MODBUS RTU Protocol - Gefran

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2 Modbus RTU Protocol • Instruction manual

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Modbus RTU Protocol • Instruction manual 3

Table of Contents

ITALIANO .................................................................................... 6Introduzione .................................................................................................................... 61. Il protocollo MODBUS ................................................................................................ 62. Formato dei messaggi ................................................................................................ 6

2.1. L’indirizzo ...................................................................................................................72.2. Il codice funzione .......................................................................................................72.3. Il CRC16 ....................................................................................................................72.4. Sincronizzazione dei messaggi .................................................................................82.5. Impostazione linea seriale .........................................................................................8

3. Le funzioni MODBUS per Drive .................................................................................. 93.1. Read Output Status (01) ...........................................................................................93.2. Read Input Status (02) ............................................................................................103.3. Read Output Registers (03) ....................................................................................103.4. Read Input Registers (04) .......................................................................................103.5. Force Single Coil (05) ..............................................................................................103.6. Preset Single Register (06) .....................................................................................113.7. Read Status (07) .....................................................................................................123.8. Force Multiple Coils (15) .........................................................................................123.9. Preset Multiple Registers (16) .................................................................................13

4. La gestione degli errori ............................................................................................. 144.1. Codici d’eccezione ..................................................................................................15

5. Configurazione del sistema ...................................................................................... 15

ENGLISH ................................................................................... 16Introduction ................................................................................................................... 161. The MODBUS Protocol ............................................................................................ 162. Message format ........................................................................................................ 16

2.1. The address ............................................................................................................172.2. The function code ...................................................................................................172.3. CRC16 .....................................................................................................................172.4. Message synchronization ........................................................................................182.5. Serial line setting .....................................................................................................18

3. MODBUS functions for the drive .............................................................................. 193.1. Read Output Status (01) .........................................................................................193.2. Read Input Status (02) ............................................................................................203.3. Read Output Registers (03) ....................................................................................203.4. Read Input Registers (04) .......................................................................................203.5. Force Single Coil (05) ..............................................................................................203.6. Preset Single Register (06) .....................................................................................213.7. Read Status (07) .....................................................................................................223.8. Force Multiple Coils (15) .........................................................................................223.9. Preset Multiple Registers (16) .................................................................................23

4. Error management.................................................................................................... 244.1. Exception codes .....................................................................................................25

5. System configuration ................................................................................................ 25

FRANÇAIS ................................................................................ 26Introduction ................................................................................................................... 261. Le protocole MODBUS ............................................................................................. 262. Format des messages .............................................................................................. 26

2.1. L’adresse .................................................................................................................272.2. ILe code fonction .....................................................................................................272.3. Il CRC16 ..................................................................................................................282.4. Synchronisation des messages...............................................................................282.5. Programmation ligne série ......................................................................................28


3. Les fonctions MODBUS pour Drive .......................................................................... 293.1. Read Output Status (01) .........................................................................................293.2. Read Input Status (02) ............................................................................................303.3. Read Output Registers (03) ....................................................................................303.4. Read Input Registers (04) .......................................................................................303.5. Force Single Coil (05) ..............................................................................................303.6. Preset Single Register (06) .....................................................................................313.7. Read Status (07) .....................................................................................................323.8. Force Multiple Coils (15) .........................................................................................323.9. Preset Multiple Registers (16) .................................................................................33

4. La gestion des erreurs .............................................................................................. 344.1. Codes d’exception ...................................................................................................35

5. Configuration du système ......................................................................................... 35

DEUTSCHE ............................................................................... 36Einleitung ...................................................................................................................... 361. Das MODBUS Protokoll ........................................................................................... 362. Nachrichtenformat .................................................................................................... 36

2.1. Adresse ...................................................................................................................372.2. Funktionscode .........................................................................................................372.3. CRC16 .....................................................................................................................382.4. Nachrichtensynchronisation ....................................................................................382.5. Einstellung serielle Leitung......................................................................................38

3. MODBUS-Funktionen für Drives .............................................................................. 393.1. Read Output Status (01) .........................................................................................393.2. Read Input Status (02) ............................................................................................403.3. Read Output Registers (03) ....................................................................................403.4. Read Input Registers (04) .......................................................................................403.5. Force Single Coil (05) ..............................................................................................413.6. Preset Single Register (06) .....................................................................................413.7. Read Status (07) .....................................................................................................423.8. Force Multiple Coils (15) .........................................................................................433.9. Preset Multiple Registers (16) .................................................................................43

4. Fehlerverwaltung ...................................................................................................... 444.1. Ausnahmecodes ......................................................................................................45

5. Systemkonfiguration ................................................................................................. 45

ESPAÑOL .................................................................................. 46Introducción .................................................................................................................. 461. El protocolo MODBUS .............................................................................................. 462. Formato de los mensajes ......................................................................................... 46

2.1. La dirección .............................................................................................................472.2. El código de funciones ............................................................................................472.3. El CRC16 ................................................................................................................482.4. Sincronización de los mensajes ..............................................................................482.5. Configuración de la línea serie ................................................................................48

3. Las funciones MODBUS para drive.......................................................................... 493.1. Read Output Status (01) .........................................................................................493.2. Read Input Status (02) ............................................................................................503.3. Read Output Registers (03) ....................................................................................503.4. Read Input Registers (04) .......................................................................................503.5. Force Single Coil (05) ..............................................................................................503.6. Preset Single Register (06) .....................................................................................513.7. Read Status (07) .....................................................................................................523.8. Force Multiple Coils (15) .........................................................................................523.9. Preset Multiple Registers (16) .................................................................................53

4. La gestión de los errores .......................................................................................... 544.1. Códigos de excepción ............................................................................................55

5. Configuración del sistema ........................................................................................ 55


Appendix - REGISTER AND COIL MODBUS TABLES .......... 56TPD32-EV STD+CU FW 11.01: Register-Parameter Table (Functions 03, 04, 06, 16) .................... 57TPD32-EV STD+CU FW 11.01: Register list according to a Pars progressive order ....................... 62TPD32-EV STD+CU FW 11.01: Coil Table (Functions 01, 02, 05, 15) ............................................. 67TPD32-EV STD+CU FW 11.01: Coil list according to a Pars progressive order ............................... 68TPD32-EV FC FW 11.26/11.27: Register-Parameter Table (Functions 03, 04, 06, 16) .................... 69TPD32-EV FC FW 11.26/11.27: Register list according to a Pars progressive order ....................... 74TPD32-EV FC FW 11.26/11.27: Coil Table (Functions 01, 02, 05, 15) ............................................. 79TPD32-EV FC FW 11.26/11.27: Coil list according to a Pars progressive order ............................... 80TPD32-EV 12P Paral. FW 11.41: Register-Parameter Table (Functions 03, 04, 06, 16) .................. 81TPD32-EV 12P Paral. FW 11.41: Register list according to a Pars progressive order ..................... 86TPD32-EV 12P Paral. FW 11.41: Coil Table (Functions 01, 02, 05, 15) ........................................... 91TPD32-EV 12P Paral. FW 11.41: Coil list according to a Pars progressive order ............................ 92TPD32-EV 12P Series FW 11.52: Register-Parameter Table (Functions 03, 04, 06, 16) ................. 93TPD32-EV 12P Series FW 11.52: Register list according to a Pars progressive order .................... 98TPD32-EV 12P Series FW 11.52: Coil Table (Functions 01, 02, 05, 15) ........................................ 103TPD32-EV 12P Series FW 11.52: Coil list according to a Pars progressive order .......................... 104


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ITALIANO

IntroduzioneI parametri Drive vengono riferiti nel capitolo come registri Modbus di 16 bit; un parametro Drive di 32 bit occupa quindi 2 registri Modbus.I parametri Drive che hanno valore digitale 0,1 come comandi, stati, ecc., vengono riferiti come Coils Modbus; un Coil corrisponde quindi ad un parametro discreto del Drive, es. Enable Drive, Start-Stop.Vedere l’appendice per le corrispondenze indice parametro - registro Modbus e indice parametro - Coil.

1. Il protocollo MODBUSIl protocollo MODBUS definisce il formato e la modalità di comunicazione tra un “master” che gestisce il sistema e uno o più “slave” che rispondono alle interroga-zioni del master. Esso definisce come il master e gli slave stabiliscono e interrom-pono la comunicazione, come vengono scambiati i messaggi e come gli errori sono rilevati.Si possono avere un master e fino a 247 slave su una linea comune; occorre notare che questo è un limite logico del protocollo, l’interfaccia fisica può peraltro limitare ulteriormente il numero di dispositivi; nell’implementazione attuale si pre-vede un massimo di 64 slave connessi alla linea.Solo il master può iniziare una transazione. Una transazione può avere il formato domanda/risposta diretta ad un singolo slave o broadcast in cui il messaggio viene inviato a tutti gli slave sulla linea che non danno risposta. Una transazione è composta da una struttura (frame) singola domanda/singola risposta o una struttu-ra singolo messaggio broadcast/nessuna risposta.Alcune caratteristiche del protocollo non sono definite. Queste sono: standard di interfaccia, baud rate, parità, numero di stop bits. Il protocollo consente inoltre di scegliere tra due “modi” di comunicazione, ASCII e RTU (Remote Terminal Unit). Nel Drive viene implementato solo il modo RTU, in quanto più efficiente. Il protocollo JBUS è funzionalmente identico al MODBUS e se ne differenzia per la diversa numerazione degli indirizzi: nel MODBUS questi partono da zero (0000 = 1° indirizzo) mentre nel JBUS partono da uno (0001 = 1° indiriz-zo) mantenendo questo scostamento per tutta la numerazione. Nel seguito, se non esplicitamente menzionato, pur facendo riferimento al MODBUS la descrizione si considera valida per entrambi i protocolli.

2. Formato dei messaggiPer poter comunicare tra due dispositivi, il messaggio deve essere contenuto in un “involucro”. L’involucro lascia il trasmettitore attraverso una “porta” ed è “porta-to” lungo la linea fino ad una analoga “porta” sul ricevitore. MODBUS stabilisce il


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formato di questo involucro che, tanto per il master che per lo slave, comprende:• L’indirizzo dello slave con cui il master ha stabilito la transazione (l’indirizzo 0

corrisponde ad un messaggio broadcast inviato a tutti i dispositivi slave).• Il codice della funzione che deve essere o è stata eseguita.• I dati che devono essere scambiati.• Il controllo d’errore composto secondo l’algoritmo CRC16.Se uno slave individua un errore nel messaggio ricevuto (di formato, di parità o nel CRC16) il messaggio viene considerato non valido e scartato, uno slave che rilevi un errore nel messaggio quindi non esegue l’azione e non risponde alla domanda, così come se l’indirizzo non corrisponde ad uno slave in linea.

2.1. L’indirizzoCome sopra menzionato, le transazioni MODBUS coinvolgono sempre il ma-ster, che gestisce la linea, ed uno slave per volta (tranne nel caso di messaggi broadcast). Per identificare il destinatario del messaggio viene trasmesso come primo carattere un byte che contiene l’indirizzo numerico dello slave selezionato. Ciascuno degli slave ha quindi assegnato un diverso numero di indirizzo che lo identifica univocamente. Gli indirizzi legali sono quelli da 1 a 247, mentre l’indirizzo 0, che non può essere assegnato ad uno slave, posto in testa al messaggio trasmesso dal master indica che questo è “broadcast”, cioè diretto a tutti gli slave contemporaneamente. Possono essere trasmessi come broadcast solo messaggi che non richiedono risposta per espletare la loro funzione, quindi solo le assegnazioni.

2.2. Il codice funzioneIl secondo carattere del messaggio identifica la funzione che deve essere ese-guita nel messaggio trasmesso dal master, cui lo slave risponde a sua volta con lo stesso codice ad indicare che la funzione è stata eseguita. È implementato un sottoinsieme delle funzioni MODBUS che comprende:• 01 Read Coil Status• 02 Read Input Status• 03 Read Holding Registers• 04 Read Input registers• 05 Force Single Coil• 06 Preset Single register• 07 Read Status• 15 Force multiple Coils• 16 Preset Multiple RegistersLe funzioni 01 e 02 sono operativamente identiche e intercambiabili, così come le funzioni 03 e 04. Per una descrizione completa e dettagliata delle funzioni si rimanda al capitolo 3.

2.3. Il CRC16Gli ultimi due caratteri del messaggio contengono il codice di ridondanza ciclica (Cyclic Redundancy Check) calcolato secondo l’algoritmo CRC16. Per il calcolo di


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questi due caratteri il messaggio (indirizzo, codice funzione e dati scartando i bit di start, stop e l’eventuale parità) viene considerato come un unico numero binario continuo di cui il bit più significativo (MSB) viene trasmesso prima. Il messaggio viene innanzitutto moltiplicato per x16 (spostato a sinistra di 16 bit) e poi diviso per x16+x15+x2+1 espresso come numero binario (1100000000000101). Il quoziente in-tero viene poi scartato e il resto a 16 bit (inizializzato a FFFFh all’inizio per evitare il caso di un messaggio di soli zeri) viene aggiunto di seguito al messaggio tra-smesso. Il messaggio risultante, quando diviso dallo slave ricevente per lo stesso polinomio (x16+x15+x2+1) deve dare zero come resto se non sono intervenuti errori (lo slave ricalcola il CRC).Di fatto, dato che il dispositivo che serializza i dati da trasmettere (UART) trasmet-te prima il bit meno significativo (LSB) anziché il MSB come dovrebbe essere per il calcolo del CRC, questo viene effettuato invertendo il polinomio. Inoltre, dato che il MSB del polinomio influenza solo il quoziente e non il resto, questo viene eliminato rendendolo quindi 1010000000000001.

La procedura passo-passo per il calcolo del CRC16 è la seguente:1) Caricare un registro a 16 bit con FFFFh (tutti i bit a 1).2) Fare l’OR esclusivo del primo carattere con il byte superiore del registro, porre

il risultato nel registro.3) Spostare il registro a destra di un bit.4) Se il bit uscito a destra dal registro (flag) è un 1, fare l’OR esclusivo del polino-

mio generatore 1010000000000001 con il registro.5) Ripetere per 8 volte i passi 3 e 4.6) Fare l’OR esclusivo del carattere successivo con il byte superiore del registro,

porre il risultato nel registro.7) Ripetere i passi da 3 a 6 per tutti i caratteri del messaggio.8) Il contenuto del registro a 16 bit è il codice di ridondanza CRC che deve esse-

re aggiunto al messaggio.

2.4. Sincronizzazione dei messaggiLa sincronizzazione del messaggio tra trasmettitore e ricevitore viene ottenuta interponendo una pausa tra i messaggi pari ad almeno 3.5 volte il tempo di un carattere. Se il ricevitore non riceve per un tempo di 4 caratteri, ritiene completato il messaggio precedente e considera che il successivo byte ricevuto sarà il primo di un nuovo messaggio e quindi un indirizzo.

2.5. Impostazione linea serialeLa comunicazione prevede le seguenti impostazioni : • 1 bit di start• 8 bits di dati (RTU protocol)• 1 bit di stop• no parityIl baudrate è selezionabile tra i seguenti valori:


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Baudrate Timeout byte-byte (ms)

1200 33

2400 16

4800 8

9600 4

19200 2

3. Le funzioni MODBUS per DriveViene riportata di seguito la descrizione dettagliata delle funzioni MODBUS imple-mentate per i Drive. Tutti i valori riportati nelle tabelle sono in esadecimale.

3.1. Read Output Status (01)Questa funzione permette di richiedere lo stato ON o OFF di parametri Drive discreti (Coil). Il modo broadcast non è permesso.

Richiesta Oltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (01) il messaggio contiene il numero del Coil di partenza (starting Address) espresso su due bytes e il numero di Coil da leggere anch’esso su due bytes. La numerazione dei Coil parte da zero (bit1 = 0) per il MODBUS, da uno (bit1 = 1) per il JBUS.Esempio:• Drive address 17 (11hex)• Coil dal 0004 al 0015 (12 Coil).

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATA bit#

HI

DATA bit#

LO

CRC

HI

CRC

LO

11 01 00 03 00 0C CE 9F Risposta Oltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (01) il messaggio comprende un carattere che contiene il numero di bytes di dati e i caratteri contenenti i dati. I dati sono impaccati, così che un byte contiene lo stato di 8 Coil, il bit meno significati-vo del primo byte contiene il Coil corrispondente allo starting Address e così via. Se il numero di Coil da leggere non è multiplo di 8, l’ultimo carattere è completato con zeri nei bit più significativi.Esempio: risposta alla richiesta sopra riportata.

ADDR FUNC DATAByte

Count

DATA bit

04..11

DATA bit

12..15

CRC

HI

CRC

LO

11 01 02 CD 0B 6D CE

Nota: Nel caso si selezioni un range di Coil che include dei coil/outputs riservati o mancanti, il valore di tali coil verrà posto a 0.


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3.2. Read Input Status (02)Questa funzione è operativamente identica alla precedente.

3.3. Read Output Registers (03)Questa funzione permette di richiedere il valore di registri a 16 bit (word) conte-nenti parametri Drive. Il modo broadcast non è permesso.

RichiestaOltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (03) il messaggio contiene l’indiriz-zo di partenza dei registri (starting Address) espresso su due bytes e il numero dei registri da leggere anch’esso su due bytes. Il numero massimo di registri che possono essere letti è 125. La numerazione dei registri parte da zero (word1 = 0) per il MODBUS, da uno (word1 = 1) per il JBUS.Esempio:• Drive address 25 (19hex)• Registri dal 0069 al 0071 (3 registri).

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAword#

HI

DATAword#

LO

CRC

HI

CRC

LO

19 03 00 44 00 03 46 06 Risposta Oltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (03), il messaggio comprende un carattere che contiene il numero di bytes di dati e i caratteri contenenti i dati. I registri richiedono due bytes , il primo dei quali contiene la parte più significativa.Esempio: risposta alla richiesta sopra riportata.

ADDR FUNC DATAByte

Count

DATAword69 HI

DATAword69 LO

DATAword70 HI

DATAword70 LO

DATAword71 HI

DATAword71 LO

CRC

HI

CRC

LO

19 03 06 02 2B 00 00 00 64 AF 7A

Nota: nel caso si selezioni un range di registri che include dei registri riservati o mancanti, il valore di tali registri verra’ posto a 0.

3.4. Read Input Registers (04)Questa funzione è operativamente identica alla precedente.

3.5. Force Single Coil (05)Questa funzione permette di forzare lo stato di un parametro discreto Drive binaria ON o OFF. Il modo broadcast è permesso.

Richiesta Oltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (05) il messaggio contiene l’indiriz-zo del Coil da forzare su due bytes e due caratteri di cui il primo è posto a FFhex


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(255) per forzare lo stato ON o 00hex per forzare OFF, il secondo è posto a zero in ogni caso. La numerazione dei Coil parte da zero (bit1 = 0) per il MODBUS, da uno (bit1 = 1) per il JBUS.Esempio:• Drive address 46 (2Fhex)• Numero Coil: 4.

ADDR FUNC DATAbit#HI

DATAbit#LO

DATA

ON/OFF

DATA

(zero)

CRC

HI

CRC

LO

2F 05 00 03 FF 00 7A 74 Risposta La risposta consiste nel ritrasmettere il messaggio ricevuto dopo che il Coil è stato modificato.Esempio: Risposta alla richiesta sopra riportata.


DATAbit#LO

DATA

ON/OFF

DATA

(zero)

CRC

HI

CRC

LO

2F 05 00 03 FF 00 7A 74

3.6. Preset Single Register (06)Questa funzione permette di impostare il valore di un singolo registro a 16 bit. Il modo broadcast è permesso.

Richiesta Oltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (06) il messaggio contiene l’indi-rizzo del registro (parametro) espresso su due bytes e il valore che deve essere assegnato. La numerazione degli indirizzi dei registri parte da zero (word1 = 0) per il MODBUS, da uno (word1 = 1) per il JBUS.Esempio: • Drive address 38 (26hex)• Registro 26 • Valore 962


DATAbit#LO

DATAWORD

HI

DATA WORD

LO

CRC

HI

CRC

LO

26 06 00 19 03 9E DF 82 Risposta La risposta consiste nel ritrasmettere il messaggio ricevuto dopo che il registro è stato modificato.Esempio: Risposta alla richiesta sopra riportata.


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DATAbit#LO

DATAWORD

HI

DATA WORD

LO

CRC

HI

CRC

LO

26 06 00 19 03 9E DF 82

3.7. Read Status (07)Questa funzione permette di leggere lo stato di otto bit predeterminati con un messaggio compatto. Il modo broadcast non è permesso.

Richiesta Il messaggio comprende solo l’indirizzo del Drive e il codice funzione (07).Esempio: • Drive address 25 (19hex)

ADDR FUNC CRCHI

CRCLO

19 07 4B E2

Risposta Oltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (07) il messaggio comprende un carattere che contiene i bit di stato.Esempio:Risposta alla richiesta sopra riportata.

ADDR FUNC DATA statusbyte

CRCHI

CRCLO

19 07 6D 63 DA

Il significato del bit è il seguente:

Bit# Parameter index Parameter name

0 314 Enable

1 315 Start / Stop

2 316 Fast stop

3 380 Drive ready

4 372 Speed limited

5 349 Curr limit state

6 394 Set speed

7 395 Spd zero Thr

3.8. Force Multiple Coils (15)Questa funzione permette di forzare lo stato di ciascun Coil in un blocco consecu-tivo. Il modo broadcast è permesso.

Richiesta Oltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (15), il messaggio contiene l’indi-


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rizzo di partenza dei Coil (starting Address) espresso su due bytes, il numero di Coil da forzare, il numero di byte che contengono i dati e i caratteri di dati. I dati sono impaccati, così che un byte contiene lo stato di 8 Coil, il bit meno significativo del primo byte deve contenere il Coil corrispondente allo starting Address e così via. Se il numero di Coil da forzare non è multiplo di 8, l’ultimo byte va completato con zeri nei bit più significativi. La numerazione degli indirizzi dei Coil parte da zero (bit1 = 0) per il MODBUS, da uno (bit1 = 1) per il JBUS. Esempio:• Drive address 12 (0Chex)• Indirizzo Coil di partenza: 1• Numero Coil da forzare: 4• Coil 1 e 4 forzati a “1”; Coil 2 e 3 forzati a “0”

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAbit#HI

DATAbit#LO

DATAByte

Count

DATAbit1..4

CRC

HI

CRC

LO

0C 0F 00 OO 00 04 01 09 3F 09

Risposta Oltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (15) il messaggio comprende l’indirizzo di partenza dei Coil (starting Address) e il numero di Coil forzati. Esempio: Risposta alla richiesta sopra riportata.

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAbit#HI

DATAbit#LO

CRC

HI

CRC

LO

0C 0F 00 OO 00 04 55 15

3.9. Preset Multiple Registers (16)Questa funzione permette di impostare il valore di un blocco consecutivo di registri a 16 bit. Il modo broadcast è permesso.

Richiesta Oltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (15) il messaggio contiene l’indi-rizzo di partenza dei registri da scrivere (starting Address), il numero di registri da scrivere, il numero di byte che contengono i dati e i caratteri di dati. La numerazio-ne dei registri parte da zero (word1 = 0) per il MODBUS, da uno (word1 = 1) per il JBUS. Esempio:• Drive address 17 (11hex)• Registro di partenza 35• Numero registri da scrivere 1• Valore 268


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ADDR UNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAword#

HI

DATAword#

LO

DATAByte

Count

DATAword35 HI

DATAword35 LO

CRC

HI

CRC

LO

11 10 00 22 00 01 02 01 0C 6C 87

Risposta Oltre all’indirizzo del Drive e al codice funzione (16) il messaggio comprende l’indirizzo di partenza (starting Address) e il numero di registri scritti. Esempio: Risposta alla richiesta sopra riportata.

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAword#

HI

DATAword#

LO

CRC

HI

CRC

LO

11 10 00 22 00 01 A3 53

4. La gestione degli erroriNel MODBUS esistono due tipi di errori, gestiti in modo diverso: errori di trasmis-sione ed errori operativi. Gli errori di trasmissione sono errori che alterano il mes-saggio, nel suo formato, nella parità (se è usata), o nel CRC16. Il Drive che rileva errori di questo tipo nel messaggio lo considera non valido e non dà risposta. Qualora invece il messaggio sia corretto nella sua forma ma la funzione richiesta, per qualsiasi motivo, non sia eseguibile, si ha un errore operativo. A questo errore il Drive risponde con un messaggio di eccezione. Questo messaggio è composto dall’indirizzo del Drive, dal codice della funzione richiesta, da un codice d’errore e dal CRC. Per indicare che la risposta è la notifica di un errore il codice funzione viene ritornato con il bit più significativo a “1”.Esempio: • Drive address 10 (0Ahex)• Coil 1185

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAbit#HI

DATAbit#LO

CRC

HI

CRC

LO

0A 01 04 A1 00 AC 63 Risposta La richiesta chiede il contenuto del Coil 1185, che non esiste nel Drive slave. Questi risponde con il codice d’errore “02” (ILLEGAL DATA ADDRESS) e ritorna il codice funzione 81hex (129).Esempio: Eccezione alla richiesta sopra riportata.

ADDR FUNC DATAExcept.Code

CRC

HI

CRC

LO

0A 81 02 B0 53


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4.1. Codici d’eccezioneL’implementazione attuale del protocollo prevede solo quattro codici d’eccezione:

Codice Nome Significato

01 ILLEGAL FUNCTION Il codice di funzione ricevuto non corrisponde ad una funzione permessa sullo slave indirizzato

02 ILLEGAL DATA ADDRESS Il numero indirizzo cui fa riferimento il campo dati non è un registro permesso sullo slave indirizzato.

03 ILLEGAL DATA VALUE Il valore da assegnare cui fa riferimento il campo dati non è permes-so per questo registro.

07 NAK - NEGATIVE ACKNOWLEDGEMENT

La funzione non può essere eseguita nelle attuali condizioni operative o si è tentato di scrivere in un parametro a sola lettura.

5. Configurazione del sistemaAl fine di poter selezionare la configurazione della linea seriale, nei Drive della famiglia TPD32-EV è stato introdotto nel menù principale CONFIGURATION un sottomenù denominato “Set serial comm”; alcuni dei parametri sono comuni per i vari tipi di protocollo implementato (SLINK3, Modbus); nel menù sono contenuti i seguenti parametri:

Parameter Allowed values Description

Device address (P319) 0..255 Device address (all protocols)

Ser answer delay (P408) 0..900 Delay between end of reception and start of transmis-sion (all protocols)

Ser protocol sel (P323) 0 = SLINK3 1 = MODBUS RTU2 = JBUS

Serial protocol selection

Ser baudrate sel (P326) 0 = 192001 = 96002 = 48003 = 24004 = 1200

Baudrate selection (Except SLINK3)

Importante! Da notare che le impostazioni di Ser protocol sel (IPA 323) e Ser baudrate sel (IPA 326) sono rese attive allo start-up del drive, per cui occorre memorizzarle e spegnere l’azionamento per attivarle.


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IntroductionIn the chapter the Drive parameters are referred to as 16-bit Modbus registers; a 32-bit Drive parameter covers therefore two Modbus registers. Those Drive parameters with a 0.1 digital value, such as commands, states, etc., are referred to as Modbus Coils; a Coil corresponds therefore to a Drive discrete parameter, ex. Enable Drive, Start-Stop. See the appendix for the following correspondences: parameter index - Modbus register and parameter index - Coil.

1. The MODBUS ProtocolThe MODBUS protocol defines the format and the communication modes between a system controlling “master” and one or more “slaves” aimed at answering to the master requests. The protocol states how the master and the slaves start and stop their communication, how the messages can be exchanged and how the errors can be detected. A common line can host one master and 247 slaves; this is a protocol logic limit, the device number can be further limited by the physical interface; the present implementation foresees a maximum number of 64 slaves to be line-connected.A transaction can be started exclusively by the master. A transaction can have a direct demand/response format or a broadcast format. The former is addressed to a single slave, the latter to all the line slaves, which, on their turn, give no re-sponse. A transaction can have a single demand/single response frame or a single broadcast message/no response frame.Some protocol features have not been defined. They are: interface standard, baud rate, parity, stop bit number. The protocol allows also to choose between two communication “modes”: ASCII and RTU (Remote Terminal Unit). The RTU mode, which is the most efficient, is implemented in the Drives. The JBUS protocol is similar to the MODBUS protocol; the only difference is given by the address numbering system: in MODBUS the numbering system starts from zero (0000 = 1st address) while in JBUS it starts from one (0001 = 1st address); this variance is maintained throughout the whole system. The following descriptions, if not otherwise stated, refer to both protocols.

2. Message formatIn order to communicate between the two devices, the message has to be contained into a “casing”. The casing leaves the transmitter via a “port” and it is “brought” along the line to a similar “port” on the receiver. MODBUS states the format of the casing, which, both for the master and for the slave, contains:• The slave address for the master stated transaction (the address 0 corre-


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sponds to a broadcast message sent to all the slaves). • The code of the function (already performed or to be performed).• The data to be exchanged.• The error control according to the CRC16 algorithm. If a slave detects an error in the received message (a format, parity or CRC16 er-ror), the message is invalid and therefore rejected; when a slave detects an error in the message, it does not perform the required action and does not answer to the demand as if the address does not correspond to an on-line slave.

2.1. The addressAs stated above, the MODBUS transactions always involve the master (which controls the line) and one slave at the time (with the exception of broadcast mes-sages). In order to detect the message receiver, the first sent character is a byte containing the numeric address of the selected slave. Each slave owns therefore a different address number for its identification. The legal addresses go from 1 to 247, while a master message starting with the address 0 means that this is a “broadcast” message simultaneously addressed to all the slaves (the address 0 can not be allocated to a slave). Broadcast messages are those messages which do not need a response to perform their function, i.e. the allocations.

2.2. The function codeThe second character of the message states the function to be performed by the master message; the slave response contains the same code, thus stating that the function has been performed. An implemented subset of the MODBUS functions contains:• 01 Read Coil Status• 02 Read Input Status• 03 Read Holding Registers• 04 Read Input registers• 05 Force Single Coil• 06 Preset Single register• 07 Read Status• 15 Force multiple Coils• 16 Preset Multiple RegistersThe 01 and 02 functions, so as the 03 and 04 functions, are similar and inter-changeable. See chapter 3 for a complete and detailed description of the func-tions.

2.3. CRC16The last two characters of the message contain the cyclic redundancy code (Cyclic Redundancy Check) calculated according to the CRC16 algorithm. As for the calculation of these two characters, the message (address, function code and data thus rejecting the parity and the start and stop bits) is considered as a single and continuous binary number whose most significative bit (MSB) is


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transmitted as first. The message is multiplied by x16 (it undergoes a 16-bit shift on the left) and then it is divided by x16+x15+x2+1; it is stated as a binary number (1100000000000101). The integer quotient is rejected and the 16-bit remainder (it is initialized with FFFFh in order to avoid a zero made message) is added to the sent message. The obtained message, when the receiver slave has divided it by the same polynomial (x16+x15+x2+1), must have a zero remainder if no error occurred (if not the slave calculates the CRC again).Considering that the data serializing device (UART) transmits first the less sig-nificative bit (LSB) instead of the MSB as required by the CRC calculation, such calculation is performed by inverting the polynomial. Furthermore, as the MSB polynomial influences only the quotient and not the remainder, the remainder is deleted by making it equal to 1010000000000001.

The step by step procedure for the CRC16 calculation is the following:1) Load a 16-bit register with FFFFh (the bit value is 1).2) Perform the exclusive OR of the first character with the highest byte in the

register; place the result in the register.3) Perform a one-bit shift of the register on the right.4) If the bit outcoming the register right side (flag) is 1, perform the exclusive OR

between the 1010000000000001 generating polynomial and the register. 5) Repeat the steps 3 and 4 for eight times.6) Perform the exclusive OR of the following character with the highest byte in

the register; place the result in the register.7) Repeat the steps from 3 to 6 for all the message characters.8) The content of the 16-bit register is the CRC redundancy code to be added to

the message.

2.4. Message synchronizationThe message synchronization between the transmitter and the receiver is ob-tained by interposing a pause between the messages, such pause being equal to 3.5 times the character period. If the receiver does not receive for a period equal to 4 characters, the message is considered to be over; as a consequence the fol-lowing received byte is treated as the first byte of a new message: an address.

2.5. Serial line settingThe communication foresees the following settings: • 1 start bit• 8 data bits (RTU protocol)• 1 stop bit• no parityThe baud rate can be selected among the following values:


1200 33

2400 16

4800 8


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9600 4

19200 2

3. MODBUS functions for the driveHere following is a detailed description of the MODBUS functions implemented for the Drive. All the values listed in the tables are hexadecimal.

3.1. Read Output Status (01)This function allows to require the ON or OFF condition of the Drive discrete parameters (Coil). The broadcast mode is not allowed.

Request Together with the Drive address and the function code (01), the message contains the number of the starting Coil (starting address) and the number of the Coil to be read; they are both stated on two bytes. The Coil numbering system starts from zero (bit1 = 0) for the MODBUS and from one (bit1 = 1) for the JBUS.Example• Drive address 17 (11hex)• Coil from 0004 to 0015 (12 Coil).

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATA bit#

HI

DATA bit#

LO

CRC

HI

CRC

LO

11 01 00 03 00 0C CE 9F ResponseTogether with the Drive address and the function code (01), the message includes a character containing the data byte number and some other characters contain-ing the data. The data are packed so that a byte can contain the status cor-responding to 8 Coils, the less significative bit of the first byte contains the Coil corresponding to the starting Address and so on. If the number of the Coils to be read is not a multiple of 8, the last character is completed with some zeros placed in the most significative bitsExample Response to the above mentioned request.

ADDR FUNC DATAByte

Count

DATA bit

04..11

DATA bit

12..15

CRC

HI

CRC

LO

11 01 02 CD 0B 6D CE

Note: in case the Coil selected range includes some reserved or missing coils/outputs, the value of these coils is set with 0.


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3.2. Read Input Status (02)This function is similar to the previous one.

3.3. Read Output Registers (03)This function allows to require the value of 16-bit (word) registers containing Drive parameters. The broadcast mode is not allowed.

RequestTogether with the Drive address and the function code (03), the message contains the register starting address (starting Address) and the number of the registers to be read; they are both stated on two bytes. The maximum number of regis-ters which can be read is 125. The register numbering system starts from zero (word1 = 0) for the MODBUS and from one (word1 = 1) for the JBUS.Example• Drive address 25 (19hex)• Registri from 0069 to 0071 (3 registers).

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAword#

HI

DATAword#

LO

CRC

HI

CRC

LO

19 03 00 44 00 03 46 06 Response Together with the Drive address and the function code (03), the message includes a character containing the data byte number and some other characters contain-ing the data. The registers require two bytes where the first one contains the most significative section.Example Response to the above mentioned request.

ADDR FUNC DATAByte

Count

DATAword69 HI

DATAword69 LO

DATAword70 HI

DATAword70 LO

DATAword71 HI

DATAword71 LO

CRC

HI

CRC

LO

19 03 06 02 2B 00 00 00 64 AF 7A

Note: in case the register selected range includes some reserved or missing registers, the value of these registers is set with 0.

3.4. Read Input Registers (04)This function is similar to the previous one.

3.5. Force Single Coil (05)This function allows to force the ON or OFF status of a Drive binary discrete pa-rameter. The broadcast mode is allowed.

RequestTogether with the Drive address and the function code (05), the message contains


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the address of the Coil to be forced (on two bytes) and two characters where the first one is set with FFhex (255) to force the ON status or with 00hex to force the OFF status, while the second one is always set with zero. The Coil numbering system starts from zero (bit1 = 0) for the MODBUS and from one (bit1 = 1) for the JBUS.Example• Drive address 46 (2Fhex)• Coil number: 4.


DATAbit#LO

DATA

ON/OFF

DATA

(zero)

CRC

HI

CRC

LO

2F 05 00 03 FF 00 7A 74 Response The response is given by transmitting again the received message after the Coil has been modified.Example Response to the above mentioned request.


DATAbit#LO

DATA

ON/OFF

DATA

(zero)

CRC

HI

CRC

LO

2F 05 00 03 FF 00 7A 74

3.6. Preset Single Register (06)This function allows to set the value of a single 16-bit register. The broadcast mode is allowed.

Request Together with the Drive address and the function code (06), the message contains the register address (parameter) on two bytes and the value to be allocated. The numbering system of the register addresses starts from zero (word1 = 0) for the MODBUS and from one (word1 = 1) for the JBUS.Example • Drive address 38 (26hex)• Register 26 • Value 962


DATAbit#LO

DATAWORD

HI

DATA WORD

LO

CRC

HI

CRC

LO

26 06 00 19 03 9E DF 82 Response The response is given by transmitting again the received message after the regis-ter has been modified.Example Response to the above mentioned request.


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DATAbit#LO

DATAWORD

HI

DATA WORD

LO

CRC

HI

CRC

LO

26 06 00 19 03 9E DF 82

3.7. Read Status (07)This function allows to read the status of eight predefined bits with a compact message. The broadcast mode is not allowed.

Request The message contains only the Drive address and the function code (07).Example • Drive address 25 (19hex)

ADDR FUNC CRCHI

CRCLO

19 07 4B E2

Response Together with the Drive address and the function code (07), the message includes a character containing the status bits. ExampleResponse to the above mentioned request.


CRCHI

CRCLO

19 07 6D 63 DA

The bit meaning is the following:


0 314 Enable

1 315 Start / Stop

2 316 Fast stop

3 380 Drive ready

4 372 Speed limited


6 394 Set speed

7 395 Spd zero Thr

3.8. Force Multiple Coils (15)This function allows to force the status of each Coil into a consecutive block. The broadcast mode is allowed.

RequestTogether with the Drive address and the function code (15), the message includes


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the Coil starting address (starting Address) on two bytes, the number of Coils to be forced, the number of bytes containing the data and the data characters. The data are packed, so that a byte contains the status corresponding to 8 Coils, the less significative bit of the first byte contains the Coil corresponding to the starting ad-dress and so on. If the number of the Coils to be forced is not a multiple of 8, the last byte is completed with some zeros placed in the most significative bits. The numbering system of the Coil address starts from zero (bit1 = 0) for the MODBUS and from one (bit1 = 1) for the JBUS. Example• Drive address 12 (0Chex)• Address of the starting Coil: 1• Numero of Coils to be forced: 4• Coils 1 and 4 forced at “1”; Coils 2 and 3 forced at “0”

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAbit#HI

DATAbit#LO

DATAByte

Count

DATAbit1..4

CRC

HI

CRC

LO

0C 0F 00 OO 00 04 01 09 3F 09

Response Together with the Drive address and the function code (15), the message contains the Coil starting address (starting Address) and the number of forced Coils. Example Response to the above mentioned request.

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAbit#HI

DATAbit#LO

CRC

HI

CRC

LO

0C 0F 00 OO 00 04 55 15

3.9. Preset Multiple Registers (16)This function allows to set the value of a consecutive block made of 16-bit regis-ters. The broadcast mode is allowed.

Request Together with the Drive address and the function code (15), the message contains the starting address of the registers to be written (starting Address), the number of registers to be written, the number of bytes containing the data and the data characters. The register numbering system starts from zero (word1 = 0) for the MODBUS and from one (word1 = 1) for the JBUS. Example• Drive address 17 (11hex)• Starting Register 35• Number of registers to be written 1• Value 268


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ADDR UNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAword#

HI

DATAword#

LO

DATAByte

Count

DATAword35 HI

DATAword35 LO

CRC

HI

CRC

LO

11 10 00 22 00 01 02 01 0C 6C 87

Response Together with the Drive address and the function code (16), the message contains the starting address (starting Address) and the number of written registers. Example Response to the above mentioned request.

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAword#

HI

DATAword#

LO

CRC

HI

CRC

LO

11 10 00 22 00 01 A3 53

4. Error managementIn MODBUS there are two kinds of errors which are managed in different ways: transmission errors and operating errors. The transmission errors change the format, the parity (if used) or the CRC16 of the message. When the Drive detects such errors, it considers the message invalid and gives no response. If the message format is the right one but its function can not be performed, the er-ror is an operating one. The Drive answers to this error with a particular message. This message contains the Drive address, the code of the required function, an error code and the CRC. In order to underline that the response is aimed at stating the presence of an error, the function code is returned with the most significative bit set with “1”.Example • Drive address 10 (0Ahex)• Coil 1185

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAbit#HI

DATAbit#LO

CRC

HI

CRC

LO

0A 01 04 A1 00 AC 63 ResponseThe request refers to the content of the Coil 1185 which does not exist in the Drive slave. The slave answers with the error code “02” (ILLEGAL DATA ADDRESS) and goes back to the function code 81h (129).Example Exception to the above mentioned request.


CRC

HI

CRC

LO

0A 81 02 B0 53


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4.1. Exception codesThis protocol implementation foresees only four exception codes:

Code Name Meaning

01 ILLEGAL FUNCTION The received function code does not correspond to a function allowed on the addressed slave

02 ILLEGAL DATA ADDRESS The address number, which the data field refers to, is not a register allowed on the addressed slave.

03 ILLEGAL DATA VALUE The value to be allocated, which the data field refers to, is not allowed for this register.


The function can not be performed with the present operating condi-tions or attempt to write an only-reading parameter

5. System configurationIn order to select the configuration of the serial line, the Drives of the TPD32-EV series are supplied in the main CONFIGURATION menu with a submenu called “Ser com settings”; some parameters are common to the different kinds of implemented protocols (SLINK3, Modbus); the menu contains the following parameters:








Important! The settings of Ser protocol sel (IPA323) and Ser baud rate sel (IPA326) are ena-bled with the drive start-up; it is therefore required to store them and to switch the drive off.


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IntroductionLes paramètres Drive sont indiqués dans le chapitre comme des registres Modbus de 16 bits; un paramètre Drive de 32 bits occupe donc 2 registres Modbus. Les paramètres Drive qui ont une valeur numérique 0,1 comme commandes, états, etc., sont indiqués comme Coils Modbus; un Coil correspond donc à un paramètre discret du Drive, ex. Enable Drive, Start-Stop. Voir l’appendice pour les équivalences index paramètre - registre Modbus et index paramètre - Coil.

1. Le protocole MODBUSLe protocole MODBUS définit le format et le mode de communication entre un «master» qui gère le système et un ou plusieurs «slave» qui répondent aux interrogations du master. Il définit comment le master et les slaves établissent et interrompent la communication, comment sont échangés les messages et com-ment les erreurs sont détectées.On peut avoir un master et jusqu’à 247 slaves sur une ligne commune; il faut sa-voir que c’est une limite logique du protocole, l’interface physique peut d’autre part limiter encore le nombre des dispositifs; dans l’implémentation actuelle on prévoit un maximum de 64 slaves connectés à la ligne.Seul le master peut débuter une transaction. Une transaction peut avoir le format demande/réponse directe à un seul slave ou broadcast où le message est envoyé à tous les slaves sur la ligne qui ne répondent pas. Une transaction comprend une structure (frame) simple demande/simple réponse ou une structure simple message broadcast/aucune réponse.Certaines caractéristiques du protocole ne sont pas définies. Ce sont: standard d’interface, baud rate, parité, nombre de stop bits. En outre, le protocole per-met de choisir entre deux «modes» de communication, ASCII et RTU (Remote Terminal Unit). Sur les Drive on implémente seulement le mode RTU car il est plus efficace.Le protocole JBUS fonctionne exactement comme le MODBUS et n’en diffère que par la numération des adresses: dans le MODBUS elles partent de zéro (0000 = 1ère adresse) alors que dans le JBUS elles partent de 1 (0001 = 1ère adresse) en maintenant cet écart pour toute la numération. Par la suite, si ce n’est pas explicitement mentionné, même en faisant référence au MODBUS la description est considérée comme valable pour les deux protocoles.

2. Format des messagesPour pouvoir communiquer entre deux dispositifs, le message doit être contenu dans une «enveloppe». L’enveloppe laisse l’émetteur, traverse une «porte» et est


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«amenée» sur la ligne jusqu’à une «porte» analogue sur le récepteur. MODBUS établit le format de cette enveloppe qui, tant pour le master que pour le slave, comprend :• L’adresse du slave avec lequel le master a établit la transaction (l’adresse 0

correspond à un message broadcast envoyé à tous les dispositifs slaves).• Le code de la fonction qui doit être ou qui a été exécutée.• Les données qui doivent être échangées.• Le contrôle d’erreur composé selon l’algorithme CRC16.Si un slave trouve une erreur dans le message reçu (de format, de parité ou dans le CRC16) le message n’est pas valable et est éliminé, un slave qui détecte une erreur dans le message n’exécute donc pas l’action et ne répond pas à la de-mande et c’est la même chose si l’adresse ne correspond pas à un slave en ligne.

2.1. L’adresseComme indiqué ci-dessus, les transactions MODBUS impliquent toujours le master, qui gère la ligne, et un slave à la fois (sauf dans le cas de messages broadcast). Pour identifier le destinataire du message un byte est transmis comme premier caractère et il contient l’adresse numérique du slave sélectionné. Chaque slave a donc un numéro d’adresse différent qui lui est assigné et qui l’identifie clairement. Les adresses légales sont celles de 1 à 247, alors que l’adresse 0, qui ne peut être attribuée à un slave, se trouvant au début du message transmis par le master indique que c’est un «broadcast», c’est-à-dire adressé à tous les slaves en même temps. Seuls les messages exigeant une réponse pour accomplir leur fonction peuvent être transmis comme broadcast et par conséquent uniquement les attri-butions.

2.2. ILe code fonctionLe second caractère du message identifit la fonction qui sera exécutée par mes-sage transmis du le maître; la résponse de l’esclave contient la même cod, jusqu’à ce que la fonction a ètè exécutée. Un sous-ensemble des fonctions MODBUS il comprend:• 01 Read Coil Status• 02 Read Input Status• 03 Read Holding Registers• 04 Read Input registers• 05 Force Single Coil• 06 Preset Single register• 07 Read Status• 15 Force multiple Coils• 16 Preset Multiple RegistersLes fonctions 01 et 02 sont opérativement identiques et interchangeables, ainsi que les fonctions 03 et 04. Pour la description complète et détaillée des fonctions voir le chapitre 3.


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2.3. Il CRC16Les deux derniers caractères du message contiennent le code de redondance cyclique (Cyclic Redundancy Check) calculé selon l’algorithme CRC16. Pour le calcul de ces deux caractères le message (adresse, code fonction et données en éliminant les bits de start, stop et l’éventuelle parité) est considéré comme un seul numéro binaire continu dont le bit plus significatif (MSB) est transmis en premier. Le message est tout d’abord multiplié par x16 (déplacé à gauche de 16 bits), puis divisé par x16+x15+x2+1 exprimé comme numéro binaire (1100000000000101). Le quotient entier est ensuite éliminé et le reste à 16 bits (initialisé à FFFFh au début pour éviter le cas d’un message uniquement de zéros) est ajouté à la suite du message transmis. Le message qui résulte, lorsqu’il est divisé par le slave récep-teur pour le même polynôme (x16+x15+x2+1), doit donner zéro de reste s’il n’y a eu aucune erreur (le slave recalcule le CRC).En effet, comme le dispositif qui sérialise les données à transmettre (UART) transmet d’abord le bit le moins significatif (LSB) plutôt que le MSB comme cela devrait être pour le calcul du CRC, il est effectué en inversant le polynôme. En outre, comme le MSB du polynôme n’influence que le quotient et pas le reste, il est éliminé en le faisant donc devenir 1010000000000001.

La séquence de pas à pas pour le calcul du CRC16 est la suivante:1) Charger un registre à 16 bits avec FFFFh (tous les bits à 1).2) Faire l’OR exclusif du premier caractère avec le byte supérieur du registre,

placer le résultat dans le registre.3) Déplacer le registre à droite d’un bit.4) Si le bit sorti à droite du registre (flag) est un 1, faire l’OR exclusif du poly-

nôme générateur 1010000000000001 avec le registre.5) Répéter 8 fois de suite les pas 3 et 4.6) Faire l’OR exclusif du caractère suivant avec le byte supérieur du registre,

placer le résultat dans le registre.7) Répéter les pas de 3 à 6 pour tous les caractères du message.8) Le contenu du registre à 16 bits est le code de redondance CRC qui doit être

ajouté au message.

2.4. Synchronisation des messagesLa synchronisation du message entre l’émetteur et le récepteur est obtenue en plaçant une pause entre les messages qui est égale à au moins 3,5 fois le temps d’un caractère. Si le récepteur ne reçoit pas un temps de 4 caractères, il considère que le message précédent est terminé et que le byte suivant reçu sera le premier d’un nouveau message et donc une adresse.

2.5. Programmation ligne sérieLa communication prévoit les programmations suivantes :• 1 bit de start• 8 bits de données (protocole RTU)• 1 bit de stop• no parity


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Le baudrate peut être sélectionné parmi les valeurs suivantes:


1200 33

2400 16

4800 8

9600 4

19200 2

3. Les fonctions MODBUS pour DriveVous trouverez ci-après la description détaillée des fonctions MODBUS implémen-tées pour les Drive. Toutes les valeurs figurant dans les tableaux sont hexadéci-males.

3.1. Read Output Status (01)Cette fonction permet de demander la situation ON ou OFF des paramètres Drive décrits (Coil). Le mode broadcast n’est pas permis.

Demande En plus de l’adresse du Drive et du code fonction (01) le message contient le numéro du Coil de départ (starting Address) exprimé sur deux bytes et le numéro de Coil à lire également sur deux bytes. La numérotation des Coils part de zéro (bit1 = 0) pour le MODBUS, de un (bit1 = 1) pour le JBUS.Exemple :• Drive address 17 (11hex)• Coil de 0004 à 0015 (12 Coil).

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATA bit#

HI

DATA bit#

LO

CRC

HI

CRC

LO

11 01 00 03 00 0C CE 9F Réponse En plus de l’adresse du Drive et du code fonction (01) le message comprend un caractère qui contient le nombre de bytes des données et les caractères conte-nant les données. Les données sont enveloppées, de manière à ce qu’un byte contienne l’état de 8 Coils, le bit moins significatif du premier byte contient le Coil correspondant au starting Address et ainsi de suite. Si le numéro du Coil à lire n’est pas un multiple de 8, le dernier caractère est complété par des zéros dans les bits les plus significatifs.Exemple : Réponse à la demande figurant ci-dessus.

ADDR FUNC DATAByte

Count

DATA bit

04..11

DATA bit

12..15

CRC

HI

CRC

LO

11 01 02 CD 0B 6D CE


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Eng

lish

Italiano

Note : si l’on sélectionne une plage de Coils qui comprend des coils/outputs réservés ou manquants, la valeur de ces coils sera sur 0.

3.2. Read Input Status (02)Cette fonction est opérativement identique à la précédente.

3.3. Read Output Registers (03)Cette fonction permet de demander la valeur des registres à 16 bits (word) conte-nant les paramètres Drive. Le mode broadcast n’est pas permis.

DemandeEn plus de l’adresse du Drive et du code fonction (03) le message contient l’adresse de départ des registres (starting Address) exprimée sur deux bytes et le nombre des registres à lire est également sur deux bytes. Le nombre maximum de registres pouvant être lu est 125. La numération des registres part de zéro (word1 = 0) pour le MODBUS, de un (word1 = 1) pour le JBUS.Exemple :• Drive address 25 (19hex)• Registres de 0069 à 0071 (3 registres).

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAword#

HI

DATAword#

LO

CRC

HI

CRC

LO

19 03 00 44 00 03 46 06 Réponse En plus de l’adresse du Drive et du code fonction (03) le message comprend un caractère qui contient le nombre de bytes des données et les caractères conte-nant les données. Les registres demandent deux bytes, dont le premier contient la partie la plus significative.Exemple : Réponse à la demande figurant ci-dessus.

ADDR FUNC DATAByte

Count

DATAword69 HI

DATAword69 LO

DATAword70 HI

DATAword70 LO

DATAword71 HI

DATAword71 LO

CRC

HI

CRC

LO

19 03 06 02 2B 00 00 00 64 AF 7A

Note : si l’on sélectionne une plage de registres qui comprend des registres réservés ou manquants, la valeur de ces registres sera sur 0.

3.4. Read Input Registers (04)Cette fonction est opérativement identique à la précédente.

3.5. Force Single Coil (05)Cette fonction permet de forcer l’état d’un paramètre discret Drive binaire ON ou OFF. Le mode broadcast est permis.


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Eng

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Italiano

DemandeEn plus de l’adresse du Drive et du code fonction (05) le message contient l’adresse du Coil à forcer sur deux bytes et sur deux caractères dont le premier est sur FFhex (255) pour forcer l’état ON ou 00hex pour forcer OFF, de toute manière le deuxième est sur zéro. La numérotation des Coils part de zéro (bit1 = 0) pour le MODBUS, de un (bit1 = 1) pour le JBUS.Exemple :• Drive address 46 (2Fhex)• Numéro Coil: 4.


DATAbit#LO

DATA

ON/OFF

DATA

(zero)

CRC

HI

CRC

LO

2F 05 00 03 FF 00 7A 74 Réponse La réponse consiste à transmettre le message reçu après la modification du Coil.Exemple : Réponse à la demande figurant ci-dessus.


DATAbit#LO

DATA

ON/OFF

DATA

(zero)

CRC

HI

CRC

LO

2F 05 00 03 FF 00 7A 74

3.6. Preset Single Register (06)Cette fonction permet de programmer la valeur d’un seul registre à 16 bits. Le mode broadcast est permis.

Demande En plus de l’adresse du Drive et du code fonction (06) le message contient l’adresse du registre (paramètre) exprimé sur deux bytes et la valeur qui doit être attribuée. La numération des adresses des registres part de zéro (word1 = 0) pour le MODBUS, de un (word1 = 1) pour le JBUS.Exemple : • Drive address 38 (26hex)• Registre 26 • Valeur 962


DATAbit#LO

DATAWORD

HI

DATA WORD

LO

CRC

HI

CRC

LO

26 06 00 19 03 9E DF 82 Réponse La réponse consiste à retransmettre le message reçu après la modification du registre.Exemple : Réponse à la demande figurant ci-dessus.


Espaň

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Eng

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Italiano


DATAbit#LO

DATAWORD

HI

DATA WORD

LO

CRC

HI

CRC

LO

26 06 00 19 03 9E DF 82

3.7. Read Status (07)Cette fonction permet de lire l’état de huit bits prédéterminés avec un message compact. Le mode broadcast n’est pas permis.

Demande Le message comprend seulement l’adresse du Drive et le code fonction (07).Exemple : • Drive address 25 (19hex)

ADDR FUNC CRCHI

CRCLO

19 07 4B E2

Réponse En plus de l’adresse du Drive et du code fonction (07) le message comprend un caractère qui contient les bits d’état.Exemple :Réponse à la demande figurant ci-dessus.


CRCHI

CRCLO

19 07 6D 63 DA

La signification du bit est la suivante:


0 314 Enable

1 315 Start / Stop

2 316 Fast stop

3 380 Drive ready

4 372 Speed limited


6 394 Set speed

7 395 Spd zero Thr

3.8. Force Multiple Coils (15)Cette fonction permet de forcer l’état de chaque Coil en un bloc consécutif. Le mode broadcast est permis.

DemandeEn plus de l’adresse du Drive et du code fonction (15), le message contient


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l’adresse de départ des Coils (starting Address) exprimée sur deux bytes, le nombre de Coils à forcer, le nombre de bytes que contiennent les données et les caractères des données. Les données sont enveloppées, de manière à ce qu’un byte contienne l’état de 8 Coils, le bit moins significatif du premier byte contient le Coil correspondant au starting Address et ainsi de suite. Si le nombre de Coils à forcer n’est pas un multiple de 8, le dernier byte doit être complété par des zéros dans les bits plus significatifs. La numération des adresses des Coils part de zéro (bit1 = 0) pour le MODBUS, de un (bit1 = 1) pour le JBUS. Exemple :• Drive address 12 (0Chex)• Adresse Coil de départ: 1• Nombre de Coils à forcer: 4• Coil 1 et 4 forcés à “1”; Coil 2 et 3 forcés à “0”.

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAbit#HI

DATAbit#LO

DATAByte

Count

DATAbit1..4

CRC

HI

CRC

LO

0C 0F 00 OO 00 04 01 09 3F 09

Réponse En plus de l’adresse du Drive et du code fonction (15) le message comprend l’adresse de départ des Coils (starting Address) et le nombre de Coils forcés. Exemple : Réponse à la demande figurant ci-dessus.

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAbit#HI

DATAbit#LO

CRC

HI

CRC

LO

0C 0F 00 OO 00 04 55 15

3.9. Preset Multiple Registers (16)Cette fonction permet de programmer la valeur d’un bloc consécutif de registres à 16 bits. Le mode broadcast est permis.

Demande En plus de l’adresse du Drive et du code fonction (15) le message contient l’adresse de départ des registres à écrire (starting Address), le nombre de re-gistres à écrire, le nombre de bytes que contiennent les données et les caractéris-tiques des données. La numération des registres part de zéro (word1 = 0) pour le MODBUS, de un (word1 = 1) pour le JBUS. Exemple :• Drive address 17 (11hex)• Registre de départ 35• Nombre de registres à écrire 1• Valeur 268


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ADDR UNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAword#

HI

DATAword#

LO

DATAByte

Count

DATAword35 HI

DATAword35 LO

CRC

HI

CRC

LO

11 10 00 22 00 01 02 01 0C 6C 87

Réponse En plus de l’adresse du Drive et du code fonction (16) le message comprend l’adresse de départ (starting Address) et le nombre de registres écrits. Exemple : Réponse à la demande figurant ci-dessus.

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAword#

HI

DATAword#

LO

CRC

HI

CRC

LO

11 10 00 22 00 01 A3 53

4. La gestion des erreursDans le MODBUS il existe deux types d’erreurs, gérés de manière différente: erreurs de transmission et erreur opératives. Les erreurs de transmission sont des erreurs qui altèrent le message, dans son format, dans sa parité (si elle est utilisée), ou dans le CRC16. Le Drive qui détecte des erreurs de ce type dans le message considère qu’il n’est pas valable et ne donne pas de réponse . Par contre si le message est correct dans sa forme mais la fonction demandée, pour n’importe quelle raison, ne peut être exécutée, on a une erreur opérative. Le Drive répond par un message d’exception à cette erreur. Ce message comprend l’adresse du Drive, du code de la fonction demandée, à un code d’erreur et du CRC. Pour indiquer que la réponse est la notification d’une erreur le code fonction est retourné avec le bit plus significatif à «1».Exemple : • Drive address 10 (0Ahex)• Coil 1185

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAbit#HI

DATAbit#LO

CRC

HI

CRC

LO

0A 01 04 A1 00 AC 63 Réponse La demande demande le contenu du Coil 1185, qui n’existe pas dans le Drive slave. Ce dernier répond avec le code d’erreur «02» (ILLEGAL DATA ADDRESS) et revient au code fonction 81h (129).Exemple : Exception pour la demande indiquée ci-dessus.


CRC

HI

CRC

LO

0A 81 02 B0 53


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4.1. Codes d’exceptionL’implémentation actuelle du protocole prévoit uniquement quatre codes d’excep-tion:

Code Nom Signification

01 ILLEGAL FUNCTION Le code de fonction reçu ne correspond pas une fonction permise sur le slave adressé.

02 ILLEGAL DATA ADDRESS Le numéro adresse auquel se réfère le champ des données n’est pas un registre permis sur le slave adressé.

03 ILLEGAL DATA VALUE La valeur à attribuer à laquelle se réfère le champ données n’est pas permise pour ce registre.


La fonction ne peut être exécutée dans les conditions actuelles de travail ou on a essayé d’écrire dans un paramètre à lecture seule.

5. Configuration du systèmeAfin de pouvoir sélectionner la configuration de la ligne série, dans les Drive de la famille TPD32-EV il a été introduit dans le menu principal CONFIGURATION un sous-menu appelé «Ser com settings»; certains de ces paramètres sont com-muns pour varier les types de protocole implémenté (SLINK3, Modbus); le menu contient les paramètres suivants:








Important! Il faut noter que les programmations de Ser protocol sel (IPA323) et Ser baudrate sel (IPA326) sont activées par le start-up du drive, il faut donc les mémorisées et arrêter l’actionnement pour les activer.


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DEUTSCHE

EinleitungDie Driveparameter werden im Kapitel als Modbus Register zu 16 Bit verstanden; ein Driveparameter zu 32 Bit nimmt daher 2 Modbusregister ein. Die Driveparameter, die einen digitalen Wert von 0,1 als Befehle, Statusse etc. haben, werden als Modbus Coils verstanden; eine Coil entspricht daher einem diskreten Driveparameter, z. Bsp. Enable Drive, Start-Stop. Für die Entsprechungen Parameterindex – Modbus Register und Parameterindex – Coil siehe Anhang.

1. Das MODBUS ProtokollDas MODBUS Protokoll definiert Format und Modus der Kommunikation zwischen einem “Master”, der das System verwaltet, und einem oder mehreren “Slaves”, die auf die Abfragen des Master antworten. Es legt fest, wie der Master und die Slaves die Kommunikation herstellen und unterbrechen, wie die Nachrichten ausgetauscht und wie die Fehler erhoben werden. Auf einer gemeinsamen Leitung können sich ein Master und bis zu 247 Sla-ves befinden; beachten Sie, dass es sich hierbei um eine logische Grenze des Protokolls handelt, die physikalische Schnittstelle kann überdies die Anzahl der Einrichtungen weiter einschränken; in der momentalen Implementierung ist eine Höchstanzahl von 64 an die Leitung angeschlossenen Slaves vorgesehen. Nur der Master kann eine Transaktion beginnen. Eine Transaktion kann ein Anfra-ge/Antwort-Format haben, das an einen einzelnen Slave gerichtet ist oder ein Broadcast, in dem die Nachricht an alle Slaves auf der Leitung gesandt wird, von denen keine Antwort kommt. Eine Transaktion besteht aus einer Struktur (Frame) einzelne Anfrage/einzelne Antwort oder einer Struktur einzelne Broadcast-Nach-richt/keine Antwort. Einige Merkmale des Protokolls sind nicht definiert. Hierzu gehören: Schnittstel-lenstandard, Baudrate, Parität, Anzahl der Stop Bits. Das Protokoll ermöglicht es ausserdem, zwischen zwei „Kommunikationsmodi“, ASCII und RTU (Remote Terminal Unit), zu wählen. In den Drives wird nur der effizientere RTU Modus implementiert.Das Protokoll JBUS hat dieselben Funktionen wie MODBUS und unterschei-det sich von diesem durch die unterschiedliche Adressnummerierung: im MODBUS beginnen die Adressen bei null (0000 = 1. Adresse), während sie im JBUS bei eins beginnen (0001 = 1. Adresse) und diese Verschiebung für die gesamte Nummerierung beibehalten. Falls nicht ausdrücklich erwähnt, wird im Folgenden trotz Bezugnahme auf MODBUS die Beschreibung als für beide Protokolle gültig angesehen.

2. NachrichtenformatUm die Kommunikation zwischen zwei Einrichtungen zu ermöglichen, muss die Nachricht in einer “Hülle” enthalten sein. Die Hülle verlässt den Sender durch ein “Tor” und wird entlang der Leitung bis zu einem analogen “Tor” auf dem Empfän-


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ger “getragen”. MODBUS legt das Format dieser Hülle fest, die sowohl für den Master als auch für den Slave Folgendes umfasst: • Die Adresse des Slave, mit dem der Master die Transaktion eingegangen ist

(die Adresse 0 entspricht einer Broadcast-Nachricht, die an alle Slave-Ein-richtungen gesandt wurde).

• Den Code der Funktion, die ausgeführt werden muss oder ausgeführt wurde. • Die Daten, die ausgetauscht werden sollen.• Die Fehlerkontrolle, die sich gemäß Algorithmus CRC16 zusammensetzt.Wenn ein Slave in der erhaltenen Nachricht einen Fehler feststellt (Formatfehler, Paritätsfehler oder im CRC16), wird die Nachricht als ungültig angesehen und ausgesondert; daher führt ein Slave, der einen Fehler in der Nachricht feststellt, die Tätigkeit nicht aus und antwortet nicht auf die Anfrage, so wie in jenen Fällen, in denen die Adresse keinem in der Leitung befindlichen Slave entspricht.

2.1. AdresseWie bereits oberhalb erwähnt, nehmen an den MODBUS Transaktionen immer der Master, der die Leitung verwaltet, und jeweils ein Slave teil (ausser im Fall der Broadcast-Nachrichten). Zur Identifizierung des Nachrichtenempfängers wird als erstes Zeichen ein Byte übermittelt, das die numerische Adresse des gewählten Slave enthält. Jedem Slave ist also eine andere Adressnummer zugewiesen, die ihn eindeutig identifiziert. Die rechtmäßigen Adressen sind jene von 1 bis 247, während die Adresse 0, die keinem Slave zugewiesen werden kann und an den Anfang der vom Master übertragenen Nachricht gestellt wird, angibt, dass es sich um ein „Broadcast“ handelt, das heisst, dass die Nachricht an alle Slaves gleichzeitig gerichtet ist. Im Broadcastmodus können nur Nachrichten übermittelt werden, die keine Antwort für die Ausführung ihrer Funktion benötigen, das heisst nur die Zuordnungen.

2.2. FunktionscodeDas zweite Zeichen der Nachricht identifiziert die Funktion, die in der vom Master übertragenen Nachricht ausgeführt werden soll, auf die der Slave seinerseits mit demselben Code antwortet, um anzugeben, dass die Funktion ausgeführt wurde. Implementiert ist eine Untermenge von MODBUS Funktionen, die Folgendes umfasst: • 01 Read Coil Status• 02 Read Input Status• 03 Read Holding Registers• 04 Read Input registers• 05 Force Single Coil• 06 Preset Single register• 07 Read Status• 15 Force multiple Coils• 16 Preset Multiple RegistersDie Funktionen 01 und 02 sind betriebsmäßig identisch und austauschbar, dassel-be gilt für die Funktionen 03 und 04. Für eine komplette und detaillierte Beschrei-bung der Funktionen wird auf Kapitel 3 verwiesen.


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2.3. CRC16Die letzten beiden Zeichen der Nachricht enthalten den Code der zyklischen Re-dundanz (Cyclic Redundancy Check), berechnet nach dem Algorithmus CRC16. Für die Berechnung dieser beiden Zeichen wird die Nachricht (Adresse, Funkti-onscode und Daten, unter Aussonderung der Start- und Stopbits und der eventu-ellen Parität) als eine einzige fortlaufende binäre Zahl angesehen, deren höchst-wertiges Bit (MSB) zuerst übertragen wird. Die Nachricht wird als erstes mit x16 multipliziert (um 16 Bits nach links versetzt), dann durch x16+x15+x2+1 dividiert und als Binärzahl ausgedrückt (1100000000000101). Der ganzzahlige Quotient wird danach ausgesondert und der Rest zu 16 Bits (am Anfang bei FFFFh initialisiert, um eine Nachricht mit nur Nullen zu vermeiden) wird in der Folge der übertrage-nen Nachricht hinzugefügt. In der hieraus resultierenden Nachricht muss sich bei der Division durch den Empfängerslave durch dasselbe Polynom (x16+x15+x2+1) der Rest Null ergeben, wenn keine Fehler aufgetreten sind (der Slave berechnet den CRC neu). Da die Einrichtung, die die zu übertragenden Daten serialisiert (UART), zuerst das niedrigstwertige Bit (LSB) überträgt und nicht das MSB, wie dies für die Berech-nung des CRC der Fall sein müsste, geschieht dies durch Umkehrung des Poly-noms. Da ausserdem das MSB des Polynoms lediglich den Quotienten und nicht den Rest beeinflusst, wird dieser aufgehoben, indem er zu 1010000000000001 wird.

Folgende Schritte müssen für die Berechnung des CRC16 befolgt werden:1) Ein Register zu 16 Bit mit FFFFh laden (alle Bits zu 1). 2) Das ausschließliche OR des ersten Zeichens mit dem obersten Byte des

Registers durchführen, das Resultat in das Register geben. 3) Das Register um ein Bit nach rechts verschieben. 4) Wenn das rechts aus dem Register ausgegangene Bit (flag) 1 ist, das aus-

schließliche OR des Erzeugerpolynoms 1010000000000001 mit dem Register durchführen.

5) Die Schritte 3 und 4 8-Mal wiederholen.6) Das ausschließliche OR des folgenden Zeichens mit dem obersten Byte des

Registers durchführen, das Resultat in das Register geben. 7) Die Schritte von 3 bis 6 für alle Zeichen der Nachricht wiederholen. 8) Der Inhalt des Registers zu 16 Bit ist der Redundanzcode CRC, der der Nach-

richt hinzugefügt werden muss.

2.4. NachrichtensynchronisationDie Synchronisation der Nachricht zwischen Sender und Empfänger erhält man durch Einschaltung einer Pause zwischen den Nachrichten, deren Länge mindes-tens 3.5 Mal der Zeit eines Zeichens entspricht. Wenn der Empfänger für eine Zeit von 4 Zeichen nichts empfängt, wird die vorhergehende Nachricht als vollständig angesehen und das in der Folge empfangene Byte für das erste einer neuen Nachricht und somit für eine Adresse gehalten.

2.5. Einstellung serielle LeitungDie Kommunikation sieht die folgenden Einstellungen vor:


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• 1 Startbit• 8 Datenbits (RTU protocol)• 1 Stopbit• no parityDie Baudrate kann aus den folgenden Werten ausgewählt werden:


1200 33

2400 16

4800 8

9600 4

19200 2

3. MODBUS-Funktionen für DrivesEs folgt eine detaillierte Beschreibung der für die Drives implementierten MOD-BUS-Funktionen. Alle in den Tabellen angeführten Werte sind in Hexadezimalzah-len ausgedrückt.

3.1. Read Output Status (01)Diese Funktion ermöglicht die Anforderung des ON- und OFF-Status von diskreten Driveparametern (Coils). Der Broadcastmodus ist nicht zulässig.

Anforderung Ausser der Adresse des Drive und dem Funktionscode (01) enthält die Nachricht die Nummer der Startcoil (starting Address), ausgedrückt auf zwei Bytes, sowie die Nummer der zu lesenden Coil, die ebenfalls auf zwei Bytes ausgedrückt ist. Die Nummerierung der Coils beginnt für MODBUS bei null (bit1 = 0), für JBUS bei eins (bit1 = 1).Beispiel: • Drive address 17 (11hex)• Coils von 0004 bis 0015 (12 Coils).

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATA bit#

HI

DATA bit#

LO

CRC

HI

CRC

LO

11 01 00 03 00 0C CE 9F Antwort Ausser der Adresse des Drive und dem Funktionscode (01) beinhaltet die Nach-richt ein Zeichen, das die Anzahl der Datenbytes und der die Daten enthaltenden Zeichen enthält. Die Daten sind gepackt, so dass ein Byte den Status von 8 Coils enthält, das niedrigstwertige Bit des ersten Byte die der Coil entsprechende Starting Address enthält und so weiter. Wenn die Anzahl der zu lesenden Coils kein Vielfaches von 8 ist, wird das letzte Zeichen in den höchstwertigsten Bits mit Nullen ergänzt.Beispiel:


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Antwort auf die oben angeführte Anforderung.

ADDR FUNC DATAByte

Count

DATA bit

04..11

DATA bit

12..15

CRC

HI

CRC

LO

11 01 02 CD 0B 6D CE

Hinweis: falls ein Coilbereich gewählt wird, der reservierte oder fehlende Coils/Outputs miteinschließt, wird der Wert dieser Coils auf 0 gesetzt.

3.2. Read Input Status (02)Diese Funktion ist betriebsmäßig identisch mit der vorhergehenden.

3.3. Read Output Registers (03)Diese Funktion ermöglicht die Anforderung des Werts von Registern zu 16 Bits (Word), die Driveparameter enthalten. Der Broadcastmodus ist nicht zulässig.

AnforderungAusser der Adresse des Drive und dem Funktionscode (03) enthält die Nachricht die Startadresse der Register (starting Address), ausgedrückt auf zwei Bytes, sowie die Anzahl der zu lesenden Register, die ebenfalls auf zwei Bytes ausgedrückt sind. Es können höchstens 125 Register gelesen werden. Die Nummerierung der Regis-ter beginnt für MODBUS bei null (word1 = 0), für JBUS bei eins (word1 = 1).Beispiel: • Drive address 25 (19hex)• Register von 0069 bis 0071 (3 register).

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAword#

HI

DATAword#

LO

CRC

HI

CRC

LO

19 03 00 44 00 03 46 06 Antwort Ausser der Adresse des Drive und dem Funktionscode (01) beinhaltet die Nach-richt ein Zeichen, das die Anzahl der Datenbytes und der die Daten enthaltenden Zeichen enthält. Die Register fordern zwei Bytes an, von denen das erste den höchstwertigen Teil enthält.Beispiel: Antwort auf die oben angeführte Anforderung.

ADDR FUNC DATAByte

Count

DATAword69 HI

DATAword69 LO

DATAword70 HI

DATAword70 LO

DATAword71 HI

DATAword71 LO

CRC

HI

CRC

LO

19 03 06 02 2B 00 00 00 64 AF 7A

Hinweis: falls ein Registerbereich gewählt wird, der reservierte oder fehlende Register miteinschließt, wird der Wert dieser Register auf 0 gesetzt.

3.4. Read Input Registers (04)Diese Funktion ist betriebsmäßig identisch mit der vorhergehenden.


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3.5. Force Single Coil (05)Diese Funktion ermöglicht es, den Status eines diskreten Driveparameters binär ON oder OFF zu modifizieren. Der Broadcastmodus ist zulässig.

Anforderung Ausser der Adresse des Drive und dem Funktionscode (05) enthält die Nachricht die Adresse der zu modifizierenden Coil auf zwei Bytes, sowie zwei Zeichen, von denen das erste auf FFhex (255) gesetzt ist, um den ON-Status, oder auf 00hex, um den OFF-Status zu modifizieren, wobei letzterer in jedem Fall auf null gestellt ist. Die Nummerierung der Coils beginnt für MODBUS bei null (bit1 = 0), für JBUS bei eins (bit1 = 1).Beispiel: • Drive address 46 (2Fhex)• Coil Nummer: 4.


DATAbit#LO

DATA

ON/OFF

DATA

(zero)

CRC

HI

CRC

LO

2F 05 00 03 FF 00 7A 74 Antwort Die Antwort besteht in einer neuerlichen Übertragung der empfangenen Nach-richt, nachdem die Coil abgeändert wurde.Beispiel: Antwort auf die oben angeführte Anforderung.


DATAbit#LO

DATA

ON/OFF

DATA

(zero)

CRC

HI

CRC

LO

2F 05 00 03 FF 00 7A 74

3.6. Preset Single Register (06)Diese Funktion ermöglicht die Einstellung des Wertes eines einzelnen Registers zu 16 Bit. Der Broadcastmodus ist zulässig. .

Anforderung Ausser der Adresse des Drive und dem Funktionscode (06) enthält die Nachricht die Adresse des Registers (Parameters), das auf zwei Bytes ausgedrückt ist und den zuzuordnenden Wert. Die Nummerierung der Registeradressen beginnt für MODBUS bei null (word1 = 0), für JBUS bei eins (word1 = 1).Beispiel: • Drive address 38 (26hex)• Register 26 • Wert 962


DATAbit#LO

DATAWORD

HI

DATA WORD

LO

CRC

HI

CRC

LO

26 06 00 19 03 9E DF 82


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Antwort Die Antwort besteht in einer neuerlichen Übertragung der empfangenen Nach-richt, nachdem das Register abgeändert wurde.Beispiel: Antwort auf die oben angeführte Anforderung.


DATAbit#LO

DATAWORD

HI

DATA WORD

LO

CRC

HI

CRC

LO

26 06 00 19 03 9E DF 82

3.7. Read Status (07)Diese Funktion ermöglicht das Lesen des Status von acht vorbestimmten Bits mit einer kompakten Nachricht. Der Broadcastmodus ist nicht zulässig.

Anforderung Die Nachricht enthält nur die Adresse des Drive und den Funktionscode (07).Beispiel: • Drive address 25 (19hex)

ADDR FUNC CRCHI

CRCLO

19 07 4B E2

Antwort Ausser der Adresse des Drive und dem Funktionscode (07) beinhaltet die Nach-richt ein Zeichen, das die Statusbits enthält.Beispiel: Antwort auf die oben angeführte Anforderung.


CRCHI

CRCLO

19 07 6D 63 DA

Das Bit hat folgende Bedeutung:


0 314 Enable

1 315 Start / Stop

2 316 Fast stop

3 380 Drive ready

4 372 Speed limited


6 394 Set speed

7 395 Spd zero Thr


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3.8. Force Multiple Coils (15)Diese Funktion ermöglicht es, den Status jeder Coil in einen fortlaufenden Block zu modifizieren. Der Broadcastmodus ist zulässig.

Anforderung Ausser der Adresse des Drive und dem Funktionscode (15) enthält die Nachricht die Startadresse der Coils (starting Address), die auf zwei Bytes ausgedrückt ist, die Anzahl der zu modifizierenden Coils, die Anzahl der die Daten enthalten-den Bytes und die Datenzeichen. Die Daten sind gepackt, so dass ein Byte den Status von 8 Coils enthält; das niedrigstwertige Bit des ersten Byte muss die der Starting Address entsprechende Coil enthalten und so weiter. Wenn die Anzahl der zu modifizierenden Coils kein Vielfaches von 8 ist, muss des letzte Byte in den höchstwertigen Bits mit Nullen ergänzt werden. Die Nummerierung der Adressen der Coils beginnt für MODBUS bei null (bit1 = 0), für JBUS bei eins (bit1 = 1). Beispiel: • Drive address 12 (0Chex)• Adresse Startcoil: 1• Anzahl der zu modifizierenden Coils• Coils 1 und 4 auf “1” modifiziert; Coils 2 und 3 auf “0” modifiziert.

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAbit#HI

DATAbit#LO

DATAByte

Count

DATAbit1..4

CRC

HI

CRC

LO

0C 0F 00 OO 00 04 01 09 3F 09

Antwort Ausser der Adresse des Drive und dem Funktionscode (15) enthält die Nachricht die Startadresse der Coils (starting Address) und die Anzahl der modifizierten Coils. Beispiel: Antwort auf die oben angeführte Anforderung.

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAbit#HI

DATAbit#LO

CRC

HI

CRC

LO

0C 0F 00 OO 00 04 55 15

3.9. Preset Multiple Registers (16)Diese Funktion ermöglicht die Einstellung des Wertes eines fortlaufenden Blocks von Registern zu 16 Bit. Der Broadcastmodus ist zulässig.

Anforderung Ausser der Adresse des Drive und dem Funktionscode (15) enthält die Nachricht die Startadresse der zu schreibenden Register (starting Address), die Anzahl der zu schreibenden Register, die Anzahl der die Daten enthaltenden Bytes und die Datenzeichen. Die Nummerierung der Register beginnt für MODBUS bei null (word1 = 0), für JBUS bei eins (word1 = 1). Beispiel:


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• Drive address 17 (11hex)• Startregister 35• Anzahl der zu schreibenden Register 1• Wert 268

ADDR UNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAword#

HI

DATAword#

LO

DATAByte

Count

DATAword35 HI

DATAword35 LO

CRC

HI

CRC

LO

11 10 00 22 00 01 02 01 0C 6C 87

Antwort Ausser der Adresse des Drive und dem Funktionscode (16) enthält die Nachricht die Startadresse (starting Address) und die Anzahl der geschriebenen Register. Beispiel: Antwort auf die oben angeführte Anforderung.

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAword#

HI

DATAword#

LO

CRC

HI

CRC

LO

11 10 00 22 00 01 A3 53

4. FehlerverwaltungIm MODBUS existieren zwei Arten von Fehlern, die auf unterschiedliche Weise verwaltet werden: Übertragungsfehler und Betriebsfehler. Übertragungsfehler sind Fehler, die die Nachricht in ihrem Format, in der Parität (falls verwendet) oder im CRC16 verändern. Der Drive, der in der Nachricht diese Art von Fehlern feststellt, sieht die Nachricht als ungültig an und gibt keine Antwort. Wenn hingegen die Nachricht in ihrer Form korrekt ist, die angeforderte Funktion jedoch aus irgendwelchen Gründen nicht ausführbar ist, dann liegt ein Betriebs-fehler vor. Auf diesen Fehler antwortet der Drive mit einer Ausnahmenachricht. Diese Nachricht besteht aus der Adresse des Drive, dem Code der angeforderten Funktion, einem Fehlercode und dem CRC. Um anzugeben, dass die Antwort eine Fehlermitteilung ist, wird der Funktionscode mit dem höchstwertigen Bit auf „1“ zurückgesandt.Beispiel: • Drive address 10 (0Ahex)• Coil 1185

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAbit#HI

DATAbit#LO

CRC

HI

CRC

LO

0A 01 04 A1 00 AC 63 Antwort Die Anforderung fragt nach dem Inhalt von Coil 1185, der im Slave-Drive nicht existiert. Dieser antwortet mit Fehlercode “02” (ILLEGAL DATA ADDRESS) und sendet den Funktionscode 81h (129) zurück.


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Beispiel: Ausnahme auf die oben angeführte Anforderung.


CRC

HI

CRC

LO

0A 81 02 B0 53

4.1. AusnahmecodesDie derzeitige Implementierung des Protokolls sieht lediglich vier Ausnahmecodes vor:

Code Name Bedeutung

01 ILLEGAL FUNCTION Der empfangene Funktionscode entspricht keiner auf dem adressier-ten Slave erlaubten Funktion.

02 ILLEGAL DATA ADDRESS Die Adressnummer, auf die sich das Datenfeld bezieht, ist kein auf dem adressierten Slave erlaubtes Register

03 ILLEGAL DATA VALUE Der zuzuordnende Wert, auf den sich das Datenfeld bezieht, ist für dieses Register nicht erlaubt.


Die Funktion kann unter den aktuellen Betriebsbedingungen nicht ausgeführt werden oder es wurde versucht, in einen reinen Lesepa-

rameter zu schreiben.

5. SystemkonfigurationFür die Wahl der seriellen Leitungskonfiguration wurde für die Drives der Familien TPD32-EV im Hauptmenü CONFIGURATION ein Untermenü mit dem Namen “Ser com settings” eingeführt; einige der Parameter sind den verschiedenen implemen-tierten Protokolltypen gemein (SLINK3, Modbus); im Menü sind die folgenden Parameter enthalten:








Importante! Da notare che le impostazioni di Ser protocol sel (IPA 323) e Ser baudrate sel (IPA 326) sono rese attive allo start-up del drive, per cui occorre memorizzarle e spegnere l’azionamento per attivarle.


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IntroducciónSe hace referencia a los parámetros Drive en el capítulo como registros Modbus de 16 bits; así un parámetro Drive de 32 bits ocupa 2 registros Modbus.Los parámetros Drive que tienen valor digital 0,1 como mandos, estados, etc., se clasifican como Coils Modbus; así un Coil corresponde a un parámetro discreto del Drive, ej. Enable Drive, Start-Stop.Ver apéndice para las correspondencias índice parámetro - registro Modbus e índice parámetro - Coil.

1. El protocolo MODBUSEl protocolo MODBUS define el formato y la modalidad de comunicación entre un «master» que administra el sistema y uno o más «slave» que responden las preguntas del master. Esto define come el maestro y los esclavos establecen e interrumpen la comunicación, como se cambian mensajes y como se encuentran los errores.Se puede tener un maestro y hasta 247 esclavos en una línea común; debe tenerse en cuenta que este es un límite lógico del protocolo, la interface física puede por otro lado limitar ulteriormente el número de dispositivos; en la instala-ción actual se prevé un máximo de 64 esclavos conectados a la línea.Solamente el maestro puede iniciar una transacción. Una transacción puede tener el formato pregunta/respuesta directa a un solo slave o broadcast en el que el mensaje se envía a todos los slave de la línea que no dan respuesta. Una transacción se compone de una estructura (frame) una pregunta/una respuesta o una estructura de un mensaje broadcast/ ninguna respuesta.Algunas de las características del protocolo no están definidas. Son las siguien-tes: estándar de interface, baud rate, paridad, número de stop bits. El protocolo consiente además de escoger entre dos «modos» de comunicación, ASCII y RTU (Remote Terminal Unit). En los Drive se encuentra instalado solamente el modo RTU ya que es más eficiente. El protocolo JBUS es funcionalmente idéntico al MODBUS y se diferencia de éste por la distinta numeración de las direcciones: en el MODBUS se parte de cero (0000= 1ª dirección) mientras que en JBUS se parte de uno (0001 = 1ª dirección) manteniendo esta separación en toda la numeración. Para con-tinuar, si no se menciona específicamente, solamente haciendo referencia al MODBUS la descripción se considera válida para ambos protocolos.

2. Formato de los mensajesPara poder comunicarse entre dos dispositivos, se tiene que tener el mensaje en una «envoltura». La envoltura deja el transmisor a través de una «puerta» y


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se «transporta» a lo largo de la línea hasta una «puerta» análoga en el receptor. MODBUS establece el formato de esta envoltura que, tanto para el maestro como para el esclavo, contiene:• La dirección del esclavo con la cual el maestro ha establecido la transacción

(la dirección 0 corresponde a un mensaje broadcast enviado a todos los dispositivos esclavos).

• El código de la función que tiene que ejecutarse o que se ha ejecutado.• Los datos que tienen que cambiarse.• El control de errores compuesto según el algoritmo CRC16.Si un esclavo individualiza un error en el mensaje recibido (de formato, de paridad o en el CRC16) el mensaje se considera no válido y se descarta, del mismo modo que se descarta cuando un esclavo localiza un error en el mensaje y no ejecuta la acción sin responder a la pregunta, y también se descarta el mensaje si la direc-ción no corresponde a un esclavo en línea.

2.1. La direcciónComo se ha mencionado anteriormente, las transacciones MODBUS implican siempre al maestro, que administra la línea, y un esclavo cada vez (excepto en el caso de mensajes broadcast). Para identificar el destinatario del mensaje se transmite como primer carácter un byte que contiene la dirección numérica del esclavo seleccionado. Cada uno de los esclavos tiene pues asignado un numero de dirección distinto que lo identifica unívocamente. Las direcciones legales son aquellas que se sitúan entre 1 y 247, mientras que la dirección 0, que no se puede asignar a un esclavo, puesta en cabeza del mensaje transmitido por el maestro indica que este es “broadcast”, o sea directo a todos los esclavos al mismo tiempo. Solamente se pueden transmitir como broadcast mensajes que no requieran respuesta para acabar su función, o sea solamente las asignaciones.

2.2. El código de funcionesEl segundo carácter del mensaje identifica la función que debe ser ejecutada en el mensaje transmitido por el maestro, que el esclavo responde a su vez con el mismo código para indicar que la función ya ha sido ejecutada. Se implementa un subíndice de las funciones MODBUS que comprende:• 01 Read Coil Status• 02 Read Input Status• 03 Read Holding Registers• 04 Read Input registers• 05 Force Single Coil• 06 Preset Single register• 07 Read Status• 15 Force multiple Coils• 16 Preset Multiple RegistersLas funciones 01 y 02 son operativamente idénticas e intercambiables, así como las funciones 03 y 04. Para una descripción completa y detallada de las funciones se remite al capítulo 3.


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2.3. El CRC16Los últimos dos caracteres del mensaje contienen el código de redundancia cíclica (Cyclic Redundancy Check) calculado según el algoritmo CRC16. Para el cálculo de estos dos caracteres el mensaje (dirección, código función y datos descartando los bits de start, stop y la paridad eventual) se considera como un único número binario continuo del cual el bit más significativo (MSB) se transmite primero. En primer lugar se multiplica el mensaje por x16 (trasladado a la izquier-da de 16 bits) y luego dividido por x16+x15+x2+1 expresado como número binario (1100000000000101). El cociente entero se descarta y el resto para 16 bits (ini-cializado a FFFFh al inicio para evitar el caso de un mensaje solamente de ceros) se adjunta a continuación del mensaje transmitido. El mensaje resultante, cuando el esclavo receptor lo ha dividido por el mismo polinomio (x16+x15+x2+1) debe dar cero como resultado si no ha habido errores (el esclavo recalcula el CRC).De hecho, dado que el dispositivo que transmite en serie los datos (UART) trans-mite primero el bit menos significativo (LSB) y no el MSB como debería ser para el cálculo del CRC, esto se efectúa invirtiendo el polinomio. Además, dado que el MSB del polinomio influencia solamente el cociente y no el resto, éste se elimina quedando 1010000000000001.

El procedimiento paso a paso para el cálculo del CRC16 es el siguiente:1) Cargar un registro a 16 bits con FFFFh (todos los bits a 1).2) Hacer el OR exclusivo del primer carácter con el byte superior del registro,

poner el resultado en el registro.3) Trasladar el registro a derecha de un bit.4) Si el bit trasladado a la derecha del registro (flag) es un 1, hacer el OR exclu-

sivo del polinomio generador 1010000000000001 con el registro.5) Repetir 8 veces los pasos 3 y 4.6) Hacer el OR exclusivo del carácter sucesivo con el byte superior del registro,

poner el resultado en el registro.7) Repetir los pasos del 3 al 6 para todos los caracteres del mensaje.8) El contenido del registro a 16 bits y el código de redundancia CRC que tiene

que adjuntarse al mensaje.

2.4. Sincronización de los mensajesLa sincronización del mensaje entre transmisor y receptor se obtiene interpo-niendo una pausa entre los mensajes de un mínimo de 3.5 veces el tiempo de un carácter. Si el receptor no recibe durante un tiempo de 4 caracteres, retiene el mensaje precedente completado y considera que el sucesivo byte recibido será el primero de un nuevo mensaje y consecuentemente de una dirección.

2.5. Configuración de la línea serieConfiguración de la línea serie prevé las siguientes configuraciones:• 1 bit de start• 8 bits de datos (protocolo RTU)• 1 bit de stop• no paridad


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El baudrate se puede seleccionar entre los siguientes valores:


1200 33

2400 16

4800 8

9600 4

19200 2

3. Las funciones MODBUS para driveSe obtiene a continuación la descripción detallada de las funciones MODBUS instaladas para los Drive. Todos los valores obtenidos en las tablas son en hexa-decimales.

3.1. Read Output Status (01)Esta función permite pedir el estado ON o OFF de parámetros Drive discretos (Coil). El modo broadcast no está permitido.

Pregunta Además de la dirección del Drive y el código función (01) el mensaje contiene el número del Coil de partida (dirección de inicio) expresado en dos bytes y el número de Coil a leer también en dos bytes. La numer-ación de los Coil parte de cero (bit1 = 0) para el MODBUS, de uno (bit1 = 1) para el JBUS.Ejemplo:• Drive address 17 (11hex)• Coil del 0004 al 0015 (12 Coil).

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATA bit#

HI

DATA bit#

LO

CRC

HI

CRC

LO

11 01 00 03 00 0C CE 9F Respuesta Además de la dirección del Drive y el código función (01) el mensaje comprende un carácter que contiene el número de bytes de datos y los caracteres que con-tienen los datos. Los datos son empaquetados, así un byte contiene el estado de 8 Coil, el bit menos significativo del primer byte contiene el Coil correspondiente a la starting Address y así sucesivamente. Si el número de Coil a leer no es múltiplo de 8, el último carácter se completa con ceros en los bits más significativos.Ejemplo: Respuesta a la pregunta anteriormente planteada.

ADDR FUNC DATAByte

Count

DATA bit

04..11

DATA bit

12..15

CRC

HI

CRC

LO

11 01 02 CD 0B 6D CE


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Italiano

Nota: en el caso que se seleccione un rango de registros que incluya los registros reservados o faltantes, el valor de tales registros se pondrá a 0.

3.2. Read Input Status (02)Esta función es operativamente idéntica a la precedente.

3.3. Read Output Registers (03)Esta función permite pedir el valor de registros a 16 bits (palabra) que contienen parámetros Drive. El modo broadcast no está permitido.

PreguntaAdemás de la dirección del Drive y el código de función (03) el mensaje contiene la dirección de partida de los registros (starting Address) expresado en dos bytes y el número de los registros a leer también en dos bytes. El número máximo de registros que se puede leer es 125. La numeración de los registros parte de cero (word1 = 0) para el MODBUS, de uno (word1 = 0) para el JBUS.Ejemplo:• Drive address 25 (19hex)• Registros del 0069 al 0071 (3 registros).

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAword#

HI

DATAword#

LO

CRC

HI

CRC

LO

19 03 00 44 00 03 46 06 Respuesta Además de la dirección del Drive y el código función (01) el mensaje compren-de un carácter que contiene el número de bytes de datos y los caracteres que contienen los datos. Los registros necesitan dos bytes, el primero de los cuales contiene la parte más significativa.Ejemplo: Respuesta a la pregunta anteriormente planteada.

ADDR FUNC DATAByte

Count

DATAword69 HI

DATAword69 LO

DATAword70 HI

DATAword70 LO

DATAword71 HI

DATAword71 LO

CRC

HI

CRC

LO

19 03 06 02 2B 00 00 00 64 AF 7A

Nota: en el caso que se seleccione un rango de registros que incluya los registros reservados o faltantes, el valor de tales registros se pondrá a 0.

3.4. Read Input Registers (04)Esta función es operativamente idéntica a la precedente.

3.5. Force Single Coil (05)Esta función permite forzar el estado de un parámetro discreto Drive binaria ON o OFF. El modo broadcast está permitido.


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Pregunta Además de la dirección del Drive y el código función (05) el mensaje contiene la dirección del Coil a forzar en dos bytes y dos caracteres de los cuales el primero se encuentra a FFhex (255) para forzar el estado ON o 00hex para forzar OFF, el segundo se encuentra a cero en cada caso. La numeración de los Coil parte de cero (bit1 = 0) para el MODBUS, de uno (bit1 = 1) para el JBUS.Ejemplo:• Drive address 46 (2Fhex)• Número Coil: 4.


DATAbit#LO

DATA

ON/OFF

DATA

(zero)

CRC

HI

CRC

LO

2F 05 00 03 FF 00 7A 74 Respuesta La respuesta consiste en transmitir el mensaje recibido después de que el Coil haya sido modificado.Ejemplo: Respuesta a la pregunta anteriormente planteada.


DATAbit#LO

DATA

ON/OFF

DATA

(zero)

CRC

HI

CRC

LO

2F 05 00 03 FF 00 7A 74

3.6. Preset Single Register (06)Esta función permite configurar el valor de un solo registro a 16 bits. El modo broadcast está permitido.

Pregunta Además de la dirección del Drive y el código función (06) el mensaje contiene la dirección del registro (parámetro) expresado en dos bytes y el valor que se debe asignar. La numeración de las direcciones de los registros parte de cero (word1 = 0) para el MODBUS, de uno (word1 = 1) para el JBUS.Ejemplo: • Drive address 38 (26hex)• Registro 26 • Valor 962


DATAbit#LO

DATAWORD

HI

DATA WORD

LO

CRC

HI

CRC

LO

26 06 00 19 03 9E DF 82 Respuesta La respuesta consiste en transmitir el mensaje recibido después de que el regis-tro haya sido modificado.Ejemplo:


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Respuesta a la pregunta anteriormente planteada.


DATAbit#LO

DATAWORD

HI

DATA WORD

LO

CRC

HI

CRC

LO

26 06 00 19 03 9E DF 82

3.7. Read Status (07)Esta función permite leer el estado de ocho bits predeterminados con un mensaje compacto. El modo broadcast no está permitido.

PreguntaEl mensaje comprende solamente la dirección del Drive y el código función (07).Ejemplo: • Drive address 25 (19hex)

ADDR FUNC CRCHI

CRCLO

19 07 4B E2

Respuesta Además de la dirección del Drive y el código función (07) el mensaje comprende un carácter que contiene los bits de estado.Ejemplo:Respuesta a la pregunta anteriormente planteada.


CRCHI

CRCLO

19 07 6D 63 DA

El significado del bit es el siguiente:


0 314 Enable

1 315 Start / Stop

2 316 Fast stop

3 380 Drive ready

4 372 Speed limited


6 394 Set speed

7 395 Spd zero Thr

3.8. Force Multiple Coils (15)Esta función permite forzar el estado de cada uno de los Coil en un bloque conse-cutivo. El modo broadcast está permitido.

Pregunta


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Además de la dirección del Drive y el código función (15), el mensaje contiene la dirección de partida de los Coil (starting Address) expresado en dos bytes, el número de Coil a forzar, el número de bytes que contienen los datos y los carac-teres de datos. Los datos son empacados, así un byte contiene el estado de 8 Coil, el bit menos significativo del primer byte contiene el Coil correspondiente a la starting Address y así sucesivamente. Si el número de Coil a forzar no es múltiplo de 8, el último byte se completa con ceros en los bits más significativos. La nume-ración de las direcciones de los Coil parte de cero (bit1 = 0) para el MODBUS, de uno (bit1 = 1) para el JBUS. Ejemplo:• Drive address 12 (0Chex)• Dirección Coil de partida: 1• Número Coil a forzar: 4• Bobinas 1 y 4 forzadas a “1”, Bobinas 2 y 3 forzadas a 0.

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAbit#HI

DATAbit#LO

DATAByte

Count

DATAbit1..4

CRC

HI

CRC

LO

0C 0F 00 OO 00 04 01 09 3F 09

Respuesta Además de la dirección del Drive y el código función (15) el mensaje comprende la dirección de partida de los Coil (Starting Address) y el número de Coil forzados. Ejemplo: Respuesta a la pregunta anteriormente planteada.

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAbit#HI

DATAbit#LO

CRC

HI

CRC

LO

0C 0F 00 OO 00 04 55 15

3.9. Preset Multiple Registers (16)Esta función permite configurar el valor de un bloque consecutivo de registros a 16 bits. El modo broadcast está permitido.

Pregunta Además de la dirección del Drive y el código función (15), el mensaje contiene la dirección de partida de los registros a recibir (starting Address), el número de re-gistros a escribir, el número de bytes que contienen los datos y los caracteres de datos. La numeración de los registros parte de cero (word1 = 0) para el MODBUS, de uno (word1 = 1) para el JBUS. Ejemplo:• Drive address 17 (11hex)• Registro de partida 35• Número de registros a escribir 1• Valor 268


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ADDR UNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAword#

HI

DATAword#

LO

DATAByte

Count

DATAword35 HI

DATAword35 LO

CRC

HI

CRC

LO

11 10 00 22 00 01 02 01 0C 6C 87

Respuesta Además de la dirección del Drive y el código función (16) el mensaje comprende la dirección de partida (Starting Address) y el número de registros escritos. Ejemplo: Respuesta a la pregunta anteriormente planteada.

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAword#

HI

DATAword#

LO

CRC

HI

CRC

LO

11 10 00 22 00 01 A3 53

4. La gestión de los erroresEn el MODBUS existen dos tipos de errores, tratados de distinto modo: errores de transmisión y errores operativos Los errores de transmisión son errores que alteran el mensaje, en su formato, en la paridad (si se usa), o en CRC16. El Drive que detecta los errores de este tipo en el mensaje lo considera no válido y no da respuesta. Pero en el caso de que el mensaje sea correcto en su forma, pero la función que se pide, por el motivo que sea, no sea ejecutable, nos encontramos delante de un error operativo. A este error el Drive responde con un mensaje de excepción. Este mensaje se compone de la dirección del Drive, del código de la función que se pide, de un código de error y del CRC. Para indicar que la respuesta es la notifi-cación de un error el código función se devuelve con el bit más significativo a “1”.Ejemplo: • Drive address 10 (0Ahex)• Coil 1185

ADDR FUNC DATAstart

Addr HI

DATAstart

Addr LO

DATAbit#HI

DATAbit#LO

CRC

HI

CRC

LO

0A 01 04 A1 00 AC 63 Respuesta La pregunta pide el contenido del Coil 1185, que no existe en el Drive esclavo. Estos responden con el código de error “02”(ILLEGAL DATA ADDRESS) y devuel-ve el código función 81h (129).Ejemplo: Excepción a la pregunta anteriormente planteada.


CRC

HI

CRC

LO

0A 81 02 B0 53


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4.1. Códigos de excepciónLa implementación actual del protocolo prevé solamente cuatro códigos de excep-ción:

Codigo Nombre Significado

01 ILLEGAL FUNCTION El código de funciones recibido no corresponde a una función permi-tida en el esclavo al que nos hemos dirigido

02 ILLEGAL DATA ADDRESS El número dirección que hace referencia al campo de datos no es un registro permitido en el esclavo al que nos hemos dirigido

03 ILLEGAL DATA VALUE El valor a asignar que hace referencia al campo datos no está permitido en este registro.


La función no puede ser ejecutada en las actuales condiciones ope-rativas o se ha intentado escribir en un parámetro de sólo lectura

5. Configuración del sistemaCon el fin de poder seleccionar la configuración de la línea serie, en los Drives de la familia TPD32-EV se ha introducido en el menú principal CONFIGURATION un submenú denominado “Ser com settings”; algunos de los parámetros son comunes para los diferentes tipos de protocolo instalados (SLINK3, Modbus); en el menú se encuentran los siguientes parámetros:








Importante! Debe tenerse en cuenta que las configuraciones de Ser protocol sel (IPA323) y Ser baudrate sel (IPA326) están activadas en el start-up del drive, por lo cual se deben memorizar y cancelar el accionamiento para activarlas.


Appendix - REGISTER AND COIL MODBUS TABLES

TPD32-EV, fw ver 11.01

Legenda:_RES_ = registro riservato per futuri impieghi_HIP_ = parte più alta del registro precedente (float o double word parameter)

Caption:_RES_ = register reserved for a future use_HIP_ = highest part of the previous register (float or double word parameter)

Légende :_RES_ = registre réservé pour de futures utilisations_HIP_ = part plus haut que le registre précédent (float ou double word parame-

ter)

Legende:_RES_ = für zukünftige Einsätze reserviertes Register_HIP_ = oberster Teil des vorhergehenden Registers (float oder double word

parameter) Leyenda:_RES_ = registro reservado para futuras utilizaciones_HIP_ = parte más alta del registro precedente (float o double word parameter)


IPA Modbus Register

IPA Modbus Register

IPA Modbus Register

IPA Modbus Register

IPA Modbus Register

IPA Modbus Register

_RES_ 0_RES_ 1_RES_ 2_RES_ 3109 4112 5_RES_ 6_RES_ 7925 8923 9_HIP_ 10110 11113 12118 13122 14427 15420 16_RES_ 17_RES_ 18_RES_ 19_RES_ 20_RES_ 21_RES_ 22924 23_RES_ 24466 25111 26_HIP_ 27114 28_HIP_ 29117 30_HIP_ 31121 32_HIP_ 331052 34_HIP_ 35199 36_RES_ 37_RES_ 38_RES_ 39233 40_HIP_ 41_RES_ 42_RES_ 43_RES_ 44_RES_ 45_RES_ 46_RES_ 4741 48_RES_ 49928 50926 51_HIP_ 52_RES_ 53_RES_ 54_RES_ 55_RES_ 56914 57

_RES_ 58_RES_ 59582 60583 61588 62_HIP_ 63915 641523 65_RES_ 66581 67_RES_ 68_RES_ 69_RES_ 70_RES_ 71_RES_ 72_RES_ 73_RES_ 74162 75_HIP_ 76_RES_ 77_RES_ 78_RES_ 79_RES_ 80_RES_ 81_RES_ 82_RES_ 83_RES_ 84_RES_ 85_RES_ 86_RES_ 87_RES_ 88_RES_ 89_RES_ 90_RES_ 91_RES_ 92_RES_ 93_RES_ 94_RES_ 95_RES_ 96_RES_ 97_RES_ 98_RES_ 99_RES_ 100_RES_ 101_RES_ 102_RES_ 103_RES_ 104_RES_ 105_RES_ 106_RES_ 107_RES_ 108_RES_ 109_RES_ 110_RES_ 111_RES_ 112_RES_ 113_RES_ 114_RES_ 115

TPD32-EV STD+CU FW 11.01: Register-Parameter Table (Functions 03, 04, 06, 16)

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_HIP_ 1187_HIP_ 1189_HIP_ 1193_HIP_ 1308_HIP_ 1344_HIP_ 1346_RES_ 0_RES_ 1_RES_ 2_RES_ 3_RES_ 6_RES_ 7_RES_ 17_RES_ 18_RES_ 19_RES_ 20_RES_ 21_RES_ 22_RES_ 24_RES_ 37_RES_ 38_RES_ 39_RES_ 42_RES_ 43_RES_ 44_RES_ 45_RES_ 46_RES_ 47_RES_ 49_RES_ 53_RES_ 54_RES_ 55_RES_ 56_RES_ 58_RES_ 59_RES_ 66_RES_ 68_RES_ 69_RES_ 70_RES_ 71_RES_ 72_RES_ 73_RES_ 74_RES_ 77_RES_ 78_RES_ 79_RES_ 80_RES_ 81_RES_ 82_RES_ 83_RES_ 84_RES_ 85_RES_ 86_RES_ 87_RES_ 88_RES_ 89_RES_ 90_RES_ 91






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_RES_ 1328_RES_ 1329_RES_ 1330_RES_ 1331_RES_ 1332_RES_ 1333_RES_ 1334_RES_ 1335_RES_ 1336_RES_ 1337_RES_ 1338_RES_ 1339_RES_ 1340_RES_ 1341_RES_ 1342_RES_ 1403_RES_ 1407


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TPD32-EV STD+CU FW 11.01: Coil Table (Functions 01, 02, 05, 15)

_RES_ 0314 1315 2316 3380 4343 5_RES_ 6_RES_ 7_RES_ 8_RES_ 9565 10566 11567 12568 13569 14570 15571 16572 17573 18574 19575 20576 21577 22578 23579 24580 25_RES_ 26_RES_ 27_RES_ 28_RES_ 29_RES_ 30_RES_ 31_RES_ 32_RES_ 33_RES_ 34_RES_ 35_RES_ 36452 371027 381028 39919 40920 41_RES_ 42_RES_ 43_RES_ 44_RES_ 45372 46715 47349 48342 49_RES_ 50_RES_ 51_RES_ 52245 53293 54294 55344 56345 57

373 58346 59347 60_RES_ 61_RES_ 62_RES_ 63242 64322 65348 66_RES_ 67123 68124 69125 70_RES_ 71_RES_ 72_RES_ 73_RES_ 74699 75_RES_ 76_RES_ 77353 78497 79498 80499 81_RES_ 82_RES_ 83648 84651 85649 86652 87911 88457 89458 90194 91195 92357 93358 94361 95362 96_RES_ 97370 98_RES_ 99_RES_ 100_RES_ 101_RES_ 102_RES_ 103_RES_ 104_RES_ 105367 106355 107356 108363 109364 110_RES_ 111_RES_ 112640 113633 114635 115

387 116729 117730 118_RES_ 119_RES_ 120471 121472 122477 123_RES_ 124_RES_ 125295 126389 127259 1281045 129296 130390 131260 132297 133391 134261 135_RES_ 136_RES_ 137_RES_ 138_RES_ 139_RES_ 140_RES_ 141388 142181 143_RES_ 144393 145394 146395 147_RES_ 148_RES_ 149246 150248 151396 152397 153249 154244 155398 156399 157_RES_ 158153 159400 160401 161402 162_RES_ 163243 164403 165404 166_RES_ 167630 168750 169_RES_ 170_RES_ 171_RES_ 172_RES_ 173

406 174_RES_ 175407 176_RES_ 177_RES_ 178_RES_ 179_RES_ 180_RES_ 181_RES_ 182_RES_ 183_RES_ 184_RES_ 185_RES_ 186_RES_ 187_RES_ 188262 189263 190_RES_ 191_RES_ 192_RES_ 193492 194561 195_RES_ 196_RES_ 197520 198521 199522 200523 201524 202525 203526 204527 205528 206529 207530 208531 209532 210533 211534 212535 213537 214538 215539 216540 217541 218542 219543 220544 221545 222546 223547 224548 225549 226550 227551 228552 229_RES_ 230_RES_ 231

_RES_ 232_RES_ 233_RES_ 234_RES_ 235425 236_RES_ 237_RES_ 238769 239770 240783 241772 242794 243780 244781 245800 246_RES_ 247_RES_ 248_RES_ 249_RES_ 250_RES_ 251_RES_ 252_RES_ 253_RES_ 254_RES_ 255_RES_ 256_RES_ 257_RES_ 258_RES_ 259_RES_ 260_RES_ 261_RES_ 262_RES_ 263_RES_ 264_RES_ 265_RES_ 266_RES_ 267_RES_ 268_RES_ 269201 270464 2711226 2721235 2731244 2741253 275_RES_ 276_RES_ 2771209 2781161 2791205 2801187 2811157 2821159 2831183 2841214 2851188 2861189 2871190 2881176 289

1215 2901201 2911195 2921256 293_RES_ 294_RES_ 2951267 2961268 2971269 2981270 2991271 3001272 3011273 3021274 3031275 3041276 3051277 3061278 3071279 3081280 3091281 3101282 3111283 3121287 3131292 314_RES_ 315_RES_ 316_RES_ 317_RES_ 318_RES_ 319_RES_ 3201297 3211441 3221442 323_RES_ 324_RES_ 325_RES_ 326_RES_ 327_RES_ 3281420 3291421 3301423 3311433 3321434 3331521 334


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TPD32-EV STD+CU FW 11.01: Coil list according to a Pars progressive order

123 68124 69125 70153 159181 143194 91195 92201 270242 64243 164244 155245 53246 150248 151249 154259 128260 132261 135262 189263 190293 54294 55295 126296 130297 133314 1315 2316 3322 65342 49343 5344 56345 57346 59347 60348 66349 48353 78355 107356 108357 93358 94361 95362 96363 109364 110367 106370 98372 46373 58380 4387 116388 142389 127390 131391 134393 145394 146

395 147396 152397 153398 156399 157400 160401 161402 162403 165404 166406 174407 176425 236452 37457 89458 90464 271471 121472 122477 123492 194497 79498 80499 81520 198521 199522 200523 201524 202525 203526 204527 205528 206529 207530 208531 209532 210533 211534 212535 213537 214538 215539 216540 217541 218542 219543 220544 221545 222546 223547 224548 225549 226550 227551 228552 229561 195565 10

566 11567 12568 13569 14570 15571 16572 17573 18574 19575 20576 21577 22578 23579 24580 25630 168633 114635 115640 113648 84649 86651 85652 87699 75715 47729 117730 118750 169769 239770 240772 242780 244781 245783 241794 243800 246911 88919 40920 411027 381028 391045 1291157 2821159 2831161 2791176 2891183 2841187 2811188 2861189 2871190 2881195 2921201 2911205 2801209 2781214 2851215 2901226 272

1235 2731244 2741253 2751256 2931267 2961268 2971269 2981270 2991271 3001272 3011273 3021274 3031275 3041276 3051277 3061278 3071279 3081280 3091281 3101282 3111283 3121287 3131292 3141297 3211420 3291421 3301423 3311433 3321434 3331441 3221442 3231521 334_RES_ 0_RES_ 6_RES_ 7_RES_ 8_RES_ 9_RES_ 26_RES_ 27_RES_ 28_RES_ 29_RES_ 30_RES_ 31_RES_ 32_RES_ 33_RES_ 34_RES_ 35_RES_ 36_RES_ 42_RES_ 43_RES_ 44_RES_ 45_RES_ 50_RES_ 51_RES_ 52_RES_ 61_RES_ 62_RES_ 63


_RES_ 231_RES_ 232_RES_ 233_RES_ 234_RES_ 235_RES_ 237_RES_ 238_RES_ 247_RES_ 248_RES_ 249_RES_ 250_RES_ 251_RES_ 252_RES_ 253_RES_ 254_RES_ 255_RES_ 256_RES_ 257_RES_ 258_RES_ 259_RES_ 260_RES_ 261_RES_ 262_RES_ 263_RES_ 264_RES_ 265_RES_ 266_RES_ 267_RES_ 268_RES_ 269_RES_ 276_RES_ 277_RES_ 294_RES_ 295_RES_ 315_RES_ 316_RES_ 317_RES_ 318_RES_ 319_RES_ 320_RES_ 324_RES_ 325_RES_ 326_RES_ 327_RES_ 328


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TPD32-EV FC FW 11.26/11.27: Register-Parameter Table (Functions 03, 04, 06, 16)

_RES_ 0_RES_ 1_RES_ 2_RES_ 3109 4112 5_RES_ 6_RES_ 7925 8923 9_HIP_ 10110 11113 12118 13122 14427 15420 16_RES_ 17_RES_ 18_RES_ 19_RES_ 20_RES_ 21_RES_ 22924 23888 24466 25111 26_HIP_ 27114 28_HIP_ 29117 30_HIP_ 31121 32_HIP_ 331052 34_HIP_ 35199 36_RES_ 37_RES_ 38_RES_ 39233 40_HIP_ 41_RES_ 42_RES_ 43_RES_ 44_RES_ 45_RES_ 46_RES_ 4741 48_RES_ 49928 50926 51_HIP_ 52_RES_ 53_RES_ 54_RES_ 55_RES_ 56_RES_ 57

_RES_ 58_RES_ 59582 60583 61588 62_HIP_ 63914 64_RES_ 65_RES_ 66_RES_ 67_RES_ 68_RES_ 69_RES_ 70_RES_ 71_RES_ 72_RES_ 73_RES_ 74162 75_HIP_ 76_RES_ 77_RES_ 78_RES_ 79_RES_ 80_RES_ 81_RES_ 82_RES_ 83_RES_ 84_RES_ 85_RES_ 86_RES_ 87_RES_ 88_RES_ 89_RES_ 90_RES_ 91_RES_ 92_RES_ 93_RES_ 94_RES_ 95_RES_ 96_RES_ 97_RES_ 98_RES_ 99_RES_ 100_RES_ 101_RES_ 102_RES_ 103_RES_ 104_RES_ 105_RES_ 106_RES_ 107_RES_ 108_RES_ 109_RES_ 110_RES_ 111_RES_ 112_RES_ 113_RES_ 114_RES_ 115


_RES_ 174_RES_ 175_RES_ 176_RES_ 177_RES_ 178_RES_ 179_RES_ 180_RES_ 181_RES_ 182_RES_ 183_RES_ 1841526 185_RES_ 186_RES_ 187_RES_ 188_RES_ 189_RES_ 19048 19147 192_HIP_ 19349 194_HIP_ 19542 19643 197378 198_HIP_ 199379 200_HIP_ 20139 20240 203_RES_ 204_RES_ 205_RES_ 206_RES_ 207_RES_ 208_RES_ 209_RES_ 210_RES_ 211_RES_ 212_RES_ 213_RES_ 214_RES_ 215_RES_ 216_RES_ 217_RES_ 218_RES_ 219_RES_ 2207 2218 2229 22310 22411 22513 226_RES_ 227_RES_ 228_RES_ 229_RES_ 230_RES_ 231

_RES_ 232_RES_ 233_RES_ 234_RES_ 235_RES_ 236_RES_ 237_RES_ 238_RES_ 239_RES_ 240_RES_ 241_RES_ 242_RES_ 24318 24419 245_HIP_ 246663 247_HIP_ 248664 249_HIP_ 25020 251673 252_RES_ 253_RES_ 254_RES_ 255_RES_ 256_RES_ 257_RES_ 258_RES_ 259_RES_ 260_RES_ 261_RES_ 262_RES_ 263_RES_ 264_RES_ 265_RES_ 266_RES_ 267_RES_ 268_RES_ 269_RES_ 270_RES_ 271_RES_ 272_RES_ 273_RES_ 274_RES_ 275_RES_ 276_RES_ 277_RES_ 278_RES_ 279_RES_ 280_RES_ 281_RES_ 282_RES_ 283_RES_ 284_RES_ 285_RES_ 286236 2871016 288444 289

_RES_ 290_RES_ 291126 292_HIP_ 293106 294_RES_ 295_RES_ 296_RES_ 297_RES_ 298_RES_ 299_RES_ 300_RES_ 301_RES_ 302445 303_HIP_ 304446 305_HIP_ 306447 307696 308_HIP_ 309697 310698 311700 3121014 313_HIP_ 3141015 3151289 3161013 317_HIP_ 3181012 319_RES_ 320_RES_ 321_RES_ 322_RES_ 323_RES_ 324_RES_ 325_RES_ 326_RES_ 327_RES_ 328_RES_ 329_RES_ 330_RES_ 331_RES_ 332_RES_ 333_RES_ 334_RES_ 335_RES_ 336_RES_ 337_RES_ 338_RES_ 339_RES_ 340_RES_ 341_RES_ 342175 343_HIP_ 344_RES_ 345_RES_ 34687 347


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_HIP_ 34888 349_HIP_ 350_RES_ 351_RES_ 352_RES_ 353_RES_ 354_RES_ 355_RES_ 356_RES_ 357_RES_ 358_RES_ 359_RES_ 360_RES_ 361_RES_ 362_RES_ 363_RES_ 364_RES_ 365_RES_ 36693 367_HIP_ 36894 369_HIP_ 370_RES_ 371_RES_ 372_RES_ 373_RES_ 374_RES_ 375_RES_ 376_RES_ 377_RES_ 378_RES_ 379_RES_ 380_RES_ 381_RES_ 38299 383_HIP_ 384100 385_HIP_ 386459 387_HIP_ 388460 389_HIP_ 390_RES_ 391252 392253 39345 394_HIP_ 395_RES_ 396179 397_HIP_ 398_RES_ 399_RES_ 400_RES_ 401_RES_ 402412 403_RES_ 404_RES_ 405

414 406_RES_ 407416 408_HIP_ 409_RES_ 410_RES_ 411169 412_HIP_ 413_RES_ 414_RES_ 415_RES_ 416_RES_ 417_RES_ 418_RES_ 419_RES_ 420_RES_ 421_RES_ 422_RES_ 423_RES_ 424_RES_ 425331 426_RES_ 427_RES_ 428_RES_ 429_RES_ 430_RES_ 431_RES_ 432_RES_ 433_RES_ 434_RES_ 435_RES_ 436_RES_ 437_RES_ 438_RES_ 439_RES_ 440_RES_ 441368 442_RES_ 443_RES_ 444365 445354 446639 447634 448636 449637 450386 451728 452_RES_ 453_RES_ 454_RES_ 455_RES_ 456_RES_ 457319 458408 45985 460_HIP_ 461_RES_ 462_RES_ 463






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320 13921419 13931422 13941424 13951425 13961426 13971430 13981431 13991432 14001435 14011436 1402_RES_ 14031520 1404801 1405802 1406_RES_ 1407838 1408839 1409_HIP_ 1410840 1411_HIP_ 1412845 1413_HIP_ 1414846 1415_HIP_ 1416847 1417_HIP_ 1418848 1419_HIP_ 1420849 1421_HIP_ 1422850 1423_HIP_ 1424


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536 759553 722554 723555 724556 726557 728558 730559 732560 734562 998563 1000582 60583 61584 1011585 1014586 1013588 62626 639627 640628 641629 516634 448636 449637 450639 447655 657659 594660 596661 599662 601663 247664 249665 597666 602667 607668 612669 617670 622671 627672 632673 252695 797696 308697 310698 311700 312728 452731 798734 801751 1037752 1038753 1039754 1040755 1041756 1042757 792758 782759 783

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_HIP_ 1173_HIP_ 1175_HIP_ 1179_HIP_ 1187_HIP_ 1189_HIP_ 1193_HIP_ 1308_HIP_ 1344_HIP_ 1346_HIP_ 1410_HIP_ 1412_HIP_ 1414_HIP_ 1416_HIP_ 1418_HIP_ 1420_HIP_ 1422_HIP_ 1424_RES_ 0_RES_ 1_RES_ 2_RES_ 3_RES_ 6_RES_ 7_RES_ 17_RES_ 18_RES_ 19_RES_ 20_RES_ 21_RES_ 22_RES_ 37_RES_ 38_RES_ 39_RES_ 42_RES_ 43_RES_ 44_RES_ 45_RES_ 46_RES_ 47_RES_ 49_RES_ 53_RES_ 54_RES_ 55_RES_ 56_RES_ 57_RES_ 58_RES_ 59_RES_ 65_RES_ 66_RES_ 67_RES_ 68_RES_ 69_RES_ 70_RES_ 71_RES_ 72_RES_ 73_RES_ 74_RES_ 77_RES_ 78







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_RES_ 1312_RES_ 1313_RES_ 1314_RES_ 1315_RES_ 1316_RES_ 1317_RES_ 1318_RES_ 1319_RES_ 1320_RES_ 1321_RES_ 1322_RES_ 1323_RES_ 1324_RES_ 1325_RES_ 1326_RES_ 1327_RES_ 1328_RES_ 1329_RES_ 1330_RES_ 1331_RES_ 1332_RES_ 1333_RES_ 1334_RES_ 1335_RES_ 1336_RES_ 1337_RES_ 1338_RES_ 1339_RES_ 1340_RES_ 1341_RES_ 1342_RES_ 1403_RES_ 1407


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TPD32-EV FC FW 11.26/11.27: Coil list according to a Pars progressive order

123 68124 69125 70153 159181 143194 91195 92242 64243 164244 155245 53246 150248 151249 154259 128260 132261 135262 189263 190293 54294 55295 126296 130297 133314 1315 2316 3322 65342 49343 5344 56345 57346 59347 60348 66349 48353 78355 107356 108357 93358 94361 95362 96363 109364 110367 106370 98372 46373 58380 4387 116388 142389 127390 131391 134393 145394 146395 147

396 152397 153398 156399 157400 160401 161402 162403 165404 166406 174407 176425 236457 89458 90464 271492 194520 198521 199522 200523 201524 202525 203526 204527 205528 206529 207530 208531 209532 210533 211534 212535 213537 214538 215539 216540 217541 218542 219543 220544 221545 222546 223547 224548 225549 226550 227551 228552 229561 195565 10566 11567 12568 13569 14570 15571 16572 17573 18

574 19575 20576 21577 22578 23579 24580 25630 168633 114635 115640 113648 84649 86651 85652 87699 75715 47729 117730 118750 169769 239770 240772 242780 244781 245783 241794 243800 246911 88915 38920 411028 391045 1291157 2821159 2831161 2791176 2891183 2841187 2811188 2861189 2871190 2881195 2921201 2911205 2801209 2781214 2851215 2901226 2721235 2731244 2741253 2751256 2931267 2961268 2971269 2981270 2991271 300

1272 3011273 3021274 3031275 3041276 3051277 3061278 3071279 3081280 3091281 3101282 3111283 3121287 3131292 3141297 3211420 3291421 3301423 3311433 3321434 3331441 3221442 3231521 3341522 335_RES_ 0_RES_ 6_RES_ 7_RES_ 8_RES_ 9_RES_ 26_RES_ 27_RES_ 28_RES_ 29_RES_ 30_RES_ 31_RES_ 32_RES_ 33_RES_ 34_RES_ 35_RES_ 36_RES_ 37_RES_ 40_RES_ 42_RES_ 43_RES_ 44_RES_ 45_RES_ 50_RES_ 51_RES_ 52_RES_ 61_RES_ 62_RES_ 63_RES_ 67_RES_ 71_RES_ 72_RES_ 73_RES_ 74_RES_ 76


_RES_ 231_RES_ 232_RES_ 233_RES_ 234_RES_ 235_RES_ 237_RES_ 238_RES_ 247_RES_ 248_RES_ 249_RES_ 250_RES_ 251_RES_ 252_RES_ 253_RES_ 254_RES_ 255_RES_ 256_RES_ 257_RES_ 258_RES_ 259_RES_ 260_RES_ 261_RES_ 262_RES_ 263_RES_ 264_RES_ 265_RES_ 266_RES_ 267_RES_ 268_RES_ 269_RES_ 270_RES_ 276_RES_ 277_RES_ 294_RES_ 295_RES_ 315_RES_ 316_RES_ 317_RES_ 318_RES_ 319_RES_ 320_RES_ 324_RES_ 325_RES_ 326_RES_ 327_RES_ 328


IPA Modbus Register

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TPD32-EV 12P Paral. FW 11.41: Register-Parameter Table (Functions 03, 04, 06, 16)








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414 406_RES_ 407416 408_HIP_ 409_RES_ 410_RES_ 411169 412_HIP_ 413_RES_ 414_RES_ 415_RES_ 416_RES_ 417_RES_ 418_RES_ 419_RES_ 420_RES_ 421_RES_ 422_RES_ 423_RES_ 424_RES_ 425331 426_RES_ 427_RES_ 428_RES_ 429_RES_ 430_RES_ 431_RES_ 432_RES_ 433_RES_ 434_RES_ 435_RES_ 436_RES_ 437_RES_ 438_RES_ 439_RES_ 440_RES_ 441368 442_RES_ 443_RES_ 444365 445354 446639 447634 448636 449637 450386 451728 452_RES_ 453_RES_ 454_RES_ 455_RES_ 456_RES_ 457319 458408 45985 460_HIP_ 461_RES_ 4621550 463






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_HIP_ 986_RES_ 987916 988_HIP_ 989917 990_HIP_ 991918 992_HIP_ 993374 994_HIP_ 995280 996_HIP_ 997562 998_HIP_ 999563 1000_HIP_ 1001456 1002455 10031541 10041542 10051543 10061544 1007465 1008502 1009501 1010584 1011212 1012586 1013585 1014473 1015475 1016474 1017478 1018480 1019481 1020359 1021203 1022482 1023483 10241537 10251538 10261539 10271540 1028309 1029318 1030312 1031313 1032310 1033311 1034_RES_ 1035_RES_ 1036751 1037752 1038753 1039754 1040755 1041756 10421218 1043


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320 13921419 13931422 13941424 13951425 13961426 13971430 13981431 13991432 14001435 14011436 1402_RES_ 14031520 1404801 1405802 1406_RES_ 14071522 1408838 1409839 1410_HIP_ 1411840 1412_HIP_ 1413845 1414_HIP_ 1415846 1416_HIP_ 1417847 1418_HIP_ 1419848 1420_HIP_ 1421849 1422_HIP_ 1423850 1424_HIP_ 14251525 14261526 14271527 14281528 14291536 1430


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TPD32-EV 12P Paral. FW 11.41: Register list according to a Pars progressive order

1 8552 8573 8614 8655 8596 8637 2218 2229 22310 22411 22513 22618 24419 24520 25121 86722 86923 60424 60625 61426 61627 62428 62629 87030 87231 60932 61133 61934 62135 62936 63137 87438 87639 20240 20341 4842 19643 19744 85245 39446 88647 19248 19149 19450 87951 88152 88353 87854 87755 85056 85157 84958 67859 67960 68161 68362 46863 471

64 47465 47766 46767 47068 47369 47670 47971 48072 48173 48374 48975 49076 49177 49278 49479 49680 49781 49882 49983 50184 50385 46087 34788 34991 35992 36193 36794 36997 37598 37799 383100 385101 567102 568103 569104 570105 571106 294107 574108 575109 4110 11111 26112 5113 12114 28115 853116 887117 30118 13119 854120 888121 32122 14126 292137 520138 521139 522

140 523141 524142 525143 526144 527145 508146 509147 510148 511149 512150 513151 514152 515154 583155 584156 585157 586158 587159 588160 589162 75169 412175 343179 397182 540183 541184 542185 544186 546187 548188 550189 552190 554191 556192 558193 560199 36202 593203 1022208 582212 1012233 40234 339235 692236 287252 392253 393266 579280 996309 1029310 1033311 1034312 1031313 1032318 1030319 458320 1392323 1288

326 1289327 694328 696329 697330 699331 426351 329354 446359 1021365 445368 442374 994375 578378 198379 200386 451408 459411 260412 403414 406416 408418 815420 16421 830427 15444 289445 303446 305447 307453 983454 985455 1003456 1002459 387460 389465 1008466 25467 227468 230469 336470 1287473 1015474 1017475 1016478 1018480 1019481 1020482 1023483 1024484 706485 707486 708487 710488 712489 714490 716491 718493 363

494 365495 379496 381500 337501 1010502 1009503 738504 739505 740506 741507 742508 743509 744510 745511 746512 747513 748514 749515 750516 751517 752518 753519 758536 759553 722554 723555 724556 726557 728558 730559 732560 734562 998563 1000573 358574 340575 320581 67582 60583 61584 1011585 1014586 1013588 62626 639627 640628 641629 516634 448636 449637 450639 447655 657659 594660 596661 599662 601663 247

664 249665 597666 602667 607668 612669 617670 622671 627672 632673 252695 797696 308697 310698 311700 312728 452731 798734 801751 1037752 1038753 1039754 1040755 1041756 1042757 792758 782759 783760 786761 787762 785763 784764 795765 793766 818767 828768 816771 814773 833774 831776 804777 806778 808779 803782 832784 810785 812786 779787 780788 820789 822790 824791 826792 485793 799795 838796 839797 840798 842


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799 843801 1405802 1406838 1409839 1410840 1412845 1414846 1416847 1418848 1420849 1422850 1424888 263914 57915 64916 988917 990918 992921 341923 9924 23925 8926 51928 501012 3191013 3171014 3131015 3151016 2881017 6461018 6471019 6481020 5341021 5351029 1461030 1481031 1501032 1521033 1541042 4861043 4871044 4881046 7881047 7901048 1471052 341095 7621153 11111154 11071155 11261156 11141158 11351160 11091162 11171163 11151164 11221165 11241166 1186

1167 11881168 11211171 11461172 11481173 11541174 11561175 11581177 11621178 11641179 11681180 11661181 11301182 11371184 11401185 11421186 11441191 11521192 11501193 11331194 11311196 11721197 11741198 11781199 11771200 11711202 11701203 12901204 11131206 11181207 11191208 11611210 11801212 11391213 11601216 11761217 11811218 10431219 10441220 10451221 10471222 10491223 10511224 10531225 10551227 10571228 10581229 10591230 10611231 10631232 10651233 10671234 10691236 10711237 10721238 10731239 10751240 10771241 1079

1242 10811243 10831245 10851246 10861247 10871248 10891249 10911250 10931251 10951252 10971254 11051255 11821262 11951266 11961284 11901285 11911286 11921289 3161293 11991294 11971295 11981296 12001419 13931422 13941424 13951425 13961426 13971430 13981431 13991432 14001435 14011436 14021437 10991438 13061439 13071462 13431463 13451464 13471465 13481466 13491467 13501468 13511469 13521470 13531471 13541472 13551473 13561474 13571475 13581476 13591477 13601478 13611479 13621480 13631481 13641482 13651483 13661484 1367

1485 13681486 13691487 13701488 13711489 13721490 13731491 13741492 13751493 13761494 13771495 13781496 13791497 13801498 13811499 13821500 13831501 13841502 13851503 13861504 13871505 13881506 13891507 13901508 13911520 14041522 14081523 651525 14261526 14271527 14281528 14291536 14301537 10251538 10261539 10271540 10281541 10041542 10051543 10061544 10071550 463_HIP_ 10_HIP_ 27_HIP_ 29_HIP_ 31_HIP_ 33_HIP_ 35_HIP_ 41_HIP_ 52_HIP_ 63_HIP_ 76_HIP_ 149_HIP_ 151_HIP_ 153_HIP_ 155_HIP_ 193_HIP_ 195_HIP_ 199




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_HIP_ 1159_HIP_ 1163_HIP_ 1165_HIP_ 1167_HIP_ 1169_HIP_ 1173_HIP_ 1175_HIP_ 1179_HIP_ 1187_HIP_ 1189_HIP_ 1193_HIP_ 1308_HIP_ 1344_HIP_ 1346_HIP_ 1411_HIP_ 1413_HIP_ 1415_HIP_ 1417_HIP_ 1419_HIP_ 1421_HIP_ 1423_HIP_ 1425_RES_ 0_RES_ 1_RES_ 2_RES_ 3_RES_ 6_RES_ 7_RES_ 17_RES_ 18_RES_ 19_RES_ 20_RES_ 21_RES_ 22_RES_ 24_RES_ 37_RES_ 38_RES_ 39_RES_ 42_RES_ 43_RES_ 44_RES_ 45_RES_ 46_RES_ 47_RES_ 49_RES_ 53_RES_ 54_RES_ 55_RES_ 56_RES_ 58_RES_ 59_RES_ 66_RES_ 68_RES_ 69_RES_ 70_RES_ 71_RES_ 72_RES_ 73






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_RES_ 1303_RES_ 1304_RES_ 1305_RES_ 1309_RES_ 1310_RES_ 1311_RES_ 1312_RES_ 1313_RES_ 1314_RES_ 1315_RES_ 1316_RES_ 1317_RES_ 1318_RES_ 1319_RES_ 1320_RES_ 1321_RES_ 1322_RES_ 1323_RES_ 1324_RES_ 1325_RES_ 1326_RES_ 1327_RES_ 1328_RES_ 1329_RES_ 1330_RES_ 1331_RES_ 1332_RES_ 1333_RES_ 1334_RES_ 1335_RES_ 1336_RES_ 1337_RES_ 1338_RES_ 1339_RES_ 1340_RES_ 1341_RES_ 1342_RES_ 1403_RES_ 1407


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TPD32-EV 12P Paral. FW 11.41: Coil Table (Functions 01, 02, 05, 15)

_RES_ 0314 1315 2316 3380 4343 5_RES_ 6_RES_ 7_RES_ 8_RES_ 9565 10566 11567 12568 13569 14570 15571 16572 17573 18574 19575 20576 21577 22578 23579 24580 25_RES_ 26_RES_ 27_RES_ 28_RES_ 29_RES_ 30_RES_ 31_RES_ 32_RES_ 33_RES_ 34_RES_ 35_RES_ 36_RES_ 371027 381028 39919 40920 41_RES_ 42_RES_ 43_RES_ 44_RES_ 45372 46715 47349 48342 49_RES_ 50_RES_ 51_RES_ 52245 53293 54294 55344 56345 57





1215 2901201 2911195 2921256 293_RES_ 294_RES_ 2951267 2961268 2971269 2981270 2991271 3001272 3011273 3021274 3031275 3041276 3051277 3061278 3071279 3081280 3091281 3101282 3111283 3121287 3131292 314_RES_ 315_RES_ 316_RES_ 317_RES_ 318_RES_ 319_RES_ 3201297 3211441 3221442 323_RES_ 324_RES_ 325_RES_ 326_RES_ 327_RES_ 3281420 3291421 3301423 3311433 3321434 3331521 3341529 3351530 3361531 337


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TPD32-EV 12P Paral. FW 11.41: Coil list according to a Pars progressive order

123 68124 69125 70153 159181 143194 91195 92201 270242 64243 164244 155245 53246 150248 151249 154259 128260 132261 135262 189263 190293 54294 55295 126296 130297 133314 1315 2316 3322 65342 49343 5344 56345 57346 59347 60348 66349 48353 78355 107356 108357 93358 94361 95362 96363 109364 110367 106370 98372 46373 58380 4387 116388 142389 127390 131391 134393 145394 146

395 147396 152397 153398 156399 157400 160401 161402 162403 165404 166406 174407 176425 236457 89458 90464 271471 121472 122477 123492 194497 79498 80499 81520 198521 199522 200523 201524 202525 203526 204527 205528 206529 207530 208531 209532 210533 211534 212535 213537 214538 215539 216540 217541 218542 219543 220544 221545 222546 223547 224548 225549 226550 227551 228552 229561 195565 10566 11

567 12568 13569 14570 15571 16572 17573 18574 19575 20576 21577 22578 23579 24580 25630 168633 114635 115640 113648 84649 86651 85652 87699 75715 47729 117730 118750 169769 239770 240772 242780 244781 245783 241794 243800 246911 88919 40920 411027 381028 391045 1291157 2821159 2831161 2791176 2891183 2841187 2811188 2861189 2871190 2881195 2921201 2911205 2801209 2781214 2851215 2901226 2721235 273

1244 2741253 2751256 2931267 2961268 2971269 2981270 2991271 3001272 3011273 3021274 3031275 3041276 3051277 3061278 3071279 3081280 3091281 3101282 3111283 3121287 3131292 3141297 3211420 3291421 3301423 3311433 3321434 3331441 3221442 3231521 3341529 3351530 3361531 337_RES_ 0_RES_ 6_RES_ 7_RES_ 8_RES_ 9_RES_ 26_RES_ 27_RES_ 28_RES_ 29_RES_ 30_RES_ 31_RES_ 32_RES_ 33_RES_ 34_RES_ 35_RES_ 36_RES_ 37_RES_ 42_RES_ 43_RES_ 44_RES_ 45_RES_ 50_RES_ 51_RES_ 52


_RES_ 196_RES_ 197_RES_ 230_RES_ 231_RES_ 232_RES_ 233_RES_ 234_RES_ 235_RES_ 237_RES_ 238_RES_ 247_RES_ 248_RES_ 249_RES_ 250_RES_ 251_RES_ 252_RES_ 253_RES_ 254_RES_ 255_RES_ 256_RES_ 257_RES_ 258_RES_ 259_RES_ 260_RES_ 261_RES_ 262_RES_ 263_RES_ 264_RES_ 265_RES_ 266_RES_ 267_RES_ 268_RES_ 269_RES_ 276_RES_ 277_RES_ 294_RES_ 295_RES_ 315_RES_ 316_RES_ 317_RES_ 318_RES_ 319_RES_ 320_RES_ 324_RES_ 325_RES_ 326_RES_ 327_RES_ 328


IPA Modbus Register

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TPD32-EV 12P Series FW 11.52: Register-Parameter Table (Functions 03, 04, 06, 16)








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414 406_RES_ 407416 408_HIP_ 409_RES_ 410_RES_ 411169 412_HIP_ 413_RES_ 414_RES_ 415_RES_ 416_RES_ 417_RES_ 418_RES_ 419_RES_ 420_RES_ 421_RES_ 422_RES_ 423_RES_ 424_RES_ 425331 426_RES_ 427_RES_ 428_RES_ 429_RES_ 430_RES_ 431_RES_ 432_RES_ 433_RES_ 434_RES_ 435_RES_ 436_RES_ 437_RES_ 438_RES_ 439_RES_ 440_RES_ 441368 442_RES_ 443_RES_ 444365 445354 446639 447634 448636 449637 450386 451728 452_RES_ 453_RES_ 454_RES_ 455_RES_ 456_RES_ 457319 458408 45985 460_HIP_ 461_RES_ 4621550 463






IPA Modbus Register

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IPA Modbus Register

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_HIP_ 986_RES_ 987916 988_HIP_ 989917 990_HIP_ 991918 992_HIP_ 993374 994_HIP_ 995280 996_HIP_ 997562 998_HIP_ 999563 1000_HIP_ 1001456 1002455 10031541 10041542 10051543 10061544 1007465 1008502 1009501 1010584 1011212 1012586 1013585 1014473 1015475 1016474 1017478 1018480 1019481 1020359 1021203 1022482 1023483 10241537 10251538 10261539 10271540 1028309 1029318 1030312 1031313 1032310 1033311 1034_RES_ 1035_RES_ 1036751 1037752 1038753 1039754 1040755 1041756 10421218 1043


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320 13921419 13931422 13941424 13951425 13961426 13971430 13981431 13991432 14001435 14011436 1402_RES_ 14031520 1404801 1405802 1406_RES_ 14071522 1408838 1409839 1410_HIP_ 1411840 1412_HIP_ 1413845 1414_HIP_ 1415846 1416_HIP_ 1417847 1418_HIP_ 1419848 1420_HIP_ 1421849 1422_HIP_ 1423850 1424_HIP_ 1425_RES_ 1426_RES_ 1427_RES_ 1428_RES_ 14291536 1430


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TPD32-EV 12P Series FW 11.52: Register list according to a Pars progressive order

1 8552 8573 8614 8655 8596 8637 2218 2229 22310 22411 22513 22618 24419 24520 25121 86722 86923 60424 60625 61426 61627 62428 62629 87030 87231 60932 61133 61934 62135 62936 63137 87438 87639 20240 20341 4842 19643 19744 85245 39446 88647 19248 19149 19450 87951 88152 88353 87854 87755 85056 85157 84958 67859 67960 68161 68362 46863 471

64 47465 47766 46767 47068 47369 47670 47971 48072 48173 48374 48975 49076 49177 49278 49479 49680 49781 49882 49983 50184 50385 46087 34788 34991 35992 36193 36794 36997 37598 37799 383100 385101 567102 568103 569104 570105 571106 294107 574108 575109 4110 11111 26112 5113 12114 28115 853116 887117 30118 13119 854120 888121 32122 14126 292137 520138 521139 522

140 523141 524142 525143 526144 527145 508146 509147 510148 511149 512150 513151 514152 515154 583155 584156 585157 586158 587159 588160 589162 75169 412175 343179 397182 540183 541184 542185 544186 546187 548188 550189 552190 554191 556192 558193 560199 36202 593203 1022208 582212 1012233 40234 339235 692236 287252 392253 393266 579280 996309 1029310 1033311 1034312 1031313 1032318 1030319 458320 1392323 1288

326 1289327 694328 696329 697330 699331 426351 329354 446359 1021365 445368 442374 994375 578378 198379 200386 451408 459411 260412 403414 406416 408418 815420 16421 830427 15444 289445 303446 305447 307453 983454 985455 1003456 1002459 387460 389465 1008466 25467 227468 230469 336470 1287473 1015474 1017475 1016478 1018480 1019481 1020482 1023483 1024484 706485 707486 708487 710488 712489 714490 716491 718493 363

494 365495 379496 381500 337501 1010502 1009503 738504 739505 740506 741507 742508 743509 744510 745511 746512 747513 748514 749515 750516 751517 752518 753519 758536 759553 722554 723555 724556 726557 728558 730559 732560 734562 998563 1000573 358574 340575 320581 67582 60583 61584 1011585 1014586 1013588 62626 639627 640628 641629 516634 448636 449637 450639 447655 657659 594660 596661 599662 601663 247

664 249665 597666 602667 607668 612669 617670 622671 627672 632673 252695 797696 308697 310698 311700 312728 452731 798734 801751 1037752 1038753 1039754 1040755 1041756 1042757 792758 782759 783760 786761 787762 785763 784764 795765 793766 818767 828768 816771 814773 833774 831776 804777 806778 808779 803782 832784 810785 812786 779787 780788 820789 822790 824791 826792 485793 799795 838796 839797 840798 842


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799 843801 1405802 1406838 1409839 1410840 1412845 1414846 1416847 1418848 1420849 1422850 1424888 263914 57915 64916 988917 990918 992921 341923 9924 23925 8926 51928 501012 3191013 3171014 3131015 3151016 2881017 6461018 6471019 6481020 5341021 5351029 1461030 1481031 1501032 1521033 1541042 4861043 4871044 4881046 7881047 7901048 1471052 341095 7621153 11111154 11071155 11261156 11141158 11351160 11091162 11171163 11151164 11221165 11241166 1186

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1242 10811243 10831245 10851246 10861247 10871248 10891249 10911250 10931251 10951252 10971254 11051255 11821262 11951266 11961284 11901285 11911286 11921289 3161293 11991294 11971295 11981296 12001419 13931422 13941424 13951425 13961426 13971430 13981431 13991432 14001435 14011436 14021437 10991438 13061439 13071462 13431463 13451464 13471465 13481466 13491467 13501468 13511469 13521470 13531471 13541472 13551473 13561474 13571475 13581476 13591477 13601478 13611479 13621480 13631481 13641482 13651483 13661484 1367

1485 13681486 13691487 13701488 13711489 13721490 13731491 13741492 13751493 13761494 13771495 13781496 13791497 13801498 13811499 13821500 13831501 13841502 13851503 13861504 13871505 13881506 13891507 13901508 13911520 14041522 14081523 651536 14301537 10251538 10261539 10271540 10281541 10041542 10051543 10061544 10071550 463_HIP_ 10_HIP_ 27_HIP_ 29_HIP_ 31_HIP_ 33_HIP_ 35_HIP_ 41_HIP_ 52_HIP_ 63_HIP_ 76_HIP_ 149_HIP_ 151_HIP_ 153_HIP_ 155_HIP_ 193_HIP_ 195_HIP_ 199_HIP_ 201_HIP_ 246_HIP_ 248_HIP_ 250




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_HIP_ 1169_HIP_ 1173_HIP_ 1175_HIP_ 1179_HIP_ 1187_HIP_ 1189_HIP_ 1193_HIP_ 1308_HIP_ 1344_HIP_ 1346_HIP_ 1411_HIP_ 1413_HIP_ 1415_HIP_ 1417_HIP_ 1419_HIP_ 1421_HIP_ 1423_HIP_ 1425_RES_ 0_RES_ 1_RES_ 2_RES_ 3_RES_ 6_RES_ 7_RES_ 17_RES_ 18_RES_ 19_RES_ 20_RES_ 21_RES_ 22_RES_ 24_RES_ 37_RES_ 38_RES_ 39_RES_ 42_RES_ 43_RES_ 44_RES_ 45_RES_ 46_RES_ 47_RES_ 49_RES_ 53_RES_ 54_RES_ 55_RES_ 56_RES_ 58_RES_ 59_RES_ 66_RES_ 68_RES_ 69_RES_ 70_RES_ 71_RES_ 72_RES_ 73_RES_ 74_RES_ 77_RES_ 78_RES_ 79






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_RES_ 1310_RES_ 1311_RES_ 1312_RES_ 1313_RES_ 1314_RES_ 1315_RES_ 1316_RES_ 1317_RES_ 1318_RES_ 1319_RES_ 1320_RES_ 1321_RES_ 1322_RES_ 1323_RES_ 1324_RES_ 1325_RES_ 1326_RES_ 1327_RES_ 1328_RES_ 1329_RES_ 1330_RES_ 1331_RES_ 1332_RES_ 1333_RES_ 1334_RES_ 1335_RES_ 1336_RES_ 1337_RES_ 1338_RES_ 1339_RES_ 1340_RES_ 1341_RES_ 1342_RES_ 1403_RES_ 1407_RES_ 1426_RES_ 1427_RES_ 1428_RES_ 1429


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IPA Modbus Register

IPA Modbus Register

IPA Modbus Register

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TPD32-EV 12P Series FW 11.52: Coil Table (Functions 01, 02, 05, 15)

_RES_ 0314 1315 2316 3380 4343 5_RES_ 6_RES_ 7_RES_ 8_RES_ 9565 10566 11567 12568 13569 14570 15571 16572 17573 18574 19575 20576 21577 22578 23579 24580 25_RES_ 26_RES_ 27_RES_ 28_RES_ 29_RES_ 30_RES_ 31_RES_ 32_RES_ 33_RES_ 34_RES_ 35_RES_ 36_RES_ 371027 381028 39919 40920 41_RES_ 42_RES_ 43_RES_ 44_RES_ 45372 46715 47349 48342 49_RES_ 50_RES_ 51_RES_ 52245 53293 54294 55344 56345 57





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IPA Modbus Register

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TPD32-EV 12P Series FW 11.52: Coil list according to a Pars progressive order

123 68124 69125 70153 159181 143194 91195 92201 270242 64243 164244 155245 53246 150248 151249 154259 128260 132261 135262 189263 190293 54294 55295 126296 130297 133314 1315 2316 3322 65342 49343 5344 56345 57346 59347 60348 66349 48353 78355 107356 108357 93358 94361 95362 96363 109364 110367 106370 98372 46373 58380 4387 116388 142389 127390 131391 134393 145394 146

395 147396 152397 153398 156399 157400 160401 161402 162403 165404 166406 174407 176425 236457 89458 90464 271471 121472 122477 123492 194497 79498 80499 81520 198521 199522 200523 201524 202525 203526 204527 205528 206529 207530 208531 209532 210533 211534 212535 213537 214538 215539 216540 217541 218542 219543 220544 221545 222546 223547 224548 225549 226550 227551 228552 229561 195565 10566 11

567 12568 13569 14570 15571 16572 17573 18574 19575 20576 21577 22578 23579 24580 25630 168633 114635 115640 113648 84649 86651 85652 87699 75715 47729 117730 118750 169769 239770 240772 242780 244781 245783 241794 243800 246911 88919 40920 411027 381028 391045 1291157 2821159 2831161 2791176 2891183 2841187 2811188 2861189 2871190 2881195 2921201 2911205 2801209 2781214 2851215 2901226 2721235 273

1244 2741253 2751256 2931267 2961268 2971269 2981270 2991271 3001272 3011273 3021274 3031275 3041276 3051277 3061278 3071279 3081280 3091281 3101282 3111283 3121287 3131292 3141297 3211420 3291421 3301423 3311433 3321434 3331441 3221442 3231521 3341531 337_RES_ 0_RES_ 6_RES_ 7_RES_ 8_RES_ 9_RES_ 26_RES_ 27_RES_ 28_RES_ 29_RES_ 30_RES_ 31_RES_ 32_RES_ 33_RES_ 34_RES_ 35_RES_ 36_RES_ 37_RES_ 42_RES_ 43_RES_ 44_RES_ 45_RES_ 50_RES_ 51_RES_ 52_RES_ 61_RES_ 62


_RES_ 230_RES_ 231_RES_ 232_RES_ 233_RES_ 234_RES_ 235_RES_ 237_RES_ 238_RES_ 247_RES_ 248_RES_ 249_RES_ 250_RES_ 251_RES_ 252_RES_ 253_RES_ 254_RES_ 255_RES_ 256_RES_ 257_RES_ 258_RES_ 259_RES_ 260_RES_ 261_RES_ 262_RES_ 263_RES_ 264_RES_ 265_RES_ 266_RES_ 267_RES_ 268_RES_ 269_RES_ 276_RES_ 277_RES_ 294_RES_ 295_RES_ 315_RES_ 316_RES_ 317_RES_ 318_RES_ 319_RES_ 320_RES_ 324_RES_ 325_RES_ 326_RES_ 327_RES_ 328_RES_ 335_RES_ 336

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