien (Signal), Contributions à l’estimation de la vitesse de conduction des signaux électromyogra-phiques

Haoyang TANG (Xi’an University of Post and Telecommunications) : il travaille sur le traitement vidéo et sur les systèmes embarqués. Jay Frankel (Professeur à l’Université du Tennessee, Etats-Unis). Ses recherches portent sur l’utilisation de méthodes inverses appliquées à l’estimation de flux thermiques. Valery Avrashkov (Professeur au Moscow Aviation Institute, Russie). Son travail s’articule autour de la combustion et de la propulsion supersonique. Sergey Traytak (Professeur à l’Institut Semenov, Russie). Ses travaux sont axés sur la modélisation de la diffusion des espèces chimiques. Foudil Abdessemed (Professeur à l’Université de Batna, Algérie). Ses thématiques de recherche portent sur la robotique, l’électronique, les réseaux. Jun-Ichi IMURA, (Tokyo Institute of Technology). Ses recherches concernent le contrôle robuste non-linéaire, l’analyse et le contrôle de systèmes hybrides, et les systèmes biologiques.

Axe Génie Civil : Organisation des 32e rencontres universitaires de génie civil (4-6 Juin 2014) en partenariat avec l’équipe des milieux poreux du laboratoire CRMD (CNRS) http://www.augc2014-orleans.fr/ Axe ECM : Brevet « procédé et dispositif de commande d'un facteur d'équivalence énergétique dans un groupe motopropulseur hybride », Yann Chamaillard; Colin Guillaume; Debert Maxime, FR20120052777 20120328. Axe Automatique : Le prix de l'article "préféré des lecteurs" a été décerné à INCOSE IW 2013, à Robin Cressent, Vincent Idasiak et Frédéric Kratz pour leur article « Model-Based Systems Engineering with SysML for Reliable Systems Design » dans INCOSE INSIGHT Vol 14 Issue 4 : Décembre 2011. .

Professeurs en visite

Faits Marquants

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Dans les milieux de la recherche ou de l’industrie, des modèles de plus en plus complexes sont utilisés en ingénierie mécanique. Les développements récents dans le domaine des méthodes numériques combinés aux puissances des calculateurs modernes permettent aujourd’hui de traiter des modèles représentant de plus en plus finement la réalité (détails géométriques, lois de comportement complexes, modèles multi-physiques ou aléatoires). Les procédures d’identification des paramètres matériau ont également fait un bond ces dernières années avec l’essor de nouvelles techniques de mesures de champs. Ces développements conduisant à des modèles lourds, on recourt à des modèles dégénérés, plus simples à manipuler ou plus simples à résoudre. Le résultat obtenu contient alors deux types d’erreur. L’erreur de modèle est l’erreur que le modèle initial, en général continu, introduit par rapport à la réalité. L’erreur de simplification est l’erreur que le modèle simplifié, en général discret, introduit par rapport au modèle initial pour les besoins de la simulation. Maîtriser un modèle consiste à connaître et à rendre acceptable les erreurs situées en amont (erreur de modélisation) et celles située en aval (erreur de simplification). La maîtrise d’un modèle complexe reste aujourd’hui un objectif. Il existe, en effet, un nombre important de difficultés : – Les géométries issues directement de la CAO comprennent un grand nombre de détails géométriques et les modèles éléments finis qui en découlent sont bien souvent inutilement énormes. La simplification de certains détails peut être faite en vue de faciliter l’étape de maillage et de réduire les coûts de calcul. Cette étape qui vise à créer un modèle réaliste à partir de la CAO est

gourmande en temps et requiert un savoir-faire important. – La modélisation du comportement mécanique des pièces mises en jeu dans les modèles requiert la mise en données de différents paramètres physiques. L’étape d’identification est difficile car elle met en jeu des essais délicats et des calculs coûteux. Les procédures d’identification sont entachées d’erreurs de mesure ou de calcul. – Pour une meilleure prise en compte de l’environnement, la modélisation fait intervenir différentes physiques. Néanmoins, faute de codes multi-physiques performants disponibles sur le marché, les calculs sont souvent menés à l’aide de plusieurs codes mono-physiques. Dans la même idée, pour prendre en compte l’aspect variable ou mal connu de l’environnement extérieur, des modèles aléatoires sont définis. Faute de code industriel non-déterministe disponible, les simulations sont souvent menées en utilisant des techniques non-intrusives basées sur des codes déterministes. Comme l’illustrent ces deux exemples, les modèles récemment développés sont très riches et ne sont pas exploitables directement. Une adaptation est nécessaire pour que l’ingénieur puisse obtenir un résultat. – Enfin, des hypothèses ou des techniques numériques introduisent un certain nombre de paramètres de calcul qui influent sur le résultat final. Le choix de ces paramètres reste difficile et relève de l’art de l’ingénieur. Mes travaux de recherche, menés depuis quelques années maintenant,tentent d’apporter des réponses aux différents problèmes recensés ci-dessus. Ils concernent la construction du modèle (erreurs commises en amont) ou son exploitation par simulation numérique (erreurs commises en aval). Tous ces travaux ont un point commun : l’introduction d’une mesure d’écart.

Celle-ci permet de quantifier, puis de réduire les erreurs commises. Ceci de manière à ce que le résultat soit le plus représentatif possible. Cette mesure d’écart, fondamentale, permet, par exemple, d’estimer la qualité d’une technique numérique ou d’évaluer la perte d’information liée à une simplification géométrique. Cette mesure permet également d’identifier les paramètres matériau du modèle, ou encore, par adaptation, de choisir automatiquement des paramètres optimaux par rapport à une hypothèse donnée. Les différents choix effectués dans ces travaux ont été pilotés par les applications : les outils développés doivent à terme rendre service à l’ingénieur mécanicien. Un premier axe de recherche est donc la vérification. L’idée est d’estimer l’écart entre le résultat exact et le résultat approché sur une quantité d’intérêt locale, directement utile pour le dimensionnement. Ici le résultat est approché par la une analyse de type éléments-finis qui peut être stochastiques et/ou non-linéaire. Un deuxième axe de recherche traite du problème d’identification à partir de mesures de champs. L’idée est d’estimer l’écart entre les mesures d’essai et le modèle que l’on utilise pour trouver le jeu optimal de paramètres matériau. Un troisième axe de recherche consiste à étudier différentes techniques d’adaptation visant à améliorer le processus de modélisation et de simulation. L’idée est de modifier le modèle approché pour le rendre plus proche du modèle théorique initial. L’ensemble de ces travaux est issus de différentes collaborations universitaires (KAUST, UPC) ou industrielles (EADS, SAMTECH) et ces travaux se poursuivent à présent en s’appuyant sur les savoir faire et les forces vives de l’axe thématique DMS.

Maîtrise des modèles en ingénierie mécanique

Eric FLORENTIN

Contact : eric.florentin@insa-cvl.fr Axe thématique DMS, Site Bourges

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Mes travaux de recherche concernent principalement le traitement du signal et de l’image appliqué à la problématique de la perception multisensorielle ainsi qu’à l’analyse de scène. J’ai jusqu’alors principalement appliqué ces principes au fonctionnement des systèmes mobiles autonomes et à l’analyse du trafic. Au cours de mes différents travaux je me suis intéressé à des perceptions multimodales embarquées et déportées utilisant des capteurs radar, laser ou encore des systèmes à base de caméras monoculaires ou stéréoscopiques. Un premier travail de recherche a consisté au développement d’une application de localisation et de cartographie simultanée avec détection et pistage des objets mobiles (SLAMMOT) par capteur radar pour des véhicules routiers se déplaçant à haute vitesse. Une vitesse importante engendre des distorsions sur les données acquises par un capteur tournant. Ces distorsions, souvent considérées comme un bruit à corriger, contiennent néanmoins toute l’information du déplacement. Sur la base de la modélisation et de la mesure de la distorsion, l’extraction du mouvement du véhicule a été effectuée afin de reconstruire la trajectoire et la carte de l’environnement (Fig. 1).

Fig 1. Cartographie par capteur radar

embarqué D’autres travaux sur la navigation par perception embarquée se concentrent sur la fusion GNSS/IMU pour la localisation de drones autonomes en milieu contraint. En effet, si le véhicule se retrouve en environnement difficile

avec la perte des signaux GNSS, la divergence de la solution de navigation est directement liée à la fiabilité du système inertiel. Afin de limiter cette divergence, une nouvelle approche de localisation monoculaire a été proposée. Cette technique de navigation est fondée sur une mise en correspondance probabiliste de type block-matching (Fig. 2). Cette approche rend possible la localisation monoculaire avec propagation de l’incertitude de détection et permet ainsi le maintien de l’intégrité.

Fig. 2 Flux optique probabiliste

Dans ces travaux, seule la trajectoire du véhicule était estimée. Aussi, cette technique de mise en correspondance a été étendue à des approches de cartographie 3D d’environnement par stéréovision probabiliste. Cette technique permet d’obtenir la profondeur des détections, effectuées par la caméra, associée avec l’incertitude spatiale.

(a)

(b) (c)

Fig 3. Résultat de stéréovision probabiliste (a) image de référence (b) profondeurs (c)

incertitudes sur les profondeurs

Ces différents travaux se sont focalisés sur la perception embarquée

multimodale avec une attention particulière portée aux incertitudes et à l’intégrité des résultats de localisation. Mes travaux suivants complètent ces approches de perception embarquée par une perception déportée dans une infrastructure dite « intelligente ». Ce travail s’intègre dans le cadre de l’aide à la mobilité et d’analyse du trafic. Le but a été, à partir d’un unique capteur laser, de détecter et classifier les véhicules circulant sur autoroute avec un intérêt particulier porté aux deux roues motorisées (Fig. 4).

Fig 4. Analyse du trafic par barrière laser

Ces différentes applications ont nécessité le développement de techniques de traitement du signal, mais aussi de fusion d’informations probabilistes issues de capteurs hétérogènes. Actuellement, je cherche à adapter ces différentes approches et techniques d’aide à la mobilité, développées initialement pour des véhicules routiers ou robots mobiles, pour des applications d’aide au maintien à domicile et d’aide à la navigation des personnes. Dans cette optique, j’oriente mon travail de recherche sur des applications de cartographie sémantique couplant perception embarquée et déportée. 50

100

150

200

250

Perception multimodale pour la navigation

Damien VIVET

Contact : damien.vivet@univ-orleans.fr, Axe thématique : Image et Vision, Site de Châteauroux

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ENSEIGNANTS - CHERCHEURS

Damien VIVET Thématiques de recherche : Traitements d’images appliqués aux problématiques de localisation et de cartographie pour l’aide au maintien à domicile.

Xavier DESQUESNES Thématiques de recherche : Équations aux dérivées partielles sur graphes pour le traitement d'images, de maillages et de données

Laurence Nouaille Thématiques de recherche : Conception mécanique et mécatronique. Développement de structures cinématiques pour la robotique médicale. Synthèse de mécanismes, optimisations.

Karim Belharet Thématiques de recherche : Modélisation, prototypage et conception d'actionneur sans et avec contact pour la microrobotique appliquée au domaine médical

Dayan LIU Axe Thématique : Automatique Thématiques de recherches : construction et analyse d'estimateurs robustes pour les variables non mesurées et les paramètres inconnus d'un système dynamique d'ordre entier et d'un système

dynamique d'ordre fractionnaire, ainsi que leurs applications.

DOCTORANTS

Nabil MOKRANI Axe : Combustion-Explosion Sujet : allumage de matériaux énergétiques par claquage laser. Financement : Région Directeur de thèse : Philippe Gillard Co-encadrant : Steve Rudz

Nam-Hung TRAN Axe : Génie civil Sujet de thèse : Sujet de thèse : Comportement Thermo-Hydromécanique et endommagement des ouvrages de stockage. Financement : Bourse du gouvernement Vietnamien

Directeur de thèse : Dashnor Hoxha Co-encadrant : Duc Phi Do

Nouveaux Arrivants

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Farouq MEDDAHI Axe : Energétique, combustion, mécanique Sujet : Développement de modèles en temps réel pour le contrôle du remplissage d'un moteur diesel Financement : Cifre Directeur de thèse : Yann Chamaillard

Co-encadrant : Alain Charlet

Mehdi SADEGHI-GHAHI Axe : Energétique, combustion, mécanique Sujet : Aérodynamique interne lors des transitoires en injection directe essence Financement : ANR Astride Directeur de thèse : C. Rousselle, F. Foucher

Salim SAYSSOUK Axe : Energétique, combustion, mécanique Sujet : Contrôle optimal d'un moteur à combustion LTC contrôlé par ozone Financement : CAPRYSSE Directeur de thèse :Pascal Higelin, Yann Chamaillard Co-encadrant : C. Caillol, D.

Gruel-Nelson

Lyès MELLAL Axe : Robotique Sujet : Modélisation et Commande d'un Microcathéter Robotique délivrant des Vecteurs Thérapeutiques pour la Stimulation Neuronale lors d'un AVC Financement : Agglomération de

Bourges plus Directeur de thèse : Antoine Ferreira Co-encadrant :David Folio

Toufik AGGAB Axe : Automatique Sujet de thèse : Politique de maintenance adaptative basée sur un processus de pronostic de dégradation Financement : Bourse Ministérielle Directeur de thèse : Frédéric Kratz

Co-Encadrant : Pascal Vrignat.

Andong LI, Axe : Automatique Sujet de thèse : Sureté de fonctionnement pour le Contrôle-Commande des Systèmes – Internet des Objets Financement : Bourse - APR Sdf-IO Directeur de thèse : Frédéric Kratz

Co-Encadrants : Pascal Vrignat, David Delouche

Lounis SADELLI Axes : Automatique - Robotique. Sujet de thèse : Modélisation, observation et commande de robots vasculaires magnétiques Financement : préciput. Directeur de thèse : Antoine FERREIRA Co-Encadrant : Matthieu Fruchard.

Viet-Dung NGUYEN Axe : Signal Sujet de thèse : Traitement d'antennes temps-fréquence : aspects théoriques et algorithmiques et application à l'analyse des signaux EEG Financement : Bourse ministère Directeur de thèse : Karim Abed-Meraim

Mohamed NAIT MEZIANE Axe : Signal Sujet de thèse : : Identification de consommateurs sur le réseau électrique par analyse de leur courbe de charge.. Financement : APR région MDE-MAC3 Directeur de thèse : Philippe Ravier Co-Encadrant :Guy Lamarque

Osama IDREZ Axe : Signal Sujet de thèse : Analyse de signaux musculaires dans le cas multi-capteurs pour l'étude de la maladie de Parkinson . Financement : Bourse du gouvernement Lybien Directeur de thèse : Olivier Buttelli Co-Encadrants : Meryem Jabloun

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POST-DOCTORANTS

Modou MAR Axe : Combustion-Explosion (CE) Sujet : étude de l’allumage de poudre pyrotechnique par diode laser (projet LILOVEM). Financement : Région Encadrant : Philippe Gillard

Davina MICHEL Axe : Mécanique des matériaux hétérogènes Sujet Conception et Etude de dégradation de géo-textiles à partir de sous-produits de lin et de chanvre, pour le renforcement de berges de rivières. Encadrant : Pierre Ouagne

Abdenour HACINE-GHARBI Axe : Signal Sujet : Discrimination automatique des sens d’emploi des mots par l’intonation. Financement : Projet APR-IA Diasémie

ATERS

Léo COURTY Axe : Combustion-Explosion (CE) Thématiques de recherches : allumage de poudre pyrotechnique par diode laser, dégradation thermique de poudres propulsives

Nicolas MORETTE Axe : Robotique Thématiques de recherches : navigation autonome, robots mobiles, architecture de contrôle des robots

Naima YEDES (née BOUGATEF) Axe Thématique : Automatique Thématiques de recherches : Observabilité des systèmes singuliers. Encadrant : Driss BOUTAT

Aurélie TELMAR Axe : Mécaniques des Matériaux Hétérogènes Thématiques de recherches : Conception des structures composites à renforts tissés

Audrey WENDLING Axe : Mécaniques des Matériaux Hétérogènes Thématiques de recherches : Simulation à l'échelle mésoscopique de la mise en forme de renforts de composites tissés

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INGENIEURS DE RECHERCHE

Promotion :

Nicolas GASCOIN Axe : Combustion-Explosion (CE) Thématiques de recherches : pyrolyse et propulsion. Promu Professeur (INSA-CVL - Bourges)

Mutation :

Rachid JENNANE quitte le laboratoire PRISME pour le laboratoire I3MTO (Imagerie Multimodale Multiéchelle et Modélisation du Tissu Osseux et articulaire) de l’Université d’Orléans

Ludovic BLANC Thématiques de recherche : Interactions explosions / structures – Essais et simulations Projet Européen Blast Actions on Structural In Steel.

Juan Sebastian SANDOVAL Thématiques de recherche : Conception et contrôle en robotique Projet SMILE : Sterile Manipulating Interface for Lighting Equipment

Geoffrey SULIGA Ingénieur contractuel Financement : Projet Dispatmos– septembre 2013 – juin 2014 Thématiques de recherches : Simulation d'accidents industriels

Rudy KAJDAN Ingénieur contractuel Financement : Projet Nexter Médisis – juillet 2013 – décembre 2013 Projet Fost – janvier 2014 – juin 2015 Thématiques de recherches : Ingénierie système et sûreté de fonctionnement

Paul Abord-Hugon Ingénieur de recherche en alternance Ibat Thématiques de recherche : Etude des réseaux électriques intelligents (smart grids) orientée vers la réduction et la rationalisation de la consommation électrique dans le secteur du bâtiment. Projet APR région MDE-MAC3).

Mouvements