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Résumé TORSEUR CINEMATIQUE DES LIAISONS USUELLES Page 1/2
Fichier : (PTSI Armentières):G:\Cours\Cinematique\Word97\torseur cinematique liaison usuelle.doc Version : 1.33 du 18/11/05
Le tableau ci-dessous respecte les notations usuelles et à utiliser par défaut si aucune notation n'est imposée par le sujet.
Nom complet dela liaison.
Schéma cinématiquespatial.
Torseur cinématique associé à la liaison. Lieu de l'espace, ou la formecanonique est conservée.
Liaisonencastrement de
centre O. x
z
yO
21
000000
00
1/2
OO
01/21/21/2
OAVV OA
La forme canonique du torseur est conservée entout point A de l'espace.
Liaison pivot decentre O d'axe y. O
x
z
y
2
1
00000
0 1/21/2
1/2 y
OO
OAVA 1/21/2
,
01/2AV si A appartient à l'axe de la liaison.
La forme canonique du torseur est conservée entout point A de l'axe de la liaison.
Liaison glissièrede centre O d'axe
z.
xy
z
O
2 1
1/21/2 0
0000
01/2
OzOOO v
V
1/21/2 OA VV La forme canonique du torseur est conservée entout point A de l'espace.
Liaisonhélicoïdale de
centre O d'axe z(pas à droite) x
y
z
O
2
1
1/21/21/2
0000
1/21/2
OzzOOO v
V
OAvV
OzA 1/21/21/2,
1/21/2 OzA vV si A appartient à l'axe de la
liaison.La forme canonique du torseur est conservée entout point de l'axe de la liaison.
Liaison pivotglissant de centre
O d'axe x.x
y
z
O
2
1
0000
1/21/2
1/2
1/21/2
Oxx
OOO
v
V
OAvVOxA 1/21/21/2
,
1/21/2 OxA vV si A appartient à l'axe de la
liaison.La forme canonique du torseur est conservée entout point de l'axe de la liaison.
Liaison rotule decentre O.
O
x
z
y
2 1
000
01/2
1/2
1/21/2
1/2
z
y
x
OO
OAVA 1/21/2
La forme canonique du torseur est conservée auseul centre O de la liaison.
Liaison appuiplan de centre O
de normale x
x
y
z
O
21
1/2
1/2
1/2
1/2 00
01/2
1/2
O
O
z
y
x
OOO v
vV
Axz
AxyOA
yvzvOAVV
O
O
1/21/2
1/21/21/21/2
0
1/2
La forme canonique du torseur est conservée entout point A de l'espace.
Liaison linéaireannulaire de
centre O d'axe y.x
y
z
O2
1
0
0
1/2
1/21/2
1/2
1/2
1/21/2
z
yy
x
OOO
Ov
V
OAvV
OyA 1/21/21/2
La forme canonique du torseur est conservée auseul centre O de la liaison.
Liaison linéairerectiligne de
centre O d'axe yde normale z.
XY
Z
O
2
1
0
0
1/2
1/21/2
1/2
1/2
1/21/2
z
yy
x
OOO
O
O
vv
V
Ay
Azy
AzAyx
A
OA
xxv
yzvV
OAVV
O
O
1/2
1/21/2
1/21/21/2
1/2
1/21/2 1/2
La forme canonique du torseur est conservée entout point A appartenant au plan formé par lanormale et l'axe de la liaison.
Liaison ponctuellede centre O de
normale y.x
y
z
2
1
1/21/2
1/2
1/21/2
1/2
01/21/2
O
O
zz
y
xx
OOO v
v
V
AyAxz
AxAz
AzAyx
A
OA
xyvzx
yzvV
OAVV
O
O
1/21/21/2
1/21/2
1/21/21/2
1/2
1/21/2 1/2
La forme canonique est conservée en tout pointA de la normale de la liaison.
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