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8/8/2019 me Grafcet Complements
1/19
GRAFCET: complements 89
1 Structures complementaires pour le grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2 Securite et Modes de Marches et dArrets . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Cours Grafcet Fevrier 2008Loc CUVILLON
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GRAFCET: complements 90
1 Structures complementaires pour le grafcet
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GRAFCET: complements 91
La macro-etape
La macro-etape est la representation dun ensemble detapes et de transitions
nomme expansion de la macro-etape
Lexpansion de la macro-etape peut sinserer dans le grafcet en lieu et place du
symbole de la macro-etape
Prsence camion
camion
Absence
M1
E1
S1
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GRAFCET: complements 92
Le compteur
permet de compter, decompter, comparer,..
Ex : maintien dune action pendant larrivee de 2 evenements ponctuels (a) ou
repetition dune sequence 3 fois (b)
X2
N=2
X2
8
10 N=0P
(facultatif)
7 MT N=N+1
d
22
23
24
A
B
fin A
N=N+1
fin
fin B.(N=3) fin B.(N=3)
N=0
(a) (b)
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GRAFCET: complements 93
Grafcet global et partiel
un grafcet partiel est un sous-ensemble de 1 ou plusieurs grafcets
un grafcet global se compose de tous les grafcets partiels decrivant le systeme
synchronisation entre les grafcets.
Ex : detection de la presence dun nouveau camion pret au remplissage (effet memoire).
VIDANGE
BRASSAGE7
8
9
20
21
fin brassage
"attente"
*X20.Prsence camion
Absence camion
fin vidange
*X8.Prsence camion
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GRAFCET: complements 95
Le forcage dun grafcet
modifier la situation (etapes actives) dun grafcet a partir dun autre grafcet
utiliser pour les situations difficiles ou impossibles a atteindre directement par
evolution
Regles :
les grafcets forces prennent immediatement, et prioritairement sur toute
evolution du grafcet, la ou les situations imposees
hierarchie de forcage : si un grafcet force un autre grafcet, la reciproque ne
peut etre vraie
a tout instant, un grafcet ne peut etre force que par un seul autre grafcet
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GRAFCET: complements 96
Usage du forcage :
initialisation et activation de grafcets
grafcets de securite et de modes de marches : arrets durgence, gel apres
dysfonctionnement, redemarrage...
Exemple : Carter ouvert = arret du chariot + alarme (voir exercice 1)
a
b
a.m
GPN (graphe de GS (Graphe de scurit)
D7
8 G
10
11 F/GPN:{1} AL
acquittement
c
production normale)
forcage de GPN
situation tat 1 actif1
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GRAFCET: complements 97
Modele synchrone du grafcet
Remarque Regle 5 : duree de franchissement dune transition nest jamais nulle
mais aussi petite que souhaitee (
t0
)
contrainte theorique
le grafcet est un modele synchrone :
temps discretise avec un pas de duree t (une situation est presente au
moins pendant t)
evolutions synchrones : passage dune situation Si a linstant t Si+1 a
t+t, par franchissement simultane de toutes les transitions franchissables
(Regle 4)
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GRAFCET: complements 98
convention : a et a valent 1 uniquement a linstant du changement de a
Cas r= a
r (1)
r (2)
a
X8
X7
X9
t2
t
a
X8
X7
X9
t
Cas r=a (dure > 2 t)
passage instantann de {7} {9})(vu de lextrieur,
8
9
7
"attente"
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GRAFCET: complements 99
modele synchrone : illustration
t+ t {2,10} X10, X2 X10, X2
t+2 t {3, 11}
temps situation rceptivit vraie transition valide
(dure de laction de {2} = t >0 (temps nul, vu de lextrieur))
t {1,10} m, X10 m,X2
11
10
1
2
3
m
X10 X2
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GRAFCET: complements 100
Utilisation de la receptivite =1 :
A
A excut
A
t\X7\5ms
=1
A
=1
=1
associe"
"pas daction
Incorrect:
Action A pas mise99
7 7
87
"attente"
11
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GRAFCET: complements 101
2 Securite et Modes de Marches et dArrets
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GRAFCET l
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GRAFCET: complements 102
Le grafcet de securite
un grafcet partiel peut assurer des fonctions de securite si elles sont gerees par
la partie commande (securites logiques)
Exemple Exercice 1 : un grafcet Securite (GS), hierarchiquement superieur,
surveille louverture du carter (a)
ou la securite est geree directement au sein du grafcet de production normale
Exemple Exercice 1 : louverture du carter pendant le deplacement
conditionne lactivation de lalarme (b) , labsence darrivee a la position b au
bout de 2 minutes provoque lalarme et larret (c)
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GRAFCET l t 103
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GRAFCET: complements 103
b
GS (Graphe de scurit)
b c
b t\x7\2min
a
a.m
GPN (graphe de
D7
10
11 F/GPN:{1} AL
acquittement
c
(a)
D7
AL70
D7
AL70
(c)
(b)
8 G
production normale)
1
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GRAFCET l t 104
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GRAFCET: complements 104
Grafcet et Modes de Marches
denombrement des modes de marches (etats de fonctionnement) souhaites :
GEMMA : Guide dEtudes des Modes de Marches et dArrets
normal (automatique), manuel, initialisation, maintenance, rearmement...
conditions de passage dun mode a lautre
dialogue operateur/equipement, manuel de conduite
contraintes de lequipement pour chaque mode
securite et imperatifs de production
Implementation :
grafcets hierarchises selon les modes de marches (forcage de grafcets)
grafcets partiels avec evolution sans forcage
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GRAFCET: complements 105
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GRAFCET: complements 105
Exemple : percage automatique
Modes de marches
Dcy
AU
Cf
Ra
Dcy.Cf
Etat 2 : production normalepercage auto
capot ferm
Cf: capot ouvert
tout tat
AU
Ra.CfRarmement
scurit (capot ouvert)pice en place
arrt des commandes actionneurs (plus verouillage cabls)
alarme de dfaut
Etat 3 : arrt pour scurit
Etat 1 : initial
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GRAFCET: complements 106
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GRAFCET: complements 106
Dcy.Cf
AU+Cf
Ra.Cf
Fcy
X2
t\X11\2s
b1
b0X1Fcy=X14
AU
GPN (graphe deGMM(grafcet desModes de Marches)
10
B+
1
2
3 F/GPN:{10}
15
14
13
12
11
B
production normale)
R
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GRAFCET: complements 107
8/8/2019 me Grafcet Complements
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GRAFCET: complements 107
Exercice : Ajouter dun etat 4 Rearmement entre letat 1 (initial) et 3 (arret urgence)
letat 4 se caracterise par un capot ferme et la remise en position initiale
la transition de 3 4 : une pression sur le bouton Rea et un capot ferme
la transition de 4 1 : systeme revenu en position initiale (perceuse position
haute)
Dessiner le nouvel organigramme des modes de marches et le grafcet global du
systeme sans utiliser de forcages
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