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Malgré tout le soin apporté à l’élaboration de ce document, NUM ne peut garantir l’exactitude de toutes les informations qu’il contient et ne peut
être tenu responsable, ni des erreurs qu’il pourrait comporter, ni des dommages qui pourraient résulter de son utilisation ou de son application.
Les produits matériels, logiciels et services présentés dans ce document sont à tout moment susceptibles d’évolutions quant à leurs
caractéristiques de présentation, fonctionnement ou utilisation. Leur description ne peut en aucun cas revêtir un aspect contractuel.
Les exemples de programmation sont décrits dans ce manuel à titre didactique. Leur utilisation dans des programmes d’applications industrielles
nécessite des adaptations spécifiques selon l’automatisme concerné et en fonction du niveau de sécurité demandé.
© Copyright NUM 1997.
Toute reproduction de cet ouvrage est interdite. Toute copie ou reproduction, même partielle, par quelque procédé que ce soit, photographie,
magnétique ou autre, de même que toute transcription totale ou partielle lisible sur machine électronique est interdite.
© Copyright NUM 1997 logiciel NUM 1060.
Ce logiciel est la propriété de NUM. Chaque vente d’un exemplaire mémorisé de ce logiciel confère à l’acquéreur une licence non exclusive
strictement limitée à l’utilisation du dit exemplaire. Toute copie ou autre forme de duplication de ce produit est interdite.
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Table des matières
1 Présentation 1-11.1 Présentation générale 1-31.2 Description fonctionnelle 1-41.3 Architecture du système 1-5
2 Constituants 2-12.1 Carte QVN 2-32.2 Câble mesure 2-42.3 Entraînements d'axes compatibles 2-5
3 Raccordements 3-13.1 Schéma de principe 3-33.2 Raccordements des variateurs 3-43.3 Alimentation du moteur et du frein 3-63.4 Schémas du câble mesure 3-73.5 Raccordement en anneau fibre optique 3-93.6 Réglage de la puissance d'émission 3-103.7 Réglage de l'adresse sur le bus série 3-123.8 Réglage d'une association moteur-
variateur 3-13
4 Mise en oeuvre et traitement des sécurités 4-14.1 Messages affichés à la mise sous
tension 4-34.2 Détection des défauts et traitement des
sécurités 4-54.3 Diagnostic des défauts 4-94.4 Pages d'informations sur QVN 4-104.5 Réarmement après défaut 4-14
5 Paramètres machine 5-15.1 Généralités 5-35.2 Paramètres divers 5-85.3 Coefficient d'asservissement 5-95.4 Déclaration du contrôle des défauts
salissures et de la complémentarité desvoies codeur 5-10
5.5 Durée d’un échantillonnage 5-115.6 Topologie par carte 5-125.7 Axes commandés par QVN 5-145.8 Sens de rotation du moteur 5-185.9 Vitesse maximale du moteur 5-205.10 Synoptique de la boucle de vitesse 5-215.11 Coefficient d’action proportionnelle du
correcteur de la boucle de vitesse 5-225.12 Pulsation de coupure de l’action intégrale
du correcteur de la boucle de vitesse 5-245.13 Moyenne des accroissements de
mesure du capteur de vitesse (capteurmoteur) 5-25
5.14 Filtre sur la mesure de vitesse 5-265.15 Filtre sur la référence de couple 5-275.16 Limitation statique du courant maximal 5-28
4 fr-938907/3
5.17 Association d'un esclave de couple à unmaître 5-29
5.18 Sens de rotation d'une applicationesclave de couple 5-30
5.19 Courant de précharge d'un couplemaître / esclave 5-31
6 Variables automates 6-16.1 Validation du couple 6-36.2 Validation de la référence vitesse 6-36.3 Conseils de programmation 6-36.3 Réduction dynamique du courant
maximal 6-46.5 Zone d'échanges 6-4
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Tableau des mises à jour
Date Indice Pages modifiées Pages ajoutées Pages supprimées
04 - 94 1 Refonte du document
08 - 96 2 Refonte du document
03 - 97 3 Toutes les pages passent àl'indice 3
EVOLUTIONS DE LA DOCUMENTATION
Date Indice Nature des évolutions
08 - 93 0 Conforme au logiciel NUM 1060 - Indice F.
04 - 94 1 Conforme au logiciel NUM 1060 - Indice F2.Corrections diverses.
08 - 96 2 Conforme au logiciel NUM 1020 - 1040 - 1060 indice KPrise en compte de l'indice E du logiciel SETToolEvolution des variateurs : réglage de la puissance d'émission et des associationsmoteur / variateur en face avantCorrections diverses
03 - 97 3 Modification des couples moteurs après mesuresCorrections diverses
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Préliminaires
Structure de la documentation produit NUM 1060
Documents utilisateur
Ces documents sont destinés à l’exploitation de la commande numérique.
NUM
MANUELOPERATEUR
M/W
938821
NUM
MANUELOPERATEUR
T/G
938822
NUM
MANUELDE
PROGRAMMATIONM
938819
NUM
MANUELDE
PROGRAMMATIONT
938820
Documents intégrateur
Ces documents sont destinés à la mise en œuvre de la commande numérique sur une machine.
NUM 1060
MANUELD'INSTALLATION
ET DE MISEEN ŒUVRE
938816
NUM
MANUELDES
PARAMETRES
938818
NUM
MANUEL DEPROGRAMMATIONDE LA FONCTION
AUTOMATISMELANGAGE LADDER
938846
NUM
MANUEL DED'INTEGRATION
D.I.S.C.
938907
8 fr-938907/3
Répertoire des utilitaires des produits NUM 1020 - 1040 - 1060Les produits NUM 1020 - 1040 - 1060 disposent d'une série d'utilitaires permettant l'intégration et l'exploitation dusystème.
Ces utilitaires peuvent être présents de base dans le système ou optionnels.
Suivant la fonction assurée par chaque utilitaire, sa mise en œuvre est décrite dans le manuel d'intégration oud'exploitation approprié.
Le tableau ci-après fournit la liste des utilitaires et le chapitre de la documentation qui traite de leur utilisation :
Utilitaire Intitulé Manuel ChapitreUT2 calibration d'axes manuel d'installation et mise en œuvre 10
(938 816 ou 938 938)UT3 macros résidentes manuels opérateur (938 821 ou 938 822) 8UT5 intégration des paramètres manuel des paramètres (938 818) 12UT7 mise au point de programmes manuel de programmation de la fonction automatisme 18
automates langage ladder (938 946)UT12 verrouillage des options manuels opérateur (938 821 ou 938 822) 8UT20 calibration inter axes Manuel d'installation et mise en œuvre 11
(938 816 ou 938 938)UT22 Intégration des paramètres axes manuel SETTool (938 924) 8
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Préliminaires
Manuel d'intégration D.I.S.C. (DIGITAL INTEGRATED SERVO CONTROL)Permet d'intégrer à la commande numérique les divers constituants de l'offre D.I.S.C.
CHAPITRE 1
PRESENTATION
Présentation des concepts D.I.S.C. axe et broche :- présentation générale,- description fonctionnelle,- architecture du système.
CHAPITRE 2
CONSTITUANTS
Présentation des constituants de l'offre D.I.S.C :- caractéristiques physiques,- caractéristiques techniques,- liste des entraînements compatibles D.I.S.C.
CHAPITRE 3
RACCORDEMENTS
Raccordements et réglages :- anneau fibre optique,- réglages des puissances d'émission,- réglages des adresses,- réglages des associations moteur / variateur,- schémas.
CHAPITRE 4
MISE EN OEUVREET TRAITEMENT
DESSECURITES
Défauts et traitement des sécurités :- mode opératoire d'accès aux pages de visualisation des défauts,- procédures de réarmement.
10 fr-938907/3
CHAPITRE 5
PARAMETRES MACHINE
Liste des paramètres machines et règles de configuration des axes et broches.
CHAPITRE 6
VARIABLESAUTOMATES
Liste des variables automates et règles de programmation.
Utilisation du manuel d'intégration D.I.S.C.
Agences
La liste des agences NUM figure en fin de volume.
Questionnaire
Afin de nous aider à améliorer la qualité de notre documentation, nous vous demandons de bien vouloir nous retournerle questionnaire figurant en fin de volume.
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1 Présentation
11.1 Présentation générale 1-3
1.2 Description fonctionnelle 1-4
1.3 Architecture du système 1-51.3.1 Système 1060 serie II 1-51.3.1.1 1060 serie II à 2 processeurs 1-51.3.1.2 1060 serie II avec processeur UC SII 1-61.3.2 Système 1060 Serie I 1-7
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Présentation
11.1 Présentation généraleLe concept DISC (Digital Integrated Servo Control) met en oeuvre :- la carte QVN (maillon central du concept DISC),- l'amplificateur de courant pour les axes,- le capteur intégré dans le moteur BMH,- la liaison numérique fibre optique.
La carte QVN est conçue autour d'un processeur de signal particulièrement adapté aux algorithmes d'asservissement.Actuellement, elle gère des algorithmes classiques de régulation en position et en vitesse des axes.
Cette architecture d’asservissement s’appuie sur les principes suivants :
Variateurnumérique
Amplificateurde
courant400 Vca
MoteurBMH
Capteurnumérique
CN
Fibre optique
- boucles de position et de vitesse numérique (dans la commande numérique),- amplificateur de courant modulaire, raccordé directement au réseau européen 400 V AC,- communication bidirectionnelle par fibre optique permettant les échanges CN vers AMPLI (référence de courant,
mot de commande du module amplificateur) et AMPLI vers CN (mot d'état des modules, pour traitement dessécurités et diagnostic dans la CN),
- capteur spécifique intégré dans le moteur,- outil d'intégration SETTool sur micro-ordinateur,
Plusieurs dispositifs de diagnostic évolués sont centralisés dans la CN et permettent le diagnostic à distance, à partirdu pupitre de la CN.
Avec son ergonomie avancée, l’outil d’intégration sur micro-ordinateur SETTool permet d'optimiser les paramètresd'asservissement. SETTool dispose d'une fonction oscilloscope et les procédures automatiques de réglage (paramè-tres machine) permettent une intégration rapide et sûre.
La boucle de vitesse étant entièrement numérisée, il en résulte une suppression totale de l’offset qui tend à déséquilibrerl’erreur de poursuite, une plus grande précision de l’asservissement, et une meilleure stabilité de l’axe.
Il est possible de gérer sur une même CN, des axes et broches DISC, et des axes et broches classiques (référencevitesse +/- 10 V par carte d’axes)..
Deux configurations capteur sont possibles pour un axe commandé par QVN :- un seul capteur de mesure de la vitesse et de la position (capteur moteur) est raccordé à la carte QVN,- un capteur de mesure de la vitesse (capteur moteur) raccordé à la carte QVN et un capteur de mesure de la position
(sur le mobile) raccordé à la même carte QVN ou sur une carte d'axes comptages.
Une entrée capteur QVN peut recevoir un capteur de broche, une manivelle (avec voies complémentées), un capteurde position d'un axe uniquement mesuré.
1 - 4 fr-938907/3
Vitesse maximale des axes
En considérant une résolution interne au micron (1/10000 ° pour les axes rotatifs), les vitesses maximales sont donnéescomme suit :
Vitesse axe Vitesse axe(sans capteur additionnel) (avec capteur additionnel)
Vitesse moteur Axe linéaire Axe rotatif Axe linéaire Axe rotatif(tr/min) (m/min) (tr/min) (m/min) (x1000 °/min)2000 36 100 360 1003000 54 150 360 1004000 72 200 360 100
1.2 Description fonctionnelleConnectée sur le bus système de la CN, la carte QVN (variateur numérique) :- assure la communication avec l’amplificateur de courant, et l’interface avec le capteur moteur ; si un capteur
additionnel est placé sur l’axe, elle peut en assurer l’interface,- assure l’autopilotage, le contrôle en vitesse et en position,- gère les sécurités propres à l’axe.
Interpolation
Commandeposition
Commandevitesse
Com
man
deco
uran
t
Mesure Capteurmoteur
Capteuraxe
Sécuritésampli
Puissance
CN
E_CNPRET
Carte QVN
Carte QVN ou axes
Amplificateurde courant
MoteurBMH
MesureOutil d'intégrationdes paramètres
SETTOOL
Traitement des sécuritésSécurité machine
Le logiciel SETTool permet :- la modification des paramètres machine,- le test des réponses de l’asservissement sur un signal type (réponse indicielle pour la boucle de vitesse),- la visualisation de la réponse par la fonction oscilloscope.
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Présentation
11.3 Architecture du système
1.3.1 Système 1060 serie II
1.3.1.1 1060 serie II à 2 processeurs
ProcesseurCN / graphique
Mémoire
Axes
Coupleursspécifiques
Processeurmachine
Référence vitesseMesureButée origine
InterruptionsEntrées / sorties analogiquesLiaisons série
Entrées
Bus
sys
tèm
e
Bus
sér
ie
Adaptationbus série /
Fibre optique
Sorties
Pupitremachine
Extensionpupitre machine
(E/S)
Pupitre compact ∗
Clavier optionnel
Pupitre
ou
ou
QVNAxes Mesure
Butée origine
Vers ampli de courantBus numérique
∗ L’utilisation du pupitre compact exclut l’utilisation d’un pupitre machine.
1 - 6 fr-938907/3
1.3.1.2 1060 serie II avec processeur UC SII
Fonctiongraphique
Mémoire
FonctionCN
Axes
Coupleursspécifiques
Fonctionautomate
Liaisons série RS 232
Référence vitesseMesureButée origine
EntréesBus
sys
tèm
e
Bus
sér
ie
Sorties
Entrées / Sortie analogiques
Interruption
Adaptationbus série /
Fibre optiquePupitre
machine
Extensionpupitre machine
(E/S)
UC
SII
Pupitre compact ∗
Clavier optionnel
Pupitre
ou
ou
QVNAxes Mesure
Butée origine
Vers ampli de courantBus numérique
∗ L’utilisation du pupitre compact exclut l’utilisation d’un pupitre machine.
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Présentation
11.3.2 Système 1060 Serie I
Processeurgraphique
Mémoire
ProcesseurCN
Axes
Coupleursspécifiques
Processeurmachine
Liaisons série
Référence vitesseMesureButée origine
InterruptionsEntrées / sorties analogiquesLiaisons série
Entrées
Sortiesdéportées
Bus
sys
tèm
e
Bus
sér
ie
Adaptationbus série /
Fibre optique
Entréesdéportées
Sorties
Pupitremachine
Extensionpupitre machine
(E/S)
Pupitre compact ∗
Clavier optionnel
Pupitre
ou
ou
QVNAxes Mesure
Butée origine
Vers ampli de courantBus numérique
∗ L’utilisation du pupitre compact exclut l’utilisation d’un pupitre machine.
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2 Constituants
2
2.1 Carte QVN 2-3
2.2 Câble mesure 2-4
2.3 Entraînements d'axes compatibles 2-52.3.1 Caractéristiques des moteurs 2-52.3.2 Module amplificateur de courant 2-82.3.2.1 Caractéristiques 2-92.3.2.2 Encombrement et fixations 2-102.3.3 Moteur d’axe BMH 2-10
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Constituants
2
2.1 Carte QVNLa carte QVN est une carte au format double Europe, enfichable sur le bus système du rack CN. Le raccordement sefait en face avant au moyen des quatre connecteurs SUB-D (haute densité) 26 broches pour les capteurs, et d’un émetteurrécepteur fibre optique.
! ATTENTION
Les cartes QVN (ref.. : 204 202 069) doivent être connectées sur le bus système immédiate-ment à gauche de la carte mémoire.
QVN
EMI
REC
VAR
CAPT0
CAPT1
CAPT2
CAPT3
Consommation 1,25 A (+ 0,18 A par capteur DISC)Emplacement dans la continuité des cartes CNContact butée 1 entrée 24 V par axe
La carte QVN possède 4 entrées mesure et permet de piloter jusqu’à 4 axes.
Sur ces entrées mesures, on raccorde en priorité les capteurs intégrés des moteursd’axes pilotés par la carte QVN. Les capteurs additionnels d’axes de broches et demanivelles peuvent être raccordés sur les entrées restantes, ou sur une autre carteQVN ou une carte d’axe comptage.
2 - 4 fr-938907/3
2.2 Câble mesureCe câble assure la liaison entre la carte QVN et :- le capteur moteur,- un codeur ou une règle ,- une manivelle.
1 2
Vers butée et alimentation 24 V
1
9
19
26
Côté soudures
18
10
1 - Câble assemblé (Voir référence) comprenant :- un connecteur SUB-D (haute densité) mâle 26 broches- un câble capteur et sonde thermique type
(longueur 6, 10, 15, 20, 25, 30, ou 40 m)- un câble butée type FM2R (longueur 1,5 m)
2 - Connecteur livré avec le moteur à câbler (Voir §3.4)
Référence du câble assemblé
BMH Q 50 M xx
Longueur en m
Si le câble butée n'est pas utilisé
Masse mécanique
Lorsque le câble butée n'est pas utilisé, il est impératifde raccorder le blindage et les deux conducteurs à lamasse mécanique pour éviter les parasites.
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Constituants
2
2.3 Entraînements d'axes compatiblesLes entraînements d’axes compatibles avec DISC., sont composés des moteurs d’axes BMH équipés d'un capteurspécifique, et d'amplificateurs de courant 400 V AC en technologie modulaire.
REMARQUE : Tous les entraînements de broches avec variateur UAC sont compatibles avecDISC.
2.3.1 Caractéristiques des moteurs
Moteur BMH..D Cn 60 ∗ In 60 ∗ Pn 60 ∗ Vit nom Ampli Cmax CmaxNm A eff kW dim tr/min MDL D...Q /Cn Nm
• 075 1 N 1,1 1,9 0,35 3000 007 2,45 2,7014 4,73 5,2
1 V 1,1 2,6 0,46 4000 014 3,55 3,9
• 2 N 1,8 2,3 0,63 3000 014 4,17 7,52 V 1,8 3 0,84 4000 014 3,28 5,9
• 4 N 3,1 3 1,07 3000 014 3,55 11
• 095 2 N 3,3 2,9 1,16 3000 014 3,33 112 V 3,3 5 1,55 4000 021 3,03 10
3,3 5 1,55 4000 034 4,24 14
• 3 N 4,6 4,5 1,6 3000 021 3,48 163 V 4,6 8,8 2,14 4000 034 3,04 14
050 4,13 19• 5 N 7,1 4,9 2,45 3000 021 3,1 22
034 4,37 31
• 115 2 N 5,7 4,7 1,98 3000 021 2,81 16034 3,68 21
2 V 5,7 8,9 2,64 4000 034 2,46 14050 3,16 18
3 K 8,1 4,5 1,86 2000 021 2,96 24
• 3 N 8,1 7,8 2,79 3000 034 2,72 22050 3,58 29
3 V 8,1 10,7 3,73 4000 034 2,22 18050 2,96 24075 3,7 30
• 4 K 10,2 5,3 2,37 2000 021 2,65 27034 3,73 38
4 N 10,2 8,6 3,55 3000 034 2,65 27050 3,43 35
4 V 10,2 15 4,73 4000 050 2,25 23075 3,14 32100 3,82 39
6 N 14,4 10,2 5,02 3000 034 2,29 33050 3,13 45
∗ : ∆T = 60 K.• : Moteur de type préférentiel.
2 - 6 fr-938907/3
Moteur BMH..D Cn 60 ∗ In 60 ∗ Pn 60 ∗ Vit nom Ampli Cmax CmaxNm A eff kW dim tr/min MDL D...Q /Cn Nm
142 2 K 9,2 5,1 2,09 2000 021 2,39 22034 3,15 29
• 2 N 9,2 8,8 3,14 3000 034 2,17 20050 2,93 27
2 R 9,2 9,8 4,19 4000 034 2,07 19050 2,72 25
3 K 13,1 8,1 2,93 2000 034 2,52 33050 3,28 43
• 3 N 13,1 9,9 4,4 3000 034 2,14 28050 2,82 37
3 R 13,1 14,4 5,86 4000 050 2,14 28075 2,90 38100 3,44 45
• 4 K 16,9 8,8 3,98 2000 034 2,43 41050 3,25 55
4 N 16,9 13,3 5,97 3000 034 1,72 29050 2,43 41075 3,25 55
4 R 16,9 17,7 7,95 4000 075 2,66 45100 3,25 55
7 N 27 20,6 9,42 3000 050 1,85 50075 2,63 71100 3,33 90
∗ : ∆T = 60 K.• : Moteur de type préférentiel.
fr-938907/3 2 - 7
Constituants
2
Moteur BMH..D Cn 60 ∗ In 60 ∗ Pn 60 ∗ Vit nom Ampli Cmax CmaxNm A eff kW dim tr/min MDL D...Q /Cn Nm
• 190 2 K 19,3 14,1 4,4 2000 034 1,55 30050 2,07 40
2 N 19,3 16,9 6,59 3000 050 1,81 35075 2,38 46
2 R 19,3 24,8 8,79 4000 075 1,87 36100 2,23 43
3 K 27,7 16,7 6,49 2000 050 1,88 52075 2,45 68
• 3 N 27,7 23,6 9,73 3000 075 1,95 54100 2,38 66
4 K 37 17,5 8,16 2000 050 1,84 68075 2,43 90100 2,84 105
4 N 37 25,8 12,25 3000 075 1,86 69100 2,3 85
5 H 43,1 17 7,54 1500 050 1,9 82075 2,53 109100 2,95 127
• 5 L 43,1 26,7 12,56 2500 075 1,83 79100 2,27 98150 2,9 125
7 K 57,8 23,7 13,4 2000 075 2,08 120100 2,56 148
A K 77 37,4 17,79 2000 100 1,88 145150 2,60 200
∗ : ∆T = 60 K.• : Moteur de type préférentiel.
2 - 8 fr-938907/3
2.3.2 Module amplificateur de courant
+-
1
2
4
5
6
PA et PBpour taille 2
7
8
10
12
13
15
J1
J3
PA PB 1-L1 3-L2 5-L3
3
11
14
J400J400J400
9
1 - Connecteur pour câble plat 9 - Connecteur pour validation de couple2 - Bornier débrochable pour E / S source 10 - Micro-switchs pour le réglage des associations3 - Bornier débrochable liaison série (non utilisé) moteur / variateur4 - Diodes électroluminescentes 11 - Micro-switch pour le réglage de l'adresse5 - Connecteur puissance (réseau L1, L2, L3) 12 - Micro-switch pour le réglage de la puissance de6 - Bornes pour résistance de dissipation (PA - PB) l'émetteur fibre optique7 - Connecteurs pour les alimentations contrôle 13 - Connecteur pour fibre optique (émission)8 - Connecteur débrochable (sauf sur taille 4) pour 14 - Connecteur pour fibre optique (réception)
l'alimentation du moteur (U, V, W, terre) 15 - Connecteur bouchon
fr-938907/3 2 - 9
Constituants
2
2.3.2.1 Caractéristiques
Module amplificateur
Module taille pas I nom I crête Pnom Dissipation Masse(mm) (Aeff) (A) (kW) nom (W) (kg)
MDL D2 007 Q 1 50 2 7 20 4,6MDL D2 014 Q 4 14 35MDL D2 021 Q 7 21 50MDL D2 034 Q 2 80 14 34 150 6,9MDL D2 050 Q 20 50 170MDL D2 075 Q 3 110 35 75 200 9,2MDL D2 100 Q 4 140 45 100 400 10,5MDL D2 150 Q 60 150 460
Module alimentation
Module taille pas I nom I crête Pnom Dissipation Masse(mm) (Aeff) (A) (kW) nom (W) (kg)
MDL L1 008 Q 2 80 14 8 50 8,1MDL L1 015 Q 21 12 80 8,5MDL L1 030 Q 4 140 53 30 170 10,5
Température d'utilisation : 0 à 40 °CHumidité : 75% au maximum sans condensation ni ruissellementDegré de protection : IP20
2 - 10 fr-938907/3
2.3.2.2 Encombrement et fixations
+-
140
70 40
110 80 50
285
355
60
100
35
100
40
380 50 50
Monter les éléments verticalement et placer les modules amplificateurs à droite des alimentations.
Eviter de placer l'ensemble à proximité d'éléments chauffants.
Prévoir un espace de 100 mm en haut et en bas et de 50 mm à droite et à gauche de l'ensemble pour la ventilation.
Prévoir 40 mm pour le passage de la connectique en face avant
Utiliser des vis de fixation M6.
2.3.3 Moteur d’axe BMH
Les encombrements sont identiques à ceux des moteurs BMH standard. Le capteur interne et spécifique DISC.
Exemple de référence d'un moteur compatible DISC
BMH 142 2 N 1 D F 1 L
Capteur pour DISC
fr-938907/3 3 - 1
3 Raccordements
3
3.1 Schéma de principe 3-3
3.2 Raccordements des variateurs 3-43.2.1 Raccordement de la source des amplifi-
cateurs d’axes 3-43.2.2 Câblage du connecteur de validation
couple 3-5
3.3 Alimentation du moteur et du frein 3-63.3.1 Alimentation du moteur et du frein avec
boîtier de raccordement 3-63.3.2 Alimentation du moteur et du frein avec
connecteur de puissance côté moteur 3-6
3.4 Schémas du câble mesure 3-73.4.1 Câble capteur moteur - QVN 3-73.4.2 Câble codeur ou règle - QVN 3-83.4.3 Câble manivelle - QVN 3-8
3.5 Raccordement en anneau fibre optique 3-9
3.6 Réglage de la puissance d'émission 3-103.6.1 Réglage sur la carte QVN 3-103.6.2 Réglage sur l'amplificateur de courant 3-11
3.7 Réglage de l'adresse sur le bus série 3-12
3.8 Réglage d'une association moteur-variateur 3-133.8.1 Moteur BMH075 3-133.8.2 Moteur BMH095 3-143.8.3 Moteur BMH115 3-153.8.4 Moteur BMH142 3-163.8.5 Moteur BMH190 3-17
fr-938907/3 3 - 3
Raccordements
3
3.1 Schéma de principe
QVN
EMI
REC
VAR
CAPT0
CAPT1
CAPT2
CAPT3
+-
Axes
4
3
2
1
Manivelle
Codeur ouRègle
Modules amplificateursde courant
Entrainement d'axe classiqueà liaison analogique ± 10 V
Module alimentation
Moteurs BMHAvec capteur intégré
Câble mesure(Voir 3.4.1)
Câble mesure(Voir 3.4.2)
Câble mesure(Voir 3.4.3)
Fibre optiqueLg : 0,25 m(Voir 3.5)
Fibre optique(Voir 3.5)
3 - 4 fr-938907/3
Compatibilité capteur/carte
Carte QVN Carte d'axes
Capteurs Capteur moteur Capteur axe restantManivelle Manivelle restanteCapteur axe Broche
Câble mesure BMH Q 50 M xx A réaliser (Voir manuel d'installationet de mise en oeuvre)
3.2 Raccordements des variateurs
3.2.1 Raccordement de la source des amplificateurs d’axes
400 V AC
Q1
Q1
KM1
KM1M
Hors défaut(Relais 8 A, 230 V AC)
KM1
A
FF
F
F (4 A gf, 600 V)
F (4 A gf, 600 V)
CL1 CL2 PY PZ PA PB L1 L2 L3 DF1 DF2
MODULE SOURCE 400 V
Connecteur débrochable J1 Connecteur débrochablesur les sources T2
Thermocontact
Résistance defreinage
Autorisations de l'automatismedont E_CNPRET
Connecteur débrochable J1
Alimentationcontrôle
Sectionneur Q1 Contacteur KM1Alimentation taille 2 : fusible 25 A gf - 400 V Alimentation 8 kW : contacteur 25 AAlimentation taille 4 : fusible 63 A gf - 400 V Alimentation 12 kW : contacteur 40 A
Alimentation 30 kW : contacteur 80 A
fr-938907/3 3 - 5
Raccordements
3
3.2.2 Câblage du connecteur de validation couple
654321
Relais de sécuritéselon ZH 1/457
ConnecteurJ400
Bobine ContactsTension nominale 24 V Courant maximum 6 AConsommation au collage 280 mW Tension commutée maximum 440 vConsommation en service 500 mW Pouvoir de coupure 150 W
Validation du couple
Le couple est validée lorsque une tension de 24 V est présente entre les bornes 1 et 2.
Sécurité machine
Le contact à fermeture (3-4) et/ou le contact à ouverture (5-6) sont à insérer dans la chaîne de sécurité machine.
3 - 6 fr-938907/3
3.3 Alimentation du moteur et du frein
3.3.1 Alimentation du moteur et du frein avec boîtier de raccordement
AMPLIFICATEURDE COURANT
BOITIER DE RACCORDEMENTMOTEUR BMH
1
2
3
Vert/jaune
1
2
3
V /J
5
4
5
424 VFrein
U
V
W
PE
Connecteurdébrochable pourl'alimentation moteur
Câble
Presseétoupe
Commandedu frein
U1
W2
V1
U2
W1
V2
24 V
0 V
3.3.2 Alimentation du moteur et du frein avec connecteur de puissance côté moteur
AMPLIFICATEURDE COURANT
24 VFrein
U
V
W
PE
Connecteurdébrochable pourl'alimentation moteur
Commandedu frein
24 V
0 VE
A
B
frein
3 phasesmoteur
C
D terre
F
G
H
nonraccordés
CONNECTEURMOTEUR
GA
BC
D
HE
F
F A
BGE
D C
BMH 075BMH 095
BMH 115BMH 142
Prises puissancemoteurs
D
C
A
F B
E
BMH 190
fr-938907/3 3 - 7
Raccordements
3
3.4 Schémas du câble mesure
! ATTENTION
Pour les consignes de câblage, voir manuel d'installation et de mise en œuvre.Lorsque le câble butée n'est pas utilisé, raccorder le blindage et les deux conducteurs
à la masse mécanique (Voir §2.2)
3.4.1 Câble capteur moteur - QVN
19Vcc
GND
Vcc
GND
Vcc
GNDRouge
GND
Vcc
GND
x_Z_p
x_Z_n
10
2
1
12
11
13
14
17
16
9
8
7
6
+5V T
x_B_p
x_B_n
0V
+5V
0V
Z
Z \
B
B \
Noir
Rouge
Noir
Rose
Gris
Jaune
Vert
V
U
G
H
J
K
L
4
3
+
-
Contact butée
RETOUR 24 V
MASSEMECANIQUE
XBUT_p
XBUT_n24 V
Vcc
Rouge
Noir
Rouge
Noir
Rouge
Noir
+5V
0V
+5V
+5V
0V
Z
W
Y
S
X
26x_A_p
x_A_n
x_abs2_p
x_abs2_n
x_abs1_p
x_abs1_nBrun/Violet
x_abs0_n
X_CTP
T_GND
18
20
21
22
23
24
25
5
15
abs0 E
abs0\Blanc/Violet
Violet
Bleu
F
P
R
x_abs0_p
Brun
Blanc
Rose/Bleu
Gris/Bleu
Jaune/Blanc
Vert/Blanc
A
A \
abs2
abs2\
abs1
abs1\
M
N
A
B
C
D
MASSEMECANIQUE
Rouge/Gris
Noir/Gris
MASSEMECANIQUE
Câble assemblé
REMARQUE : Si il y a un capteur additionnel sur l'axe, le câble butée n'est pas raccordé (broches3 et 4).
3 - 8 fr-938907/3
3.4.2 Câble codeur ou règle - QVN
GND
GND
Vcc
Vcc
x_Z_p
x_CTP
x_Z_n
16
17
9
5
13
14
8
7
6
Retour 5 V
x_B_p
x_B_n
Rouge
Rouge
Noir
Noir
Violet
Rose
Gris
Jaune
Vert
Retour 0 V
0 V
+ 5 V
Z
Z
B
B
4
3
+
-
Contact butée
RETOUR 24 V
MASSEMECANIQUE
XBUT_p
XBUT_n24 V
Défaut salissure
26x_A_p
x_A_n 18
Brun
BlancA
A
MASSEMECANIQUE
MASSEMECANIQUE
Rouge/Gris
Noir/Gris
Câble assemblé
3.4.3 Câble manivelle - QVN
GND
Vcc
Vcc
GND
16
13
17
7
6
x_B_p
x_B_n
0 V
5 V
B
B'
Rouge
Rouge14
Noir
Noir
Jaune
Vert
0 V
+ 5 V
Voie B
Voie B
26x_A_p
x_A_n 18
Brun
BlancA
A'
Voie A
Voie A
MASSEMECANIQUEMASSE
MECANIQUECâble assemblé
REMARQUE : Le câble butée n'est jamais raccordé (broches 3 et 4).
fr-938907/3 3 - 9
Raccordements
3
3.5 Raccordement en anneau fibre optiqueLe bus fibre optique de la carte QVN forme un anneau composé de différents brins.
QVN
EMI
REC
VAR
CAPT0
CAPT1
CAPT2
CAPT3
QVN
EMI
REC
VAR
CAPT0
CAPT1
CAPT2
CAPT3
Modules amplificateursde courant
Cartes QVNConnectées sur bus système
du rack principal
+-
1 2 3
1 - Liaison de l'émetteur d'une carte QVN au récepteur d'unampli (Voir §3.6.1 : réglage de la puissance)
2 - Liaison de l'émetteur d'un ampli au récepteur d'une carteQVN (Voir §3.6.2 : réglage de la puissance)
3 - Liaison entre amplis - longueur 0,25 m (Voir §3.6.2 :réglage de la puissance)
3 - 10 fr-938907/3
3.6 Réglage de la puissance d'émission
3.6.1 Réglage sur la carte QVN
SW1
ON1 2 3
Longueur de la fibre optique en émission Position des switchs
0,20 m - 1 m
ON1 2 3
5 m - 10 m - 15 m
ON1 2 3
20 m - 30 m
ON1 2 3
fr-938907/3 3 - 11
Raccordements
3
3.6.2 Réglage sur l'amplificateur de courant
ON1
2
3
+-
Longueur de la fibre optique en émission Position des switchs
0,25 m - 1 m 1
2
3
ON
5 m - 10 m - 15 mON
1
2
3
20 m - 30 m
ON1
2
3
REMARQUE Les liaisons entre amplis utilisent des fibres optiques de longueur 0,25 m.
3 - 12 fr-938907/3
3.7 Réglage de l'adresse sur le bus sérieL'adresse de chaque axe doit être codée sur l'amplificateur de courant :
ON1
2
3
4
5
Poids
1
2
4
8
16+-
Pour chaque axe, on reproduit à l'aide des switchs l'adresse indiquée dans le paramètre P71 (Voir §5.4). La position ONdonne le niveau haut (état 1) et la position OFF donne le niveau bas (état 0) :
ON
Etat "1"
Etat "0"
Adresse de l'axe
ON1
2
3
4
5
Poids
1
2
4
8
16
Exemple
L'axe d'adresse $0D est codé en binaire : 0 0 0 0 1 1 0 1
Le codage correspondant des switchs est le suivant :
ON1
2
3
4
5
Poids
1
2
4
8
16
fr-938907/3 3 - 13
Raccordements
3
3.8 Réglage d'une association moteur-variateurL'association d'un moteur et d'un variateur est réalisée par un jeu de switchs (Voir tableaux ci-après) sur l'amplificateurde courant :
+-
ON12345678
ON12345678
REMARQUE Les switchs doivent obligatoirement déplacés par paires.
3.8.1 Moteur BMH075
Moteur BMH0751N 1V 2N 2V 4N
Variateur
7A
ON12345678
ON12345678
14A
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
3 - 14 fr-938907/3
3.8.2 Moteur BMH095
Moteur BMH0952N 2V 3N 3V 5N
Variateur
14A
ON12345678
ON12345678
21A
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
34A
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
50A
ON12345678
ON12345678
fr-938907/3 3 - 15
Raccordements
3
3.8.3 Moteur BMH115
Moteur BMH1152N 2V 3K 3N 3V 4K 4N 4V 6N
Variateur
21A
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
34A
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
50A
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
75A
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
100A
ON12345678
ON12345678
3 - 16 fr-938907/3
3.8.4 Moteur BMH142
Moteur BMH1422K 2N 2R 3K 3N 3R 4K 4N 4R 7N
Variateur
21A
ON12345678
ON12345678
34A
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
50A
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
75A
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
100A
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
fr-938907/3 3 - 17
Raccordements
3
3.8.5 Moteur BMH190
Moteur BMH1902K 2N 2R 3K 3N 4K 4N 5H 5L 7K AK
Variateur
34A
ON12345678
ON12345678
50A
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
75A
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
100A
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
150A
ON12345678
ON12345678
ON12345678
ON12345678
fr-938907/3 4 - 1
4 Mise en oeuvre et traitement des sécurités
4
4.1 Messages affichés à la mise sous tension 4-3
4.2 Détection des défauts et traitement des sécurités 4-54.2.1 Défauts 4-54.2.1.1 Défauts détectés par le module alimen-
tation 4-54.2.1.2 Défauts détectés par le module amplifi-
cateur de courant 4-64.2.1.3 Défauts détectés par la carte QVN 4-64.2.1.4 Défaut détecté par un capteur 4-64.2.1.5 Défaut détecté par le moteur 4-74.2.2 Traitements des sécurités axes 4-74.2.2.1 Traitements matériels dans les modules
amplificateur et alimentation 4-74.2.2.2 Traitements logiciels par QVN 4-84.2.2.3 Traitements internes sur défauts 4-8
4.3 Diagnostic des défauts 4-9
4.4 Pages d'informations sur QVN 4-10
4.5 Réarmement après défaut 4-14
fr-938907/3 4 - 3
Mise en oeuvre et traitement des sécurités
4
4.1 Messages affichés à la mise sous tension
Au chargement du logiciel QVN
Le message "Chargement des cartes QVN" est affiché systématiquement si une carte QVN est présente dans le rack.
En cas d'erreur au chargement, le message "Erreur au chargement des cartes QVN" est affiché. Si ce message estaffiché, contacter le Service Clients NUM.
Erreurs de configuration
Message CauseERREUR: NUMERO DE CAPTEUR un numéro de capteur est en dehors des valeurs possiblesINCOHERENT (00, 01, ..., 31, FF) dans P70 ou P71ERREUR: CAPTEUR DECLARE RACCORDE un numéro de capteur est déclaré plusieurs fois dans P70SUR CARTE QVN OU FICTIF PLUSIEURS FOIS (mots N0 à N7 ou mot N8)ERREUR: CAPTEUR DECLARE RACCORDE un numéro de capteur est déclaré dans P70 dans la liste desSUR CARTE QVN ET DECLARE FICTIF capteurs raccordés sur carte QVN (mots N0 à N7) et dans
la liste des capteurs fictifs (mot N8)ERREUR: CAPTEUR DETECTE SUR CARTE un numéro de capteur est déclaré raccordé sur une carteAXES ET DECLARE RACCORDE SUR CARTE QVN dans P70 (mots N0 à N7) et détecté sur carte axesQVNERREUR: CAPTEUR DETECTE SUR CARTE un numéro de capteur est déclaré fictif dans P70 (mot N8)AXES ET DECLARE FICTIF et détecté sur carte axesERREUR: PLUSIEURS VARIATEURS plusieurs variateurs d’axes possèdent la même adressePOSSEDENT LA MEME ADRESSEREMARQUE : ce défaut n’est pas détectable si ces variateurs sont reliés sur le même bus série fibre optique, maisdans ce cas, aucun de ces variateurs ne sera détecté ce qui provoquera un autre message d’erreurERREUR: CAPTEUR DE VITESSE BROCHE - un numéro de capteur de vitesse et position d’une brocheQVN INEXISTANT OU DEJA AFFECTE QVN déclarée dans P71, n’est pas déclaré raccordé sur
carte QVN dans P70 (mots N0 à N7)- un numéro de capteur de vitesse d’une broche QVN
déclarée dans P71, n’est pas déclaré raccordé sur carteQVN dans P70, ou est affecté en priorité à une manivelleou à une broche analogique
ERREUR: CAPTEUR DECLARE VITESSE un numéro de capteur est déclaré capteur de vitesse surSUR PLUSIEURS BROCHES QVN plusieurs broches QVN dans P71ERREUR: CAPTEUR DE POSITION BROCHE un numéro de capteur de position d’une broche QVN déclaréeQVN INEXISTANT OU DEJA AFFECTE dans P71, n’est pas déclaré raccordé sur carte QVN dans P70
et n’a pas été détecté sur carte Axes, ou est affecté enpriorité à une broche analogique
ERREUR: CAPTEUR DECLARE VITESSE ET un numéro de capteur est déclaré capteur de vitesse etPOSITION SUR PLUSIEURS BROCHES QVN capteur de vitesse et position sur plusieurs broches QVN dans
P71ERREUR: MANQUE BROCHES DECLAREES non identité entre la liste des broches QVN déclarées dansQVN P71 et la liste des broches QVN réellement reconnues
4 - 4 fr-938907/3
Message CauseERREUR: CAPTEUR DE VITESSE AXE QVN - un numéro de capteur de vitesse et position d’un axe QVNINEXISTANT OU DEJA AFFECTE déclaré dans P71 n’est pas déclaré raccordé sur carte
QVN dans P70 (mots N0 à N7 et mot N8)- un numéro de capteur de vitesse d’un axe QVN déclaré
dans P71 n’est pas déclaré raccordé sur carte QVN dansP70 (mots N0 à N7), ou est affecté en priorité à unemanivelle ou à une broche analogique
ERREUR: CAPTEUR DECLARE VITESSE SUR un numéro de capteur est déclaré capteur de vitesse surPLUSIEURS AXES QVN plusieurs axes QVN dans P71ERREUR: PLUSIEURS AXES QVN ASSOCIES association de plusieurs axes QVN à une même broche QVNA UNE BROCHE QVN dans P71ERREUR: AXE QVN AVEC CAPTEUR FICTIF association d’un axe QVN avec capteur fictif à une brocheIMPOSSIBLE A ASSOCIER A BROCHE QVN QVN avec capteur additionnelERREUR: CAPTEUR DE POSITION AXE QVN un numéro de capteur de position d’un axe QVN déclaré dansINEXISTANT OU DEJA AFFECTE P71, n’est pas déclaré raccordé sur carte QVN dans P70 et
n’a pas été détecté sur carte axesERREUR: CAPTEUR DECLARE VITESSE ET un numéro de capteur est déclaré capteur de vitesse etPOSITION SUR PLUSIEURS AXES QVN capteur de vitesse et position sur plusieurs axes QVN dans
P71ERREUR: EXISTENCE DE CAPTEUR FICTIF un capteur (ou plusieurs) déclaré fictif dans P70 (mot N8)NON UTILISE n’est pas utiliséERREUR: NON IDENTITE ENTRE LES non identité entre la liste des variateurs d’axes détectés et laVARIATEURS PRESENTS ET LES AXES liste des axes déclarés QVNDECLARES QVNERREUR: MANQUE AXE DECLARE QVN non identité entre la liste des axes QVN déclarés dans P71 et
la liste des axes QVN réellement reconnusERREUR: MANQUE AXE UNIQUEMENT non identité entre la liste des axes déclarés (uniquement)MESURE PAR CARTE QVN mesurés par QVN et la liste des axes réellement (uniquement)
mesurés par QVNERREUR: DECLARATION AXE OU BROCHE déclaration erronée dans P85ESCLAVE QVN INCOHERENTEERREUR: MANQUE AXE OU BROCHE un esclave de couple déclaré dans P85 n’est pas reconnuESCLAVE QVNERREUR: CALIBRE VARIATEUR NON le code calibre lu dans un variateur est inconnu, ce quiRECONNU entraîne la non reconnaissance de l’application QVN
correspondante
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Mise en oeuvre et traitement des sécurités
4
Suppression des messages
A la suite de l'apparition de l'un de ces messages :
Acquitter le message. ☞ O
Le champ fixe "PRSOV" est affiché (blocage des modes et E_CNPRET = 0).
Contrôler la configuration des axes du système.
Régler correctement les paramètres mis en cause à l'aide de SETToolou de l'utilitaire 5.
Relancer le système.
4.2 Détection des défauts et traitement des sécurités
4.2.1 Défauts
Les constituants capables de détecter des défauts sont :- le module alimentation,- le module amplificateur de courant,- la carte QVN (variateur numérique),- le moteur,- le capteur.
4.2.1.1 Défauts détectés par le module alimentation
Défaut Nature du défaut Causes probablesSous tension Le niveau de tension du bus continu est Tension réseau hors tolérance.
inférieur au seuil minimum Sectionneur réseau ouvert.Surtension Le niveau de tension du bus continu est Module de freinage hors service.
supérieur au seuil maximum Tension réseau hors tolérance.Défaut terre Courant non équilibré entre les deux Fuite quelconque à la terre
branches du bus continu (phase moteur, ...).
Température Le thermocontact de la résistance Module de freinage hors service.résistance de freinage ou du radiateur du module Dimensionnement de la résistance.
d'alimentation est ouvert
REMARQUE Ces défauts sont transmis simultanément à tous les modules dépendants de lamême alimentation ; ces derniers signaleront tous le même défaut à la carte QVN.
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4.2.1.2 Défauts détectés par le module amplificateur de courant
Défaut Nature du défaut Causes probablesTempérature Le thermocontact placé sur le radiateur Courant efficace > Ip de l’ampli.radiateur est ouvert.Alimentation Détection d'une perte de l'alimentationcontrôle auxiliaire du variateur de l'axeCourt circuit Court-circuit entre phases ou sur le bus Le défaut peut être interne ou
continu. externe au module.Bus série Défaut de transmission sur le bus série Bus non connecté ou non continu.
entre la carte QVN et un variateur d'axe Composant SBC hors service.Surintensité Détection d'une surintensité Court-circuit d'une phase qui
dans le variateur de l'axe. provoque un courant de mesuresupérieur à 1,5 x courant crête
4.2.1.3 Défauts détectés par la carte QVN
Défaut Nature du défaut Causes probablesComplémentarité La complémentarité sur une des voies Capteur intégré au moteur.
n’est pas bonne. Câble / raccordement.Survitesse Détection d'une survitesse (le seuil
de détection est fixé à 1,18 x vitessemaximum fixée par le paramètre P73
Surcouple Détection d'une demande de courant Rotor bloqué.supérieure à 21/2 / 3 x courant crêtependant une durée trop importante(seuil de détection = courant crête x 2 s)
Perte En autopilotage sinusoïdal, l'angle Capteur intégré au moteur.autopilotage électrique fourni par la position du rotor Câble / raccordement.
à partir des voies incrémentales n'est pluscohérente par rapport à l'angle électriquefourni par les voies absolues (le seuilde détection du défaut est compris entre5° et 35° électrique)
Variateur verrouillé La commande des transistorsde puissance du variateur de l'axeest verrouillée
4.2.1.4 Défaut détecté par un capteur
Défaut Nature du défaut Causes probablesSalissure Mauvaise lecture des signaux optiques Capteur hors service.
internes au capteur. Câbles / raccordement.Code sur voies Un code jamais utilisé a été lu surabsolues une des voies absolues du capteur
de vitesse.
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Mise en oeuvre et traitement des sécurités
4
4.2.1.5 Défaut détecté par le moteur
Défaut Nature du défaut Causes probablesTempérature Le thermocontact interne au moteur Courant efficace dans lemoteur est ouvert. moteur > In du moteur.
4.2.2 Traitements des sécurités axes
Trois organes traite les sécurités :- le module alimentation,- le module amplificateur de courant,- la carte QVN (variateur numérique).
4.2.2.1 Traitements matériels dans les modules amplificateur et alimentation
Les traitements effectués dans l'alimentation et dans le module amplificateur de courant sont schématisés ci-dessous.Tous les défauts des modules sont remontés à la carte QVN par l’interface SBC du bus fibre optique.
Source
Amplificateur de courant Carte QVN
SBCM
DéfautBus série
Défaut "COURT CIRCUIT"
Défaut "TEMPERATURE RADIATEUR"
Défaut "ALIMENTATION CONTROLE"
Dévalidation couple
Défaut "TEMPERATURE RESISTANCE"Défaut "TERRE"Défaut "SURTENSION"
Défaut "MANQUE DE TENSION"
Ouverture auto-alimentationdu contacteur de ligne
SBCE
DéfautBus série
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4.2.2.2 Traitements logiciels par QVN
Après détection du défaut, le traitement logiciel, dans la carte QVN, va placer l’entraînement dans un des trois modesde fonctionnement :- mise en roue libre,- freinage au couple maximum,- freinage sur trajectoire.
Mise en roue libre
Le moteur n’est plus contrôlé en couple ; l’axe s’arrête grâce aux frottements mécaniques. Le couple est dévalidé dansl’amplificateur de courant, et la référence de courant interne à la carte QVN est forcée à zéro.
Freinage au couple maximum
Freinage électrique de l’axe, par application du couple moteur maximum, jusqu’à son arrêt complet. Ce freinage (le plusrapide que l’on puisse obtenir) est obtenu en forçant la référence vitesse à zéro. La CN remet à zéro le bit CN-prête ;ainsi l’automate devra commander l’ouverture du contacteur de ligne des modules alimentations des amplificateurs (sonouverture aura déjà pu être commandée par le module alimentation lui-même : voir le synoptique de traitement interneaux modules)
Freinage sur trajectoire
La commande numérique gère la décélération de tous les axes suivant la trajectoire. La décélération est exécutée sansdélai.
4.2.2.3 Traitements internes sur défauts
Défaut Traitement internesSous-tension Freinage au couple maximum de tous les axes CN.
Allumage de la diode défaut de tous les axes ayant signalé le défaut.Surtension Idem "Manque de tension".Terre Idem "Manque de tension".Température résistance Idem "Manque de tension".de freinageTempérature radiateur Freinage sur trajectoire.
Allumage de la diode défaut de l’amplificateur considéré.La variable automate E_CNPRET = 0.
Alimentation contrôle Mise en roue libre de l’axe considéré.Freinage au couple maximum de tous les autres axes CN.Allumage de la diode défaut de l’amplificateur considéré.
Court-circuit Idem "Alimentation contrôle".Communication série Mise en roue libre des axes de la carte QVN considérée.carte QVN vers axes Freinage au couple maximum de tous les autres axes CN.Complémentarité Mise en roue libre de l’axe considéré.des voies capteur Freinage au couple maximum de tous les autres axes CN.Survitesse Idem "Complémentarité des voies capteurs".Erreur de poursuite Freinage au couple maximum de tous les axes CN.Surcouple Mise en roue libre de l’axe considéré.
Freinage au couple maximum de tous les autres axes CN.Perte position autopilotage Idem "Surcouple".Communication Mise en roue libre de l’axe considéré.
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Mise en oeuvre et traitement des sécurités
4
Défaut Traitement internesBus série amplificateur Allumage de la diode défaut bus série de l’amplificateur.Salissure capteur Mise en roue libre de l’axe considéré.
Freinage au couple maximum de tous les autres axes CN.Surtempérature moteur Freinage sur trajectoire.
La variable automate E_CNPRET = 0.Général carte QVN Mise en roue libre des axes de la carte QVN considérée.
Freinage au couple maximum de tous les autres axes CN.Processeur QVN Mise en roue libre des axes de la carte QVN considérée.
Freinage au couple maximum de tous les autres axes CN.
4.3 Diagnostic des défautsLe diagnostic des défauts est fait à deux niveaux :- consultation sur la commande numérique de l’état des variateurs et de l’origine de la panne,- visualisation de l’état des modules par les diodes électroluminescentes en face avant des modules.
Message d'erreur
En cas de défaut détecté sur une carte QVN ou sur un axe commandé par une carte QVN, l'erreur 245 "Défaut surasservissement numérique" est affichée sur les pages "AXES" ou "INFO". Le champ "?? CN" clignotant est affiché dansla fenêtre status CN et indique la présence d'un défaut qui a provoqué la retombé de la puissance
L'origine du défaut peut ensuite être trouvée en accédant par la page "E / S" aux pages d'informations "Axes traités parQVN" (Voir §4.4).
Diodes du module alimentation
Tension contrôleVert
Tension puissanceVert
Diodes du module amplificateur de courant
Présence tension contrôleVert
Défaut moduleRouge
Couple validéVert
Vitesse validée (Non utilisée)Vert
Défaut bus sérieRouge
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4.4 Pages d'informations sur QVNEn cas d’incident à la mise sous tension ou en fonctionnement (Erreur 245) , le champ "?? CN" clignotant est affichédans la fenêtre status CN. Il indique la présence du défaut qui a provoqué la retombé de la puissance.
L’opérateur peut visualiser les pages d’informations réservées à l’affichage en clair des défauts de chaque axe traité parune carte QVN.
Navigation dans les pages d'informations
Opération à réaliser CommandeAccéder à la page suivante touche "Pg Down"Accéder à la page précédente touche "Pg Up"Accéder à la dernière page touche "End"Retour à la première page touche "Home"
Mode opératoire
Sélectionner la page "VISUALISATION ENTREES-SORTIES CN". ☞ E / S
Sélectionner la rubrique "INFORMATIONS SUR QVN". ☞ $
4
Visualisation de la page "INFORMATION BROCHES ET AXES QVN" :
La rubrique "1er défaut" indique la détection d'un premier défaut spécifique axe ou broche.
La rubrique "Pres défaut" indique la présence de défauts spécifiques axe ou broche.
Dans l'exemple ci-dessus :- "10/20+" indique que "20" est esclave de couple de l'application QVN "10" de sens concorde ("10/20-" pour sens
discorde),- la mention "Non Com." indique dans le cas d'une association axe/broche commutable lequel de l'axe ou de la broche
n'est pas commuté.
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Mise en oeuvre et traitement des sécurités
4
Visualisation des informations sur un capteur de position
Introduire le numéro du capteur de position de l’axe ou de la broche en ☞ligne de dialogue.
Visualisation la page des informations détaillées pour un axe ou une broche :
Lorsque l'axe ou la broche fait partie d'une association axe/broche commutable et qu'il n'est pas commuté, la mention"Non commute" apparaît en fin de 2ème ligne.
Pour le détail des défauts, voir §4.2.1.
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Informations sur les cartes
Sélectionner la page d'information générale sur les cartes. ☞ CARTESQVN
Visualisation de la page "INFORMATIONS CARTES QVN" :
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Mise en oeuvre et traitement des sécurités
4
Visualisation des informations sur une carte QVN
Introduire le numéro de la carte en ligne de dialogue. ☞Visualisation la page des informations détaillées pour une carte QVN :
! ATTENTION
Si les rubriques "Carte bloquée", ou "Prés défaut" sont cochées,contacter le Service Clients NUM.
Abandon de la procédure
Retourner à la page "VISUALISATION ENTREES-SORTIES CN". ☞ Out
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4.5 Réarmement après défautAprès l'apparition d’un défaut :
Analyser la cause du défaut (Voir §4.2.1) puis procéder à son élimination.
Le défaut éliminé, la procédure de réarmement peut être exécuté.
Cas des défauts "bus série" et "Alim contrôle"
Effectuer une init CN (bouton "RaZ" en face avant de la carte alimentation).
Remettre les variateurs sous tension.
Autres types de défaut
Effectuer une RAZ CN.
Remettre les variateurs sous tension.
5 Paramètres machine
5
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5.1 Généralités 5-35.1.1 Commande d'un axe ou d’une broche
par QVN 5-35.1.2 Déclaration d'un axe QVN 5-35.1.3 Déclaration d'une broche QVN 5-35.1.4 Paramètres de réglage de la boucle de
vitesse 5-35.1.5 Association d’une broche QVN et d’un
axe QVN commutables 5-45.1.5.1 Généralités 5-45.1.5.2 Association d’un axe QVN à une broche
QVN 5-45.1.5.3 Paramètres de fonctionnement de la
boucle de vitesse 5-45.1.5.4 Commutation broche QVN / axe QVN 5-45.1.6 Fonction maître-esclave de couple 5-65.1.6.1 Généralités 5-65.1.6.2 Déclaration d’une application QVN
esclave de couple 5-65.1.6.3 Paramètres de réglage 5-65.1.6.4 Précaution d’utilisation 5-65.1.7 Anti-jeu 5-65.1.8 Limitation statique du courant maximal 5-75.1.9 Contrôle des défauts capteurs 5-75.1.9.1 contrôle d'un capteur moteur QVN 5-75.1.9.2 Conséquences de l'invalidation du
contrôle d'un capteur moteur QVN 5-75.1.9.3 Modification du contrôle d’un capteur en
cours de fonctionnement 5-75.1.9.4 Précaution d’utilisation de la modifica-
tion du contrôle d’un capteur de position 5-75.1.9.5 Précaution d’utilisation de la modifica-
tion du contrôle d’un capteur moteurQVN 5-8
5.2 Paramètres divers 5-85.2.1 Période d'échantillonnage QVN 5-85.2.2 Axes mesurées, asservis et
interpolables 5-8
5.3 Coefficient d'asservissement P21 5-9
5.4 Déclaration du contrôle des défauts salissures et de P25la complémentarité des voies codeur 5-10
5.5 Durée d’un échantillonnage P50 5-11
5.6 Topologie par carte P70 5-12
5.7 Axes commandés par QVN P71 5-14
5.8 Sens de rotation du moteur P72 5-18
5.9 Vitesse maximale du moteur P73 5-20
5.10 Synoptique de la boucle de vitesse 5-21
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5.11 Coefficient d’action proportionnelle du correcteur P74de la boucle de vitesse 5-22
5.12 Pulsation de coupure de l’action intégrale du P75correcteur de la boucle de vitesse 5-24
5.13 Moyenne des accroissements de mesure P76du capteur de vitesse (capteur moteur) 5-25
5.14 Filtre sur la mesure de vitesse P77 5-26
5.15 Filtre sur la référence de couple P78 5-27
5.16 Limitation statique du courant maximal P79 5-28
5.17 Association d'un esclave de couple à un maître P85 5-29
5.18 Sens de rotation d'une application esclave de couple P86 5-30
5.19 Courant de précharge d'un couple maître / esclave P87 5-31
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Paramètres machine
5
5.1 Généralités
5.1.1 Commande d'un axe ou d’une broche par QVN
Une carte QVN peut être utilisée pour commander un ou plusieurs axes et broches QVN.
Les configurations capteur possibles sont :- axe ou broche mesuré avec le capteur moteur,- axe ou broche mesuré avec un capteur additionnel de position.
La configuration axe ou broche QVN non mesuré est exclue car il existe toujours un capteur (capteur moteur).
Le capteur additionnel de position peut être raccordé :- sur la carte QVN sur laquelle est raccordé le capteur de vitesse,- sur une carte QVN différente de celle sur laquelle le capteur de vitesse est raccordé,- sur une carte axes analogiques.
5.1.2 Déclaration d'un axe QVNLa déclaration d’un axe QVN est faite dans les paramètres :- P2 pour la déclaration générale des axes,- P3 pour la déclaration des axes asservis,- P70 pour les capteurs vitesse (ou vitesse et position) et éventuellement les capteurs de position additionnels selon
la configuration de raccordement,- P71 associe un capteur de vitesse à un capteur de position.
5.1.3 Déclaration d'une broche QVN
La déclaration d’une broche QVN est faite dans les paramètres :- P6 pour la déclaration générale des broches- P70 pour les capteurs vitesse (ou vitesse et position) et éventuellement les capteurs de position additionnels selon
la configuration de raccordement,- P71 (mots N24 à N27) associe un capteur de vitesse à un capteur de position.
REMARQUE Un capteur de broche peut être également déclaré dans P2, ce qui permet decontrôler en permanence sa présence.
5.1.4 Paramètres de réglage de la boucle de vitesse
Les paramètres des réglage de la boucle de vitesse sont applicables aux axes QVN (et aux que broches QVN à partirde l'indice K du logiciel) :- P72 définit le sens de rotation du moteur,- P73 définit la vitesse maximale de rotation du moteur,- P74 fixe le coefficient d'action proportionnelle du correcteur de la boucle de vitesse,- P75 fixe la pulsation de coupure de l'action intégrale du correcteur de la boucle de vitesse,- P76 permet de moyenner la mesure de vitesse,- P77 permet de filtrer la mesure de vitesse,- P78 permet de filtrer la référence de couple.
Contrairement à un axe QVN, le numéro de mot de l’emplacement d’un paramètre pour la boucle de vitesse n’est pasdéterminé par l’adresse du capteur de vitesse, mais par l’adresse du capteur de position broche:- pour le paramètre P72, les adresses de broche 24 à 27 correspondent respectivement aux bits 0 à 3 du mot N01- pour les paramètres P73, P74, P75, P76, P77, P78, les adresses de broche 24 à 27 correspondent respectivement
aux mots N32 à N35
5 - 4 fr-938907/3
5.1.5 Association d’une broche QVN et d’un axe QVN commutables
La commutation broche QVN / axe QVN est possible à partir du logiciel CN indice K.
5.1.5.1 Généralités
Le but est d’utiliser un même ensemble {variateur de courant - moteur - capteur moteur} alternativement en configurationbroche QVN ou en configuration axe QVN.
Le principe consiste à associer un axe QVN à une broche QVN.
Une association broche QVN / axe QVN est définie par paramètre. Elle est reconnue et déterminée à l’initialisation etn’est pas modifiable en cours de fonctionnement.
Il existe au maximum 4 associations possibles (autant que de broches QVN). Un seul axe QVN peut être associé à unebroche QVN.
La configuration après initialisation, est la configuration broche QVN.
Le passage de la configuration broche QVN à la configuration axe QVN, et inversement, est réalisée en cours defonctionnement par paramètre externe.
5.1.5.2 Association d’un axe QVN à une broche QVN
Il existe 4 configurations possibles d’association broche QVN - axe QVN :- broche QVN et axe QVN mesurés en vitesse et position par le même capteur moteur - dans ce cas, le capteur de
l’axe est physiquement confondu avec celui de la broche , mais doit être déclaré à une adresse distincte (capteurfictif) dans le mot N8 du paramètre P70,
- broche QVN mesurée en vitesse et position par le capteur moteur et axe QVN mesuré en position par un capteuradditionnel,
- broche QVN mesurée en vitesse par le capteur moteur et en position par un capteur additionnel, et axe QVN mesuréen vitesse et position par le capteur moteur,
- broche QVN et axe QVN mesurés en vitesse par le capteur moteur et en position par des capteurs additionnels.
5.1.5.3 Paramètres de fonctionnement de la boucle de vitesse
Deux tables de paramètres sont disponibles dans la carte QVN : une pour le fonctionnement en broche QVN, l’autre pourle fonctionnement en axe QVN.
Pour une association broche QVN / axe QVN, une commutation de configuration de fonctionnement provoque unecommutation de la table de paramètres utilisée.
5.1.5.4 Commutation broche QVN / axe QVN
La commutation est réalisée par programmation du paramètre externe E942xx = yy : le capteur de position @yy estcommuté sur le variateur @xx.
REMARQUE Dans le cas d’une broche QVN et d’un axe QVN mesurés en vitesse et position parle même capteur moteur, pour la commutation sur l’axe QVN, @xx sera l’adressedu capteur fictif de l’axe (car dans ce cas uniquement, l’adresse du capteur vitesseest différente de l’adresse du variateur).
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Paramètres machine
5
Exemples
Broche QVN et axe QVN mesurés en vitesse et position par le même capteur moteur
Capteur de vitesse broche @24, capteur de position broche @24
Variateur de courant @24
Capteur de vitesse axe @00, capteur de position axe @00 (capteur fictif)
Commutation broche QVN -> axe QVN : E94200 = 00
Commutation axe QVN -> broche QVN : E94224 = 24
Broche QVN et axe QVN mesurés en vitesse par le capteur moteur et en position par des capteurs additionnels
Capteur de vitesse @01
Variateur de courant @01
Capteur de position broche @24
Capteur de position axe @00
Commutation broche QVN -> axe QVN : E94201 = 00
Commutation axe QVN -> broche QVN : E94201 = 24
Prise d’origine mesure
La commutation sur une configuration sans capteur additionnel de position provoque la perte de l’origine mesure :- pour une broche QVN, la demande de P.O.M (prise d'origine mesure) est activée automatiquement,- pour un axe QVN, la P.O.M doit être redemandée.
La commutation sur une configuration avec capteur additionnel de position provoque la demande de réinitialisation del’autopilotage pour assurer un fonctionnement en mode trapézoïdal : il est indispensable pour une configuration aveccapteur additionnel de laisser ouvert le contact de butée origine pour autoriser la détection de l’impulsion 0 du capteur,et donc d’autoriser en permanence la réinitialisation, si nécessaire, de la mesure de la position du rotor.
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5.1.6 Fonction maître-esclave de couple
5.1.6.1 Généralités
La fonction est disponible pour un axe QVN ou pour une broche QVN non commutable à partir de l'indice K du logicielCN.
Le principe consiste à associer à une application QVN dite maître, un ou plusieurs esclaves de couple. Les esclavessont commandés en couple par la référence de couple de l’application QVN maître.
Les caractéristiques sont les suivantes :- le maître est un axe QVN ou une broche QVN non commutable,- le maître et les esclaves associés sont tous traités par la même carte QVN (raccordement des capteurs de vitesse
et des variateurs sur la même carte QVN),- nombre maximum d’esclaves pouvant être associés à une application QVN maître : 3.
5.1.6.2 Déclaration d’une application QVN esclave de couple
Soit l’application QVN esclave i à déclarer (i : numéro du capteur de vitesse) :- le capteur i n’est pas déclaré dans P2 ni dans P71,- le capteur i est déclaré dans P70,- le variateur de courant porte l’adresse i,- l’association à une application QVN maître j (j : numéro du capteur de vitesse) est faite dans P85.
5.1.6.3 Paramètres de réglage
Les paramètres associés à l’application QVN esclave de couple i (i : numéro du capteur de vitesse) sont :- le sens de rotation de l’esclave par rapport à celui du maître (paramètre P86),- la vitesse maximale moteur (P73, mot Ni),- la limitation de courant statique (P79, mot Ni).
Les applications QVN maître et esclave(s) sont paramétrables en vitesse maximale et en limitation statique du courant,chacune indépendamment.
5.1.6.4 Précaution d’utilisation
Le capteur de vitesse d’un esclave de couple est géré comme un capteur de vitesse seul. Pour l’autopilotage, le passaged’un fonctionnement trapézoïdal à un fonctionnement sinusoïdal est réalisé sur détection de la première impulsion 0après un tour moteur au maximum, si le contact de butée d’origine est ouvert.
Il est donc indispensable de laisser ouvert en permanence le contact de butée d’origine pour une application QVNesclave.
5.1.7 Anti-jeu
Cette fonction est un cas particulier de la fonction maître-esclave de couple.
Elle n’est disponible que si les conditions suivantes sont réalisées :- l’application QVN maître est un axe QVN,- une seule application QVN esclave est associée à l’application QVN maître,- l’application QVN esclave est en sens concorde.
Le principe consiste à ajouter sur la référence de courant du maître et de l’esclave, un courant de précharge (de moduleidentique pour le maître et l’esclave, mais de signe opposé entre le maître et l’esclave).
Le courant de précharge est défini dans le paramètre P87.
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Paramètres machine
5
5.1.8 Limitation statique du courant maximal
Le courant maximal de chaque application QVN (axe, broche, esclave de couple) est paramétrable par P79.
5.1.9 Contrôle des défauts capteurs
Pour les capteurs de position ou de broche, le contrôle des défauts salissures et de la complémentarité des voies estdéterminé par les paramètres P25 et P26 (Voir manuel des paramètres).
Pour les capteurs de mesure de vitesse ou les capteurs de mesure de vitesse et de position, le contrôle des défautssalissures et de la complémentarité des voies est toujours forcé à l'initialisation de la CN indépendamment desparamètres P25 et P26.
5.1.9.1 contrôle d'un capteur moteur QVN
A partir de la version K du logiciel, le mot N1 du paramètre P25 (Voir §5.4) permet de valider ou d'invalider le contrôled'un capteur moteur QVN.
5.1.9.2 Conséquences de l'invalidation du contrôle d'un capteur moteur QVN
Le fonctionnement d’une application QVN n’est autorisé que si le contrôle du capteur moteur est validé. L’invalidationdu contrôle d’un capteur moteur QVN force l’invalidation du couple sur l’application QVN correspondante.
Dans le cas d’une configuration broche QVN - axe QVN commutables, l’invalidation du contrôle du capteur moteur forcel’invalidation du couple en configuration axe et en configuration broche. Dans le cas particulier où le capteur moteur estutilisé en capteur de vitesse et de position (en configuration axe et en configuration broche), c’est le bit défini par le numérodu capteur de broche qui détermine, dans P25 N1, la validation ou l’invalidation du contrôle du capteur moteur.
Dans le cas d’une configuration maître-esclave de couple:- l’invalidation du contrôle capteur de l’application QVN maître force l’invalidation du couple uniquement sur
l’application QVN maître,- l’invalidation du contrôle capteur sur une application QVN esclave force l’invalidation du couple uniquement sur
l’application QVN esclave.
5.1.9.3 Modification du contrôle d’un capteur en cours de fonctionnement
Le contrôle d’un capteur peut être invalidé ou validé en cours de fonctionnement en modifiant le paramètre P25 par requêteDNC1000.
Les capteurs concernés sont:- les capteurs de position de type incrémental et de type règle à références codées (les capteurs de position de type
mixte ou S.S.I sont exclus),- les capteurs moteur pour QVN,- les manivelles.
Dans le cas d’un capteur moteur pour QVN, les conséquences sont :- l’invalidation du contrôle du capteur force l’invalidation de couple sur l’application QVN (tel que défini précédemment),- la validation du contrôle du capteur annule le forçage de l’invalidation de couple,- l’invalidation ou la validation du contrôle capteur en cours de fonctionnement provoque un forçage du mode trapèze
pour l’autopilotage.
5.1.9.4 Précaution d’utilisation de la modification du contrôle d’un capteur de position
Pour un capteur de position axe ou broche, il est impératif de faire une P.O.M sur l’axe ou sur la broche aprèsraccordement du capteur.
5 - 8 fr-938907/3
5.1.9.5 Précaution d’utilisation de la modification du contrôle d’un capteur moteur QVN
Pour un capteur moteur utilisé pour la mesure de la vitesse, après la validation du contrôle capteur le passage de modetrapèze en mode sinus est réalisé après un tour moteur au maximum (comme après une initialisation).
Pour un capteur moteur utilisé pour la mesure de la vitesse et pour la mesure de position, après la validation du contrôleil est impératif de faire une P.O.M (prise d'origine mesure) pour autoriser le passage de mode trapèze en mode sinus(comme après une initialisation).
5.2 Paramètres divers
5.2.1 Période d'échantillonnage QVN
La période d'échantillonnage QVN est fixée par le mot N1 du paramètre P50 (Voir §5.4).
5.2.2 Axes mesurées, asservis et interpolables
Les paramètres P2 et P3 ne comprennent que la liste des capteurs de mesure de position ou de mesure de vitesse etde position. Dans le cas d'axes commandés par carte QVN avec deux capteurs distincts, seul le capteur de positionsera déclaré dans P2 et P3 (Voir manuel des paramètres).
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Paramètres machine
5
5.3 Coefficient d'asservissement P21Catégorie Asservissement
Type 5 Décimal non signé
Nb de mots 32
Description
Définit le coefficient qui est utilisé par la CN pour calculer la référence fournie au variateur en fonction de l’écart depoursuite.
Principe
Chaque mot correspond à l’adresse physique d’un axe.- La valeur du mot N0 est affectée à l'axe d'adresse physique 0,- La valeur du mot N1 est affectée à l'axe d'adresse physique 1,- La valeur du mot N2 est affectée à l'axe d'adresse physique 2,- .. etc ...
La valeur de chaque mot donne le coefficient d’action proportionnelle de l’asservissement pour l’axe correspondant.
Calcul du KVAR.
Pour Vmax, on a :
Référence vitesse max = KVAR x εp max
La référence vitesse pour un axe QVN est exprimée sur 18 bits signées d'où la formule du KVAR en fonction de laconstante de temps Τ = 1 / Gain :
KVAR = (131071 / (Vmax x Τ)) x k
Avec :- Τ : constante de temps de la boucle de position (s)- V
max : vitesse maximale de l'axe (mm/s ou °/s)
- k : coefficient de mesure interne.
Mesure interne Coefficient k
1/10 mm 100
1/100 mm 10
µm 1
1/10 µm ou 1/10000° 0,1
1/100 µm 0,01
5 - 10 fr-938907/3
5.4 Déclaration du contrôle des défauts salissures et de P25la complémentarité des voies codeur
Catégorie Mesures
Type 6 Hexadécimal sur 32 bits
Nb de mots 1 (2 à partir de l'indice K)
Description
Déclaration des axes pouvant être affectés par le contrôle des défauts salissures et complémentarité des voies codeurainsi que la valeur du filtrage des défauts.
Déclaration des capteurs moteur QVN pouvant être affectés par le contrôle des défauts salissures et complémentaritédes voies.
Le mot N0 est décrit dans le manuel des paramètres.
Mot N1
Le mot N1 est applicable à partir de l'indice K du logiciel.
Ce mot est destiné à valider ou invalider le contrôle de défaut salissures et/ou de complémentarité des capteurs moteursQVN.
La valeur par défaut de ce mot est $FFFFFFFF (contrôle de tous les capteurs moteurs QVN).
Le rang du bit donne l’adresse physique de l’axe.
L’état 0 du bit invalide le contrôle sur le capteur moteur QVN concerné, l’état 1 valide ce contrôle.
Exemple
Déclaration du contrôle validé sur les axes adressés de 2, 3 et 7.
Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31
00110001000000000000000000000000
Mot N1 de P25 = $0000008C
Mot N0 0000008C
fr-938907/3 5 - 11
Paramètres machine
5
5.5 Durée d’un échantillonnage P50Catégorie Divers
Type 5 Décimal non signé
Nb de mots 2
Description
Définit la période d’échantillonnage de la CN et la période d'échantillonnage pour les cartes QVN.
Le mot N0 est décrit dans le manuel des paramètres.
Mot N1
Permet de définir la période d'échantillonnage pour toutes les cartes QVN présentes dans le rack de la CN.
Contraintes
La plage de valeurs autorisées va de 400 µs à 1000 µs par pas élémentaire de 50 µs. Toute valeur extérieure à cetteplage est limitée à 400 µs ou 1000 µs.
Le rapport Période d'échantillonnage CN (N0) / Période d'échantillonnage QVN (N1) doit être entier.
Si une de ces contraintes n'est pas respectée, un des messages d'erreur suivant est affiché à l'initialisation et lechangement de mode est bloqué :
Période d'échantillonnage en dehors de la plage ou non au pas
SAMPLING PERIOD QVN MUSTBE BETWEEN 0.4 ms and 1 msBY STEP OF 0.05 ms
Valeur du rapport non entier
SAMPLING PERIOD MUST BE AMULTIPLE OF PERIOD QVN AND EQUALAT LEAST AT 2 ms FOR AXIS QVN
5 - 12 fr-938907/3
5.6 Topologie par carte P70Catégorie QVN
Type 6 Hexadécimal sur 32 bits
Nb de mots 8 (9 à partir de l'indice K)
Description
Permet de spécifier les adresses physiques des capteurs (vitesse, position, broches ou manivelle) connectés sur lescartes QVN.
Principe
Le rang du mot correspond au numéro de la carte dans le rack.
De droite à gauche dans le rack :- le mot N0 est affecté à la première carte rencontrée,- le mot N1 est affecté à la seconde carte rencontrée,- et ainsi de suite.
Sens de numérotation des cartes QVN(0 et 1 sur rack 1060 série 2 ou de 0 à 7 sur rack 1060 série 1)
Connecteur 0 carte 1
Connecteur 1 carte 1
Connecteur 2 carte 1
Connecteur 3 carte 1
Connecteur 0 carte 2
Connecteur 1 carte 2
Connecteur 2 carte 2
Connecteur 3 carte 2
Mot N01ère carte
Mot N12ème carte
Mot N78ème carte
Listedes mots
N˚ de cartedans le rack
"" """ "
Mot N8Déclaration descapteurs fictifs
A partir de l'indice K
fr-938907/3 5 - 13
Paramètres machine
5
Constitution d'un mot
Chaque octet composant un mot reçoit une valeur hexadécimale correspondant à l'adresse physique du capteur câblésur le connecteur de la carte. La valeur FF indique l'absence de capteur.
Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31
@ capteur 0@ capteur 1@ capteur 2@ capteur 3
Broche QVN / axe QVN commutables (à partir du logiciel CN indice K)
Dans le cas où une broche QVN et un axe QVN commutables possèdent le même capteur de vitesse et position (capteurmoteur), il est nécessaire de déclarer un capteur fictif pour l'axe. L'adresse du capteur fictif de l'axe est associé à l'adressephysique de la broche correspondante par le mot N8 :
Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31
@ axe associé à labroche @24
@ axe associé à labroche @25
@ axe associé à labroche @26
@ axe associé à labroche @27
La valeur FF est utilisée lorsqu'aucun capteur d'axe fictif n'est associé à une adresse de broche.
Exemple
Sur la troisième carte QVN rencontrée dans un rack :- le connecteur 0 est câblé avec le capteur adressé en 4,- le connecteur 1 est câblé avec le capteur adressé en 5,- le connecteur 2 n'est pas câblé,- le connecteur 3 est câblé avec le capteur adressé en 20.
Le mot N2 prend la valeur :
Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31
45FF20
20FF0504
Mot N2 20FF0504
5 - 14 fr-938907/3
5.7 Axes commandés par QVN P71Catégorie QVN
Type 0 Hexadécimal sur 8 bits
Nb de mots 32
Description
Définit les configurations capteur pour les axes commandés par carte QVN. Il donne pour chaque axe, le capteur devitesse (capteur moteur) associé au capteur de position.
Principe
Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de position (adresse de l'axe).
Bit 0Bit 7N0
l
l
N1l
l
l
N31
@ physiquecapteur de position
Valeurs :FF si l'axe n'est pas contrôlé par une carte QVNFF si l'axe est un esclave de coupleFF si le capteur de position d'un axe non DISC un capteur de broche, ou une manivelle est raccordé sur la carte QVN (déclaré dans P70)@ du capteur intégré au moteur (capteur de vitesse) si l'axe est contrôlé par QVN
---
-
fr-938907/3 5 - 15
Paramètres machine
5
Principe d'affectation des valeurs
Mot Nxx
@ capteur de vitessedans Nxx
Nxx = Nxx + 1
$FF dans Nxx
Présencecapteur de
position
Axe DISCNon
Oui
Oui
Non
5 - 16 fr-938907/3
Exemple
Système équipé de trois axes et une manivelle :
QVN
EMI
REC
VAR
CAPT0
CAPT1
CAPT2
CAPT3
+-
Axes
4
3
2
1
@0
@1
@2
@1C
@3Cablée
ON1
2
3
4
5
ON1
2
3
4
5
fr-938907/3 5 - 17
Paramètres machine
5
Déclaration des paramètres
Paramètres relatifs aux capteurs de position
Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31
Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31
01110000000000000000000000000000
01110000000000000000000000000000
P2 = $0000000E
P3 = $0000000E
P9 P14 P21, P30, P22, P57 ...
N0 = $FF N0 = $01 N0 = non significatif
N1 = $00 N1 = valeur
N2 = $01 N2 = valeur
N3 = $02 N3 = valeur
N4 = $FF N4 = non significatif
etc... etc...
Paramètres de configuration QVN
P70 P71
N0 = $0100021C N0 = $FF
N1 = $FFFFFFFF N1 = $01
N2 = $00
N3 = $FF
etc...
Paramètres relatifs aux capteurs de vitesse
P73, P74, P75
N0 = valeur
N1 = valeur
N2 = non significatif
N3 = non significatif
etc...
5 - 18 fr-938907/3
5.8 Sens de rotation du moteur P72Catégorie QVN
Type 6 Hexadécimal sur 32 bits
Nb de mots 1 (2 à partir de l'indice K)
Description
Définit le sens de rotation du moteur sur une référence de vitesse positive. Le sens de rotation est vu face à l'arbre moteur.
Mot N0
Le rang du bit du mot N0 donne l’adresse physique du capteur de vitesse :
Cap
teur
de
vite
sse
0
Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31
capt
eur
de v
itess
e 31
N0
Le bit à 0 indique que l'arbre moteur tourne dans le sens antitrigonométrique.
Le bit à 1 indique que l'arbre moteur tourne dans le sens trigonométrique.
Ce paramètre n’a aucune utilité dans le cas général d’un axe rebouclé en position.
Exemple
Sur les sept capteurs de cette configuration les capteurs d’adresse 0, 3 et 4 ont un sens de rotation trigonométrique.
@ capteur 0 1 2 3 4 5 6
Sens de rotation Trigo Antitrigo Antitrigo Trigo Trigo Antitrigo Antitrigo
Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31
10011000000000000000000000000000
Mot N0 de P72 = $00000019
Mot N0 00000019
fr-938907/3 5 - 19
Paramètres machine
5
Mot N1 (à partir du logiciel CN indice K)
Un mot N1 permet de déclarer le sens de rotation des moteurs de broche à partir de l'adresse de leur capteur de position.Les adresses de broche 24 à 27 correspondent respectivement aux bits 0 à 3 du mot N1. La définition du sens de rotationest identique à celle des moteurs d'axes.
Cap
teur
de
posi
tion
broc
he 2
4
Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31
Cap
teur
de
posi
tion
broc
he 2
5
Cap
teur
de
posi
tion
broc
he 2
6
Cap
teur
de
posi
tion
broc
he 2
7
N1
5 - 20 fr-938907/3
5.9 Vitesse maximale du moteur P73Catégorie QVN
Type 5 Décimal non signé
Nb de mots 32 (36 à partir de l'indice K)
Description
Permet de définir les vitesses maximales d'utilisation des moteurs correspondant à la vitesse maximale de l'axe déclarédans le paramètre P30.
Principe
Les vitesses s'expriment en tr/min. Les valeurs doivent être comprise entre 1 et 4000 tr/min.
Si la valeur spécifiée est en dehors des limites, le système prend en compte la vitesse par défaut de 1000 tr/min.
Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de vitesse.
Mot N0@ 0
Mot N1@ 1
Mot N31@ 31
Listedes mots
@ physiquecapteur de vitesseou @ de broche
Mot N32Broche @ 24
Mot N35Broche @ 27
"" """ "
"" """ "
A partir de l'indice K
A partir de l'indice K du logiciel CN, les mots N32 à N35 permettent de définir les vitesses maximales des moteurs debroche à partir de l'adresse de leur capteur de position. Les adresses de broche 24 à 27 correspondent respectivementaux mots N32 à N35.
fr-938907/3 5 - 21
Paramètres machine
5
5.10 Synoptique de la boucle de vitesse
131071
Vmax
60
2 π2 π60
Vmax
131071
106
Kpv
F 16383
Ic
2
Kc
J
1
2 π60
P
1Nref Nref N
Partie du synoptique correspondant à Kp
(SET TOOL)
t/min nunité
interne devitesse
nunité
interne decourant
A Nm rad/s2 t/min/s t/minrad/st/minnunité
interne devitesse
-Intégrateur
Signification des variables
Nref : vitesse de référence du moteur
Vmax
: vitesse moteur correspondant à la valeur numérique maximale de la mesure de vitesse (P73 : voir §5.9)
Kpv
: coefficient d'action proportionnelle (P74 : voir §5.11)
F : fréquence de coupure de l'action intégrale (Hz, P75 : voir §5.12)
Ic : courant crête du variateur
Kc : coefficient de couple en Nm/A efficace
J : inertie totale sur l'arbre moteur
N : vitesse mesurée du moteur
Gain à introduire dans SETTool
Kp (A/rad/s) =602π
131071Vmax
xKpv
106
Ic16383
x x
Kp (A/rad/s) = 7,64 x 10-5 xVmax
Kpv x Ic
5 - 22 fr-938907/3
5.11 Coefficient d’action proportionnelle du correcteur P74de la boucle de vitesse
Catégorie QVN
Type 2 Décimal signé
Nb de mots 32 (36 à partir de l'indice K)
Description
Définit le coefficient d'action proportionnelle de la boucle de vitesse d'un axe ou d'une broche. Ce coefficient s'exprimeen unité interne de courant par unité interne de vitesse (en millionième).
Les valeurs peuvent être comprise entre 0 et 31999996. Si la valeur spécifiée est en dehors des limites, le système prenden compte le coefficient par défaut de 100000.
Principe
Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de vitesse.
Mot N0@ 0
Mot N1@ 1
Mot N31@ 31
Listedes mots
@ physiquecapteur de vitesseou @ de broche
Mot N32Broche @ 24
Mot N35Broche @ 27
"" """ "
"" """ "
A partir de l'indice K
A partir de l'indice K du logiciel CN, les mots N32 à N35 permettent de définir les coefficients d'action proportionnelledes broches à partir de l'adresse de leur capteur de position. Les adresses de broche 24 à 27 correspondentrespectivement aux mots N32 à N 35.
fr-938907/3 5 - 23
Paramètres machine
5
Calcul du coefficient d'action proportionnelle
La référence vitesse est exprimée en unité interne sur 18 bits signés (131071 correspond à la vitesse maximaled'utilisation).
La référence de courant est exprimée en unité interne sur 15 bits signés (16383 correspond à la référence du courantcrête).
Kprop = (Ref du courant crête / Ecart maximal de vitesse) x 106
Avec :- unité interne de courant (16383 correspond à la référence du courant crête),- unité interne de vitesse (131071 correspond à la vitesse maximale d'utilisation).
Exemple
Soit à régler une bande passante de 40 Hz pour la boucle de vitesse (sur l'axe d'adresse 0), c'est à dire un gain de vitessede 40 x 2π = 251 s-1, avec un moteur utilisé à la vitesse maximale de 3000 tr/min.
Pour le courant crête, l'accélération mesurée vaut 15000 rad/s2.
Calcul de l'écart maximal de vitesse
Ecart maximal de vitesse = Accélération maximale / Gain de vitesse = 15000/251 = 59,8 rad/s
Transformation en unités internes de vitesse
Ecart maximal de vitesse = 59,8 rd/s = (131071 / (3000 / 60 x 2π)) x 59,8 = 24942 unité interne de vitesse
Calcul du coefficient d'action proportionnelle
Kpv
= 16383 / 24942 x 106 = 656843
Mot N0 656843
5 - 24 fr-938907/3
5.12 Pulsation de coupure de l’action intégrale du P75correcteur de la boucle de vitesse
Catégorie QVN
Type 2 Décimal signé
Nb de mots 32 (36 à partir de l'indice K)
Description
Ce paramètre donne la pulsation de coupure du correcteur intégral de la boucle de vitesse exprimé en millionième deradian par échantillonnage (la période d'échantillonnage est fixée par le mot N1 du paramètre P50, la fréquenced'échantillonnage Fe est l'inverse de cette valeur).
Les valeurs peuvent être comprises entre 0 et 1000000. Si la valeur spécifiée est en dehors des limites, le système prenden compte le coefficient par défaut de 10000.
Principe
Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de vitesse.
Mot N0@ 0
Mot N1@ 1
Mot N31@ 31
Listedes mots
@ physiquecapteur de vitesseou @ de broche
Mot N32Broche @ 24
Mot N35Broche @ 27
"" """ "
"" """ "
A partir de l'indice K
A partir de l'indice K du logiciel CN, les mots N32 à N35 permettent de définir les pulsations de coupure de l'action intégraledes broches à partir de l'adresse de leur capteur de position. Les adresses de broche 24 à 27 correspondentrespectivement aux mots N32 à N35.
Calcul de la pulsation de coupure de l'action intégrale
Ki (millionième de rd/ech) = 2π x 106 x F (Hz) / Fe (Hz)
où F est la fréquence de coupure de l'action intégrale et Fe la fréquence d'échantillonnage de la boucle de vitesse.
Exemple
Avec F = 7 Hz et Fe = 1000 Hz : Ki (millionième de rad/ech)= 7 x 2π x 103 = 43982
fr-938907/3 5 - 25
Paramètres machine
5
5.13 Moyenne des accroissements de mesure P76du capteur de vitesse (capteur moteur)
Catégorie QVN
Type 0 Décimal signé
Nb de mots 32 (36 à partir de l'indice K)
Description
Il est possible d'élaborer la mesure de vitesse moteur non pas à partir de l'accroissement de mesure instantanée ducapteur moteur, mais à partir d'une moyenne de ces accroissements.
Principe
Le paramètre P76 permet de fixer le nombre d'accroissements (n) passés pris en compte pour le calcul de la vitessemoteur. Les valeurs possibles pour n sont 0, 1, 2 ou 3.
n < 0 le système invalide le calcul de la moyenne (identique à n = 0)
n > 3 le système limite n à 3
Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de vitesse.
Mot N0@ 0
Mot N1@ 1
Mot N31@ 31
Listedes mots
@ physiquecapteur de vitesseou @ de broche
Mot N32Broche @ 24
Mot N35Broche @ 27
"" """ "
"" """ "
A partir de l'indice K
A partir de l'indice K du logiciel CN, les mots N32 à N35 permettent de définir le nombre d'accroissements pris en comptepour élaborer la mesure de vitesse des broches à partir de l'adresse de leur capteur de position. Les adresses de broche24 à 27 correspondent respectivement aux mots N32 à N 35.
5 - 26 fr-938907/3
5.14 Filtre sur la mesure de vitesse P77Catégorie QVN
Type 5 Décimal signé
Nb de mots 32 (36 à partir de l'indice K)
Description
La mesure de vitesse, après calcul de la moyenne des accroissements de mesure peut être filtrée par un filtre passebas de premier ordre. Le paramètre P77 fixe la fréquence de coupure de ce filtre (Hz).
Valeur inférieure : 20 Hz (toute valeur inférieure invalide l'action du filtre).
Valeur supérieure : 2π / (Période d'échantillonnage QVN x 4), le système limite à cette valeur toute valeur supérieure.
Principe
Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de vitesse.
Mot N0@ 0
Mot N1@ 1
Mot N31@ 31
Listedes mots
@ physiquecapteur de vitesseou @ de broche
Mot N32Broche @ 24
Mot N35Broche @ 27
"" """ "
"" """ "
A partir de l'indice K
A partir de l'indice K du logiciel CN, les mots N32 à N35 permettent de définir la fréquence de coupure du filtre sur la mesurede vitesse des broches à partir de l'adresse de leur capteur de position. Les adresses de broche 24 à 27 correspondentrespectivement aux mots N32 à N 35.
fr-938907/3 5 - 27
Paramètres machine
5
5.15 Filtre sur la référence de couple P78Catégorie QVN
Type 5 Décimal signé
Nb de mots 32 (36 à partir de l'indice K)
Description
La référence de couple peut être filtrée par un filtre passe bas de premier ordre. Le paramètre P78 fixe la fréquence decoupure de ce filtre (Hz).
Valeur inférieure : 20 Hz (toute valeur inférieure invalide l'action du filtre).
Valeur supérieure : 2π / (Période d'échantillonnage QVN x 4), le système limite à cette valeur toute valeur supérieure.
Principe
Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de vitesse.
Mot N0@ 0
Mot N1@ 1
Mot N31@ 31
Listedes mots
@ physiquecapteur de vitesseou @ de broche
Mot N32Broche @ 24
Mot N35Broche @ 27
"" """ "
"" """ "
A partir de l'indice K
A partir de l'indice K du logiciel CN, les mots N32 à N35 permettent de définir la fréquence de coupure du filtre sur le coupledes broches à partir de l'adresse de leur capteur de position. Les adresses de broche 24 à 27 correspondentrespectivement aux mots N32 à N 35.
5 - 28 fr-938907/3
5.16 Limitation statique du courant maximal P79Catégorie QVN
Type 1 Décimal 16 bits
Nb de mots 36
Description
Le paramètre P79 est applicable à partir de l'indice K du logiciel.
Le paramètre P79 définit la valeur du courant maximal pour une application QVN.
Principe
Pour une application QVN i (i : numéro du capteur de vitesse), le courant maximal est exprimé en 1/10 ème d’Ampèredans le mot Ni.
Cas de figure possibles en fonction de la valeur dans le mot Ni et du courant maximal du variateur d’adresse i :- valeur négative dans le mot Ni : le courant maximal est celui du variateur (valeur -1 par défaut),- valeur dans le mot Ni < courant maximal du variateur d’adresse i : limitation du courant maximal à la valeur définie
dans le mot Ni,- valeur dans le mot Ni ≥ courant maximal du variateur d’adresse : le courant maximal est celui du variateur.
Soit Imaximal
, le courant maximal compte tenu de la limitation :
- le courant nominal est toujours défini par Inominal
= 2
3 x I
maximal,
- le seuil de détection du défaut sur couple est toujours défini pour un fonctionnement avec un courant Imaximal
durant2 secondes.
Dans le cas d’une configuration broche QVN - axe QVN commutables, le courant maximal défini pour la broche estappliqué pour la broche et pour l’axe.
Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de vitesse ou de la broche.
Mot N0@ 0
Mot N1@ 1
Mot N31@ 31
Listedes mots
@ physiquecapteur de vitesseou @ de broche
Mot N32Broche @ 24
Mot N35Broche @ 27
"" """ "
"" """ "
fr-938907/3 5 - 29
Paramètres machine
5
5.17 Association d'un esclave de couple à un maître P85Catégorie QVN
Type 0 Hexadécimal sur 8 bits
Nb de mots 32
Description
Le paramètre P85 est applicable à partir de l'indice K du logiciel.
Le paramètre P85 associe une application maître à une application esclave.
Principe
Pour une application esclave i (i : numéro du capteur de vitesse) associée à une application maître j (j : numéro du capteurde vitesse), le mot Ni prend la valeur j.
La valeur par défaut de chacun des mots est $FF (absence de maître).
5 - 30 fr-938907/3
5.18 Sens de rotation d'une application esclave de couple P86Catégorie QVN
Type 6 Hexadécimal sur 32 bits
Nb de mots 1
Description
Le paramètre P86 est applicable à partir de l'indice K du logiciel.
Pour une application esclave de couple permet de spécifier si le sens de rotation est concorde ou discorde par rapportau sens de rotation du maître.
Principe
Le rang du bit du mot N0 donne l’adresse physique du capteur de vitesse :
Cap
teur
de
vite
sse
0
Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31
capt
eur
de v
itess
e 31
N0
Le bit à 0 indique que le sens de rotation de l'esclave de couple est concorde par rapport à celui du maître.
Le bit à 1 indique que le sens de rotation de l'esclave de couple est discorde par rapport à celui du maître.
Ce paramètre n’a aucune utilité dans le cas des axes non esclaves de couple.
Exemple
Si les applications esclave de couple 2, 3 et 7 ont un sens de rotation discorde par rapport au sens de rotation de leurapplication maître :
Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31
00110001000000000000000000000000
P86 = $0000008C
Mot N0 0000008C
fr-938907/3 5 - 31
Paramètres machine
5
5.19 Courant de précharge d'un couple maître / esclave P87Catégorie QVN
Type 1 Décimal 16 bits
Nb de mots 32
Description
Le paramètre P87 est applicable à partir de l'indice K du logiciel.
Le paramètre P87 permet de définir un courant de précharge pour un couple maître/esclave QVN.
Principe
Pour une application QVN maître i (i : numéro du capteur de vitesse), le courant de précharge est défini en module eten signe dans le mot Ni. Il est exprimé en pourcentage signé du courant nominal de l’application QVN maître. Le courantde précharge de l’esclave est de même module mais signe opposé. Le pourcentage maximum autoriséest : ± 30 %.
REMARQUE Afin d’obtenir un courant de précharge de même module sur le maître et surl’esclave, il est indispensable d’utiliser pour le maître et pour l’esclave un courantmaximal identique (paramètre P79, voir §5.16).
Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de vitesse.
Mot N0@ 0
Mot N1@ 1
Mot N31@ 31
Listedes mots
@ physiquecapteur de vitesseou @ de broche
"" """ "
6 Variables automates
6
fr-938907/3 6 - 1
6.1 Validation du couple 6-3
6.2 Validation de la référence vitesse 6-3
6.3 Conseils de programmation 6-3
6.4 Réduction dynamique du courant maximal 6-4
6.5 Zone d'échanges 6-4
fr-938907/3 6 - 3
Variables automates
6
6.1 Validation du coupleLes bits de %W34.L sont initialisés à 0.
Variable Mnémonique Description%W34.7 DISC_TRQ31 Validation du couple sur les axes QVN N° 31 à 24à à Mise à 1 valide le couple.%W34.0 DISC_TRQ24 Mise à 0 invalide le couple.%W35.7 DISC_TRQ23 Validation du couple sur les axes QVN N° 23 à 16à à Mise à 1 valide le couple.%W35.0 DISC_TRQ16 Mise à 0 invalide le couple.%W36.7 DISC_TRQ15 Validation du couple sur les axes QVN N° 15 à 8à à Mise à 1 valide le couple.%W36.0 DISC_TRQ8 Mise à 0 invalide le couple.%W37.7 DISC_TRQ7 Validation du couple sur les axes QVN N° 7 à 0à à Mise à 1 valide le couple.%W37.0 DISC_TRQ0 Mise à 0 invalide le couple.
En programmation assembleur ou avec PLCUT7 il n'y a pas de bits équivalents. Le couple est validé en permanence.
6.2 Validation de la référence vitesse
Variable Mnémonique Description%W38.0 DISC_SPD Validation de la référence vitesse des axes QVN
La mise à 1 autorise le fonctionnement normal des axes QVN.La mise à 0 provoque une annulation brutale de la référence vitesse des axesQVN et donc un freinage au couple maximum.
Si les références vitesse sont invalidées, elles sont forcées à la valeur nulle.
A la mise sous tension, les références vitesse sont invalidées.
Dans le cas de détection d'une erreur CN provoquant la retombée de E_CNPRET, l'invalidation des références vitesseest forcée pour les axes QVN. l'annulation de l'erreur sur une RAZ rend de nouveau effective la validation ou l'invalidationdes références vitesse par la fonction automatisme.
En programmation assembleur ou avec PLCUT7, le bit A.113 a un fonctionnement identique.
6.3 Conseils de programmationSur un arrêt d'urgence, il est recommandé :- d'invalider la référence vitesse (DISC_SPD = 0),- d'activer un arrêt des avances pour éviter de générer une erreur de poursuite trop grande.
6 - 4 fr-938907/3
6.4 Réduction dynamique du courant maximalIl est possible de réduire dynamiquement le courant maximal par l’automate, sélectivement pour chaque applicationQVN (esclave de couple exclu).
Variable Mnémonique Description%WE00.B RDUC_TRQ00 Réductions dynamiques de courant maximal des applications QVN N° 00 à 31à à%WE1F.B RDUC_TRQ31
Soit Imaximal le courant maximal compte tenu de la limitation statique et de α le contenu de l'octet :- si α est négatif ou nul ($00, $80 à $FF), pas de réduction de courant,- si α est positif ($01 à $7F), le courant maximal autorisé est : Imaximal x [(127 - α) / 127].
La réduction dynamique de courant imposée à une application QVN maître est transmise aux applications QVNesclaves associées.
Dans le cas d’un fonctionnement en configuration anti-jeu, la réduction dynamique imposée à une application QVNmaître, est sans effet sur les courants de précharge du maître et de l’esclave.
Dans le cas d’un fonctionnement en configuration broche QVN - axe QVN commutables, l’information de réduction decouple émise à l’application QVN est commutée durant le passage d’une configuration à l’autre.
6.5 Zone d'échanges
DISC_TRQ31
DISC_TRQ30
DISC_TRQ29
DISC_TRQ28
DISC_TRQ27
DISC_TRQ26
DISC_TRQ25
DISC_TRQ24
DISC_TRQ23
DISC_TRQ22
DISC_TRQ21
DISC_TRQ20
DISC_TRQ19
DISC_TRQ18
DISC_TRQ17
DISC_TRQ16
DISC_TRQ15
DISC_TRQ14
DISC_TRQ13
DISC_TRQ12
DISC_TRQ11
DISC_TRQ10
DISC_TRQ9
DISC_TRQ8
DISC_TRQ7
DISC_TRQ6
DISC_TRQ5
DISC_TRQ4
DISC_TRQ3
DISC_TRQ2
DISC_TRQ1
DISC_TRQ0
%W38.B%W38.7 %W38.6 %W38.5 %W38.4 %W38.3 %W38.2 %W38.1 %W38.0
DISC_SPD
%W34.B
%W35.B
%W36.B
%W37.B
%W34.L Validation du couple
%W34.7 %W34.6 %W34.5 %W34.4 %W34.3 %W34.2 %W34.1 %W34.0
%W37.7 %W37.6 %W37.5 %W37.4 %W37.3 %W37.2 %W37.1 %W37.0
%W36.7 %W36.6 %W36.5 %W36.4 %W36.3 %W36.2 %W36.1 %W36.0
%W35.7 %W35.6 %W35.5 %W35.4 %W35.3 %W35.2 %W35.1 %W35.0
Validation de la référence vitesse
RDUC_TRQ00
RDUC_TRQ31
%WE00.B
%WE1F.B
Réduction dynamique du courant
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