Graphe FonctionnelFonctionnelCommande

ÉtapeTransition

GRAFCET� Le GRAFCET est une méthode reconnu mondialement

pour représenter les systèmes de commande séquentielle.

� Il consiste à passer par une succession d’étapes auxquelles sont associées une ou plusieurs commandes. Le passage d’une étape à une suivant s’effectue lorsqu’une transition logique est vraie.

GRAFCET niveau 1• Ce niveau représente seulement le

fonctionnement logique.

• Il est indépendant des technologies et peut être compréhensif par tous.

Symboles� Chaque étape est représenté par un carré

repéré numériquement.

� L’étape initiale est représentée en doublant le carré. Il s’agit de l’étape activé au début du fonctionnement.

� Les actions associées sont décrites dans un ou plusieurs rectangles reliés à la partie droite de l’étape.

� Les transitions entre les étapes sont représentés par des lignes. La réceptivités est inscrite sauf dans certains car particuliers, à droite de la transition.

Exemple 1 : Machine a caféAu début, le système est à l’étape initiale 0. Il reste à cette étape tant que la réceptivité « pièce de 1$ » est fausse.

Dès qu’une pièce de 1$ est introduite, la réceptivité est vraie, on passe alors à l’étape 1.

L’action associé à l’étape 1 est de placer une tasse. On reste à cette étape tant que la tasse n’est pas en On reste à cette étape tant que la tasse n’est pas en position. Ainsi, on évite le risque de verser du café trop tôt.

Dès qu’une tasse est en position, on passe à l’étape 2, l’étape 1 est alors inactivée afin de stopper l’ordre de placer une tasse.

L’action « verser café » est maintenue tant que la réceptivité « 200 ml de café versée » est fausse. Dès que la dose est atteinte, L’étape 2 est désactivée (pour stopper le versement) et l’étape 0 est activée. On est de retour à l’étape d’attente.

Exemple 2

Perceuse (au tableau)Perceuse (au tableau)

Problème 1

Chaine de production à automatiserChaine de production à automatiser

5 Règles d’évolution du GRAFCET

1. Situation initiale du GRAFCET

• Cette étape est symbolisé par le double cadre. Elle est peut être atteinte dans 3 circonstances :

� Soit la mise en énergie du système.

� Soit à la fin du cycle.

� Soit à une demande de retour volontaire dans l’état initial. (RAZ, remise à zéro)

5 Règles d’évolution du GRAFCET2. Franchissement d’une transition

• L’évolution de la situation du GRAFCET correspondant au franchissement d’une transition ne peut se produire que :• Si cette transition est validée,• Et si la réceptivité associée est vraie.

r1 : réceptivité fausse

r1 : réceptivité vraie

5 Règles d’évolution du GRAFCET3. Évolution des étapes

• Le franchissement d’une transition entraine simultanément l’activation de toutes les étapes immédiatement suivante et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes (évolution synchrone).désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes (évolution synchrone).

r1 : réceptivité fausse

r1 : réceptivité vraie

5 Règles d’évolution du GRAFCET4. Évolution simultanées

• Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

5 Règles d’évolution du GRAFCET5. Activation et désactivation simultanée d’une

même étape.

• Si au cours d’une évolution, une même étape se trouve être à la fois activée et désactivée, elle reste activé.

Transitions possiblesSéquentielle Ou logique Et logiqueReprise d’étape

*Note : Le Ou logique peut être utilisé pour faire un saut d’étape