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IA54 - Présentation. Stationnement automatique de véhicule. Sommaire. Introduction Architecture globale Système multi-agent Déplacement du véhicule Problèmes rencontrés Bilan et perspectives. Introduction. Présentation Contraintes Vitesse max Angle de braquage Choix techniques. - PowerPoint PPT Presentation
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IA54 -
Stationnement automatique de vhiculeIA54 - Prsentation1SommaireIntroductionArchitecture globaleSystme multi-agentDplacement du vhiculeProblmes rencontrsBilan et perspectives2IntroductionPrsentationContraintesVitesse maxAngle de braquageChoix techniques3
Architecture globale
4Agents de dtection de lignesPrincipe gnral
Projection sur la ligne continueSystme multi-agents
5Systme multi-agentsAgents directionnelsPrincipe
Force sexerants.Force de rpulsion (d3)Force de cohsion(d)Force dattraction par la cible (cste)Force de rpulsion par les agents directionnels (d3)
6Dplacement du vhiculeBas sur le systme multi-agentMoyenne des agents directionnelsVecteur rfrence.
Actions possiblesFrustrum avant Frustrum arrireMarche avant Marche arrire
Ajout de contraintesPoints de manoeuvre
Marche avant.ArrtMarche arrire.7Problmes rencontrsTrouver les bonnes valeurs pour le systme multi-agents
Ajout de contraintes
Vue Perspective 8
Bilan et perspectivesRsultatsMeilleure prise en charge du cas du rangement parallle trottoir.Amlioration de la reprsentation du vhicule, gain en ralisme.Enrichissement de lenvironnement (obstacle/pitons)9