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Squence N2 TRANSFERT LINAIRE (TRANSBORDEUR) (Dossier technique et sujet)
Nom : Date : Classe : .
Objectifs : - Dvelopper et exploiter le Bus CANopen sur un automate du type Modicon M340. - Prise en main dun servo variateur Lexium 32A (0,3 kW) associ un servo moteur du type BSH
(Schneider) via : o Le Bus CANopen sur Modicon M340. o Le logiciel SoMove Lite.
Objectifs du rfrentiel
Tches Savoirs associs
F0 : tude T0-1 : Renseigner le dossier de ralisation
F3: Mise en service T3-1: Effectuer les essais, rglages, vrifications et corrections ncessaires la rception de louvrage.
T3-2 : Fournir les lments, donner les informations, mettre jour les documents pour permettre la bonne excution des plans de recollement.
T3-4 Remettre et expliciter les guides dutilisation y compris de langue anglaise
S2 : Utilisation de lnergie S2-1 : Machines lectromagntiques.
S4 : Communication et traitement S4-1 : Automatismes programmables. S4-2 : Rseau de terrain. S4-5 : Acquisition de donnes S4-6 : Reprsentation des ouvrages et des systmes
S5 : Mise en service, maintenance S5-1 : Mise en service
Comptences : C1-3 : Dcoder les documents relatifs tout ou partie dun ouvrage. C2-7 : Configurer les lments de louvrage. C2-9 : Vrifier les grandeurs caractristiques de louvrage. C2-10 : Contrler le fonctionnement de linstallation. C4-3 : Expliquer et/ou traduire les notices et guides dutilisation
Dure : 12h
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On donne :
- un poste quip des logiciels Unity PRO M et SoMove Lite. - Une platine quipe (voir description ci-dessous) - le contrat de travail. - la guidance Programmer sous Unity PRO un Modicon M340 . - la guidance Prise en main du Lexium 32A . - la guidance Dvelopper et exploiter CANopen . - les ordres (par crit ou oralement) deffectuer les oprations par le professeur.
On demande de : - raliser les tches demandes. - faire valider lvolution de votre travail par le professeur.
On exige que - la programmation et la mise en service soient ralises dans les rgles de lart. - les paramtres fonctionnels soient conformes.
Mise en situation En tant quautomaticien et partir dune platine supportant les lments principaux du transfert linaire, vous allez :
- dvelopper le programme de lapplication au travers du Modicon M340, - paramtrer le Lexium 32A via le logiciel SoMove Lite, - partir dun cran dexploitation, faire la mise au point (valider) de lapplication.
Le but est de raliser le processus et de faire une pr-rception avec le client en bureau dtudes.
Description de la platine
Configuration Modicon M340 : - Un rack. - Un Bloc dalimentation. - Un processeur avec un Bus CANopen et un Bus Ethernet intgrs Servo variateur Lexium 32A
Servo moteur BSH 0551T
Cordon de raccordement Puissance (moteur)
Cordon de raccordement
Contrle (codeur)
Cordon de raccordement Rseau (Bus CANopen)
Servo moteur BSH 0551T
Cordon de raccordement Contrle (codeur)
B.P scurit
B.P simulation capteur (Prise dorigine)
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1) Prsentation du transfert linaire
Le transfert linaire vient en adjonction la machine spciale dj existante. Il a pour rle de manutentionner avec une grande prcision des pices dun poste vers un autre poste de cette mme unit.
1-1) Synoptique
Description du transfert Le transfert est assur par un servo moteur (moteur aimant permanent autopilot) qui permet davoir une grande prcision au positionnement. Le dplacement est contrl par un codeur du type SinCos Hiperface mono tour. Un tour codeur correspond 16384 pts et un dplacement linaire de 163,84 mn du banc de guidage.
Tolrance : 16 pts (0,16 mm) Le dplacement est en valeur absolue avec pour rfrence le point 0. La position est donne en nombre de points. Dtecteur S2 : permet de faire une prise dorigine correspondant la position de rfrence (0). Poste N1 : Unit dassemblage (position : 16384*2). Poste N2 : Unit de contrle
Contrle de la qualit dassemblage effectu au poste N1 (position : 16384*12). Poste N3 : Unit de conditionnement des composants contrls Bon (position : 16384*22). Poste N4 : Unit de conditionnement des composants contrls Mauvais (position : 16384*32).
Description du levage (prise / dpose) La prise et la dpose sont assures par un bras quip dun prhenseur (pince) Les positions du bras sont renseignes par des dtecteurs inductifs :
a0 : Pince en position haute. a1 : Pince en position basse.
Les positions de la pince sont assures par des capteurs inductifs : b0 : Pince en position ouverte. b1 : Pince en position ferme.
Poste N2
Servo moteur Banc de guidage
Bras de levage (A)
Pince (B)
b1 b0
a0 a1
S2
Rail de guidage
Poste N3
Poste N4
Poste N1
Position postes
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1-2) Description des pr-actionneurs lectro-pneumatiques
Bras de levage (A) : Distributeur monostable D4/2 YA : Descente Pince
Pince (B) : Distributeur bistable D4/2 YB0 : Ouverture pince. YB1 : Fermeture pince
1-3) Les conditions initiales sont dtermines comme suit : La prise de rfrence (0) au niveau du banc est effectue. La pince de prhension est en position
haute et ouverte.
2) Installation lectrique 2-1) Configuration matrielle
Rep. Dsignation Rfrence Observation 1 Racks 8 emplacements BMX XBP 0800 BMX XBP 0400 suffi 2 Module alimentation (230 Vac/ 50Hz-8,3W) BMX CPS 2000 3 Processeurs Modicon M340 (Ethernet / CANopen) BMX P34 20302 4 Servo variateur Lexium 32A (0,3 kW / 2,9 A) LXM 32AU45M2 5 Servo moteur BSH (0,5Nm/6000mn-1 BSH 0551T01A1A Voir catalogue P. 59 6 Cordon de raccordement puissance (1,5 m) VW3 M5 101 R15 7 Cordon de raccordement contrle (1,5 m) VW3 M8 102 R15 8 Cordon CANopen pr quip (SUB-D 9 / RJ45) VW3 M38 05 R010 Avec fin de ligne 9 Cordon USB/RJ45 (2,5 m) TCSM CNAM 3M002P
10 Cordon prise terminal/USB (1,8 m) BMX XCA USB H018
1
2
3
4
5
6
7 8
9
10
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2-2) Schma des liaisons lectriques
3) Dialogue transfert linaire / machine spciale En temps normal, les dialogues entre le transfert linaire et les units tiers se font via le Bus
Ethernet. Pour la validation de ltude, lchange entre le transbordeur et la machine spciale seffectue par des touches fonctions via un cran dexploitation.
Automate Modicon M340
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3-1) Ecran dexploitation
3-2) Identification des lments lis lcran dexploitation Le dialogue homme / machine via lcran se dcompose en trois familles.
Echange Transfert linaire / machine spciale AQP1 : Autorisation prise lment assembl. AQP2 : Autorisation dpose lment assembl.
OK : Autorisation prise lment contrl et transfert vers le poste N3. NOK : Autorisation prise lment contrl et transfert vers le poste N4.
Informations lies au transfert linaire CIBLE : Position atteindre (pt), POSIT. ACT : Position actuelle du transfert VITES. ACT : Frquence de rotation actuelle du rotor (trs/mn) DEFAUT : Etat actuel du transfert linaire.
Commandes et prslections AU : Arrt durgence AQ : Slecteur mode auto DCY : Bp Dpart cycle AT : Bp arrt cycle Init : Bp Initialisation ACQ : Bp acquittement dfaut VIT. AQ : Frquence de rotation du moteur en mode auto. VIT. ORIG. : Frquence de rotation du moteur lors de la prise dorigine (approche).
Les commandes et les prslections ci-dessous ne sont significatives que dans le mode manuel Pince ON / OFF : Bp ouverture / fermeture pince. Levage M/D : Slecteur descente pince. Transfert :
CONT : Slecteur (0) dplacement en continu, (1) dplacement par pas. VDEPL : valeur du pas en point. VIT : Frquence de rotation en trs/mn
Rotation moteur (asservissement en vitesse) : MA Bp marche, AT Bp arrt VITESSE : Frquence de rotation (trs/mn)
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4) Description du cahier des charges 4-1) Mode de marche et darrt
Unit larrt
Fonctionnement
daprs le Grafcet de
production (GPN)
Prsence enrgie. Auto.Dcy.Cd init./dfaut
/ auto + Bp AT
Attente
fin de
cycle
Cd init.X20.X30
Mise hors nergie la partie puissance
initialisation Grafcet, Visu dfaut
AU +dfaut axe
Diagnostic
et nettoyage
poste
AU
/AU. Bp
Rarmement.
/dfaut axe
/ auto. Prsence nergie
Auto + / Prsence nergie
Init GF7
prod.
Valide Mvt
manu
Prise dorigine
Ouverture pince
AU +dfaut axe
(1) : Auto. Bp init.
Prsence nergie.
/dfaut
(1)
(2) : Cd int. Axe
rfrenc
(2)
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4-2) Dclaration des variables
Nom symbole Variable Type Signification Entres non localises
fc_a1_pince_pos_bas EBOOL fc_a0_pince_pos_haut EBOOL fc_b1_pince_fermee EBOOL fc_b0_pince_ouverte EBOOL fc_pince_image_ouvert_fermee %MW50 INT fc_simulateur %MW51 INT 1: en service, autre: hors service
Sorties non localises YA_descente_pince BOOL YB1_fermeture_pince BOOL YB0_ouverture_pince BOOL YMB0_memo_ouverture_pince BOOL YMB1_memo_fermeture_pince BOOL
Nom symbole Variable Type Signification Axe
axe_canopen_ok EBOOL Vrification du fonctionnement du Bus axe_power_run EBOOL Etage de puissance valide axe_position_actuelle %MW4 DINT axe_vitesse_actuelle %MW6 DINT axe_prise_origine_ok EBOOL axe_pret_vitesse_0 EBOOL Standstill axe_postion_cible DINT axe_position_atteinte EBOOL axe_jog_valeur_deplacement INT 1: continu >1 valeur du pas axe_power_erreur EBOOL axe_erreur_variateur_stop EBOOL axe_arret_erreur EBOOL axe_erreur_position EBOOL axe_memo_erreur_position EBOOL axe_memo_stop_faire EBOOL axe_poste_1_autorisation BOOL axe_poste_3_autorisation EBOOL axe_poste_4_autorisation EBOOL
Nom symbole Variable Type Signification Dialogue transfert linaire / machine spciale
Echange_demande_prise_pose EBOOL Echange_poste_1_autorise EBOOL Echange_poste_2_autorise EBOOL Echange_CTRL_OK EBOOL Echange_CTRL_NOK EBOOL Echange_poste_3_autorise EBOOL Echange_poste_4_autorise EBOOL
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Nom symbole Variable Type Signification Bits systmes et drivs
S_Retour_secteur %S1 BOOL
S_Retour_secteur_memo BOOL
Nom symbole Variable Type Signification Interface homme / machine (HMI)
HMI_arret_urgence EBOOL HMI_mode_auto EBOOL
HMI_depart_cycle EBOOL HMI_arret_cycle BOOL
HMI_prise_origine EBOOL HMI_acquit EBOOL
HMI_consigne_vitesse_auto UDINT HMI_consigne_vitesse_origine DINT
HMI_jog_selection EBOOL 0: continu 1: pas pas HMI_job_valeur_deplacement INT
HMI_jog_av EBOOL HMI_jog_ar EBOOL
HMI_consigne_vitesse_manu UDINT HMI_selec_descente_pince EBOOL
HMI_ouverture_pince EBOOL
HMI_fermeture_pince EBOOL
HMI_rotation_rotor EBOOL
HMI_stop EBOOL HMI_consigne_vitesse_rotor DINT
Nom symbole Variable Type Signification Temporisations
TP_ON_Pince_Descente TON
TP_ON_Pince_Monter TON
TP_ON_Pince_ouverture TON
TP_ON_Pince_Fermeture TON
TP_ON_Pince_Descente_0 TON
TP_ON_Pince_Descente_1 TON
TP_ON_Pince_ouverture_0 TON
Nom symbole Variable Type Signification Chanes de variable lies aux modules de communication
Bus_canopen %CH0.0.2 T_COM_CO_BMX_EXPERT
chaine_ethernet %CH0.0.3 T_COM_ETH_BMX
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Nom symbole Variable Type Signification MFB
CAN_HANDLER_1 CAN_HANDLER
RUN_LEXIUM MC_POWER
RESET_LEXIUM MC_RESET
STOP_LEXIUM MC_STOP
PRISE_ORIGINE_AXE MC_HOME
MC_JOG_0 MC_JOG
DEPLACEMENT_ABSOLU MC_MOVEABSOLUTE
ROTATION_AXE MC_MOVEVELOCITY
MC_READAXISERROR_0 MC_READAXISERROR
MC_READSTATUS_0 MC_READSTATUS
4-3) Structure du projet
Programme : Tche matre
o Sections gestion_axe_0 (LD : gestion des FMB du Bus CANopen). Preliminaire (LD : appel des sous programme). GF7_gestion (SFC : mode de marche et arrt). GF7_transfert (SFC : traitement du transfert linaire). GF7_prise_depose (SFC : traitement de la prise et de la dpose). gestion_des_sorties (LD : quation des sorties non localises).
o Sections SR lecture_defaut_axe_0 (LD : registre dfaut axe). Init_GF7 (LD : traitement de linitialisation des Grafcet). Simulateur_positions_pince (LD : traitement de la simulation de la partie
oprative).
4-4) Dclarations lies au langage SFC Ce mode didentification est respecter.
Nom de ltape : X30
Nom de la transition : X30_X31
30
31 Nom de laction lactivation : X31_P1 Nom de laction en continu : X31_N Nom de laction dsactivation : X31_P0
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4-5) Grafcet technologique de gestion (GGEST)
0
1
(HMI_mode_auto).(/fc_a1_pince_pos_bas).( fc_a0_pince_pos_haut). (fc_b0_pince_ouverte).(axe_pret_vitesse_0).(axe_prise_origine_ok). (/axe_erreur_variateur_stop).(HMI_arret_urgence).(/HMI_prise_origine). (HMI_depart_cycle). X10. X30
S10 : Mode auto
{GTL}
(/HMI_mode_auto)+( HMI_arret_cycle).
2
X10. X30
(HMI_mode_auto).(/fc_a1_pince_pos_bas). (fc_a0_pince_pos_haut).(axe_pret_vitesse_0). (/axe_erreur_variateur_stop).(HMI_prise_origine). X10. X30
YB0 (Ouverture pince) 3
(/axe_prise_origine_ok).(fc_b0_pince_ouverte).
Prise origine 4
(axe_prise_origine_ok).
Transfert poste N1 () axe_postion_cible:=16384*2
5
(axe_prise_origine_ok). (fc_b0_pince_ouverte).
(axe_position_atteinte).(/axe_erreur_position).
X0
X5
RESET (axe_memo_erreur_position)
6
X0
(axe_erreur_position). HMI_acquit
(axe_memo_erreur_position) +(axe_erreur_variateur_stop) +(/HMI_arret_urgence)
X7
(/axe_memo_erreur_position). (/ axe_erreur_variateur_stop). (HMI_arret_urgence).( HMI_acquit)
() SET (axe_memo_stop_faire)
7
X0
X0
(/axe_erreur_variateur_stop).(/axe_memo_erreur_position) (HMI_arret_urgence) (/HMI_mode_auto). X10. X30
(HMI_mode_auto)+(axe_erreur_variateur_stop) +(/HMI_arret_urgence)
Valide Mvt Manu
Condition Mvt Manu
X6 X7
(1)
(1)
(/axe_pret_vitesse_0)
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4-6) Grafcet Transfert Linaire GTL (sous programme S10)
10
11
(axe_position_atteinte).(/axe_erreur_position).
12
X34.(axe_pret_vitesse_0)
X1. (/Echange_CTRL_NOK).(/Echange_CTRL_OK). [(axe_position_actuelle32768)].(Echange_poste_1_autorise)
X1. (/Echange_CTRL_NOK).(/Echange_CTRL_OK). (axe_position_actuelle=32768).(Echange_poste_1_autorise)
Transfert poste N1 () axe_postion_cible:=16384*2
X10
X12
S30 : Prise / Dpose {GPD}
(axe_erreur_position)
13 Transfert poste N2 () axe_postion_cible:=16384*12
(axe_position_atteinte).(/axe_erreur_position). (axe_erreur_position)
14
X34.(axe_pret_vitesse_0)
S30 : Prise / Dpose {GPD}
15 Transfert poste N3 () axe_postion_cible:=16384*22
(axe_position_atteinte).(/axe_erreur_position). (axe_erreur_position)
Transfert poste N4 () axe_postion_cible:=16384*32
Echange_CTRL_OK Echange_CTRL_NOK
16
X34.(axe_pret_vitesse_0)
S30 : Prise / Dpose {GPD}
X17
17
(axe_position_atteinte). (/axe_erreur_position).
Transfert poste N1 () axe_postion_cible:=16384*2
(axe_erreur_position)
X16
X10
18 SET (axe_memo_erreur_position)
RESET Echange_CTRL_OK
RESET Echange_CTRL_NOK
(axe_memo_erreur_position)
X17
X15
X18
X18
X18
X13 X11
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4-7) Grafcet Prise / Dpose GPD (sous programme S30)
30
31 YA (Descente pince)
RESET Echange_poste_1_autorise
([X12. (Echange_poste_1_autorise)] + [X14. (Echange_poste_2_autorise)] + [X16. ([(Echange_poste_3_autorise).(Echange_CTRL_OK)] + [(Echange_poste_4_autorise).(Echange_CTRL_NOK)])]).(axe_pret_vitesse_0)
(X12 + X14.[(Echange_CTRL_OK) + (Echange_CTRL_NOK)]).(fc_a1_pince_pos_bas)
32 YA (Descente pince) YB1 (Fermeture pince)
(X16 + X14.[(/Echange_CTRL_OK).(/Echange_CTRL_NOK)]).(fc_a1_pince_pos_bas)
35 YA (Descente pince) YB0 (Ouverture pince)
33
(fc_b1_pince_fermee) (fc_b0_pince_ouverte)
([X12 + X14.[(Echange_CTRL_OK) + (Echange_CTRL_NOK)] +X16]). ( fc_a0_pince_pos_haut)
34 36 Attente (Contrle lment)
(Echange_CTRL_NOK) + (Echange_CTRL_OK)
X14.[(/Echange_CTRL_OK).(/Echange_CTRL_NOK)]. /X12. /X16. (fc_a0_pince_pos_haut)
RESET Echange_poste_2_autorise
RESET Echange_poste_3_autorise
RESET Echange_poste_4_autorise /X12. /X14. /X16. (/Echange_poste_1_autorise).
(/ Echange_poste_2_autorise). (/Echange_poste_3_autorise). (/ Echange_poste_4_autorise)
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4-8) Programme gestion de laxe, section gestion_axe_0 Contrle de la communication du Bus
Mise en Run du Lexium 32A
Acquittement des erreurs
Arrt rotation moteur
(axe_power_erreur)
(RUN_LEXIUM)
&
(Axis_Ref_0)
(axe_power_run) (HMI_arret_urgence)
(axe_canopen_ok)
(RESET_LEXIUM)
(Axis_Ref_0)
(HMI_acquit)
(axe_canopen_ok)
(Axis_Ref_0) (Bus_canopen.SLAVE_ACTIV_1)
(Can_Handler_0)
(STOP_LEXIUM)
(Axis_Ref_0)
X7 &
(HMI_stop)
(axe_memo_stop_faire)
RESET : (axe_memo_stop_faire)
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Prise dorigine (rfrence)
Dplacement en mode manuel Slection des modes de dplacement
Gestion du dplacement
(HMI_consigne_vitesse_origine)
(PRISE_ORIGINE_AXE) (Axis_Ref_0)
Mode de prise dorigine : 29
Valeur de rfrence : 0
& X4
(fc_a1_pince_pos_bas)
(fc_a0_pince_pos_haut)
HMI_jog_selection (axe_jog_valeur_deplacement):=1)
(axe_jog_valeur_deplacement):=(HMI_job_valeur_deplacement)
Dplacement en continu
Dplacement par valeur de pas
(Axis_Ref_0) (MC_JOG_0)
Temps de pose : 500 ms
(axe_jog_valeur_deplacement)
(HMI_jog_av)
X7
(fc_a1_pince_pos_bas)
(fc_a0_pince_pos_haut)
&
(HMI_consigne_vitesse_manu)
(HMI_jog_ar)
X7
(fc_a1_pince_pos_bas)
(fc_a0_pince_pos_haut)
&
(HMI_consigne_vitesse_auto)
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Positionnement en mode auto (valeur absolue)
Rotation moteur (asservissement en vitesse)
(Axis_Ref_0)
&
X5
X11
X13
X15
X17
(axe_prise_origine_ok)
(fc_a0_pince_pos_haut)
(fc_a1_pince_pos_bas)
(DEPLACEMENT_ABSOLU)
(axe_postion_cible)
(HMI_consigne_vitesse_auto)Valeur acclration : 30000 trs/mn/s
Valeur dclration : 30000 trs/mn/s
(axe_erreur_position)
(axe_position_atteinte)
(Axis_Ref_0)
X7
(HMI_rotation_rotor)
&
(HMI_consigne_vitesse_rotor)
(ROTATION_AXE)
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Lecture du registre dtat de laxe
Afin de ne pas pnaliser le temps de scrutation du programme (trs important pour la performance lors de la gestion de plusieurs simultans), le registre derreurs ne doit tre consult que si le registre dtat indique la prsence dune erreur.
Appel de la section SR lecture_defaut_axe_0 lie au registre derreurs
4-9) Lecture registre derreurs, section SR lecture_defaut_axe_0
RESET : (axe_memo_stop_faire)
(Axis_Ref_0)
(MC_READSTATUS_0)
(axe_erreur_variateur_stop)
(axe_pret_vitesse_0)
(axe_prise_origine_ok)
(Axis_Ref_0)
(MC_READAXISERROR_0)
(axe_erreur_variateur_stop) CALL : (lecture_defaut_axe_0)
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4-10) Initialisation des Grafcet, section SR Init_GF7
Grafcet technologique de gestion (GGEST)
Grafcet GTL li la gestion du transfert linaire
Grafcet GPD li la gestion de la prise et de la pose
4-11) Programme simulation de la partie oprative, section SR Simulateur_positions_pince Etat FC pince position basse
Etat FC pince position haute
(GF7_gestion)
X0
(GF7_transfert)
X10
(GF7_prise_depose)
X30
(TP_ON_Pince_Descente)
IN
PT
QTON SET : (fc_a1_pince_pos_bas) YA_descente_pince
T#1S500MS
RESET : (fc_a0_pince_pos_haut)
(S_Retour_secteur) &
(TP_ON_Pince_Descente_0)
IN
PT
QTON SET : (fc_a0_pince_pos_haut) YA_descente_pince
T#1S500MS
RESET : (fc_a1_pince_pos_bas)
(fc_a0_pince_pos_haut)
(fc_a1_pince_pos_bas)
L.P. Germain SOMMEILLER FERROUDJI Tahar 19 / 24
Etat FC pince position ouverte
Etat FC pince position ferme
RAZ de la mmorisation du retour secteur
(S_Retour_secteur)
(S_Retour_secteur_memo)
(fc_pince_image_ouvert_fermee)2
&
(fc_b0_pince_ouverte)
(fc_b1_pince_fermee)
SET : (fc_b0_pince_ouverte)
RESET : (fc_b1_pince_fermee)
RESET : (YMB1_memo_fermeture_pince)
(TP_ON_Pince_ouverture)
IN
PT
QTON SET : (fc_b0_pince_ouverte) (YB0_ouverture_pince)
T#1S500MS
RESET : (fc_b1_pince_fermee)
(YMB0_memo_ouverture_pince)
RESET : (YMB0_memo_ouverture_pince)
(TP_ON_Pince_Fermeture)
IN
PT
QTON
RESET : (fc_b0_pince_ouverte)
(YB1_fermeture_pince)
T#1S500MS
SET : (fc_b1_pince_fermee)
(YMB1_memo_fermeture_pince)
RESET : (YMB1_memo_fermeture_pince)
RESET : (YMB0_memo_ouverture_pince) (S_Retour_secteur)
(S_Retour_secteur_memo)
(fc_pince_image_ouvert_fermee)=2
&
(fc_b0_pince_ouverte)
(fc_b1_pince_fermee)
RESET : (fc_b0_pince_ouverte)
SET : (fc_b1_pince_fermee)
Vrai RESET : (S_Retour_secteur_memo)
L.P. Germain SOMMEILLER FERROUDJI Tahar 20 / 24
Mise jour de limage de ltat des fins de course pince positions ouvert / ferme
Dialogue transfert linaire / machine spciale (simulation)
Affichage Demande autorisation pose poste N1
Affichage Demande autorisation pose poste N3
Affichage Demande autorisation pose poste N4
Vrai (fc_pince_image_ouvert_fermee):=0
(fc_b0_pince_ouverte) & (fc_pince_image_ouvert_fermee):=1
(fc_b1_pince_fermee)
(fc_b0_pince_ouverte) & (fc_pince_image_ouvert_fermee):=2
(fc_b1_pince_fermee)
X10 &
(axe_poste_1_autorisation)
X1
X12
&
(Echange_poste_1_autorise)
X16 & (axe_poste_3_autorisation)
(Echange_CTRL_OK)
X16 & (axe_poste_4_autorisation)
(Echange_CTRL_NOK)
L.P. Germain SOMMEILLER FERROUDJI Tahar 21 / 24
4-12) Programmation, section Preliminaire Lancement de la squence dinitialisation des Grafcet, appel de la section Init_GF7
Mmorisation du retour secteur La mise a zro de la mmorisation seffectue une fois le traitement de limage des fins de courses effectues.
Lancement du programme de simulation, appel de la section Simulateur_positions_pince
X10
&
CALL : (Init_GF7)
X0
X30
&
(axe_erreur_variateur_stop)
(S_Retour_secteur)
(HMI_mode_auto)
(HMI_arret_urgence)
X6
X7
Appel du sous programme dinitialisation des Grafcet
(S_Retour_secteur) SET : (S_Retour_secteur_memo)
(fc_simulateur)=1 CALL : (Simulateur_positions_pince) Appel du sous programme de simulation
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4-13) Traitement des sorties non localises, section gestion_des_sorties
Descente pince (YA)
Ouverture pince (YB0)
X3
X35
(YB1_fermeture_pince)
(axe_pret_vitesse_0)(YB0_ouverture_pince)
(HMI_arret_urgence)
X7
(HMI_ouverture_pince)
&
(HMI_fermeture_pince)
&
&
SET : (YMB0_memo_ouverture_pince)
(HMI_selec_descente_pince)
X31 &
X35
X32
&
(axe_pret_vitesse_0)
(YA_descente_pince)
(HMI_arret_urgence)
X7
&
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Fermeture pince (YB1)
5) Travail demand
5-1) Prise en main du Lexium 32A via le logiciel SoMove Lite A laide des documents de guidance Prise en main du Lexium 32A via SoMove Lite et du
servo variateur LMX32A. Manuel produit V1.6. 01 2012 .
5-1-1) Paramtrer le servo variateur Le paramtrage doit se faire en tenant compte des indications donnes sur la plaque signaltique
du servo moteur et du schma lectrique (voir chapitre 2-2 ci-dessus)
Paramtres vrifier et modifier si besoin : - CTRL_v_max . - RAMPquickstop RAMP_v_acc RAMP_v_dec - Commutateur de rfrence. - Mise lchelle (pour cette application la mise lchelle sera conserve). - Limitations. - MON_p_win_usr : 16 MON_p_winTime : 50 ms MON_p_winTout : 500 ms - Fonctions des entres logiques
5-1-2) Vrifier le bon fonctionnement du servo moteur Le paramtrage effectu, les points de fonctionnement ci-dessous doivent tre vrifis:
- Lautorglage du variateur. - Les commandes :
o Prise dorigine. o Positionnement en mode Jog (continu et par pas). o Positionnement avec le profil absolu . o Asservissement en vitesse
Nota : Cette prise en main facilite la programmation des MFB (Motion Function Block) sous le Logiciel Unity .
X32
(YB0_ouverture_pince)
(axe_pret_vitesse_0)(YB1_fermeture_pince)
(HMI_arret_urgence)
X7
(HMI_ouverture_pince)
&
(HMI_fermeture_pince)
&
&
SET : (YMB1_memo_fermeture_pince)
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5-2) Par lintermdiaire de la modlisation dun transfert linaire, dvelopper et exploiter le Bus CANopen sur un automate Modicon M340 .
A laide des documents de guidance Programmer sous Unity Pro , Dvelopper et exploiter CANopen sur un Modicon M340 et du cahier des charges donn ci-dessus (chapitre 4).
5-2-1) Programmer lapplication lie au transfert linaire. La programmation comprend :
- La configuration matrielle. - Ldition des diffrents modules implants.
o Configuration du processeur. Pas de sortie alarme . A la reprise froid, les variables du type mots sont sauvegardes.
o Configuration de la connexion et de la voie du Bus CANopen . o Configuration de la connexion Ethernet.
- La dclaration de lquipement esclave (Lexium 32A) sur le Bus CANopen. - Lintgration dun nouvel axe dans lapplication. - La cration dun nouveau rseau Ethernet. - Ldition des adresses symboliques des variables lmentaires et dinstances FB (tempo, pour
les MFB, ladressage se fera la cration des blocs). - La saisie des programmes (la structure du projet doit tre respecte, voir chapitre 4-3).
o Sections : Grafcet de gestion. Grafcet transfert . Grafcet prise / dpose Gestion de laxe 0.
o Sections SR : Lecture du registre derreurs. Initialisation des Grafcet. Simulation de la partie oprative.
o Sections : Prliminaire. Traitement des sorties non localises
5-2-2) Raliser la mise en service semi virtuelle (valider la programmation). Pour la validation du programme, vous devez :
- crer trois tables danimations : o HMI_lexium : renferme les variables lmentaires du type (HMI_) o axe_lexium : renferme les variables lmentaires du type (axe_....). o Simulation : renferme les variables lmentaires du type (fc_...), (Y.) et
(Echange_..). - importer lcran dexploitation ecran_synoptique_lexium.XCR .
Nota : La validation se fera partir de lcran dexploitation. Tous les modes de marche et darrt devront tre tests.