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Michel Girardin et Bernard SchneiderHaute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
CH-1400 Yverdon-les-Bains
Moteur synchrone Moteur synchrone etet
commande vectoriellecommande vectorielle
Mécatronique MET2EEM / EN
2MET2-E / Moteur synchrone
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Table des matières
Principe de fonctionnement
Production du couple
Commande scalaire
Commande vectorielle
1
3MET2-E / Moteur synchrone
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Principes de fonctionnement
2Principes de fonctionnement
Production du couple
Commande scalaire
Commande vectorielle
4MET2-E / Moteur synchrone
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Principes de fonctionnement
2Mis au point vers 1890 par Nikola Tesla et George Westinghouse
Utilisationsproduction d’énergie électrique 1’600 MWentraînements 300 MWservomoteurs sans balais (~10 W à ~20 kW)
5MET2-E / Moteur synchrone
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Principes de fonctionnement
2Le moteur synchrone est …
comme un servomoteur DC à aimants permanents, mais tourné à l’envers !
… et sans collecteurd’où son immense intérêt
6MET2-E / Moteur synchrone
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Principes de fonctionnement
2Champ tournant produit avec un aimant
lorsque l’aimant tourne, il entraîne l’ensemble des lignes de champ avec luil’aiguille aimantée suit le champelle suit le champ tournant
7MET2-E / Moteur synchrone
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Principes de fonctionnement
2Champ tournant produit par électro-aimants
une seule bobine ne suffit pasl’amplitude varie, mais les lignes de forces ne bougent pas
considérons 3 bobines identiques, dont les axes sont décalés de 120°
alimentons-les par un système triphasé de courants, à 50 Hz
excitation triphaséel’aiguille aimantée tourne spontanément
champ tournantsa vitesse est de 50 t/s
vitesse synchronele champ tourne comme le phaseur spacial (vecteur tournant)
8MET2-E / Moteur synchrone
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Principes de fonctionnement
2Allure du champ tournant
3 bobines(lent)
3 bobines(lent)
3 bobines(rapide)
3 bobines(rapide)1 bobine1 bobine
9MET2-E / Moteur synchrone
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Principes de fonctionnement
2Servomoteur synchrone
l’interaction du champ tournant et de l’aimant crée un couple électromagnétiqueil dépend de l’angle entre le phaseur du courant rotorique et celui du champ magnétique de l’aimant
Tem
�
+Tk
-Tk
��
��
����
����
0
freinmoteur
stable
stable
inst
able
inst
able
BSR20070902_C.des
Trés
10MET2-E / Moteur synchrone
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Principes de fonctionnement
2Servomoteur synchrone
alimenté à fréquence constantele moteur DOIT tourner à la vitesse synchrone
le couple produit est ~proportionnel au déphasageau-delà de 90°, le moteur décroche
Tem
�
+Tk
-Tk
��
��
����
����
0
freinmoteur
stable
stable
inst
able
inst
able
BSR20070902_C.des
Trés
p
fns ⋅= 60
11MET2-E / Moteur synchrone
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Principes de fonctionnement
2Servomoteur synchrone
alimenté par un servo amplificateurcelui-ci mesure l’angle du rotor à l’aide d’un capteuril oriente le phaseur courant à 90° de celui du rotoril ajuste l’amplitude du phaseur en fonction du couple désiré… comme pour un moteur DC
Tem
�
+Tk
-Tk
��
��
����
����
0
freinmoteur
stable
stable
inst
able
inst
able
BSR20070902_C.des
Trés
12MET2-E / Moteur synchrone
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Principes de fonctionnement
2Servomoteur synchrone
le moteur synchrone à aimants permanents est idéal pour les entraînements réglésavantages
pas de collecteur ni balaismoins d’usure, vitesses plus élevées
rapport couple / inertie environ 2 fois plus élevémouvements plus dynamiques
pertes cuivre au stator, non au rotormoins d’erreurs en usinage dues aux dilatations thermiques
inconvénientcapteur de position indispensable pour ajuster les courants
même si le moteur ne doit pas être positionné, mais seulement fournir du couple
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Principes de fonctionnement
2Servomoteur synchrone dit « DC brushless »
à vitesse constante, le servo amplificateur génère 3 tensions d’allure rectangulaires
déphasées de 120° entre ellesun seul courant DC circule dans le moteur (2 phases à la fois, sur 3)
le servo amplificateur commute ce courant dans les phases
en fonction de la position du rotor
avantagele capteur de position est plus simple (sondes de Hall), moins cher
inconvénientle couple produit est saccadé
(source : HES Berne, Patrick Fuhrer)
14MET2-E / Moteur synchrone
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Principes de fonctionnement
2Servomoteur synchrone dit « AC brushless »
à vitesse constante, le servo amplificateur génère 3 tensions triphasées sinusoïdales
déphasées de 120° entre ellesfréquence et phase ajustées sur la vitesse et l’angle du moteur
avantagele couple produit est très régulierdonc, précision d’usinage meilleure
inconvénientun capteur de position absolu est indispensable pour obtenir le coupleun capteur incrémental, moins coûteux, ne convient pas
(source : HES Berne, Patrick Fuhrer)
15MET2-E / Moteur synchrone
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Principes de fonctionnement
2Allure des courants de phases
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8−1
0
1
Répartition sinusoïdale des courants
(per
uni
t)
ωs(t) Î
s(t)θ
s(t)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8−2
0
2
i s1(t
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8−2
0
2
i s2(t
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8−2
0
2
i s3(t
)
t [s]
f_03_60_1.eps
16MET2-E / Moteur synchrone
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Principes de fonctionnement
2Choix des capteurs de position
pour la régulation en positionla qualité de l’asservissement est liée à la précision du capteurun capteur incrémental suffit (non absolu)
prise de « zéro machine » possible
pour l’orientation du courant statoriquela précision du capteur n’est pas critiquemais il doit être de type « absolu »
à la mise sous tension, le courant ne peut être orientéune prise de « zéro magnétique » est parfois possiblemais pas sur les axes verticaux, à cause du frein de sécurité
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Principes de fonctionnement
2Capteurs de position pour moteurs brushless
solutions courantespositionnement à positionnement± 1° de précision au micron(au moteur) (à la charge)
M C
organe demachine C
commande(PC, CNC, SPI)
absolu,low-cost
incrémental,précisBSR20080219_B.des
3
M C
organe demachine
commande(PC, CNC, SPI)
absolu
BSR20080219_A.des
3
18MET2-E / Moteur synchrone
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Production du couple
3Principe de fonctionnement
Production du couple
Commande scalaire
Commande vectorielle
19MET2-E / Moteur synchrone
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Production du couple
3Hypothèses relatives au moteur
3 tensions induites sinusoïdales, sans harmoniquesdistribution triphasée (0°, 120°, 240°)charge « équilibrée » (les 3 phases sont identiques)phases connectées en étoilepoint neutre flottantlinéarité (pas de saturation, pas de pertes fer)
20MET2-E / Moteur synchrone
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Production du couple
3
Equation des 3 courants statoriques
l’indice « s » montre que les variables sont référées au stator
Equations des 3 tensions simples
( )
⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ −
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ −⋅=
⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢
⎣
⎡
3
4)(cos
3
2)(cos
)(cos
)(
)(
)(
3
2
1
πθ
πθ
θ
t
t
t
Î
ti
ti
ti
s
s
s
s
s
s
⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢
⎣
⎡+
⎥⎥⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
⋅+⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢
⎣
⎡⋅=
⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢
⎣
⎡
)(
)(
)(
)(
)(
)(
)(
)(
)(
)(
)(
)(
3
2
1
3
2
1
3
2
1
3
2
1
tu
tu
tu
dt
tdidt
tdidt
tdi
L
ti
ti
ti
R
tu
tu
tu
si
si
si
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
21MET2-E / Moteur synchrone
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2
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Production du couple
3
Tensions induitesproportionnelles aux variations de position angulaire
attention :
( )
⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ −⋅
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ −⋅
⋅
∝⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢
⎣
⎡
dt
tpd
dt
tpd
dt
tpd
tu
tu
tu
si
si
si
3
4)(cos
3
2)(cos
)(cos
)(
)(
)(
3
2
1
πθ
πθ
θ
( )
⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ −+⋅
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ −+⋅
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ +⋅
⋅⋅=
⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ −⋅
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ −⋅
⋅
⋅⋅∝⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢
⎣
⎡
3
4
2)(cos
3
2
2)(cos
2)(cos
)(
3
4)(sin
3
2)(sin
)(sin)(
)(
)(
)(
3
2
1
ππθ
ππθ
πθ
ω
πθ
πθ
θθ
tp
tp
tp
tp
tp
tp
tp
dt
tdp
tu
tu
tu
si
si
si
sθθ ≠
22MET2-E / Moteur synchrone
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Production du couple
3
Tensions induitesla constante de vitesse est, par définition, le rapport entre la tension induite (crête) composée et la vitessela tension simple est donc donnée par
avec )(3
)( tk
tÛ Esi ω⋅=
Ek
⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ −+⋅
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ −+⋅
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ +⋅
⋅=⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢
⎣
⎡
3
4
2)(cos
3
2
2)(cos
2)(cos
)(
)(
)(
)(
3
2
1
ππθ
ππθ
πθ
tp
tp
tp
tÛ
tu
tu
tu
si
si
si
si
23MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
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Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
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15
Production du couple
3Equations électriques du moteur
pour chaque phase (tension simple), l’équation est similaire à celle d’un moteur DC à aimants permanents
⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ −+⋅
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ −+⋅
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ +⋅
⋅⋅+
⎥⎥⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
⋅+⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢
⎣
⎡⋅=
⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢
⎣
⎡
3
4
2)(cos
3
2
2)(cos
2)(cos
)(3
)(
)(
)(
)(
)(
)(
)(
)(
)(
3
2
1
3
2
1
3
2
1
ππθ
ππθ
πθ
ω
tp
tp
tp
tk
dt
tdidt
tdidt
tdi
L
ti
ti
ti
R
tu
tu
tuE
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
24MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
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15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
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15
Production du couple
3
Production du couple électromagnétiquepuissance mécanique produite à l’entrefer
puissance électrique consommée à l’entrefer
attention : il y a 2 angles différents= angle mécanique entre le rotor et le stator= angle électrique du phaseur lié au courant statorique
)()()( ttTtp emem ω⋅=
( )
⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢
⎣
⎡
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ ⋅−⋅⎟
⎠⎞
⎜⎝⎛ −+⋅
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ ⋅−⋅⎟
⎠⎞
⎜⎝⎛ −+⋅
⋅⎟⎠⎞
⎜⎝⎛ +⋅
⋅⋅⋅=⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢
⎣
⎡
⋅⋅⋅
=⎥⎥⎥
⎦
⎤
⎢⎢⎢
⎣
⎡
34)(cos
3
4
2)(cos
32)(cos
3
2
2)(cos
)(cos2
)(cos
)()(3
)()(
)()(
)()(
)(
)(
)(
33
22
11
3
2
1
πθππθ
πθππθ
θπθ
ω
ttp
ttp
ttp
tÎtk
titu
titu
titu
tp
tp
tp
s
s
s
sE
ssi
ssi
ssi
el
el
el
)(tθ)(tsθ
25MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
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Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
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13
14
15
Production du couple
3
Production du couple électromagnétiquesomme des 3 puissances électriques
par du calcul trigonométrique, on obtient
principe de conservation de la puissance
constante de couple (définition)
[ ])()(sin)()(2
3)()()()( 321 tpttÎtktPtPtPtP ssEelelelel θθω ⋅−⋅⋅⋅⋅=++=
)()( tPtP emel =
ET kk ⋅=2
3
26MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Production du couple
3
Production du couple électromagnétiquefinalement, on obtient le couple électromagnétique
constats :si la différence entre les 2 angles est constante (vitesses identiques), le couple est constant : il n’est pas modulé par la fréquence du courantsi cette différence vaut 90°, le couple est maximum, et on obtient
[ ])()(sin)()( tpttÎktT ssTem θθ ⋅−⋅⋅=
)()( tÎktT sTem ⋅=
27MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Production du couple
3
Phaseurs spatiaux (rappel)courant complexe (définition)
i
t
i (t)1
t2
i (t)3
t1
BSR20081013_A.des
i (t)2
⎟⎟⎠
⎞⎜⎜⎝
⎛⋅+⋅+⋅=
⋅⋅3
4
33
2
21 )()()(3
2)(
ππj
s
j
sss etietititi
28MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Production du couple
3
Phaseurs spatiaux (rappel)opérateur de rotation
⎟⎠⎞
⎜⎝⎛⋅+⎟
⎠⎞
⎜⎝⎛==
⋅
3
2sin
3
2cos3
2 πππ
jeaj
i1(t )1
i2(t )1
i3(t )1i(t )1
1,5 (t )i 1·
1
2
3
a0a1
a2 αs
βs
BSR20081013_B.des
i1(t )2
i2(t )2
i3(t )2
i(t )21,5 (t )i 2·
1
2
3
a0a1
a2 αs
βs
BSR20081013_C.des
⎟⎟⎠
⎞⎜⎜⎝
⎛⋅+⋅+⋅=
⋅⋅3
4
33
2
21 )()()(3
2)(
ππj
s
j
sss etietititi
)()()( tjss
setÎti θ⋅⋅=
29MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Production du couple
3
Phaseurs spatiaux (rappel)représentation vectorielle du courant et du champ
isi(t)
phase 1 axis
BSR20081013_D.des
θs(t)
ω (t)s
θ(t)
ω(t)
S N
Br(t)
30MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Commande scalaire
4
Principe de fonctionnement
Production du couple
Commande scalaire
Commande vectorielle
31MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Commande scalaire
4
Commande scalaire des courantsprincipe : chaque courant est réglé séparément
32MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Commande scalaire
4
Commande scalaire des courantsprincipe : chaque courant est réglé séparément
difficulté :même à régime constant (vitesse et couple constants), les régulateurs de courant produisent un déphasage du phaseur de courantce déphasage augmente avec la vitesseil réduit le couple produit pour un courant crête donné
on pourrait améliorer avec des commandes a priori (feed-forward)
… mais il y a plus simple !
33MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Commande vectorielle
5
Principe de fonctionnement
Production du couple
Commande scalaire
Commande vectorielle
34MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
isd(t )1
isq(t )1i(t )1
αs
βs
BSR20081014_A.des
Commande vectorielle
5
Conversion triphasé biphasédeon tire les composantes réelles et imaginaires
)()()( tjss
setÎti θ⋅⋅=
{ } ( ){ } ( ))(sin)()()(
)(cos)()()(
ttÎtiti
ttÎtiti
ssssq
ssssd
θ
θ
⋅=ℑ=
⋅=ℜ=
35MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Commande vectorielle
5
Conversion triphasé biphaséle courant complexe qui correspond au système de courant triphasé peut être aussi obtenu par un système biphasé (2 bobines décalées de 90°)
on peut faire de même pour un système de tensions triphasé
isd(t )1
isq(t )1i(t )1
αs
βs
BSR20081014_A.des
36MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Commande vectorielle
5
Changement de coordonnéespour faire un courant complexe donné avec un système biphasé, les 2 bobines peuvent être placées n’importe où
… tant qu’elles sont sur 2 axes perpendiculaires
ces bobines peuvent même être mobiles !!!
i(t )1
isd(t )1
isq(t )1
αs
βs
BSR20081019_A.des
αk
βk
ikd(t )1ikq(t )1 θs-k(t)
[ ]
)(
)()(
)()(
)(
)(
)()(
tjs
tjtjs
ttjsk
ks
kss
kss
eti
eetÎ
etÎti
−
−
−
⋅−
⋅−⋅
−⋅
⋅=
⋅⋅=
⋅=
θ
θθ
θθ
37MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Commande vectorielle
5
Changement de coordonnéesfixons les 2 bobines au rotor :
dans ce référentiel, on a :
admettons que le phaseur de courant, bien contrôlé, tourne à la même vitesse que le rotor, avec un déphasage constant :
dès lors :
finalement :
)()( tptks θθ ⋅=−
ϕθθ +⋅= )()( tpts
[ ])()()( tpjsr etiti θ⋅⋅−⋅=
[ ] [ ] [ ])()()()( )()()( tpjtpjs
tpjtjsr eetÎeetÎti s θϕθθθ ⋅⋅−+⋅⋅⋅⋅−⋅ ⋅⋅=⋅⋅=
ϕ⋅⋅= jsr etÎti )()(
38MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Commande vectorielle
5
Changement de coordonnées
résultat :
observé dans le référentiel tournant avec le rotor, le système de courants triphasé devient la somme de 2 courants continus
une composante directeune composante transverse
ce courant n’est plus modulé à la fréquence triphaséeil ne dépend plus que de la dynamique du moteur (couple, vitesse)
4342143421)( ansversecourant tr)(direct courant
sin)(cos)()(ti
s
ti
sr
rdrq
tÎjtÎti ϕϕ ⋅⋅+⋅=
39MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Commande vectorielle
5
Principe de la régulation vectorielle
40MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Commande vectorielle
5
Principe de la régulation vectorielleon règle indépendamment
le courant transverse qui produit le couple
le courant direct, que l’on maintient à zéro
{qelec
mecmec
T
s
sq
T
ET
totals
T
ET
totalsET
mitotal
rq
rqqiua
R
LK
K
JRs
KK
JRs
sK
K
KJ
sU
sIsG
−
⋅⋅
⋅⋅+
⋅
⋅⋅+
⋅⋅
⋅==−−
4342143421 33
13
)(
)()(
2
{delecT
s
sds
mi
rd
rddiua
RL
sR
K
sU
sIsG
−
⋅+⋅==−−
1
1
)(
)()(
41MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Commande vectorielle
5
Résultat
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25−0.02
0
0.02
0.04
0.06
ω(t
)
Commande vectorielle d’un moteur synchrone auto−commuté
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25−4
−2
0
2
4
Tem
c(t)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25−10
−5
0
5
10
i sc1(t
), i s1
(t)
t [s]
f_test_com_vect_01_1.eps
42MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Exercices
9
Exercice 1
Déterminer les équations (fonctions du temps) que la régulation à microprocesseur doit calculer pour
transformer le système triphasé de courant statorique en un système biphasé équivalent, référencé au rotor
transformer le système biphasé de tension, référencé au rotor, en un système triphasé référencé au stator
43MET2-E / Moteur synchrone
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
15
Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud
8
1
2
3
4
5
6
7
9
10
11
12
13
14
1515
Merci pour votre attention !