893 Sequence 2 Canopen Lexium

L.P. Germain SOMMEILLER FERROUDJI Tahar 1 / 24

Squence N2 TRANSFERT LINAIRE (TRANSBORDEUR) (Dossier technique et sujet)

Nom : Date : Classe : .

Objectifs : - Dvelopper et exploiter le Bus CANopen sur un automate du type Modicon M340. - Prise en main dun servo variateur Lexium 32A (0,3 kW) associ un servo moteur du type BSH

(Schneider) via : o Le Bus CANopen sur Modicon M340. o Le logiciel SoMove Lite.

Objectifs du rfrentiel

Tches Savoirs associs

F0 : tude T0-1 : Renseigner le dossier de ralisation

F3: Mise en service T3-1: Effectuer les essais, rglages, vrifications et corrections ncessaires la rception de louvrage.

T3-2 : Fournir les lments, donner les informations, mettre jour les documents pour permettre la bonne excution des plans de recollement.

T3-4 Remettre et expliciter les guides dutilisation y compris de langue anglaise

S2 : Utilisation de lnergie S2-1 : Machines lectromagntiques.

S4 : Communication et traitement S4-1 : Automatismes programmables. S4-2 : Rseau de terrain. S4-5 : Acquisition de donnes S4-6 : Reprsentation des ouvrages et des systmes

S5 : Mise en service, maintenance S5-1 : Mise en service

Comptences : C1-3 : Dcoder les documents relatifs tout ou partie dun ouvrage. C2-7 : Configurer les lments de louvrage. C2-9 : Vrifier les grandeurs caractristiques de louvrage. C2-10 : Contrler le fonctionnement de linstallation. C4-3 : Expliquer et/ou traduire les notices et guides dutilisation

Dure : 12h


On donne :

- un poste quip des logiciels Unity PRO M et SoMove Lite. - Une platine quipe (voir description ci-dessous) - le contrat de travail. - la guidance Programmer sous Unity PRO un Modicon M340 . - la guidance Prise en main du Lexium 32A . - la guidance Dvelopper et exploiter CANopen . - les ordres (par crit ou oralement) deffectuer les oprations par le professeur.

On demande de : - raliser les tches demandes. - faire valider lvolution de votre travail par le professeur.

On exige que - la programmation et la mise en service soient ralises dans les rgles de lart. - les paramtres fonctionnels soient conformes.

Mise en situation En tant quautomaticien et partir dune platine supportant les lments principaux du transfert linaire, vous allez :

- dvelopper le programme de lapplication au travers du Modicon M340, - paramtrer le Lexium 32A via le logiciel SoMove Lite, - partir dun cran dexploitation, faire la mise au point (valider) de lapplication.

Le but est de raliser le processus et de faire une pr-rception avec le client en bureau dtudes.

Description de la platine

Configuration Modicon M340 : - Un rack. - Un Bloc dalimentation. - Un processeur avec un Bus CANopen et un Bus Ethernet intgrs Servo variateur Lexium 32A

Servo moteur BSH 0551T

Cordon de raccordement Puissance (moteur)

Cordon de raccordement

Contrle (codeur)

Cordon de raccordement Rseau (Bus CANopen)

Servo moteur BSH 0551T

Cordon de raccordement Contrle (codeur)

B.P scurit

B.P simulation capteur (Prise dorigine)


1) Prsentation du transfert linaire

Le transfert linaire vient en adjonction la machine spciale dj existante. Il a pour rle de manutentionner avec une grande prcision des pices dun poste vers un autre poste de cette mme unit.

1-1) Synoptique

Description du transfert Le transfert est assur par un servo moteur (moteur aimant permanent autopilot) qui permet davoir une grande prcision au positionnement. Le dplacement est contrl par un codeur du type SinCos Hiperface mono tour. Un tour codeur correspond 16384 pts et un dplacement linaire de 163,84 mn du banc de guidage.

Tolrance : 16 pts (0,16 mm) Le dplacement est en valeur absolue avec pour rfrence le point 0. La position est donne en nombre de points. Dtecteur S2 : permet de faire une prise dorigine correspondant la position de rfrence (0). Poste N1 : Unit dassemblage (position : 16384*2). Poste N2 : Unit de contrle

Contrle de la qualit dassemblage effectu au poste N1 (position : 16384*12). Poste N3 : Unit de conditionnement des composants contrls Bon (position : 16384*22). Poste N4 : Unit de conditionnement des composants contrls Mauvais (position : 16384*32).

Description du levage (prise / dpose) La prise et la dpose sont assures par un bras quip dun prhenseur (pince) Les positions du bras sont renseignes par des dtecteurs inductifs :

a0 : Pince en position haute. a1 : Pince en position basse.

Les positions de la pince sont assures par des capteurs inductifs : b0 : Pince en position ouverte. b1 : Pince en position ferme.

Poste N2

Servo moteur Banc de guidage

Bras de levage (A)

Pince (B)

b1 b0

a0 a1

S2

Rail de guidage

Poste N3

Poste N4

Poste N1

Position postes


1-2) Description des pr-actionneurs lectro-pneumatiques

Bras de levage (A) : Distributeur monostable D4/2 YA : Descente Pince

Pince (B) : Distributeur bistable D4/2 YB0 : Ouverture pince. YB1 : Fermeture pince

1-3) Les conditions initiales sont dtermines comme suit : La prise de rfrence (0) au niveau du banc est effectue. La pince de prhension est en position

haute et ouverte.

2) Installation lectrique 2-1) Configuration matrielle

Rep. Dsignation Rfrence Observation 1 Racks 8 emplacements BMX XBP 0800 BMX XBP 0400 suffi 2 Module alimentation (230 Vac/ 50Hz-8,3W) BMX CPS 2000 3 Processeurs Modicon M340 (Ethernet / CANopen) BMX P34 20302 4 Servo variateur Lexium 32A (0,3 kW / 2,9 A) LXM 32AU45M2 5 Servo moteur BSH (0,5Nm/6000mn-1 BSH 0551T01A1A Voir catalogue P. 59 6 Cordon de raccordement puissance (1,5 m) VW3 M5 101 R15 7 Cordon de raccordement contrle (1,5 m) VW3 M8 102 R15 8 Cordon CANopen pr quip (SUB-D 9 / RJ45) VW3 M38 05 R010 Avec fin de ligne 9 Cordon USB/RJ45 (2,5 m) TCSM CNAM 3M002P

10 Cordon prise terminal/USB (1,8 m) BMX XCA USB H018

1

2

3

4

5

6

7 8

9

10


2-2) Schma des liaisons lectriques

3) Dialogue transfert linaire / machine spciale En temps normal, les dialogues entre le transfert linaire et les units tiers se font via le Bus

Ethernet. Pour la validation de ltude, lchange entre le transbordeur et la machine spciale seffectue par des touches fonctions via un cran dexploitation.

Automate Modicon M340


3-1) Ecran dexploitation

3-2) Identification des lments lis lcran dexploitation Le dialogue homme / machine via lcran se dcompose en trois familles.

Echange Transfert linaire / machine spciale AQP1 : Autorisation prise lment assembl. AQP2 : Autorisation dpose lment assembl.

OK : Autorisation prise lment contrl et transfert vers le poste N3. NOK : Autorisation prise lment contrl et transfert vers le poste N4.

Informations lies au transfert linaire CIBLE : Position atteindre (pt), POSIT. ACT : Position actuelle du transfert VITES. ACT : Frquence de rotation actuelle du rotor (trs/mn) DEFAUT : Etat actuel du transfert linaire.

Commandes et prslections AU : Arrt durgence AQ : Slecteur mode auto DCY : Bp Dpart cycle AT : Bp arrt cycle Init : Bp Initialisation ACQ : Bp acquittement dfaut VIT. AQ : Frquence de rotation du moteur en mode auto. VIT. ORIG. : Frquence de rotation du moteur lors de la prise dorigine (approche).

Les commandes et les prslections ci-dessous ne sont significatives que dans le mode manuel Pince ON / OFF : Bp ouverture / fermeture pince. Levage M/D : Slecteur descente pince. Transfert :

CONT : Slecteur (0) dplacement en continu, (1) dplacement par pas. VDEPL : valeur du pas en point. VIT : Frquence de rotation en trs/mn

Rotation moteur (asservissement en vitesse) : MA Bp marche, AT Bp arrt VITESSE : Frquence de rotation (trs/mn)


4) Description du cahier des charges 4-1) Mode de marche et darrt

Unit larrt

Fonctionnement

daprs le Grafcet de

production (GPN)

Prsence enrgie. Auto.Dcy.Cd init./dfaut

/ auto + Bp AT

Attente

fin de

cycle

Cd init.X20.X30

Mise hors nergie la partie puissance

initialisation Grafcet, Visu dfaut

AU +dfaut axe

Diagnostic

et nettoyage

poste

AU

/AU. Bp

Rarmement.

/dfaut axe

/ auto. Prsence nergie

Auto + / Prsence nergie

Init GF7

prod.

Valide Mvt

manu

Prise dorigine

Ouverture pince

AU +dfaut axe

(1) : Auto. Bp init.

Prsence nergie.

/dfaut

(1)

(2) : Cd int. Axe

rfrenc

(2)


4-2) Dclaration des variables

Nom symbole Variable Type Signification Entres non localises

fc_a1_pince_pos_bas EBOOL fc_a0_pince_pos_haut EBOOL fc_b1_pince_fermee EBOOL fc_b0_pince_ouverte EBOOL fc_pince_image_ouvert_fermee %MW50 INT fc_simulateur %MW51 INT 1: en service, autre: hors service

Sorties non localises YA_descente_pince BOOL YB1_fermeture_pince BOOL YB0_ouverture_pince BOOL YMB0_memo_ouverture_pince BOOL YMB1_memo_fermeture_pince BOOL

Nom symbole Variable Type Signification Axe

axe_canopen_ok EBOOL Vrification du fonctionnement du Bus axe_power_run EBOOL Etage de puissance valide axe_position_actuelle %MW4 DINT axe_vitesse_actuelle %MW6 DINT axe_prise_origine_ok EBOOL axe_pret_vitesse_0 EBOOL Standstill axe_postion_cible DINT axe_position_atteinte EBOOL axe_jog_valeur_deplacement INT 1: continu >1 valeur du pas axe_power_erreur EBOOL axe_erreur_variateur_stop EBOOL axe_arret_erreur EBOOL axe_erreur_position EBOOL axe_memo_erreur_position EBOOL axe_memo_stop_faire EBOOL axe_poste_1_autorisation BOOL axe_poste_3_autorisation EBOOL axe_poste_4_autorisation EBOOL

Nom symbole Variable Type Signification Dialogue transfert linaire / machine spciale

Echange_demande_prise_pose EBOOL Echange_poste_1_autorise EBOOL Echange_poste_2_autorise EBOOL Echange_CTRL_OK EBOOL Echange_CTRL_NOK EBOOL Echange_poste_3_autorise EBOOL Echange_poste_4_autorise EBOOL


Nom symbole Variable Type Signification Bits systmes et drivs

S_Retour_secteur %S1 BOOL

S_Retour_secteur_memo BOOL

Nom symbole Variable Type Signification Interface homme / machine (HMI)

HMI_arret_urgence EBOOL HMI_mode_auto EBOOL

HMI_depart_cycle EBOOL HMI_arret_cycle BOOL

HMI_prise_origine EBOOL HMI_acquit EBOOL

HMI_consigne_vitesse_auto UDINT HMI_consigne_vitesse_origine DINT

HMI_jog_selection EBOOL 0: continu 1: pas pas HMI_job_valeur_deplacement INT

HMI_jog_av EBOOL HMI_jog_ar EBOOL

HMI_consigne_vitesse_manu UDINT HMI_selec_descente_pince EBOOL

HMI_ouverture_pince EBOOL

HMI_fermeture_pince EBOOL

HMI_rotation_rotor EBOOL

HMI_stop EBOOL HMI_consigne_vitesse_rotor DINT

Nom symbole Variable Type Signification Temporisations

TP_ON_Pince_Descente TON

TP_ON_Pince_Monter TON

TP_ON_Pince_ouverture TON

TP_ON_Pince_Fermeture TON

TP_ON_Pince_Descente_0 TON

TP_ON_Pince_Descente_1 TON

TP_ON_Pince_ouverture_0 TON

Nom symbole Variable Type Signification Chanes de variable lies aux modules de communication

Bus_canopen %CH0.0.2 T_COM_CO_BMX_EXPERT

chaine_ethernet %CH0.0.3 T_COM_ETH_BMX


Nom symbole Variable Type Signification MFB

CAN_HANDLER_1 CAN_HANDLER

RUN_LEXIUM MC_POWER

RESET_LEXIUM MC_RESET

STOP_LEXIUM MC_STOP

PRISE_ORIGINE_AXE MC_HOME

MC_JOG_0 MC_JOG

DEPLACEMENT_ABSOLU MC_MOVEABSOLUTE

ROTATION_AXE MC_MOVEVELOCITY

MC_READAXISERROR_0 MC_READAXISERROR

MC_READSTATUS_0 MC_READSTATUS

4-3) Structure du projet

Programme : Tche matre

o Sections gestion_axe_0 (LD : gestion des FMB du Bus CANopen). Preliminaire (LD : appel des sous programme). GF7_gestion (SFC : mode de marche et arrt). GF7_transfert (SFC : traitement du transfert linaire). GF7_prise_depose (SFC : traitement de la prise et de la dpose). gestion_des_sorties (LD : quation des sorties non localises).

o Sections SR lecture_defaut_axe_0 (LD : registre dfaut axe). Init_GF7 (LD : traitement de linitialisation des Grafcet). Simulateur_positions_pince (LD : traitement de la simulation de la partie

oprative).

4-4) Dclarations lies au langage SFC Ce mode didentification est respecter.

Nom de ltape : X30

Nom de la transition : X30_X31

30

31 Nom de laction lactivation : X31_P1 Nom de laction en continu : X31_N Nom de laction dsactivation : X31_P0


4-5) Grafcet technologique de gestion (GGEST)

0

1

(HMI_mode_auto).(/fc_a1_pince_pos_bas).( fc_a0_pince_pos_haut). (fc_b0_pince_ouverte).(axe_pret_vitesse_0).(axe_prise_origine_ok). (/axe_erreur_variateur_stop).(HMI_arret_urgence).(/HMI_prise_origine). (HMI_depart_cycle). X10. X30

S10 : Mode auto

{GTL}

(/HMI_mode_auto)+( HMI_arret_cycle).

2

X10. X30

(HMI_mode_auto).(/fc_a1_pince_pos_bas). (fc_a0_pince_pos_haut).(axe_pret_vitesse_0). (/axe_erreur_variateur_stop).(HMI_prise_origine). X10. X30

YB0 (Ouverture pince) 3

(/axe_prise_origine_ok).(fc_b0_pince_ouverte).

Prise origine 4

(axe_prise_origine_ok).

Transfert poste N1 () axe_postion_cible:=16384*2

5

(axe_prise_origine_ok). (fc_b0_pince_ouverte).

(axe_position_atteinte).(/axe_erreur_position).

X0

X5

RESET (axe_memo_erreur_position)

6

X0

(axe_erreur_position). HMI_acquit

(axe_memo_erreur_position) +(axe_erreur_variateur_stop) +(/HMI_arret_urgence)

X7

(/axe_memo_erreur_position). (/ axe_erreur_variateur_stop). (HMI_arret_urgence).( HMI_acquit)

() SET (axe_memo_stop_faire)

7

X0

X0

(/axe_erreur_variateur_stop).(/axe_memo_erreur_position) (HMI_arret_urgence) (/HMI_mode_auto). X10. X30

(HMI_mode_auto)+(axe_erreur_variateur_stop) +(/HMI_arret_urgence)

Valide Mvt Manu

Condition Mvt Manu

X6 X7

(1)

(1)

(/axe_pret_vitesse_0)


4-6) Grafcet Transfert Linaire GTL (sous programme S10)

10

11

(axe_position_atteinte).(/axe_erreur_position).

12

X34.(axe_pret_vitesse_0)

X1. (/Echange_CTRL_NOK).(/Echange_CTRL_OK). [(axe_position_actuelle32768)].(Echange_poste_1_autorise)

X1. (/Echange_CTRL_NOK).(/Echange_CTRL_OK). (axe_position_actuelle=32768).(Echange_poste_1_autorise)


X10

X12

S30 : Prise / Dpose {GPD}

(axe_erreur_position)

13 Transfert poste N2 () axe_postion_cible:=16384*12

(axe_position_atteinte).(/axe_erreur_position). (axe_erreur_position)

14



15 Transfert poste N3 () axe_postion_cible:=16384*22

(axe_position_atteinte).(/axe_erreur_position). (axe_erreur_position)


Echange_CTRL_OK Echange_CTRL_NOK

16



X17

17

(axe_position_atteinte). (/axe_erreur_position).



X16

X10

18 SET (axe_memo_erreur_position)

RESET Echange_CTRL_OK

RESET Echange_CTRL_NOK

(axe_memo_erreur_position)

X17

X15

X18

X18

X18

X13 X11


4-7) Grafcet Prise / Dpose GPD (sous programme S30)

30

31 YA (Descente pince)

RESET Echange_poste_1_autorise

([X12. (Echange_poste_1_autorise)] + [X14. (Echange_poste_2_autorise)] + [X16. ([(Echange_poste_3_autorise).(Echange_CTRL_OK)] + [(Echange_poste_4_autorise).(Echange_CTRL_NOK)])]).(axe_pret_vitesse_0)

(X12 + X14.[(Echange_CTRL_OK) + (Echange_CTRL_NOK)]).(fc_a1_pince_pos_bas)

32 YA (Descente pince) YB1 (Fermeture pince)

(X16 + X14.[(/Echange_CTRL_OK).(/Echange_CTRL_NOK)]).(fc_a1_pince_pos_bas)

35 YA (Descente pince) YB0 (Ouverture pince)

33

(fc_b1_pince_fermee) (fc_b0_pince_ouverte)

([X12 + X14.[(Echange_CTRL_OK) + (Echange_CTRL_NOK)] +X16]). ( fc_a0_pince_pos_haut)

34 36 Attente (Contrle lment)

(Echange_CTRL_NOK) + (Echange_CTRL_OK)

X14.[(/Echange_CTRL_OK).(/Echange_CTRL_NOK)]. /X12. /X16. (fc_a0_pince_pos_haut)



RESET Echange_poste_4_autorise /X12. /X14. /X16. (/Echange_poste_1_autorise).

(/ Echange_poste_2_autorise). (/Echange_poste_3_autorise). (/ Echange_poste_4_autorise)


4-8) Programme gestion de laxe, section gestion_axe_0 Contrle de la communication du Bus

Mise en Run du Lexium 32A

Acquittement des erreurs

Arrt rotation moteur

(axe_power_erreur)

(RUN_LEXIUM)

&

(Axis_Ref_0)

(axe_power_run) (HMI_arret_urgence)

(axe_canopen_ok)

(RESET_LEXIUM)

(Axis_Ref_0)

(HMI_acquit)

(axe_canopen_ok)

(Axis_Ref_0) (Bus_canopen.SLAVE_ACTIV_1)

(Can_Handler_0)

(STOP_LEXIUM)

(Axis_Ref_0)

X7 &

(HMI_stop)

(axe_memo_stop_faire)

RESET : (axe_memo_stop_faire)


Prise dorigine (rfrence)

Dplacement en mode manuel Slection des modes de dplacement

Gestion du dplacement

(HMI_consigne_vitesse_origine)

(PRISE_ORIGINE_AXE) (Axis_Ref_0)

Mode de prise dorigine : 29

Valeur de rfrence : 0

& X4

(fc_a1_pince_pos_bas)

(fc_a0_pince_pos_haut)

HMI_jog_selection (axe_jog_valeur_deplacement):=1)

(axe_jog_valeur_deplacement):=(HMI_job_valeur_deplacement)

Dplacement en continu

Dplacement par valeur de pas

(Axis_Ref_0) (MC_JOG_0)

Temps de pose : 500 ms

(axe_jog_valeur_deplacement)

(HMI_jog_av)

X7



&

(HMI_consigne_vitesse_manu)

(HMI_jog_ar)

X7



&

(HMI_consigne_vitesse_auto)


Positionnement en mode auto (valeur absolue)

Rotation moteur (asservissement en vitesse)

(Axis_Ref_0)

&

X5

X11

X13

X15

X17

(axe_prise_origine_ok)



(DEPLACEMENT_ABSOLU)

(axe_postion_cible)

(HMI_consigne_vitesse_auto)Valeur acclration : 30000 trs/mn/s

Valeur dclration : 30000 trs/mn/s


(axe_position_atteinte)

(Axis_Ref_0)

X7

(HMI_rotation_rotor)

&

(HMI_consigne_vitesse_rotor)

(ROTATION_AXE)


Lecture du registre dtat de laxe

Afin de ne pas pnaliser le temps de scrutation du programme (trs important pour la performance lors de la gestion de plusieurs simultans), le registre derreurs ne doit tre consult que si le registre dtat indique la prsence dune erreur.

Appel de la section SR lecture_defaut_axe_0 lie au registre derreurs

4-9) Lecture registre derreurs, section SR lecture_defaut_axe_0

RESET : (axe_memo_stop_faire)

(Axis_Ref_0)

(MC_READSTATUS_0)

(axe_erreur_variateur_stop)

(axe_pret_vitesse_0)

(axe_prise_origine_ok)

(Axis_Ref_0)

(MC_READAXISERROR_0)

(axe_erreur_variateur_stop) CALL : (lecture_defaut_axe_0)


4-10) Initialisation des Grafcet, section SR Init_GF7

Grafcet technologique de gestion (GGEST)

Grafcet GTL li la gestion du transfert linaire

Grafcet GPD li la gestion de la prise et de la pose

4-11) Programme simulation de la partie oprative, section SR Simulateur_positions_pince Etat FC pince position basse

Etat FC pince position haute

(GF7_gestion)

X0

(GF7_transfert)

X10

(GF7_prise_depose)

X30

(TP_ON_Pince_Descente)

IN

PT

QTON SET : (fc_a1_pince_pos_bas) YA_descente_pince

T#1S500MS

RESET : (fc_a0_pince_pos_haut)

(S_Retour_secteur) &

(TP_ON_Pince_Descente_0)

IN

PT

QTON SET : (fc_a0_pince_pos_haut) YA_descente_pince

T#1S500MS

RESET : (fc_a1_pince_pos_bas)




Etat FC pince position ouverte

Etat FC pince position ferme

RAZ de la mmorisation du retour secteur

(S_Retour_secteur)

(S_Retour_secteur_memo)

(fc_pince_image_ouvert_fermee)2

&

(fc_b0_pince_ouverte)

(fc_b1_pince_fermee)

SET : (fc_b0_pince_ouverte)

RESET : (fc_b1_pince_fermee)

RESET : (YMB1_memo_fermeture_pince)

(TP_ON_Pince_ouverture)

IN

PT

QTON SET : (fc_b0_pince_ouverte) (YB0_ouverture_pince)

T#1S500MS

RESET : (fc_b1_pince_fermee)

(YMB0_memo_ouverture_pince)

RESET : (YMB0_memo_ouverture_pince)

(TP_ON_Pince_Fermeture)

IN

PT

QTON

RESET : (fc_b0_pince_ouverte)

(YB1_fermeture_pince)

T#1S500MS

SET : (fc_b1_pince_fermee)

(YMB1_memo_fermeture_pince)

RESET : (YMB1_memo_fermeture_pince)

RESET : (YMB0_memo_ouverture_pince) (S_Retour_secteur)

(S_Retour_secteur_memo)

(fc_pince_image_ouvert_fermee)=2

&

(fc_b0_pince_ouverte)


RESET : (fc_b0_pince_ouverte)

SET : (fc_b1_pince_fermee)

Vrai RESET : (S_Retour_secteur_memo)


Mise jour de limage de ltat des fins de course pince positions ouvert / ferme

Dialogue transfert linaire / machine spciale (simulation)

Affichage Demande autorisation pose poste N1



Vrai (fc_pince_image_ouvert_fermee):=0

(fc_b0_pince_ouverte) & (fc_pince_image_ouvert_fermee):=1


(fc_b0_pince_ouverte) & (fc_pince_image_ouvert_fermee):=2


X10 &

(axe_poste_1_autorisation)

X1

X12

&

(Echange_poste_1_autorise)

X16 & (axe_poste_3_autorisation)

(Echange_CTRL_OK)

X16 & (axe_poste_4_autorisation)

(Echange_CTRL_NOK)


4-12) Programmation, section Preliminaire Lancement de la squence dinitialisation des Grafcet, appel de la section Init_GF7

Mmorisation du retour secteur La mise a zro de la mmorisation seffectue une fois le traitement de limage des fins de courses effectues.

Lancement du programme de simulation, appel de la section Simulateur_positions_pince

X10

&

CALL : (Init_GF7)

X0

X30

&

(axe_erreur_variateur_stop)

(S_Retour_secteur)

(HMI_mode_auto)

(HMI_arret_urgence)

X6

X7

Appel du sous programme dinitialisation des Grafcet

(S_Retour_secteur) SET : (S_Retour_secteur_memo)

(fc_simulateur)=1 CALL : (Simulateur_positions_pince) Appel du sous programme de simulation


4-13) Traitement des sorties non localises, section gestion_des_sorties

Descente pince (YA)

Ouverture pince (YB0)

X3

X35

(YB1_fermeture_pince)

(axe_pret_vitesse_0)(YB0_ouverture_pince)

(HMI_arret_urgence)

X7

(HMI_ouverture_pince)

&

(HMI_fermeture_pince)

&

&

SET : (YMB0_memo_ouverture_pince)

(HMI_selec_descente_pince)

X31 &

X35

X32

&

(axe_pret_vitesse_0)

(YA_descente_pince)

(HMI_arret_urgence)

X7

&


Fermeture pince (YB1)

5) Travail demand

5-1) Prise en main du Lexium 32A via le logiciel SoMove Lite A laide des documents de guidance Prise en main du Lexium 32A via SoMove Lite et du

servo variateur LMX32A. Manuel produit V1.6. 01 2012 .

5-1-1) Paramtrer le servo variateur Le paramtrage doit se faire en tenant compte des indications donnes sur la plaque signaltique

du servo moteur et du schma lectrique (voir chapitre 2-2 ci-dessus)

Paramtres vrifier et modifier si besoin : - CTRL_v_max . - RAMPquickstop RAMP_v_acc RAMP_v_dec - Commutateur de rfrence. - Mise lchelle (pour cette application la mise lchelle sera conserve). - Limitations. - MON_p_win_usr : 16 MON_p_winTime : 50 ms MON_p_winTout : 500 ms - Fonctions des entres logiques

5-1-2) Vrifier le bon fonctionnement du servo moteur Le paramtrage effectu, les points de fonctionnement ci-dessous doivent tre vrifis:

- Lautorglage du variateur. - Les commandes :

o Prise dorigine. o Positionnement en mode Jog (continu et par pas). o Positionnement avec le profil absolu . o Asservissement en vitesse

Nota : Cette prise en main facilite la programmation des MFB (Motion Function Block) sous le Logiciel Unity .

X32

(YB0_ouverture_pince)

(axe_pret_vitesse_0)(YB1_fermeture_pince)

(HMI_arret_urgence)

X7

(HMI_ouverture_pince)

&

(HMI_fermeture_pince)

&

&

SET : (YMB1_memo_fermeture_pince)


5-2) Par lintermdiaire de la modlisation dun transfert linaire, dvelopper et exploiter le Bus CANopen sur un automate Modicon M340 .

A laide des documents de guidance Programmer sous Unity Pro , Dvelopper et exploiter CANopen sur un Modicon M340 et du cahier des charges donn ci-dessus (chapitre 4).

5-2-1) Programmer lapplication lie au transfert linaire. La programmation comprend :

- La configuration matrielle. - Ldition des diffrents modules implants.

o Configuration du processeur. Pas de sortie alarme . A la reprise froid, les variables du type mots sont sauvegardes.

o Configuration de la connexion et de la voie du Bus CANopen . o Configuration de la connexion Ethernet.

- La dclaration de lquipement esclave (Lexium 32A) sur le Bus CANopen. - Lintgration dun nouvel axe dans lapplication. - La cration dun nouveau rseau Ethernet. - Ldition des adresses symboliques des variables lmentaires et dinstances FB (tempo, pour

les MFB, ladressage se fera la cration des blocs). - La saisie des programmes (la structure du projet doit tre respecte, voir chapitre 4-3).

o Sections : Grafcet de gestion. Grafcet transfert . Grafcet prise / dpose Gestion de laxe 0.

o Sections SR : Lecture du registre derreurs. Initialisation des Grafcet. Simulation de la partie oprative.

o Sections : Prliminaire. Traitement des sorties non localises

5-2-2) Raliser la mise en service semi virtuelle (valider la programmation). Pour la validation du programme, vous devez :

- crer trois tables danimations : o HMI_lexium : renferme les variables lmentaires du type (HMI_) o axe_lexium : renferme les variables lmentaires du type (axe_....). o Simulation : renferme les variables lmentaires du type (fc_...), (Y.) et

(Echange_..). - importer lcran dexploitation ecran_synoptique_lexium.XCR .

Nota : La validation se fera partir de lcran dexploitation. Tous les modes de marche et darrt devront tre tests.

Documents

893 Sequence 2 Canopen Lexium