CIRA1:Automatismes

4)Grafcet1. Rappel............................................................................................................................................................................................................22. Grafcet............................................................................................................................................................................................................22.1. Définitions..........................................................................................................................................................................................22.2. UnouplusieursGrafcet................................................................................................................................................................2

3. Lesétapes.....................................................................................................................................................................................................23.1. Représentationsgraphiquesdesétapes...............................................................................................................................23.2. Lesactionsassociéesàuneétape............................................................................................................................................33.3. Lesétapessontdesobjets...........................................................................................................................................................3

4. Lesliaisonsorientées..............................................................................................................................................................................35. Lestransitions............................................................................................................................................................................................35.1. Chaquetransitionestassociéeàuneréceptivité..............................................................................................................35.2. ÉvolutionduGrafcet......................................................................................................................................................................35.3. Divergences.......................................................................................................................................................................................45.4. Convergences....................................................................................................................................................................................4

6. LeGrafcetdansCodeSys........................................................................................................................................................................46.1. Créerunnouveaufichier.............................................................................................................................................................46.2. RéaliserleGrafcet...........................................................................................................................................................................56.3. Étape+transition............................................................................................................................................................................56.4. Lesdifférentstypesd’action.......................................................................................................................................................56.5. Lesréceptivités................................................................................................................................................................................66.6. Actiond’entréeetdesortie.........................................................................................................................................................66.7. Activationd’unGrafcet.................................................................................................................................................................66.8. Forçage................................................................................................................................................................................................6

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1. RappelL’automateprogrammableindustriel(API)réagitauxentrées(I0,I1....)pourcontrôlerlesystèmeviasessorties(Q0,Q1....).IlréaliselesfonctionsQi=f(t,I0,I1....).LeprocédéagitsurlesentréesIiquandl’APIagitsurlessortiesQi.

2. Grafcet

2.1. DéfinitionsLe Grafcet est unmode de représentation et d’analyse d’un automatisme, particulièrement bien adapté auxsystèmesàévolutionséquentielle.C’estunetraductiongraphiqueducahierdescharges.LeGrafcetreprésentetouslesétatsstablesd’unepartieoudusystèmedanslequelonatteintchacundesétatsàpartirdesautresenfonctiondesvariationsdecertainesvariables.UnGrafcetest composé d’étapes qui définissent l’état des sorties et de transitions quipermettentlepassaged’étape(s)àétape(s).LeGrafcetestnormalisésousl’indicedeclassementNFC03-190.LanormeeuropéennecorrespondanteestEN60848.Exemple:LeGrafcetci-contreallumelalampeL1quandleboutonMarches’activeetéteintlalampeL1quandleboutonArrêts’active.Chronogramme:

2.2. UnouplusieursGrafcet

UnsystèmepeutêtregéréparunouplusieursGrafcet.Pourcelaondétermineraunouplusieursgroupesdistinctsdesorties.ChaquegroupedonnéseragéréparunetunseulGrafcet.LesGrafcetpeuventsesynchroniseràl’aidedeleursétapes.Plusieursgroupementssontpossibles,ilsfaudrafaireuncompromisentrecomplexitéetnombredeGrafcet.

3. Lesétapes

3.1. ReprésentationsgraphiquesdesétapesL’entréed’uneétapeest forcémentenpartiesupérieureet la sortieenpartie inférieure.Uneétapeactiveestrepéréeparunpointenpartieinférieuredusymboleouparlechangementdecouleursurl’écran.Lesétapesinitialesreprésententl’étatdusystèmeendébutdecycle.Ellessontactivéesinconditionnellementendébutdefonctionnement.Iln’yaqu’uneétapeinitialeparGrafcet.

Etape Etapeactive Etapeinitiale Etapeinitialeactive

5) Grafcet

1 Rappel

L’automate programmable industriel (API) réagit aux entrées (I0, I1 . . . .) pour contrôler lesystème via ses sorties (Q0, Q1 . . . .). Il réalise les fonctions Qi = f(t, I0, I1 . . . .). Le procédéagit sur les entrées Ii quand l’API agit sur les sorties Qi.

API

I0I1

In

Q0Q1

Qn

SystèmeSystème

2 Grafcet

2.1 Définition

Le Grafcet est un mode de représentation et d’analyse d’un auto-matisme, particulièrement bien adapté aux systèmes à évolutionséquentielle. C’est une traduction graphique du cahier des charges.Le Grafcet représente tous les états stables d’une partie ou du sys-tème dans lequel on atteint chacun des états à partir des autres enfonction des variations de certaines variables. Un Grafcet est com-posé d’étapes qui définissent l’état des sortie et de transitions quipermettent le passage d’étape(s) à étape(s). Le Grafcet est norma-lisé sous l’indice de classement NF C 03-190. La norme européennecorrespondante est EN 60848.Exemple : Le Grafcet ci-contre allume la lampe L1 quand le bou-ton Marche s’active et eteint la lampe L1 quand le bouton Arrêts’active.Chronogramme :

2.2 Un ou plusieurs Grafcet

Un système peut être géré par un ou plusieurs Grafcet. Pour cela on déterminera un ou plusieursgroupes distincts de sorties. Chaque groupe donné sera géré par un et un seul Grafcet. LesGrafcet peuvent se synchroniser à l’aide de leurs étapes. Plusieurs groupement sont possibles,ils faudra faire un compromis entre compléxité et nombre de Grafcet.

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5) Grafcet

1 Rappel

L’automate programmable industriel (API) réagit aux entrées (I0, I1 . . . .) pour contrôler lesystème via ses sorties (Q0, Q1 . . . .). Il réalise les fonctions Qi = f(t, I0, I1 . . . .). Le procédéagit sur les entrées Ii quand l’API agit sur les sorties Qi.

2 Grafcet

2.1 Définition

Le Grafcet est un mode de représentation et d’analyse d’un auto-matisme, particulièrement bien adapté aux systèmes à évolutionséquentielle. C’est une traduction graphique du cahier des charges.Le Grafcet représente tous les états stables d’une partie ou du sys-tème dans lequel on atteint chacun des états à partir des autres enfonction des variations de certaines variables. Un Grafcet est com-posé d’étapes qui définissent l’état des sortie et de transitions quipermettent le passage d’étape(s) à étape(s). Le Grafcet est norma-lisé sous l’indice de classement NF C 03-190. La norme européennecorrespondante est EN 60848.Exemple : Le Grafcet ci-contre allume la lampe L1 quand le bou-ton Marche s’active et eteint la lampe L1 quand le bouton Arrêts’active.Chronogramme :

Marche

Arrêt

L1

01

01

01

2.2 Un ou plusieurs Grafcet

Un système peut être géré par un ou plusieurs Grafcet. Pour cela on déterminera un ou plusieursgroupes distincts de sorties. Chaque groupe donné sera géré par un et un seul Grafcet. LesGrafcet peuvent se synchroniser à l’aide de leurs étapes. Plusieurs groupement sont possibles,ils faudra faire un compromis entre compléxité et nombre de Grafcet.

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5) Grafcet

3 Les étapes

3.1 Représentations graphiques des étapes

L’entrée d’une étape est forcément en partie supérieure et la sortie en partie inférieure. Uneétape active est repérée par un point en partie inférieure du symbole ou par le changement decouleur sur l’écran. Les étapes initiales représentent l’état du système en début de cycle. Ellessont activées inconditionnellement en début de fonctionnement. Il n’y a qu’une étape initialepar Grafcet.

Etape Etape active Etape initiale Etape initiale active

1

3.2 Les actions associées à une étape

Ces actions sont soit des émissions d’ordre en direction de la partie opérative (moteur enmarche, ouvrir une électrovanne... ), soit des fonctions opératives telles que comptage, mémo-risation, affectation d’une valeur, équations. La description des actions est soit littérale soitsymbolique.

Description littérale Description symbolique

Quand l’étape 1 est active, ça chauffe... Quand l’étape 1 est active, Q0 = Q1 = 1.Les autres sorties sont à 0

si elles ne sont pas activée par une autre étape.

3.3 Les étapes sont des objets

Les étapes sont des objets au sens informatique. Elles possèdent les champs suivants :— Un nombre N ou un repère R unique ;— Un temps d’activation XN.t ou R.t ;— Un état XN ou R.x ;— Un statut initial ou non ;— Une liste d’actions associées. Une étape peut être associée à aucune action, dans ce cas

c’est une étape d’attente.

3.4 Les liaisons orientées

Les liaisons orientées relient les étapes et les transitions. Par convention, elles sont toujoursorientées du haut vers le bas : sinon on doit préciser leur sens par une flèche verticale. Lescroisements de liaisons doivent être évités. Les renvois peuvent être utilisés, mais on coupe depréférence après un ensemble étape transition.

On ne peut pas avoir deux étapes de suite ou deux transitions de suite.

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5) Grafcet

3 Les étapes

3.1 Représentations graphiques des étapes

L’entrée d’une étape est forcément en partie supérieure et la sortie en partie inférieure. Uneétape active est repérée par un point en partie inférieure du symbole ou par le changement decouleur sur l’écran. Les étapes initiales représentent l’état du système en début de cycle. Ellessont activées inconditionnellement en début de fonctionnement. Il n’y a qu’une étape initialepar Grafcet.

Etape Etape active Etape initiale Etape initiale active

1•

3.2 Les actions associées à une étape

Ces actions sont soit des émissions d’ordre en direction de la partie opérative (moteur enmarche, ouvrir une électrovanne... ), soit des fonctions opératives telles que comptage, mémo-risation, affectation d’une valeur, équations. La description des actions est soit littérale soitsymbolique.

Description littérale Description symbolique

Quand l’étape 1 est active, ça chauffe... Quand l’étape 1 est active, Q0 = Q1 = 1.Les autres sorties sont à 0

si elles ne sont pas activée par une autre étape.

3.3 Les étapes sont des objets

Les étapes sont des objets au sens informatique. Elles possèdent les champs suivants :— Un nombre N ou un repère R unique ;— Un temps d’activation XN.t ou R.t ;— Un état XN ou R.x ;— Un statut initial ou non ;— Une liste d’actions associées. Une étape peut être associée à aucune action, dans ce cas

c’est une étape d’attente.

3.4 Les liaisons orientées

Les liaisons orientées relient les étapes et les transitions. Par convention, elles sont toujoursorientées du haut vers le bas : sinon on doit préciser leur sens par une flèche verticale. Lescroisements de liaisons doivent être évités. Les renvois peuvent être utilisés, mais on coupe depréférence après un ensemble étape transition.

On ne peut pas avoir deux étapes de suite ou deux transitions de suite.

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5) Grafcet

3 Les étapes

3.1 Représentations graphiques des étapes

L’entrée d’une étape est forcément en partie supérieure et la sortie en partie inférieure. Uneétape active est repérée par un point en partie inférieure du symbole ou par le changement decouleur sur l’écran. Les étapes initiales représentent l’état du système en début de cycle. Ellessont activées inconditionnellement en début de fonctionnement. Il n’y a qu’une étape initialepar Grafcet.

Etape Etape active Etape initiale Etape initiale active

1

3.2 Les actions associées à une étape

Ces actions sont soit des émissions d’ordre en direction de la partie opérative (moteur enmarche, ouvrir une électrovanne... ), soit des fonctions opératives telles que comptage, mémo-risation, affectation d’une valeur, équations. La description des actions est soit littérale soitsymbolique.

Description littérale Description symbolique

Quand l’étape 1 est active, ça chauffe... Quand l’étape 1 est active, Q0 = Q1 = 1.Les autres sorties sont à 0

si elles ne sont pas activée par une autre étape.

3.3 Les étapes sont des objets

Les étapes sont des objets au sens informatique. Elles possèdent les champs suivants :— Un nombre N ou un repère R unique ;— Un temps d’activation XN.t ou R.t ;— Un état XN ou R.x ;— Un statut initial ou non ;— Une liste d’actions associées. Une étape peut être associée à aucune action, dans ce cas

c’est une étape d’attente.

3.4 Les liaisons orientées

Les liaisons orientées relient les étapes et les transitions. Par convention, elles sont toujoursorientées du haut vers le bas : sinon on doit préciser leur sens par une flèche verticale. Lescroisements de liaisons doivent être évités. Les renvois peuvent être utilisés, mais on coupe depréférence après un ensemble étape transition.

On ne peut pas avoir deux étapes de suite ou deux transitions de suite.

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5) Grafcet

3 Les étapes

3.1 Représentations graphiques des étapes

L’entrée d’une étape est forcément en partie supérieure et la sortie en partie inférieure. Uneétape active est repérée par un point en partie inférieure du symbole ou par le changement decouleur sur l’écran. Les étapes initiales représentent l’état du système en début de cycle. Ellessont activées inconditionnellement en début de fonctionnement. Il n’y a qu’une étape initialepar Grafcet.

Etape Etape active Etape initiale Etape initiale active

1•

3.2 Les actions associées à une étape

Ces actions sont soit des émissions d’ordre en direction de la partie opérative (moteur enmarche, ouvrir une électrovanne... ), soit des fonctions opératives telles que comptage, mémo-risation, affectation d’une valeur, équations. La description des actions est soit littérale soitsymbolique.

Description littérale Description symbolique

Quand l’étape 1 est active, ça chauffe... Quand l’étape 1 est active, Q0 = Q1 = 1.Les autres sorties sont à 0

si elles ne sont pas activée par une autre étape.

3.3 Les étapes sont des objets

Les étapes sont des objets au sens informatique. Elles possèdent les champs suivants :— Un nombre N ou un repère R unique ;— Un temps d’activation XN.t ou R.t ;— Un état XN ou R.x ;— Un statut initial ou non ;— Une liste d’actions associées. Une étape peut être associée à aucune action, dans ce cas

c’est une étape d’attente.

3.4 Les liaisons orientées

Les liaisons orientées relient les étapes et les transitions. Par convention, elles sont toujoursorientées du haut vers le bas : sinon on doit préciser leur sens par une flèche verticale. Lescroisements de liaisons doivent être évités. Les renvois peuvent être utilisés, mais on coupe depréférence après un ensemble étape transition.

On ne peut pas avoir deux étapes de suite ou deux transitions de suite.

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5) Grafcet

1 Rappel

L’automate programmable industriel (API) réagit aux entrées (I0, I1 . . . .) pour contrôler lesystème via ses sorties (Q0, Q1 . . . .). Il réalise les fonctions Qi = f(t, I0, I1 . . . .). Le procédéagit sur les entrées Ii quand l’API agit sur les sorties Qi.

2 Grafcet

2.1 Définition

Le Grafcet est un mode de représentation et d’analyse d’un auto-matisme, particulièrement bien adapté aux systèmes à évolutionséquentielle. C’est une traduction graphique du cahier des charges.Le Grafcet représente tous les états stables d’une partie ou du sys-tème dans lequel on atteint chacun des états à partir des autres enfonction des variations de certaines variables. Un Grafcet est com-posé d’étapes qui définissent l’état des sortie et de transitions quipermettent le passage d’étape(s) à étape(s). Le Grafcet est norma-lisé sous l’indice de classement NF C 03-190. La norme européennecorrespondante est EN 60848.Exemple : Le Grafcet ci-contre allume la lampe L1 quand le bou-ton Marche s’active et eteint la lampe L1 quand le bouton Arrêts’active.Chronogramme :

0

1 L1

Marche

Arrêt

2.2 Un ou plusieurs Grafcet

Un système peut être géré par un ou plusieurs Grafcet. Pour cela on déterminera un ou plusieursgroupes distincts de sorties. Chaque groupe donné sera géré par un et un seul Grafcet. LesGrafcet peuvent se synchroniser à l’aide de leurs étapes. Plusieurs groupement sont possibles,ils faudra faire un compromis entre compléxité et nombre de Grafcet.

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3.2. LesactionsassociéesàuneétapeCesactionssontsoitdesémissionsd’ordreendirectiondelapartieopérative(moteurenmarche,ouvriruneélectrovanne...), soit des fonctions opératives telles que comptage, mémorisation, affectation d’une valeur,équations.Ladescriptiondesactionsestsoitlittéralesoitsymbolique.

Descriptionlittérale Descriptionsymbolique

Quandl’étape1estactive,çachauffe...Quandl’étape1estactive,Q0=Q1=1.Lesautressortiessontà0siellesnesontpasactivéeparune

autreétape.

3.3. LesétapessontdesobjetsLesétapessontdesobjetsausensinformatique.Ellespossèdentleschampssuivants:

• UnnombreNouunrepèreRunique;• Untempsd’activationXN.touR.t;• UnétatXNouR.x;• Unstatutinitialounon;• Unelisted’actionsassociées.Uneétapepeutêtreassociéeàaucuneaction,danscecasc’estuneétape

d’attente.

4. LesliaisonsorientéesLesliaisonsorientéesrelientlesétapesetlestransitions.Parconvention,ellessonttoujoursorientéesduhautverslebas:sinonondoitpréciserleursensparuneflècheverticale.Lescroisementsdeliaisonsdoiventêtreévités.Lesrenvoispeuventêtreutilisés,maisoncoupedepréférenceaprèsunensembleétape-transition.

Onnepeutpasavoirdeuxétapesdesuiteoudeuxtransitionsdesuite.

5. LestransitionsUnetransitionindiquelapossibilitéd’évolutionentreplusieursétapes.Elleseréaliselorsdesonfranchissementquiprovoqueunchangementd’activitédesétapes.Ilnedoityavoirqu’unetransitionentredeuxétapesquelquesoitlecheminparcouru.

5.1. ChaquetransitionestassociéeàuneréceptivitéÀchaquetransitionestassociéeuneconditionlogiqueappeléeréceptivitéquipeutêtresoitvraiesoitfausse.Lesréceptivitéssontforméesd'uneéquationlogiquedesorties,d'entréeetd'états.Lesnotations↑aou↓aindiquentlapriseencomptedesfrontsmontantsoudescendantsdesvariables.Letempspassépeut-êtreuneréceptivité(10s/XNouR.t>T#10s).

5.2. ÉvolutionduGrafcetUne transition est validée lorsque toutes les étapes précédentes reliées à cette transition sont actives. Lefranchissementd’unetransitionseproduitlorsquelatransitionestvalidéeetquelaréceptivitéassociéeàcettetransition est vraie. Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et estobligatoirementfranchie.

Nonvalidée Validée Franchissable Franchie

5) Grafcet

3 Les étapes

3.1 Représentations graphiques des étapes

L’entrée d’une étape est forcément en partie supérieure et la sortie en partie inférieure. Uneétape active est repérée par un point en partie inférieure du symbole ou par le changement decouleur sur l’écran. Les étapes initiales représentent l’état du système en début de cycle. Ellessont activées inconditionnellement en début de fonctionnement. Il n’y a qu’une étape initialepar Grafcet.

Etape Etape active Etape initiale Etape initiale active

3.2 Les actions associées à une étape

Ces actions sont soit des émissions d’ordre en direction de la partie opérative (moteur enmarche, ouvrir une électrovanne... ), soit des fonctions opératives telles que comptage, mémo-risation, affectation d’une valeur, équations. La description des actions est soit littérale soitsymbolique.

Description littérale Description symbolique

1 Chauffer

Quand l’étape 1 est active, ça chauffe... Quand l’étape 1 est active, Q0 = Q1 = 1.Les autres sorties sont à 0

si elles ne sont pas activée par une autre étape.

3.3 Les étapes sont des objets

Les étapes sont des objets au sens informatique. Elles possèdent les champs suivants :— Un nombre N ou un repère R unique ;— Un temps d’activation XN.t ou R.t ;— Un état XN ou R.x ;— Un statut initial ou non ;— Une liste d’actions associées. Une étape peut être associée à aucune action, dans ce cas

c’est une étape d’attente.

3.4 Les liaisons orientées

Les liaisons orientées relient les étapes et les transitions. Par convention, elles sont toujoursorientées du haut vers le bas : sinon on doit préciser leur sens par une flèche verticale. Lescroisements de liaisons doivent être évités. Les renvois peuvent être utilisés, mais on coupe depréférence après un ensemble étape transition.

On ne peut pas avoir deux étapes de suite ou deux transitions de suite.

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5) Grafcet

3 Les étapes

3.1 Représentations graphiques des étapes

L’entrée d’une étape est forcément en partie supérieure et la sortie en partie inférieure. Uneétape active est repérée par un point en partie inférieure du symbole ou par le changement decouleur sur l’écran. Les étapes initiales représentent l’état du système en début de cycle. Ellessont activées inconditionnellement en début de fonctionnement. Il n’y a qu’une étape initialepar Grafcet.

Etape Etape active Etape initiale Etape initiale active

3.2 Les actions associées à une étape

Ces actions sont soit des émissions d’ordre en direction de la partie opérative (moteur enmarche, ouvrir une électrovanne... ), soit des fonctions opératives telles que comptage, mémo-risation, affectation d’une valeur, équations. La description des actions est soit littérale soitsymbolique.

Description littérale Description symbolique

1 Q0 Q1

Quand l’étape 1 est active, ça chauffe... Quand l’étape 1 est active, Q0 = Q1 = 1.Les autres sorties sont à 0

si elles ne sont pas activée par une autre étape.

3.3 Les étapes sont des objets

Les étapes sont des objets au sens informatique. Elles possèdent les champs suivants :— Un nombre N ou un repère R unique ;— Un temps d’activation XN.t ou R.t ;— Un état XN ou R.x ;— Un statut initial ou non ;— Une liste d’actions associées. Une étape peut être associée à aucune action, dans ce cas

c’est une étape d’attente.

3.4 Les liaisons orientées

Les liaisons orientées relient les étapes et les transitions. Par convention, elles sont toujoursorientées du haut vers le bas : sinon on doit préciser leur sens par une flèche verticale. Lescroisements de liaisons doivent être évités. Les renvois peuvent être utilisés, mais on coupe depréférence après un ensemble étape transition.

On ne peut pas avoir deux étapes de suite ou deux transitions de suite.

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5) Grafcet

4 Les transitions

Une transition indique la possibilité d’évolution entre plusieurs étapes. Elle se réalise lors deson franchissement qui provoque un changement d’activité des étapes. Il ne doit y avoir qu’unetransition entre deux étapes quel que soit le chemin parcouru.

4.1 Chaque transition est associée à une réceptivité

À chaque transition est associée une condition logique appelée réceptivité qui peut être soitvraie soit fausse. Les réceptivités sont formées d’une équation logique de sorties, d‘entrée etd’états. Les notations " a ou # a indiquent la prise en compte des fronts montants ou descen-dants des variables. Le temps passé peut être une réceptivité (10s/XN ou R.t>T#10s).

4.2 Évolution du Grafcet

Une transition est validée lorsque toutes les étapes précédentes reliées à cette transition sontactives. Le franchissement d’une transition se produit lorsque la transition est validée et quela réceptivité associée à cette transition est vraie. Lorsque ces deux conditions sont réunies, latransition devient franchissable et est obligatoirement franchie.

Non validée Validée Franchissable Franchie

1 ou 0

1

2

4.3 Divergence

Divergence ET Divergence OU

Comme l’étape 1 est active, dés que a=1, Comme l’étape 1 est active, dés que a=1,les étapes 11 et 21 s’activent l’étape 11 s’active et l’étape 1 se désactive.

et l’étape 1 se désactive. Si b=1 s’active avant, l’étape 21 s’active etl’étape 1 se désactive.

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4 Les transitions

Une transition indique la possibilité d’évolution entre plusieurs étapes. Elle se réalise lors deson franchissement qui provoque un changement d’activité des étapes. Il ne doit y avoir qu’unetransition entre deux étapes quel que soit le chemin parcouru.

4.1 Chaque transition est associée à une réceptivité

À chaque transition est associée une condition logique appelée réceptivité qui peut être soitvraie soit fausse. Les réceptivités sont formées d’une équation logique de sorties, d‘entrée etd’états. Les notations " a ou # a indiquent la prise en compte des fronts montants ou descen-dants des variables. Le temps passé peut être une réceptivité (10s/XN ou R.t>T#10s).

4.2 Évolution du Grafcet

Une transition est validée lorsque toutes les étapes précédentes reliées à cette transition sontactives. Le franchissement d’une transition se produit lorsque la transition est validée et quela réceptivité associée à cette transition est vraie. Lorsque ces deux conditions sont réunies, latransition devient franchissable et est obligatoirement franchie.

Non validée Validée Franchissable Franchie

0

1

2

•

4.3 Divergence

Divergence ET Divergence OU

Comme l’étape 1 est active, dés que a=1, Comme l’étape 1 est active, dés que a=1,les étapes 11 et 21 s’activent l’étape 11 s’active et l’étape 1 se désactive.

et l’étape 1 se désactive. Si b=1 s’active avant, l’étape 21 s’active etl’étape 1 se désactive.

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4 Les transitions

Une transition indique la possibilité d’évolution entre plusieurs étapes. Elle se réalise lors deson franchissement qui provoque un changement d’activité des étapes. Il ne doit y avoir qu’unetransition entre deux étapes quel que soit le chemin parcouru.

4.1 Chaque transition est associée à une réceptivité

À chaque transition est associée une condition logique appelée réceptivité qui peut être soitvraie soit fausse. Les réceptivités sont formées d’une équation logique de sorties, d‘entrée etd’états. Les notations " a ou # a indiquent la prise en compte des fronts montants ou descen-dants des variables. Le temps passé peut être une réceptivité (10s/XN ou R.t>T#10s).

4.2 Évolution du Grafcet

Une transition est validée lorsque toutes les étapes précédentes reliées à cette transition sontactives. Le franchissement d’une transition se produit lorsque la transition est validée et quela réceptivité associée à cette transition est vraie. Lorsque ces deux conditions sont réunies, latransition devient franchissable et est obligatoirement franchie.

Non validée Validée Franchissable Franchie

1

1

2

•

4.3 Divergence

Divergence ET Divergence OU

Comme l’étape 1 est active, dés que a=1, Comme l’étape 1 est active, dés que a=1,les étapes 11 et 21 s’activent l’étape 11 s’active et l’étape 1 se désactive.

et l’étape 1 se désactive. Si b=1 s’active avant, l’étape 21 s’active etl’étape 1 se désactive.

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5) Grafcet

4 Les transitions

Une transition indique la possibilité d’évolution entre plusieurs étapes. Elle se réalise lors deson franchissement qui provoque un changement d’activité des étapes. Il ne doit y avoir qu’unetransition entre deux étapes quel que soit le chemin parcouru.

4.1 Chaque transition est associée à une réceptivité

À chaque transition est associée une condition logique appelée réceptivité qui peut être soitvraie soit fausse. Les réceptivités sont formées d’une équation logique de sorties, d‘entrée etd’états. Les notations " a ou # a indiquent la prise en compte des fronts montants ou descen-dants des variables. Le temps passé peut être une réceptivité (10s/XN ou R.t>T#10s).

4.2 Évolution du Grafcet

Une transition est validée lorsque toutes les étapes précédentes reliées à cette transition sontactives. Le franchissement d’une transition se produit lorsque la transition est validée et quela réceptivité associée à cette transition est vraie. Lorsque ces deux conditions sont réunies, latransition devient franchissable et est obligatoirement franchie.

Non validée Validée Franchissable Franchie

1 ou 0

1

2•

4.3 Divergence

Divergence ET Divergence OU

Comme l’étape 1 est active, dés que a=1, Comme l’étape 1 est active, dés que a=1,les étapes 11 et 21 s’activent l’étape 11 s’active et l’étape 1 se désactive.

et l’étape 1 se désactive. Si b=1 s’active avant, l’étape 21 s’active etl’étape 1 se désactive.

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5.3. Divergences

DivergenceET DivergenceOU

Commel’étape1estactive,dèsquea=1,lesétapes11et21s’activentetl’étape1sedésactive.

Commel’étape1estactive,dèsquea=1,l’étape11s’activeetl’étape1sedésactive.Sib=1s’activeavant,

l’étape21s’activeetl’étape1sedésactive.

5.4. Convergences

ConvergenceET ConvergenceOU

Pourquelatransitionsoitvalidée,ilfautqueles

étapes10et20soientactives.Pourquelatransitionsoitvalidée,ilfautquel’étape

10ou20soitactive.Phrasemnémotechnique:PourunefonctionOU,ilsuffitd'uneentrée(unebarre)pourl'activer,alorsquepourunefonctionETilfautaumoinsdeuxentrées(deuxbarres)pourl'activer.

6. LeGrafcetdansCodeSys

6.1. CréerunnouveaufichierLorsdelacréationd’unnouveaufichier,ilvousfaudrachoisirCFCpourpouvoirutiliserdesGrafcets.IlfautaussiajouterlabibliothèqueIecsfc(C:\ProgramFiles\WAGOSoftware\CoDeSysV2.3\Library).

5) Grafcet

4 Les transitions

Une transition indique la possibilité d’évolution entre plusieurs étapes. Elle se réalise lors deson franchissement qui provoque un changement d’activité des étapes. Il ne doit y avoir qu’unetransition entre deux étapes quel que soit le chemin parcouru.

4.1 Chaque transition est associée à une réceptivité

À chaque transition est associée une condition logique appelée réceptivité qui peut être soitvraie soit fausse. Les réceptivités sont formées d’une équation logique de sorties, d‘entrée etd’états. Les notations " a ou # a indiquent la prise en compte des fronts montants ou descen-dants des variables. Le temps passé peut être une réceptivité (10s/XN ou R.t>T#10s).

4.2 Évolution du Grafcet

Une transition est validée lorsque toutes les étapes précédentes reliées à cette transition sontactives. Le franchissement d’une transition se produit lorsque la transition est validée et quela réceptivité associée à cette transition est vraie. Lorsque ces deux conditions sont réunies, latransition devient franchissable et est obligatoirement franchie.

Non validée Validée Franchissable Franchie

4.3 Divergence

Divergence ET Divergence OU

1

a

21

•

11

Comme l’étape 1 est active, dés que a=1, Comme l’étape 1 est active, dés que a=1,les étapes 11 et 21 s’activent l’étape 11 s’active et l’étape 1 se désactive.

et l’étape 1 se désactive. Si b=1 s’active avant, l’étape 21 s’active etl’étape 1 se désactive.

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5) Grafcet

4 Les transitions

Une transition indique la possibilité d’évolution entre plusieurs étapes. Elle se réalise lors deson franchissement qui provoque un changement d’activité des étapes. Il ne doit y avoir qu’unetransition entre deux étapes quel que soit le chemin parcouru.

4.1 Chaque transition est associée à une réceptivité

À chaque transition est associée une condition logique appelée réceptivité qui peut être soitvraie soit fausse. Les réceptivités sont formées d’une équation logique de sorties, d‘entrée etd’états. Les notations " a ou # a indiquent la prise en compte des fronts montants ou descen-dants des variables. Le temps passé peut être une réceptivité (10s/XN ou R.t>T#10s).

4.2 Évolution du Grafcet

Une transition est validée lorsque toutes les étapes précédentes reliées à cette transition sontactives. Le franchissement d’une transition se produit lorsque la transition est validée et quela réceptivité associée à cette transition est vraie. Lorsque ces deux conditions sont réunies, latransition devient franchissable et est obligatoirement franchie.

Non validée Validée Franchissable Franchie

4.3 Divergence

Divergence ET Divergence OU

1

b

21

•

11

a

Comme l’étape 1 est active, dés que a=1, Comme l’étape 1 est active, dés que a=1,les étapes 11 et 21 s’activent l’étape 11 s’active et l’étape 1 se désactive.

et l’étape 1 se désactive. Si b=1 s’active avant, l’étape 21 s’active etl’étape 1 se désactive.

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5) Grafcet 4.4 Convergences

4.4 Convergences

Convergence ET Convergence OU

3

a

10 20• •

Pour que la transition soit validée, il faut que Pour que la transition soit validée, il faut queles étapes 10 et 20 soient actives. l’étape 10 ou 20 soit active.

5 Le Grafcet dans CodeSys

5.1 Créer un nouveau fichier

Lors de la création d’un nouveau fichier, il vous faudra choisir CFC pour pouvoir utili-ser des Grafcets. Il faut aussi ajouter la bibliothèque Iecsfc (C :\Program Files\WAGOSoftware\CoDeSys V2.3\Library).

Cela vous créera un programme principal (logigramme), qui vous permettra de gérer l’inter-action entre plusieurs Grafcets. Chaque clic-droit sur Modules vous permettra d’ajouter unGrafcet (SFC).

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5) Grafcet 4.4 Convergences

4.4 Convergences

Convergence ET Convergence OU

3

b

2010

a•

Pour que la transition soit validée, il faut que Pour que la transition soit validée, il faut queles étapes 10 et 20 soient actives. l’étape 10 ou 20 soit active.

5 Le Grafcet dans CodeSys

5.1 Créer un nouveau fichier

Lors de la création d’un nouveau fichier, il vous faudra choisir CFC pour pouvoir utili-ser des Grafcets. Il faut aussi ajouter la bibliothèque Iecsfc (C :\Program Files\WAGOSoftware\CoDeSys V2.3\Library).

Cela vous créera un programme principal (logigramme), qui vous permettra de gérer l’inter-action entre plusieurs Grafcets. Chaque clic-droit sur Modules vous permettra d’ajouter unGrafcet (SFC).

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5) Grafcet 4.4 Convergences

4.4 Convergences

Convergence ET Convergence OU

Pour que la transition soit validée, il faut que Pour que la transition soit validée, il faut queles étapes 10 et 20 soient actives. l’étape 10 ou 20 soit active.

5 Le Grafcet dans CodeSys

5.1 Créer un nouveau fichier

Lors de la création d’un nouveau fichier, il vous faudra choisir CFC pour pouvoir utili-ser des Grafcets. Il faut aussi ajouter la bibliothèque Iecsfc (C :\Program Files\WAGOSoftware\CoDeSys V2.3\Library).

Cela vous créera un programme principal (logigramme), qui vous permettra de gérer l’inter-action entre plusieurs Grafcets. Chaque clic-droit sur Modules vous permettra d’ajouter unGrafcet (SFC).

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Celavouscréeraunprogrammeprincipal(logigramme),quivouspermettradegérerl’interactionentreplusieursGrafcets.Chaqueclic-droitsurModulesvouspermettrad’ajouterunGrafcet(SFC).

6.2. RéaliserleGrafcetQuandvoussélectionnerunGrafcet,ilapparaîtlabarred’outilssuivante.Cettebarred’outilsvouspermettradecréervotreGrafcet.

Important:Nepasoublierd’activerlespasCEIavantdecontinuer.

6.3. Étape+transitionQuandonajouteuneétape+transition,onajoutelesélémentssuivants:

Pourajouteruneactionsupplémentaire,faireunclic-droitsurl’étapepuis«RelierAction».

6.4. Lesdifférentstypesd’action

N Non-stored L’actiondemeureactiveaussilongtempsquel’étapedemeureactiveR Reset Désactivationdel’actionS Set Activationdel’action,quidemeureensuiteactivejusqu’auprochainresetL Limited Activationdel’actionpendantuneduréedéterminéeD Delayed Activationdel’actionaprèsuncertaintemps,pourautantquel’étapedemeureactive

5) Grafcet 4.4 Convergences

4.4 Convergences

Convergence ET Convergence OU

Pour que la transition soit validée, il faut que Pour que la transition soit validée, il faut queles étapes 10 et 20 soient actives. l’étape 10 ou 20 soit active.

5 Le Grafcet dans CodeSys

5.1 Créer un nouveau fichier

Lors de la création d’un nouveau fichier, il vous faudra choisir CFC pour pouvoir utili-ser des Grafcets. Il faut aussi ajouter la bibliothèque Iecsfc (C :\Program Files\WAGOSoftware\CoDeSys V2.3\Library).

Cela vous créera un programme principal (logigramme), qui vous permettra de gérer l’inter-action entre plusieurs Grafcets. Chaque clic-droit sur Modules vous permettra d’ajouter unGrafcet (SFC).

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5) Grafcet 4.4 Convergences

4.4 Convergences

Convergence ET Convergence OU

Pour que la transition soit validée, il faut que Pour que la transition soit validée, il faut queles étapes 10 et 20 soient actives. l’étape 10 ou 20 soit active.

5 Le Grafcet dans CodeSys

5.1 Créer un nouveau fichier

Lors de la création d’un nouveau fichier, il vous faudra choisir CFC pour pouvoir utili-ser des Grafcets. Il faut aussi ajouter la bibliothèque Iecsfc (C :\Program Files\WAGOSoftware\CoDeSys V2.3\Library).

Cela vous créera un programme principal (logigramme), qui vous permettra de gérer l’inter-action entre plusieurs Grafcets. Chaque clic-droit sur Modules vous permettra d’ajouter unGrafcet (SFC).

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5) Grafcet 5.2 Réaliser le Grafcet

5.2 Réaliser le Grafcet

Quand vous sélectionner un Grafcet, il apparaît la barre d’outils suivante. Cette barre d’outilsvous permettra de créer votre Grafcet.

Insérer une étape + transitionavant ou après

Utiliser les pas CEI

Divergence OUà droite ou à gauche Divergence ET

à droite ou à gauche

Saut + Transition

Saut

Important : Ne pas oublier d’activer les pas CEI avant de continuer.

5.3 Étape + transition

Quand on ajoute une étape + transition, on ajoute les éléments suivants :

Pour ajouter une action supplémentaire, faire un clic-droit sur l’étape et « Relier Action ».

5.4 Les différents types d’action

N Non-stored L’action demeure active aussi longtemps que l’étape demeure activeR Reset Désactivation de l’actionS Set Activation de l’action, qui demeure ensuite active jusqu’au prochain resetL Limited Activation de l’action pendant une durée déterminéeD Delayed Activation de l’action après un certain temps, pour autant que l’étape demeure active

5.5 Les réceptivités

Dans l’éditeur SFC, on peut écrire une condition de transition directement sur l’étiquettede transition (avec les fonctions logiques NOT, OR, AND etc...) ou alors ouvrir une fenêtred’édition propre à cet effet.

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5) Grafcet 5.2 Réaliser le Grafcet

5.2 Réaliser le Grafcet

Quand vous sélectionner un Grafcet, il apparaît la barre d’outils suivante. Cette barre d’outilsvous permettra de créer votre Grafcet.

Important : Ne pas oublier d’activer les pas CEI avant de continuer.

5.3 Étape + transition

Quand on ajoute une étape + transition, on ajoute les éléments suivants :

ActionType de l'actionNom de l'étape

Receptivité

Pour ajouter une action supplémentaire, faire un clic-droit sur l’étape et « Relier Action ».

5.4 Les différents types d’action

N Non-stored L’action demeure active aussi longtemps que l’étape demeure activeR Reset Désactivation de l’actionS Set Activation de l’action, qui demeure ensuite active jusqu’au prochain resetL Limited Activation de l’action pendant une durée déterminéeD Delayed Activation de l’action après un certain temps, pour autant que l’étape demeure active

5.5 Les réceptivités

Dans l’éditeur SFC, on peut écrire une condition de transition directement sur l’étiquettede transition (avec les fonctions logiques NOT, OR, AND etc...) ou alors ouvrir une fenêtred’édition propre à cet effet.

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6.5. LesréceptivitésDansl’éditeurSFC,onpeutécrireuneconditiondetransitiondirectementsurl’étiquettedetransition(aveclesfonctionslogiquesNOT,OR,ANDetc.)oualorsouvrirunefenêtred’éditionpropreàceteffet.

Chaqueétapeestcomposéededeuxvariables:

• Unbooléenquifournitl’étatdel’étape:x;• Unentierquidonneletempsd’activation:t.

Danstoutepartieduprogrammeonpeutaccéderàcesvariables.ParexempleG1.E1.xdonnel’étatdel’étapeE1duGrafcetG1.PourcréeruneétapeStepXd’uneduréede10s,ilsuffitd’utiliserlaréceptivitésuivante:[StepX.t>T#10s].

6.6. Actiond’entréeetdesortieIlestpossibled’ajouteràuneétape,enplusdel’actiond’étape,uneactiond’entréeetuneactiondesortie.Uneactiond’entréeestexécutéeuneseulefois,immédiatementaprèsquel’étapeaitétéactivée.Uneactiondesortieestexécutéeuneseulefois,avantquel’étapenesoitdésactivée.Uneétapeavecactiond’entréeestindiquéeparun’E’danslecoininférieurgauche,alorsqu’uneétapeavecactiondesortieestsignaléeparun’X’danslecoininférieurdroit.Lesactionsd’entréeetdesortiepeuventêtreimplémentéesdanslelangagedevotrechoix.Pouréditeruneactiond’entréeoudesortie,double-cliquezsurlecoincorrespondantdel’étape.

6.7. Activationd’unGrafcetPourqueleGrafcetsoitactif,ilfautledéclarerdansleprogrammeprincipal.Exemple:Ci-dessouslesGrafcetsG1etG2sontactivés.

6.8. ForçagePourforcerunGrafcetsursonétapeinitiale,ilsuffitdedéclarerSFCResetcommevariabled'entréedetypeBOOLdansleGrafcet.Puisdansleprogrammeprincipedecâblercettenouvelleentrée.

5) Grafcet 5.2 Réaliser le Grafcet

5.2 Réaliser le Grafcet

Quand vous sélectionner un Grafcet, il apparaît la barre d’outils suivante. Cette barre d’outilsvous permettra de créer votre Grafcet.

Important : Ne pas oublier d’activer les pas CEI avant de continuer.

5.3 Étape + transition

Quand on ajoute une étape + transition, on ajoute les éléments suivants :

Pour ajouter une action supplémentaire, faire un clic-droit sur l’étape et « Relier Action ».

5.4 Les différents types d’action

N Non-stored L’action demeure active aussi longtemps que l’étape demeure activeR Reset Désactivation de l’actionS Set Activation de l’action, qui demeure ensuite active jusqu’au prochain resetL Limited Activation de l’action pendant une durée déterminéeD Delayed Activation de l’action après un certain temps, pour autant que l’étape demeure active

5.5 Les réceptivités

Dans l’éditeur SFC, on peut écrire une condition de transition directement sur l’étiquettede transition (avec les fonctions logiques NOT, OR, AND etc...) ou alors ouvrir une fenêtred’édition propre à cet effet.

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5) Grafcet 5.6 Action d’entrée et de sortie

Chaque étape est composée de deux variables :— un booleen qui fournie l’état de l’étape : x ;— un entier qui donne le temps d’activation : t.

Dans toute partie du programme on peut accéder à ces variables. Par exemple G1.E1.x donnel’état de l’étape E1 du Grafcet G1. Pour créer une étape StepX d’une durée de 10s, il suffitd’utiliser la réceptivité suivante : [StepX.t > T#10s].

5.6 Action d’entrée et de sortie

Il est possible d’ajouter à une étape, en plus de l’action d’étape, une action d’entrée et uneaction de sortie. Une action d’entrée est exécutée une seule fois, immédiatement après quel’étape ait été activée.Une action de sortie est exécutée une seule fois, avant quel’étape ne soit désactivée. Une étape avec action d’entréeest indiquée par un ’E’ dans le coin inférieur gauche, alorsqu’une étape avec action de sortie est signalée par un ’X’dans le coin inférieur droit.Les actions d’entrée et de sortie peuvent être implémentées dans le langage de votre choix. Pouréditer une action d’entrée ou de sortie, double-cliquez sur le coin correspondant de l’étape.

5.7 Activation d’un Grafcet

Pour que le Grafcet soit actif, il faut le déclarer dans le programme principal.Exemple : Ci-dessous les Grafcets G1 et G2 sont activés.

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5) Grafcet 5.6 Action d’entrée et de sortie

Chaque étape est composée de deux variables :— un booleen qui fournie l’état de l’étape : x ;— un entier qui donne le temps d’activation : t.

Dans toute partie du programme on peut accéder à ces variables. Par exemple G1.E1.x donnel’état de l’étape E1 du Grafcet G1. Pour créer une étape StepX d’une durée de 10s, il suffitd’utiliser la réceptivité suivante : [StepX.t > T#10s].

5.6 Action d’entrée et de sortie

Il est possible d’ajouter à une étape, en plus de l’action d’étape, une action d’entrée et uneaction de sortie. Une action d’entrée est exécutée une seule fois, immédiatement après quel’étape ait été activée.Une action de sortie est exécutée une seule fois, avant quel’étape ne soit désactivée. Une étape avec action d’entréeest indiquée par un ’E’ dans le coin inférieur gauche, alorsqu’une étape avec action de sortie est signalée par un ’X’dans le coin inférieur droit.Les actions d’entrée et de sortie peuvent être implémentées dans le langage de votre choix. Pouréditer une action d’entrée ou de sortie, double-cliquez sur le coin correspondant de l’étape.

5.7 Activation d’un Grafcet

Pour que le Grafcet soit actif, il faut le déclarer dans le programme principal.Exemple : Ci-dessous les Grafcets G1 et G2 sont activés.

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