Diapositive 1 / 74 P&T - GPS - Training PhW - CANopen_offer_fr 09/2004 Chapitre 1 :Aperçu de l offre globale IA Chapitre 2 : Principales caractéristiques

P&T - GPS - TrainingPhW - CANopen_offer_fr 09/2004

Diapositive 1 / 74

Chapitre 1 : Aperçu de l ’offre globale IA

Chapitre 2 : Principales caractéristiques des produits

Offre CANopen IAOffre CANopen IASeptember 2004September 2004


Diapositive 2 / 74

Cartes PCMCIA maître CANopen pour automate Premium

TSXCPP100 DS301 V3.0

TSXCPP110 DS301 V4.2

ProduitsProduits

Chapitre 1 : Aperçu de l'offre IA

Coupleur de communication CANopen pour départs moteurs

TEGO POWER / QUICKFIT :

APP1CCO0 = 16E + 8S sur bus

APP1CCO2 = 16E + 8S sur bus + 16E + 16S locales


Diapositive 3 / 74

ProduitsProduits


Répartiteurs monoblocs IP67 E/S TOR Advantys FTB CANopen

4 modularités = 4 références

FTB1CN 16E P0 : 16E ou 8E + 8 Diag

FTB1CN 12E04S P0 : 12 E + 4S ou 4E + 4S + 8 Diag

FTB1CN 08E08S P0 : 8 E + 8S ou 8S + 8 Diag

FTB1CN 16C P0 : 16 ES ou 8ES + 8ES/Diag

Répartiteurs modulaire IP67 Advantys FTM CANopen

FTM1CN10

256 Digital I/O maximum

16 Analog I/O maximum


Diapositive 4 / 74

ProduitsProduits


Coupleur de communication Advantys STB CANopen

STB NCO2212


Diapositive 5 / 74

ProduitsProduits


Carte de communication CANopen pour

variateurs de vitesse ATV38 / ATV58 / ATV58F

VW3A58308

Carte programmable avec liaison CANopen intégrée pour

variateur de vitesse ATV38 / ATV58 / ATV58F

VW3A581131


Diapositive 6 / 74

ProduitsProduits


Variateur de vitesse ATV31 avec liaison CANopen intégrée :

ATV31Hxxxx : version coffret satandard

ATV31Cxxxx : version coffret étanche

ATV31Kxxxx : version kit

Variateur de vitesse Lexium MHDA avec liaison CANopen intégrée

17D xxxx

17D HP xxxx


Diapositive 7 / 74

Logiciel de configuration maître CANopen Sycon de HILSCHER : LXLFBCM

AccessoiresAccessoires

Boîtier de dérivation pour raccordement de la carte maître CANopen à 1 ou 2 bus CANopen :

TSXCPPACC1

En juin 2003, Schneider ne fournit ni câble, ni connecteurs CANopen, mais recommande des fournisseurs.

Une offre connectique sera disponible 2ème trimestre 2005.



Diapositive 8 / 74

Fournisseurs recommandésFournisseurs recommandés

Câbles

- U.I.LAPP GmbHSchultze-Delitsch-Str. 25D-70565 Stuttgart Germany

http://www.lappcable.com

Connecteurs- ERNI Elektroapparate GmbH

Seestrasse 9 D-73099 Adelberg Germany

- ERNI Connectique S.a.r.l, France27 bis, avenue des Sources / CP 638 F-69258 LYON Cedex 09,

http://connect.erni.com/



Diapositive 9 / 74

Enrichissement de l ’offre prévuEnrichissement de l ’offre prévu


Advantys STB : NIM CANopen esclave basique

Module maître CANopen TWIDO

Advantys OTB : module esclave CANopen

Tesys U : module esclave CANopen

Utilise le même hardware que module dédié BECKHOFF

Carte de communication CANopen pour ATV71

3 Q / 2004

4 Q / 2004

4 Q / 2004

1 Q / 2005

1 Q / 2005


Diapositive 10 / 74

Enrichissement de l ’offre prévuEnrichissement de l ’offre prévu

Offre d ’accessoires de câblageCâbles, connecteurs, taps, rallonges, bridge…

Advantys software V2.0Supportera STB, OTB, FTB, and FTM

Sycon software V2.8 SR1

PDOs activés directement, amélioration de l’allocation des identifieurs

Aide à la mise en œuvreTerminal permettant de tester le câblage du réseau (étude faisabilité)

Analyseur de réseau (réservé aux experts)


2 Q / 2005

2 Q / 2005

3 Q / 2005

2 Q / 2005


Diapositive 11 / 74

Carte PCMCIA type III insérée dans l ’emplacement port de communication du module processeur (1 seul maître CANopen par automate).

Carte maître CANopen TSXCPP100Carte maître CANopen TSXCPP100

2 voyants de signalisation

Pattes de fixation sur UC automate

Câble de raccordement longueur 0,6 m avec SUBD 15 pts mâle à l ’extrémité

Chapitre 2 : Caractéristiques principales des produits


Diapositive 12 / 74

Compatibilité :

CANopen DS301 standard V3.0.

Processeurs Premium >= V5.0 sauf TSX57103.

PL7 >= V4.0

Configurateur Sycon >= 2.630

Le configurateur Sycon permet de générer le fichier de configuration ***.co qui peut être importé à partir de PL7, ou chargé directement dans la carte.




Diapositive 13 / 74

Fonction supportées :

Gestion du bus

Echange implicite des PDO (8 octets maxi) au travers des mots %MW

Echange explicite des SDO par fonctions WRITE_VAR et READ_VAR

Emission de n ’importe quel identifieur par fonction SEND_REQ

Identification, diagnostic, et historique des défauts par fonction SEND_REQ




Diapositive 14 / 74


Processeur Taille maxi fichierconfiguration (1)

Taille maxi des données E/S (PDO)

Tache Mast Tache Fast

TSXP57-203 16 Ko 512 %MW(256 + 256)

64 %MW(32 + 32)

TSXP57-253 16 Ko 512 %MW(256 + 256)

64 %MW(32 + 32)

TSXP57-303 32 Ko 1024 %MW(512 + 512)

128 %MW(64 + 64)

TSXP57-353 32 Ko 1024 %MW(512 + 512)

128 %MW(64 + 64)

TSXP57-453 64 Ko 3584 %MW(1792 + 1792)

256 %MW(128 + 128)

(1) Cette taille maxi peut être dépassée si on charge le fichier configuration directement dans la carte à l ’aide du logiciel Sycon. La taille maxi du fichier autorisée par le logiciel Sycon est de 256 Ko.

Pour 10 ATV58 : Taille fichier configuration = 4,6 Ko Données E/S = 2 X 20 mots

Pour 20 ATV58 : Taille fichier configuration = 7,5 Ko Données E/S = 2 X 40 mots



Diapositive 15 / 74



Câble de raccordement longueaur 0,6 m avec Tap intégré et connecteur SUBD à l’extrémité

Carte PCMCIA type III insérée dans l ’emplacement port de communication du module processeur (1 seul maître CANopen par automate).

2 voyants de signalisation

Pattes de fixation sur UC automate


Diapositive 16 / 74



Compatibilité :

CANopen DS301 standard V4.1

Processeurs Premium >= V5.0 sauf TSX57103.

PL7 >= V4.3

Configurateur Sycon >= 2.8

Le configurateur Sycon permet de générer le fichier de configuration ***.co qui peut être importé à partir de PL7, ou chargé directement dans la carte.


Diapositive 17 / 74



Fonction supportées :

Gestion du bus

Echange implicite des PDO (8 octets maxi) au travers des mots %MW

Echange explicite des SDO par fonctions WRITE_VAR et READ_VAR

Emission de n ’importe quel identifieur par fonction SEND_REQ

Identification, diagnostic, et historique des défauts par fonction SEND_REQ

+ Gestion du Heartbeat

Idem

TS

XC

PP

100

New


Diapositive 18 / 74

Coupleur de communication placé sur le flanc gauche des départs moteurs.

Voyants de signalisation

Bornier de raccordement du bus

Switchs pour la configuration de la vitesse et de l ’adresse

Borniers de raccordements entrées sorties locale

(uniquement sur coupleur APP1CCO2)

Alimentation 24V

Coupleur de communication CANopen pour TEGO POWER/QUICKFITCoupleur de communication CANopen pour TEGO POWER/QUICKFIT



Diapositive 19 / 74



2 références :

APP1CCO016E + 8S sur busPilotage 8 départs moteurs

APP1CCO216E + 8S sur bus + 16E + 16S localesPilotage de 24 départs moteurs


Diapositive 20 / 74

Caractéristiques principales :

Vitesse supportées : 125, 250, 500 Kbits/s ou 1 Mbits/s configurée par switchs

Adresses supportées : 1 à 63configurée par switchs

Conforme à CAN V2.A : Identifieur sur 11 bits

Allocation des identifieurs : Par l ’adresse

Profils : DS-301 « Communication profile »DS-401 « I/O module ».




Diapositive 21 / 74

Process Data Objects = PDO

Les coupleurs CANopen APP1CO00 et APP1CO02 gèrent au maximum :5 PDO en émission5 PDO en réception

Seuls le premier PDO (1800) pré-défini en émission et le premier PDO (1400) pré-défini en réception sont utilisés avec les départs moteurs TEGO.

Mode de transmission supportés : Emission : Synchrone et asynchrone, acyclique

Réception : Synchrone et asynchrone




Diapositive 22 / 74

Description des PDOs prédéfinis sur APP1CCO0 :

1 PDO en réception : 1400 (commande) contenant 1 octet :

Commande des 8 contacteurs embase TEGO

1 PDO en émission : 1800 (surveillance) contenant 2 octets :

Etat des 8 contacts auxiliaires des contacteurs

Etat des 8 contacts auxiliaires des disjoncteurs




Diapositive 23 / 74

Description des PDOs pré-définis sur APP1CCO2 :

1 PDO en réception : 1400 (commande) contenant 4 octets : Commande des 8 contacteurs embase TEGO Commande des 16 sorties externes à l ’embase 4 ème octets inutilisé

1 PDO en émission : 1800 (surveillance) contenant 4 octets : Etat des 8 contacts auxiliaires des contacteurs Etat des 8 contacts auxiliaires des disjoncteurs Etat des 16 entrées externes à l ’embase




Diapositive 24 / 74

Service Data Object = SDO

1 SDO en émission, 1 SDO en réception

Permettent d ’accéder par messagerie à n ’importe quel objet du dictionnaire.

Les différents objets accessibles ne sont pas documentés.




Diapositive 25 / 74

Special Function Objects : SFO

Services NMT : CANopen minimum boot-up(pas d ’allocation dynamique des identifieurs)

Objet SYNC : Gère l ’émission et la réception des PDOs en mode synchrone

Objet EMCY : Emis en cas de défaut du départ moteur

Objet Node guarding : Supporté. Envoi sur polling de l ’état des départs moteurs et détection absence de polling

Objet Heartbeat : Non supporté




Diapositive 26 / 74

Raccordement des capteurs/actionneur sur 8 prises M12 femelle avec leds d ’état ou de diagnostic par voie.

Leds de diagnostic du bus et des alimentations

Alimentation 24 VDC du module

Roues codeuses pour la configuration de la vitesse et de l’adresse du module

Raccordement du module sur le bus

Répartiteur monobloc IP67 d’E/S sur bus CANopen : FTB 1CN••••••P0Répartiteur monobloc IP67 d’E/S sur bus CANopen : FTB 1CN••••••P0



Diapositive 27 / 74



Modules 16E : FTB1CN 16E P0 Raccordement de 16 capteurs simplesou de 8 capteurs avec fonction de diagnostic intégrée

Modules 12E/4S : FTB1CN 12E04S P0 Raccordement de 12 capteurs et 4 actionneurs simplesou de 4 capteurs et 4 actionneurs avec fonction de diagnostic intégrée

Modules 8E/8S : FTB1CN 08E08S P0 Raccordement de 8 capteurs et 8 actionneurs simplesou de 8 actionneurs avec fonction de diagnostic intégrée

Modules 16E ou 16S configurables : FTB1CN 16C P0 Raccordement de 16 capteurs, ou de 15 capteurs et 1 actionneur, ou de 14 capteurset 2 actionneurs etc...

4 modularités :


Diapositive 28 / 74


Vitesse supportées : 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 Kbits/s ou 1 Mbits/sconfigurée par roue codeuseavec possibilité de reconnaissance automatique

Adresse : 1 à 99configurée avec 2 roues codeuses


Allocation des identifieurs : Par l ’adresse pour les PDOs 1400 et 1800Manuellement pour les PDOs 1405 et 1805





Diapositive 29 / 74


Les répartiteurs monobloc IP67 d ’E/S CANopen gèrent :2 PDO pré-définis en émission

2 PDO pré-définis en réception

(sauf module FTB1CN 16E P0 16 entrées : 1 seul PDO)

Mode de transmission supportés : Emission : Synchrone et asynchrone, cyclique et acyclique, sur Remote

frame





Diapositive 30 / 74



Description des PDO pré-définis

2 PDOs pré-définis en émission (entrées)

PDO 1800 = 1 mot : Entrée/Diagnostic

PDO 1805 = 3 ou 4 mots : Entrée/Diagnostic + Diagnostic module-voie

2 PDOs pré-définis en reception (sorties)

PDO 1400 = 1 à 2 octets : Sorties (sauf module FTB1CN 16E P0

PDO 1405 = 1 à 3 octets : Sorties+ Configuration voies 1. en Entrée ou en DiagConfiguration en entrée ou en sortie voies 1. et 0. (module FTB1CN 16C P0 uniquement)


Diapositive 31 / 74


1 SDO en émission, 1 SDO en réceptionPermettent d ’accéder par messagerie à n ’importe quel objet du dictionnaire.

Ils permettent par exemple de paramétrer :

La logique des entrées : Contact NO - NCLa logique des sorties : Etat NO - NCLa position de repli des sorties : Maintien / repli à 0 / repli à 1en cas de problème de communicationLe fonctionnement des voies 1. (pin 2) : Entrée ou capteur avec diagnostic intégré

Ce paramétrage peut être effectué à l ’initialisation du réseau (Fenêtre Object Configuration) ou par application.




Diapositive 32 / 74




Services NMT : CANopen minimum boot-up (pas d ’allocation dynamique des identifieurs)


Objet EMCY : Emis en cas de défaut du répartiteur

Objet Node guarding : Supporté. Envoi sur polling de l ’état du répartiteur et détection absence de polling

Objet Heartbeat : Supporté


Diapositive 33 / 74


Coupleur CANopen pour répartiteurs modulaires d’E/S : FTM 1CN10Coupleur CANopen pour répartiteurs modulaires d’E/S : FTM 1CN10

Fait partie de l ’offre Advantys IP67 FTM offer

Permet de raccorder un nombre évolutif de répartiteurs d ’E/S digitales ou analogiques

256 E/S digitales maximum

16 E/S analogiques maximum

Connection des capteurs et actionneurs par connecteurs M8 ou M12 :

M8 : 1 canal par connecteur M12 : 2 canaux par connecteur

Coupleur CANopen

Répartiteurs d’entrées/sorties


Diapositive 34 / 74



1 connecteur « PWR » mâle type 7/8 pour le raccordement des alimentations

2 connecteurs M12 « BUS IN » et « BUS OUT » pour le raccordement au bus de terrain

2 voyants de diagnostic « BUS »

4 connecteurs femelle M12 pour raccordement des 4 segments de répartiteurs.

Chaque connecteur est équipé de 2 voyants de « Diagnostic segment »

Capot fixé par 3 vis pour accès roues codeuses


Diapositive 35 / 74




Vitesse supportées : 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 Kbits/s ou 1 Mbits/sconfigurée par roue codeuseavec possibilité de reconnaissance automatique

Adresse : 1 à 99configurée avec 2 roues codeuses


Allocation des identifieurs : Par l ’adresse pour les 4 premiers PDOsManuellement pour les autres



Diapositive 36 / 74




Le logiciel CANconfig est utilisé pour générer un fichier EDS spécifique à chaque configuration modulaire. Le fichier généré peut contrôler jusqu ’à 5 receive PDOs et 5 transmit PDOs.

Nombre de répartiteursE/S analogiques

Nombre de répartiteursE/S digitaux

4 43 82 121 150 16

Des PDOs adaptés peuvent être définis manuellement pour connecter plus de répartiteurs


Diapositive 37 / 74




1 SDO en émission, 1 SDO en réceptionPermettent d ’accéder par messagerie à n ’importe quel objet du dictionnaire.

Ils permettent par exemple de paramétrer :

La logique des entrées : Contact NO - NCLa logique des sorties : Etat NO - NCLa position de repli des sorties : Maintien / repli à 0 / repli à 1en cas de problème de communicationLe fonctionnement des voies 1. (pin 2) : Entrée ou capteur avec diagnostic intégréLa configuration des E/S analogiques : -10V/+10V, 0/+10V, 0/20mA, 4/20mA



Diapositive 38 / 74






Objet EMCY : Emis en cas de défaut du répartiteur




Diapositive 39 / 74

Coupleur de communication placé à l ’extrémité gauche du premier îlot (îlot primaire).

Voyants de signalisation de l ’état du bus

Connecteur de raccordement du bus

2 roues codeuses pour la configuration de la vitesse et de l’adresse sur le bus (2 étapes)

Carte mémoire SIM optionnelle pour la sauvegarde de la configuration du bus îlot

Connecteur male 8 pins HE13 pour connecter le PC sur le STB (chargement de la configuration, mise au point)

Alimentation du coupleur 24VCC

Coupleur de communication CANopen pour STB : STBNCO2212Coupleur de communication CANopen pour STB : STBNCO2212



Diapositive 40 / 74


Vitesse supportées : 10, 20, 50, 125, 250, 500 Kbits/s ou 1 Mbits/sconfigurée par roue codeuse

Adresse : 1 à 99configurée par roue codeuse


Allocation des identifieurs : Par l ’adresse pour les 4 premiers PDOsManuellement pour les suivant

Profils : DS-301 « Communication profile »

DS-401 « I/O module ».

Coupleur de communication CANopen pour STBCoupleur de communication CANopen pour STB



Diapositive 41 / 74

Process Datas Objet supportés : PDO

Le coupleur CANOpen gère au maximum 32 PDO en réception et 32 PDO en émission. Chaque PDO contient au maximum 8 octets de données.

- Le fichier EDS fournit de base avec le coupleur CANopen permet de gérer au maximum 4 PDO en réception et 4 PDO en émission.

- Le logiciel de configuration Advantys permet de configurer le bus îlot et de générer un fichier EDS propre à chaque configuration du bus. Le fichier généré permet de gérer jusqu ’à 32 PDO en réception et 32 PDO en émission.

- Il est possible de définir ses propres PDO afin de transporter des objets spécifiques (diagnostic).




Diapositive 42 / 74

PDO supportés dans le fichier EDS de base

4 PDO en Réception (sorties) :

PDO 1 : Sorties TOR (géré par bloc de 8 bits)

PDO 2 à 4 : Sorties ANA (géré par bloc de 16 bits)

4 PDO en Emission (entrées) :

PDO 1 : Entrées TOR (géré par bloc de 8 bits)

PDO 2 à 4 : Entrées ANA (géré par bloc de 16 bits)

Mode de transmission supporté par les PDO :Emission : Synchrone et asynchrone, cyclique et acyclique





Diapositive 43 / 74

Service Datas Objets supportés : SDO






Diapositive 44 / 74

Objets Spécifiques fabriquant

Ces objets sont accessibles par les services PDO ou SDO.

- Global Bits (Index : 4000H - Subindex : 0)

Indique le type d ’erreur sur le bus îlot.

- Communication Diagnostics (Index : 4001H - Subindex : 0)

Poids faible de 4001 : Etat du bus îlot ; Poids fort de 4001 : Diagnostic du bus).

- Node Configured (Index : 4002H - Subindex : 0 à 8)

Chaque bit représente un module sur le bus îlot. Quant le module est configuré, le bit correspondant est positionné à 1.




Diapositive 45 / 74

Objets Spécifiques fabriquant (suite)

- Node Operational (Index : 4003H - Subindex : 0 à 8)

Chaque bit représente un module sur le bus îlot. Quant le module est opérationel, le bit correspondant est positionné à 1.

- Node Error (Index : 4004H - Subindex : 0 à 8)

Chaque bit représente un module sur le bus îlot. Quant le module est en erreur, le bit correspondant est positionné à 1.

- Node Assembly Fault (Index : 4005H - Subindex : 0 à 8)

Chaque bit représente un module sur le bus îlot. Quant le module est en défaut de configuration, le bit correspondant est positionné à 1.




Diapositive 46 / 74

Objets Spécifiques fabriquant (suite)

- NIM Status (Index : 4006H - Subindex : 0)

Indique le type le status du coupleur de communication (NIM).




Diapositive 47 / 74





Objet EMCY : Emis en cas de défaut sur l ’ilôt

Objet Node guarding : Supporté. Envoi sur polling de l ’état de l ’ilôt et détection absence de polling

Objet Heartbeat : Supporté. Envoi périodique de l ’état se l ’ilot.



Diapositive 48 / 74

Carte électronique en forme de L connectée sur la carte contrôle du variateur.

Carte de communication CANopen pour ATV38 / 58 : VW3A58308Carte de communication CANopen pour ATV38 / 58 : VW3A58308


Voyants designalisation

Bornier de raccordement du bus

Commutateur de fin de ligne

Compatible avec toutes les cartes contrôle ATV38, ATV58 et ATV58F.



Diapositive 49 / 74




Vitesse supportées : 125, 250, 500 Kbits/s ou 1 Mbits/sconfigurée par swtichs

Adresse : 1 à 63configurée par switchs




DS402 V1.1: «Drives & motion control-Velocity Mode»

DriveCom


Diapositive 50 / 74




La carte de communication CANopen pour ATV58 gère :1 PDO pré-définis en émission

1 PDO pré-définis en réception

Mode de transmission supportés : Emission : Asynchrone, cyclique et acyclique, sur Remote frame

Réception : Asynchrone


Diapositive 51 / 74

Services PDO supportés (pilotage) :

1 PDO en réception : 1400 (commande) = 2 mots :

CMDD : registre de commande DRIVECOM

LFRD : consigne de vitesse DRIVECOM en tr/mn

1 PDO en émission : 1800 (surveillance) = 2 mots :

ETAD : mot d ’état DRIVECOM

RFRD : vitesse moteur DRIVECOM en tr/mn

* Les PDO émis par le variateur sont espacés au minimum de 50 ms et au maximum d ’une seconde.




Diapositive 52 / 74








Diapositive 53 / 74




Objet SYNC : Non supporté

Objet EMCY : Emis en cas de défaut du variateur





Diapositive 54 / 74

Carte électronique en forme de L connectée sur la carte contrôle du variateur

La liaison CANopen peut fonctionner en mode maître ou en mode esclave.

Carte programmable avec liaison CANopen pour ATV38 / 58 : VW3A581131Carte programmable avec liaison CANopen pour ATV38 / 58 : VW3A581131


Voyants designalisation

Connecteur SUD-9pts de raccordement au bus

CANopen

Cavalier résistance de fin de ligne

Compatibilité avec les cartes contrôle :ATV38 : toutes versions - ATV58 >=4.2 ATV58F >=3.1IE27.


Bornier débrochable

8 E/S configurablesavec alim 24V externe

Connecteur RJ45 pourraccordement PC


Diapositive 55 / 74


Caractéristiques principales mode maître :

Vitesse supportées : 125, 250, 500 Kbits/s ou 1 Mbits/ssi configurée par swtichs

10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 Kbits/s ou 1Mbits/ssi configurés par logiciel

Adresse : 1 à 32 nœuds9 PDOs maximum par esclave


Profils : DSP 301 V4.01 et DSP 306

L ’ensembles des fonctionnalités du réseau CANopen : démarrage du réseau, échanges périodiques, surveillance, diagnostc se gère par l ’intégration de librairies dans l ’application automate.



Diapositive 56 / 74


Caractéristiques principales mode esclave :

Vitesse supportées : 125, 250, 500 Kbits/s ou 1 Mbits/s

si configurée par swtichs

10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 Kbits/s ou 1Mbits/s

si configurés par logiciel

Adresse : 1 à 63configurée par switchs ou par logiciel



Profils : DS 405 Programmable Devices IEC1131

L ’ensemble des fonctionnalités du réseau CANopen : démarrage du réseau, échanges périodiques,

surveillance, diagnostc se gère par l ’intégration de librairies dans l ’application automate.



Diapositive 57 / 74



La carte programmable CANopen pour ATV58 gère : 1 PDO en émission 8 octets dont l ’utilisation est libre

1 PDO en réception 8 octets dont l ’utilisationest libre

Mode de transmission supportés : Emission : Synchrone : acyclique, cyclique

Asynchrone device profile et manufacturer specific

Réception : Synchrone acyclique, cyclique

Asynchrone device profile et manufacturer specific

Possibilité de consommer directement un PDO émis d ’esclave à esclave (PDO linking)

L ’affectation du contenu des PDOs se fait par programme applicatif.



Diapositive 58 / 74




Pour accéder aux entrées sorties de la carte.

L ’écriture ou la lecture des paramètres du variateur peut être réalisée par programme applicatif en réservant 2 mots des PDOs utilisant un système d ’adressage indexé de type PKW.



Diapositive 59 / 74




Objet SYNC : Supporté

Objet EMCY : Géré à partir d ’un bloc fonctionL ’utilisateur doit mettre le code dans le bloc fonction


Objet Heartbeat : Non supporté.



Diapositive 60 / 74

L’Altivar 31 est équipé d ’un connecteur femelle RJ45 supportant les protocoles Modbus et CANopen.

Les 2 protocoles peuvent être utilisés simultanément.

La configuration de la vitesse de transmission et de l ’adresse se fait par l ’intermédiaire de l ’IHM intégrée.

Variateur de vitesse ATV31 avec liaison CANopen intégréeVariateur de vitesse ATV31 avec liaison CANopen intégréeVariateur de vitesse ATV31 avec liaison CANopen intégréeVariateur de vitesse ATV31 avec liaison CANopen intégrée



Diapositive 61 / 74



Vitesse supportées : 10, 20, 50, 125, 250, 500 Kbits/s ou 1 Mbits/s configurée par l ’IHM intégrée

Adresse : 1 à 127 configurée par l ’IHM intégrée


Allocation des identifieurs : Par l ’adresse pour le premier PDO (PDO1)Manuellement pour le PDO5

Profils : DS-301 V4 « Communication profile »

DS402 «Drives & motion control-Velocity Mode»

DriveCom



Diapositive 62 / 74



L ’ATV31 gère :2 PDO pré-définis en émission2 PDO pré-définis en réception

Mode de transmission supportés : Emission :

PDO1 : Asynchrone, acyclique

PDO5 : Synchrone, asynchrone, et acyclique, sur Remote frame

Réception :

PDO1 : Asynchrone

PDO5 : Synchrone, asynchrone



Diapositive 63 / 74


PDO1 en réception : 1400 (commande) = 1 mot


PDO5 en réception : 1405 (commande) = 2 motsCMDD : registre de commande DRIVECOMLFRD : consigne de vitesse DRIVECOM en tr/mn

avec possibilité d ’ajouter 2 mots supplémentaires du dictionnaire d ’objet.

PDO1 en émission : 1800 (surveillance) = 1 mot


PDO5 en émission : 1805 (surveillance) = 2 mots

ETAD : mot d ’état DRIVECOMRFRD : vitesse moteur DRIVECOM en tr/mn

avec possibilité d ’ajouter 2 mots supplémentaires du dictionnaire d ’objet.




Diapositive 64 / 74








Diapositive 65 / 74




Objet SYNC : Supporté






Diapositive 66 / 74

Variateur de vitesse LEXIUM avec liaison CANopen intégréeVariateur de vitesse LEXIUM avec liaison CANopen intégrée

Flèches de configurationde l ’adresse

Port de communication Can open SubD 9 pts

sur face supérieure du module


Diapositive 67 / 74



Vitesse supportées : 10, 20, 50, 125, 250, 500 Kbits/s ou 1 Mbits/s configurée par switchs ou logiciel Unilink

Adresse : 1 à 99configurée par switchs ou logiciel Unilink




DS402 «Drives & motion control-Velocity Mode»

DriveCom


Diapositive 68 / 74



Le LEXIUM gère :2 PDO pré-définis en émission2 PDO pré-définis en réception

Mode de transmission supportés : Emission :

Asynchrone, acyclique

Réception :

Asynchrone


Diapositive 69 / 74



PDO1 en réception : 1400 (commande) = 1 mot


PDO2 en réception : 1401 (commande) = 4 motsCanal ASCII

PDO1 en émission : 1800 (surveillance) = 1 mot


PDO2 en émission : 1805 (surveillance) = 4 mots

Canal ASCII


Diapositive 70 / 74

Services PDO supportés (Echanges implicite ) :


Supported PDO services (implicit exchange):Les canaux de communication

sont configurés par l ’outilSycon

L ’adressage LEXIUM surCANopen est configuré

par l ’outil Sycon

Les canaux de communicationsont configurés par l ’applicatif

PL7 via des WRITE_VARsuivant le type de PDO désiré

Echange par %MWselon configuration PL7

8 octets par canal


Diapositive 71 / 74

Services SDO supportés (configuration, réglage...) :

1 SDO en réception : traitement requête d ’écriture ou de lecture

1 SDO en émission : traitement requête d ’écriture ou de lecture La longueur est fonction du SDO ( Index / Sous Index ) varie de 1 à 4 octets .


Gestion applicative des requêtes

READ_VAR et WRITE_VAR

L ’adressage LEXIUM surCANopen est configuré

par l ’outil Sycon


Diapositive 72 / 74




Objet SYNC : Non supporté





Diapositive 73 / 74

Permet de générer un fichier de configuration de la carte PCMCIA maître CANopen.

Cette configuration peut être importer à partir de PL7 PRO/PL7 Junior ou charger directement à partir du logiciel Sycon.

Logiciel de configuration maître CANopen Sycon de HILSCHERLogiciel de configuration maître CANopen Sycon de HILSCHERLogiciel de configuration maître CANopen Sycon de HILSCHERLogiciel de configuration maître CANopen Sycon de HILSCHER



Diapositive 74 / 74

Voyants activité

canaux A et B

Boîtier de dérivation pour raccordement de la carte maîtreBoîtier de dérivation pour raccordement de la carte maîtreBoîtier de dérivation pour raccordement de la carte maîtreBoîtier de dérivation pour raccordement de la carte maître

Connecteur SUBD 9 points pour raccordements des esclaves sur canal B

Embase SUBD 9 points pour raccordement des esclaves sur le canal A

Embase SUBD 15 points pour raccordement de la carte PCMCIA maître


Documents

Diapositive 1 / 74 P&T - GPS - Training PhW - CANopen_offer_fr 09/2004 Chapitre 1 :Aperçu de l offre globale IA Chapitre 2 : Principales caractéristiques