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Grâce à l’appoint d’un module HF complet etréglé d’usine, l’électronique reste d’une sim-plicité telle que tout électronicien amateur,même débutant, peut réaliser ce projet et lemettre en service sans ennui. Aussi bien côté
émetteur que récepteur, c’est unmicrocontrôleur qui assure la chro-nométrie, fait office de registre àdécalage et génère les impulsions,avec pour résultat une belle écono-
mie, en coût, mais aussi en volume.Sa portée relativement réduite ladestine tout particulièrement auxmodèles à vol lent (slowflyer) ensalle, une discipline de plus en plusrépandue. Mais elle fait merveilleaussi avec les modèles réduits d’au-tomobiles, puisqu’elle est déjà équi-pée de la manette des gaz.Dotée de cet atout et si c’est lerayonnement infrarouge qui estchoisi comme porteuse, notre télé-commande présente un rapport qua-lité prix inégalable et sans concur-rence dans le commerce pour un dis-positif à commande proportionnelle.S’il s’agit uniquement de manœuvrerune caméra de surveillance, on peutplus commodément utiliser une liai-son filaire, auquel cas une simplepaire suffira.Il apparaît clairement qu’il estaujourd’hui possible de réaliser, àpeu de frais et avec un minimum decomposants, une télécommande quinaguère réclamait une électroniquecompliquée. En outre, développerdavantage le système ne présenteaucune difficulté, pour qui souhaiteajouter des fonctions telles que laprogrammation de touches et lasélection par menu, grâce à l’écranLCD dont dispose l’émetteur. À ceteffet, il reste de la place en ROM et
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Télécommande PCMminiature1re partie : émission à 433 MHz et 950 nm
Cette télécommande répond aux souhaits de nombreux amateurs demodélisme : disposer d’une commande à distance en mode proportion-nel, de taille réduite, capable de s’adapter à des applications variées, maissans composant trop cher. Avec celle-ci, ils auront en outre le choix dela porteuse : une paire de conducteurs, les ondes radio ou l’infrarouge.
ser la batterie, et les bits du signal PCMseront modulés par une porteuse à 36 kHz.On utilise fréquemment, sur les télécom-mandes du matériel électronique de loisir, cegenre de modulation qui garantit une hautesécurité de transmission.Les composants de l’émetteur, dont leschéma est visible à la figure 2, ne coûtentrelativement pas cher et sont actuellementdisponibles, mais probablement pas aumagasin du coin, on s’en rendra compte encompulsant la liste des composants utilisés.
Manche de commandeLa télécommande, on la veut petite, bon mar-ché, mais aussi solide et capable de travailleravec le matériel de télé-guidage des marquesGraupner, Multiplex, Futaba et même desautres. Le premier obstacle à vaincre, c’est detrouver un manche à balai pas trop cher quiautorise la commande proportionnelle. Lafirme CTS des États-Unis en propose une exé-cution miniature qui se distingue par un rap-pel à la position neutre et un débattementtrès réduit (cf. figure 3). Ses caractéristiquestechniques essentielles sont les suivantes :
– 1 million de cycles mécaniques– boîtier métallique stable– 2 potentiomètres– valeurs ohmiques disponibles entre 10 et
200 kΩ– tolérance sur les résistances de 10, 20
(standard) ou 30 %– disponible avec ou sans interrupteur
interne à action momentanée– résistance interne de contact maximum :
0,1 Ω– courant commuté 50 mA à 12 V– espérance de vie : 100 000 commutations
Malheureusement, le levier de commande estlogé dans un orifice rond, ce qui empêched’atteindre la pleine déflexion simultanéedans les deux axes, mais un maquettisteaverti n’éprouvera aucune peine à fraiser danscet ouverture ronde les échancrures néces-saires. À propos de modifications, signalonsqu’un manche plus long tomberait mieux dansla main. Aussi, sur notre prototype, avons-nous eu recours à une allonge creuse en plas-tique pour les leviers de commande.Évidemment, on pourrait aussi utiliser lespotentiomètres traditionnels, rotatifs ou àglissière, habituellement rencontrés sur lestableaux de bord des machines ou des robots.Et puis, comme il convient à toute bonneradiocommande moderne, des potentio-mètres ajustables sont placés en série avecceux du manche à balais de manière à per-mettre le rattrapage du neutre (trim) des ser-vocommandes côté réception.
des broches libres sur le microcon-trôleur, elles sont à la disposition duprogrammeur intéressé.
Constructionde l’émetteurLe diagramme fonctionnel de lafigure 1 montre comment un micro-contrôleur dans l’émetteur assumeles pleins pouvoirs. Il numérise lesdonnées issues de quatre potentio-mètres, scrute le clavier et fournit unprotocole de transmission bien pré-
cis, lequel sera alors propagé, auchoix, par haute fréquence ou parinfrarouge.Rien n’empêche de monter les deuxoptions simultanément, d’autant quele transistor de puissance et la diodeémettrice IR sont très peu dispen-dieux. Dans ce cas, le contrôleurreconnaîtra dès l’initialisation, par laprésence d’un cavalier, que c’est unetransmission IR que l’on souhaite. Lelogiciel adapte alors en conséquencela routine de sortie. Il réduira entreautres le débit, question d’économi-
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7110/2001 Elektor
La télécommande en télégramme– miniaturisation poussée– construction aisée et sans réglage– 6 canaux, 4 analogiques, 2 numériques– sorties commutées prévues pour 5 A– commande jusqu’à 4 servo-commandes de modélisme courantes– rattrapage sur 4 canaux– encombrement réduit, légèreté et maniabilité– transmission en PCM– choix entre HF et IR– économiseur d’énergie adaptable– composants à 433 MHz aisément disponibles– surveillance de tension sur émetteur et récepteur– commande du régime incorporée dans le récepteur– démarrage en douceur intégré dans le récepteur– commande de régime et de démarrage prévues pour 15 A– fonction BEC par régulateur de tension interne– inversion de sens de servo sur les 4 canaux– alimentation : émetteur entre 3,3 V et 4,8 V (3 piles bâton ou 4 accus CdNi)
récepteur sous 5 V par régulateur de tension
Microcontrôleur
ÉmetteurIR
Moduleémetteur433 MHz
4 Potentiomètres
2 Touches
010205 - 13
Figure 1. Le diagramme fonctionnel de l’émetteur.
MicrocontrôleurL’élément fondamental de l’émetteur est lemicrocontrôleur 87LPC768 qui, avec ses4 convertisseurs analogiques/numériques,scrute la position des potentiomètres et desinterrupteurs et génère le signal PCM (modu-lation par codage d’impulsions ou MIC) cor-respondant. Ce signal est alors envoyé aumodule HF ou à l’étage d’émission infrarouge,selon le cas.Le microcontrôleur se base sur l’architecturedu célèbre 8051, tout avantage pour l’amateur
puisque la phase de développementdu logiciel en sera simplifiée, lesoutils sont très abordables, voire dis-ponibles en shareware.Le 87LPC768 est un microcontrôleurPhilips à faible puissance, bas prix ettotalise peu de broches. Comme il luifaudra continuellement s’adonner à defastidieux calculs pour composer lesignal codé en PCM, il est scandé à lafréquence d’horloge de 6 MHz, ce quiaboutit à un cycle temporel de 1 µs.
Voici les principales caractéristiquestechniques du contrôleur.
– 4 Koctets de ROM– 128 octets de RAM– 32 octets d’EEPROM utilisateur
(custommer code)– alimentation entre 2,7 et 6 V– 2 temporisateurs ou compteurs à
16 bits– 4 canaux PWM (Pulse Width
Modulation = modulation de lar-geur d’impulsion) à 10 bits
– convertisseur A/N à 4 canaux,résolution de 8 bits, 9,3 µs detemps de conversion pour unehorloge à 20 MHz
– mise à zéro intégrée– oscillateur RC interne disponible– 20 mA de débit pour chaque sor-
tie de port– maximum 18 broches d’E/S si l’on
choisit l’oscillateur RC interne etle reset intégré
– 2 comparateurs analogiques– interface pour bus I2C– UART en duplex– possibilité de programmation
sérielle en circuit
Module HFIl s’est développé, de nos jours, unmarché considérable pour l’échanged’informations dans la bande des433 MHz. Quelques fabricants pro-posent, à côté d’appareils complets,
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87LPC768
IC1
P0.0
P0.1
P0.2
P0.3
P0.4
P0.5
P0.6
P0.7
P1.7
P1.6
P1.5
P1.4
P1.3
P1.2
P1.1
P1.0
X1 X2
15
20
19
18
17
16
14
13
10
11
12
6 75
1 2
3
4
8
9
X1
6MHz
C2
15p
C3
15p
+4V5
S1 S2
20kP1
P5100k
20kP2
P6100k
20kP3
P7100k
20kP4
P8100k
R2
18
k
R3
10
k
R1
47
0Ω
D2
JP1
R4
1k
R5
10Ω
T1
TIP110ZTX603
D1
IR-LED
BT1
4V5
C1
220µ25V
S3
ON/OFF
010205 - 11
S4
1 2 3 4
8 567
R6
10
0k
A1
Transmetteur
RadiometrixUHF TX2
UT1 3
5
41
2
Codage infrarouge
Figure 2. Le schéma complet de l’émetteur.
Figure 3. Le « manche à balai » miniature de CTS.
en IR se compose d’un transistor DarlingtonT1 et d’une diode émettrice D1. Avec son gainen courant de 2 000, le transistor peut délivrerun courant de 1 A et convient donc idéale-ment comme étage de sortie. D’autres choixpourraient être les types BCX38 et TIP110(brochage différent). La résistance R1 limitele courant dans la diode d’émission, de quoilui conférer le rayon d’action souhaité.Cette consommation est tout à fait accep-table dans le bilan énergétique prévu. Onpourrait même réduire encore la valeur de R5,mais alors il convient de toucher du doigtrégulièrement le transistor pour vérifier si l’onn’excède pas ses capacités de dissipation.La diode d’émission TSUS5201 rayonne à lalongueur d’onde de 950 nm un faisceau d’unedensité de 230 mW/sr pour un courant de1,5 A dans un angle de ±15 degrés. Elleexcelle dans ce genre d’application.Mais en principe, toute LED infrarouge dontle rayonnement à 950 nm dépasse 200 mW/srpour 1,5 A peut convenir. Le courant d’ali-mentation de la diode d’émission se calculesuivant la formule :
ILED = (UBAT – UCESAT – UF) / R5
avec :UBAT = tension d’alimentation 4,5 VUCESAT ≈ 0,7 VUF = tension directe de la LED IR ≈ 1,6 V
de petits modules d’émission et deréception que chacun peut ainsiincorporer à ses propres projets. Legrand avantage de ces modules,c’est qu’ils sont réglés d’usine, satis-font aux normes et sont revêtus de lalicence d’exploitation, un atoutimportant en comparaison avec lestraditionnels émetteurs et récep-teurs (construits soi-même) pour labande des 27 MHz, par exemple.Pour la transmission HF, notre choixs’est porté sur le système de la firme
Radiometrix (figure 4, en compagniedu module de réception). L’émetteurprésente les caractéristiques tech-niques suivantes :
émetteur TX2– signal d’émission 433 MHz,
+9 dBm– modulation FM– 40 kbps de débit maximal– tension d’alimentation entre 4,0 et
6,0 V– consommation : 6 mA
Le module d’émission est pourvu decinq cosses étamées que l’on peutsouder directement sur la platine ouenficher dans un connecteur. Dèsqu’il est raccordé, le module est prêtà l’emploi et émet à 433 MHz, pourautant que la broche de modulationsoit au niveau haut.On peut aussi faire appel au moduleémetteur HFS300 de la firme devente par correspondance ELV. Ilpossède une antenne à pisteconductrice, mais il ne s’intègrehélas pas directement à la platined’émission, il faut donc lui adapterun câblage volant.
Étage d’émission infrarougeL’amplificateur final pour émission
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Figure 4. Les modules 433 MHz utilisés pour l’émetteur et le récepteur.
Figure 5. Le comparateur interne etson circuit.
+
+
R2
1V23
010205 - 14
R3
Tensiond'alimentation
Contrôleur
Un constituant déterminant pour la fiabilitéd’un émetteur à infrarouge, c’est la sourced’énergie indépendante. Les piles bon mar-ché au zinc-charbon, nous vous les décon-seillons formellement, elles sont très viteincapables de fournir les impulsions de cou-rant indispensables. Il ne vous reste raison-nablement le choix qu’entre des piles alca-lines au manganèse et les accumulateurs auNiCd.
ServoreverseAfin de conserver au montage une grandesouplesse, rien de plus simple que de prévoirquatre interrupteurs DIP pour orienter dansl’unique bon sens le débattement des gou-vernails.
Surveillance de la tension d’alimentationLes convertisseurs A/N inclus dans le micro-contrôleur conservent un fonctionnementgaranti jusqu’à une tension d’alimentationqui chute à 3 V. Il est donc important que lepilote soit averti à temps que les batteriestirent à leur fin. C’est pourquoi la LED, que lelogiciel maintient allumée en permanence, semet à clignoter dès que la tension d’alimen-tation descend sous le seuil de 3,3 V environ.
La détection est opérée par le com-parateur interne (figure 5), muni desa référence de 1,23 V intégrée etavec l’aide des résistances externes
R2 et R3.Comment déterminer la valeur deces résistances ? Voici le calcul :
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74 Elektor 10/2001
Figure 6.Le diagramme fonctionnel du récepteur.
Microcontrôleur
RécepteurIR
Modulerécepteur433 MHz
Commutateur de miseen fonction en douceur
Régulateur derégime alternatif
2 Touches
4 Servos
010205 - 15
Figure 7. Le schéma complet du récepteur.
87LPC762
IC1
P0.0
P0.1
P0.2
P0.3
P0.4
P0.5
P0.6
P0.7
P1.7
P1.6
P1.5
P1.4
P1.3
P1.2
P1.1
P1.0
X1 X2
15
20
19
18
17
16
14
13
10
11
12
6 75
1 2
3
4
8
9
X1
6MHz
C1
15p
C2
15p
R1
47
0Ω
D1
R2
27
k
R3
10
k
K1
K2
K3
K4
SFH5110
IC2 3
1
2
R4
10
0Ω
C3
10µ 25V
R5
10
0k
JP2JP1
T1
SUP75N03
T3
BUZ11
T2
R7
10
0k
R6
10
0k
M+
TEST
M–
P2 P1
D2
MBR745
2x
M
LM2940
IC3
C4
100n
C6
100n
C5
470µ25V
BT1
S1
ON/OFF
SE
RV
O 1
SE
RV
O 2
SE
RV
O 3
SE
RV
O 4
010205 - 12
C7
220µ25V
T4
IRF4905L
R8
10
k
R9
27
k
T5
A1
SFH5110
Radiometrix
RécepteurUHF RX2
UR13
7
42
1
5
Codagedu régulateur infrarouge
Encodage
module récepteur RX2, lui aussi de Radiome-trix, naturellement. Il se distingue par unebasse consommation, environ 13 mA, et unpoids faible. Autre avantage considérablepour un modèle réduit, son antenne récep-trice agréablement courte, avec ses 15,5 cm.Ses données techniques en bref :
– fréquence de réception : 433,92 MHz– architecture : double superhétérodyne– sensibilité : –107 dBm– tension d’alimentation : 3 à 6 V– signal de sortie numérique
À l’instant même de sa mise sous tension, lerécepteur HF est à l’écoute. Notons toutefoisque si aucun émetteur n’est allumé, le signalde sortie sera noyé dans les parasites.Comme pour l’émetteur, il existe une alterna-tive dans le choix du module de réception. Eneffet, sur 433 MHz, le module récepteurHFS301-45 de ELV présente aussi des perfor-mances intéressantes. Il se met en évidencepar une minuscule consommation, 1 mA seu-lement, et un faible poids. Autre avantageappréciable pour l’aéro-modéliste, l’antenneest déjà intégrée à la platine, sous forme deboucle conductrice. Le circuit imprimé estpourvu de surfaces étamées pour le raccor-dement à un câble ou pour le souder directe-ment à son montage personnel. Remarquonsbien que, à cause de différences dans la tech-nique de modulation, les blocs de chez ELVn’offrent pas de compatibilité croisée avecceux de Radiometrix !
MicrocontrôleurExactement de la même manière que surl’émetteur, l’acteur principal du récepteur(figure 7) est un microcontrôleur qui se chargede convertir les données du protocole de com-munication en signaux analogiques à l’usagedes servocommandes et commutateurs.Le processeur inclus dans le récepteur estune version allégée du 87LPC768 et contientmême le convertisseur N/A, le bloc PWM,mais une ROM réduite à 2 Koctets. Il présentela même architecture intérieure que le contrô-leur de l’émetteur et il est également scandéà 6 MHz, de façon à opérer les multiples cal-
référence Vref = 1,23 Vsi l’on prend R2 = 10 kΩ, alorsR2 = R3 ⋅ [(Vseuil / Vref) – 1]R2 = 10 kΩ ⋅ [(3,3 V/1,23 V) – 1]R2 = 16,829 kΩ (arrondi à 18 kΩ).
Le récepteurÀ l’instar de l’émetteur, le récepteurse compose, de plusieurs blocs fonc-tionnels (figure 6), dont certains sontconstruits en usine.
Le récepteur infrarougeConséquence du développementextraordinaire du marché des télé-commandes à infrarouge, il existeune ribambelle de circuits intégrésqui englobent tous les organes,depuis le déparasitage du signal deses perturbations, tant électriquesqu’optiques, ceux de la démodula-tion IR et jusqu’aux amplificateurs.Ce genre de composant comptehabituellement trois pattes, lamasse, l’alimentation et la sortie dedonnées. De surcroît, la dite sortiepeut se brancher, sans autre formede procès, à l’entrée d’un microcon-trôleur. Le récepteur miniaturiséemployé ici peut, selon le type, trai-ter un domaine de fréquence com-pris entre 30 kHz et 56 kHz. Il offre
les caractéristiques suivantes :
– diode de réception et amplifica-teur intégré
– blindage contre les champs élec-triques
– filtre incorporé pour les fré-quences PCM
– compatibilité TTL et CMOS– Sortie active au niveau bas– consommation minime– affaiblissement des parasites,
lumière ambiante (ampoules àincandescence ou rayonnementsolaire), signaux de porteuse à36 kHz ou autres fréquences, ainsique scintillement des tubes lumi-nescents.
Récepteur HF pour 433 MHzLe pendant de l’émetteur HF, c’est le
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Figure 8. Brochage des connecteurs pour les servomécanismes chez différents constructeurs.
Conrad FutabaGraupner/JR MicropropRobbe SimpropMultiplex
000160-13
culs en bonne concordance temporelle.
ServocommandesLes servomécanismes habituels, que l’onappelle aussi commandes de gouvernes, sontattaqués par des impulsions dont la largeur,suivant les constructeurs, varie entre 0,8 et2,3 ms. C’est précisément leur largeur quidétermine la déflexion angulaire de la gou-verne. On peut ainsi trouver une servo-com-mande dont la position neutre est obtenuepour une largeur d’impulsion de 1,5 ms. Lesimpulsions se répètent toutes les 20 ms à peuprès.Comme nous le verrons dans la deuxièmepartie, des huit bits de donnée reçus, lavaleur binaire BIN, on calcule le signal àappliquer à la servocommande selon la for-mule :
largeur [µs] = BIN ⋅ 5 + 900
Le signal de sortie est fabriqué par le tempo-risateur intégré au microcontrôleur et lesquatre sorties sont attaquées à la suite l’unede l’autre pour éviter de créer inutilement despics de consommation dans les circuits d’ali-mentation.En raison des besoins en courant des servo-commandes, les étages de sortie présententla configuration en push-pull. Vous trouverezà la figure 8 le brochage exact des différentsmodèles de servo-commandes, notre platinea été dessinée en fonction des brochages desmodèles de Graupner, Conrad et Futaba.
Démarrage en douceuret commande de régimeLes moteurs électriques et organes de trans-mission associés gagnent en espérance de viesi l’on évite de leur demander brutalement defournir la pleine puissance. En parallèle avec lasortie du port P1.0, celle-là même qui s’activeen réponse à toute action sur le levier devitesse de gauche, sur l’émetteur, la sortieP0.1 alimente, par l’intermédiaire d’un tran-sistor MOSFET, un moteur électrique. Lorsquela broche P0.5 est ouverte, le logiciel dedémarrage en douceur (cavalier JP1 « codagerégulateur » non mis en place) actionne la sor-tie de PWM (modulation de largeur d’impul-sion) de manière telle que le moteur mette uneseconde à atteindre son plein régime.Si, au contraire, la broche P0.5 est reliée à lamasse par le cavalier JP1, le logiciel de com-mande de régime provoque, lors de l’actionsur le levier de commande vers le bas, leréglage du moteur. Comme le manche decommande ne possède malheureusement pasde verrouillage pour cette tâche, il faut lemaintenir soi-même dans la position souhai-tée. La fonction de réglage s’amorce dès que
le levier est déplacé quelque peu deson point neutre.C’est une tension de 5 V qui com-mande la grille du transistor, il fautdonc utiliser un modèle adapté auxniveaux logiques. Si l’on veut profi-ter au maximum de la tension d’ali-mentation, il conviendra d’en choisirun dont le RDSON est inférieur à0,01 Ω, critères auxquels leSUP75N03 satisfait ; il supporteaussi un débit permanent de 15 A.Les grilles sont toutes reliées à unpotentiel fixe par résistance de100 kΩ dans le but d’éviter qu’ellesne deviennent flottantes au cours dela phase d’initialisation, lorsque tousles ports (à trois états) sont isolés, etque les MOSFET n’entrent en régimede conduction inopinée. La diodeSchottky D2 protège ces mêmestransistors des pointes de tensionengendrées par le moteur.Le transistor FET T4 sert de frein aumoteur auquel il est relié, lorsque lemoteur n’est pas alimenté. C’estimportant pour positionner l’hélicerepliable des modèles réduitsd’avions, lorsqu’il s’agit de diminuerla traînée de l’avion (sa résistance àl’air).
Sorties de commutationLes sorties commutées par lesbroches des ports P1.0 et P1.1 pos-sèdent une fonction d’inverseur, sibien que sur l’émetteur, on ne trouvepas en correspondance d’interrup-teur, mais bien un poussoir pour lescommander. Chaque pression sur lepoussoir détermine donc une inver-sion des niveaux.Les transistors MOSFET choisis, dutype BUZ11, soutiennent sans diffi-culté un débit constant de 5 A, ils neprésentent effectivement que 0,04 Ωde RDSON. S’ils n’ont pas de fonctionprévue, on peut s’en passer, on ygagne en légèreté. En revanche, s’ilsdoivent commuter une charge induc-tive comme un relais, il faut absolu-ment leur adjoindre une diode deroue libre en parallèle sur la bobine.
BEC (Battery Eliminator Circuit)Le système BEC (substitut de batte-rie) consiste en un régulateur de ten-sion à faible chute, un LM2940, des-tiné à fournir à l’électronique durécepteur une tension stable de 5 V.Qui n’en a cure laisse tout bonne-ment tomber IC3 ! Il suffira dans ce
cas-là d’interconnecter les pattes 1et 3 de l’endroit prévu pour le régu-lateur IC3.La puissance perdue dans le régu-
lateur se chiffre à :
P = (Uaccu – UBEC) ⋅ IBEC
et elle est complètement transforméeen chaleur. Si cette énergie ne peutpas être absorbée par une masse suf-fisante ou évacuée par un radiateur,elle causera une forte élévation detempérature du circuit intégré. Aussiest-il recommandé d’ajouter une tôled’aluminium pour dissiper l’excédentde chaleur, surtout si les servoméca-nismes sont gourmands.Remarque : pour assurer au montageun fonctionnement impeccable, lesystème BEC doit disposer d’une ali-mentation d’au moins 6 V capable dedélivrer le courant nécessaire àtoutes les servocommandes !Quelques caractéristiques duLM2940 :
– régulateur à chute de 1 V maxi-mum
– courant de sortie de 1 A max à25 °C
– protégé contre l’inversion de pola-rité
– tension d’entrée maximale de26 V
Surveillance de la tension d’ali-mentationTout comme sur l’émetteur, une sur-veillance de la tension d’alimenta-tion est exercée sur le récepteur, unediode électroluminescente se met àclignoter dès que le seuil de 4,5 V estfranchi, pour attirer l’attention surl’urgence de la situation. En servicenormal, cette LED sous contrôle dulogiciel indique le bon fonctionne-ment. Un comparateur interne, simi-laire à celui de l’émetteur, est postéen faction pour détecter, avec l’aidede R2 et R3, la descente sous le seuilprévu. L’état de sous-tension est ver-rouillé, de manière à proscrire, si labatterie récupérait, une mauvaiseinterprétation de la situation.
(010205-1)
Dans la seconde partie de cet article,nous verrons la construction et l’as-semblage de l’émetteur et du récep-teur ainsi que l’organisation du logi-ciel pour les deux unités.
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