Le GRAFCET

GRAphe Fonctionnel de

Commande par Etapes

et Transitions

Norme NF EN 60848

Une syntaxe graphique comportant quatre éléments de base :

1 - L’étape

2 - La transition

3 - L’action

4 - La réceptivité

1 – L’étape

Représentée par un carré qui contient un numéro (deux étapes d’un même grafcet ne peuvent porter le même numéro) :

Etape inactive

L’étape possède deux états :

1

1 – L’étape

Représentée par un carré qui contient un numéro (deux étapes d’un même grafcet ne peuvent porter le même numéro) :

1

L’étape possède deux états :

Etape active•

1 – L’étape

Représentée par un carré qui contient un numéro (deux étapes d’un même grafcet ne peuvent porter le même numéro) :

1

L’étape possède deux états :

Etape active•

La couleur utilisée n’est pas dans la norme définissant le Grafcet, de même que le point indiquant l’activité de l’étape

1 – L’étape

Représentée par un carré qui contient un numéro

i

On peut associer une variable à l’état d’une étape. Cette variable, appelée variable d’étape, est notée Xi, elle prend la valeur:

1 lorsque l’étape i est active

0 Lorsque l’étape i est inactive

Etape active•

1 – L’étape

Représentée par un carré qui contient un numéro

Une étape initiale est une étape qui est active à l’instant t=0

1

i

Les étapes sont reliées par des traits verticaux

1

2

Le sens conventionnel de lecture est de haut en bas

1 – L’étape

Les étapes sont reliées par des traits verticaux

1

2

Dans le cas contraire, on utilise une flèche

1 – L’étape

Représentée par un trait horizontal, elle sépare deux étapes :

1

2

La transition possède deux états :

Transition non validée

2 – La transition

Représentée par un trait horizontal, elle sépare deux étapes :

1

2

La transition possède deux états :

2 – La transition

Transition validée

Représentée par un trait horizontal, elle sépare deux étapes :

1

2

La transition constitue une condition d’évolution notée :

2 – La transition

Cei

Représentée par un trait horizontal, elle sépare deux étapes :

1

2

La transition peut comporter un repère placé à gauche.

2 – La transition

(n)

Associée à une étape, elle indique la tâche à effectuer

1 Action 1

L’action possède deux états :

Action non effectuée

3 – L’action

Associée à une étape, elle indique la tâche à effectuer

Action 1

L’action possède deux états :

3 – L’action

Elle n’a pas lieu. Action non effectuée

1

Associée à une étape, elle indique la tâche à effectuer

Action 1

3 – L’action

L’action possède deux états :

Action effectuée1

Associée à une étape, elle indique la tâche à effectuer

Action 1

3 – L’action

Elle a lieu.

L’action possède deux états :

Action effectuée1

Associée à une étape, elle indique la tâche à effectuer

3 – L’action

Plusieurs actions peuvent être associées à une étape, elle sont effectuées en même temps.

Action 1

Action 2

Action 1Action 2

Action 11

1 1

Associée à une transition, c’est une proposition logique.

i

4 – La réceptivité

La réceptivité possède deux états :

Réceptivité vraie

i+1

ri

La réceptivité possède deux états :

4 – La réceptivité

i

ri

i+1

Associée à une transition, c’est une proposition logique.

Réceptivité fausse

1

2

1

4 – La réceptivité

Lorsque la réceptivité est toujours vraie, on la note par un « 1 » souligné.

Associée à une transition, c’est une proposition logique.

L’alternance étape-transition et transition-étape doit toujours être respectée quelle que soit la séquence parcourue.

Règle de syntaxe

L’alternance étape-transition et transition-étape doit toujours être respectée quelle que soit la séquence parcourue.

Règle de syntaxe

1

2

1

2

Deux transitions à se suivre

Deux étapes à se suivre

Etape

Lien orienté

Réceptivité

Actions

Synthèse sur le vocabulaire à prendre en note sur le polycopié de cours

d

ri

ri+1

i A

i+1 B

L’étape : Une étape est un état stable de la partie de la commande. Elle constitue une mémoire Xi. Elle peut être active (Xi = 1) ou inactive (Xi = 0) .

L’action : A chaque étape, sont associées des actions. Elles peuvent être effectuées ou non effectuées (elles ont lieu ou elles n’ont pas lieu).

La transition : Une transition définit une condition d’évolution Cei. Elle peut être validée (Si les étapes immédiatement précédentes sont actives) ou non validée. La transition pourra être franchie ( Cei =1)

La réceptivité : A chaque transition, est associée une réceptivité ri. Il s’agit d’une expression booléenne. Elle peut être vraie (ri =1) ou fausse (ri =0)

La lecture se fait de haut en bas, sauf si l’orientation est précisée.

Transition

Fin de la partie AGRAFCET

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