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PRC 3-AC 63
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Instructions de Fonctionnement et Liste des Pièces de Rechange
Module de commande PRC 3-AC
pour Robot ACR
F
PRC 3-AC64
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PRC 3-AC 65
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Règlement de sécurité
1. On doit brancher et utiliser le module de commande du PCR3 uniquementaprès avoir lu entièrement ces Instructions de Fonctionnement.
Une mauvaise utilisation du module PRC 3 peut entraîner des accidents, demauvais fonctionnement et/ou endommager l’appareil.
2. ATTENTION ! La puissance du moteur de la machine à balayage est de
beaucoup supérieure à celle d’un être humain !
Tout accès aux axes doit être interdit en cours de fonctionnement (se repor-ter aux règlements de sécurité locaux).Si le module de commande de la machine à balayage se met hors circuit , lechariot peut graduellement descendre au Point Zéro, et également lorsque lechariot est au point mort, c'est pourquoi il ne faut jamais rester en-des-
sous du chariot !
3. Les connexions des prises entre le Module de commande de la machine àbalayage PRC 3, le Bloc d’alimentation et la machine à balayage, doivent êtredébranchées lorsque la Machine à balayage PRC 3 est mise hors circuit.
4. Les câbles de connexion qui relient le Bloc d’alimentation et la Machine àBalayage doivent être installés de telle manière que l’axe ne puisse pas êtreendommagé en cours de fonctionnementSe conformer aux règlements de sécurité locaux !
5. La limite supérieure de débattement doit toujours être réglée dans la limitede la hauteur de la machine à balayage. Si une limite de débattement estmal réglée (trop haute), ceci peut endommager la Machine à balayage et/oula Cabine de Peinture !
6. Si des réparations sont effectuées sur la Machine à balayage, le module decommande PRC 3 et le Bloc d’alimentation doivent toujours être débran-chés du Réseau, conformément aux règlements de sécurité !
PRC 3-AC66
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Données techniques
Module de commande du PRC 3
Nombre d’axes par module: 1
Nombre d’axes par module de commande: 1
Programmes disponibles maximum: 64
Hauteur de débattement max. (Théorique): 9,999 m.
Erreur de positionnement : < 1 mm.
Vitesse maximum: 0,6 m/s.
Vitesse minimum: 0,05 m/s.
Accélération: 1,5 m/s2.
Sélection de la gamme de tension: 100V*, 110V, 120V, 200V*, 220V,230V, 240V (*Les modifications deconfiguration de l’alimentation PS 1sont nécessaires).
Tolérances de tension: ±10 %
Fréquence: 48 - 62 Hz
Fusibles: 100 - 120V: F1, F2 = 10A (lent),F3 = 500 mA200 - 240V: F1, F2 = 5A (lent),F3 = 250 mA
Consommation: 30W(Module de commande PRC 3 sansbloc d’alimentation)
Températures de fonctionnement : 0° C to +40° C (+32° F to +104° F)
Températures de stockage : -20° C to +70° C (-4° F to +158° F)
Modèle de protection : IP 54
Dimensions: Largeur: 425 mmProfondeur: 270 mmHauteur: 88 mmPoids: 6,2 kg
PRC 3-AC 67
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Table des Matières
1. Module de Commande de la Machine à Balayage PRC 3 . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Caractéristiques particulières . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2 Système de commande d’axes avec PRC 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2. Démarrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1 Connexions des câbles sur le système de commande des axeset sur PRC 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Versions du PRC 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42.2.1 PRC 3 - Version avec châssis : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42.2.2 PRC 3 - Version Rack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52.2.3 Module d’affichage avant avec châssis de montage (Version Rack) . . . . . . . . . . 62.3 Sélection de la tension d’entrée du Réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72.4 Réglage des ponts sur la carte de commande (CCI): uniquement pour
fonctionnement en courant continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82.5 Zone d'affichage et clavier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92.6 Symboles de l’affichage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102.7 Symboles du clavier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112.8 Combinaison de touches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122.9 Ré-utilisation de la RAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132.10 Contrôle de la version du logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132.11 Réglage des paramètres du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142.11.1 Paramètre 1 du système : Réglage de la limite supérieure de débattement . . . 152.11.2 Paramètre 2 du système : Point de Référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3. Programmation du PRC 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Schémas de Syntaxe des niveaux de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193.1 Niveaux de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203.1.1 START (DEMARRAGE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203.1.2 EDIT (EDITE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213.1.3 SET UP (REGLAGE)3.2 Structure d’un pas de programme (Phase de la séquence programmée) . . . . . . 233.2.1 Affichage des paramètres du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243.3 Exemples de Programmation : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253.3.1 Exemple de Positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253.3.2 Exemple de mouvements oscillatoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263.3.3 Schéma Distance/Temps - Exemple : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273.3.4 Utilisation de la fonction de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283.4 Changement de Programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293.5 Continuous (Mode Continu) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4. Fonctionnement automatique par commande externe . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.1 Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324.2 Passage du mode Manuel au mode Automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324.3 Déplacement vers le Point de Référence par commande externe . . . . . . . . . . . 334.4 Sélection du programme par commande externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334.5 START (DEMARRAGE) et STOP (ARRET) par commande externe . . . . . . . . . . 35
(suite)
PRC 3-AC68
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4.6 Données d’entrée de l’alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364.7 Fonction de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364.8 Signal "Program run" (Programme en cours de fonctionement) . . . . . . . . . . . . . 364.9 Message d´erreur collective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5. Connexions et attribution des connecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1 Version avec châssis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385.2 Montage dans une armoire de commutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395.3 Alimentation - ALIMENTATION INTERNE (BP1 - BP2 - X1) . . . . . . . . . . . . . . . . 405.4 Signal de commande numérique externe (CONTROL-INPUT-OUTPUT) . . . . . . . 415.4.1 Entrées et sorties numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425.4.2 Connexions électriques pour sorties numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435.4.3 Connexion électrique pour entrée numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445.5 Connexion du Générateur d’Impulsion Incrémentiel
pour synchronisation : SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455.5.1 Spécifications électriques du Générateur d’impulsions incrémentiel
destiné à la synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465.5.2 Exemple de connexion pour la synchronisation d’axes multiples . . . . . . . . . . . . 475.6 Positionnement POS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485.7 Drive de Pilotage - DRIVE (PILOTAGE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495.8 Connexions affichage - clavier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6. Synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.1 Fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516.2 Démarrage de la synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526.2.1 Affectation des contacts de l’alimentation supplémentaire PS 2 pour SYNCH . 536.3 Consignes pour adapter le Générateur d’impulsions incrémentiel au convoyeur 546.3.1 Instructions de montage du générateur d‘impulsions incrémentiel . . . . . . . . . . 556.4 Paramètres du système pour synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 566.5 Signaux de commande numériques pour synchronisation . . . . . . . . . . . . . . . . 576.5.1 Signaux de sortie : cycle du convoyeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7. Messages d’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Notes : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Table des Matières (suite)
Annexe A
Liste des Pièces de Rechange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1Commande des Pièces de Rechange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1Module de Commande de la Machine à Balayage PRC 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2Module de Commande PRC 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Annexe B
Tableau destiné aux paramètres du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Annexe C
Paramètres du programme PRC 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Annexe D
Possibilités de configuration de la carte MICRO 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
PRC 3-AC 1
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1. Module de Commande de la Machine à
Balayage PRC 3
Vue de face
1. Champs d’affichage2. Touches d’entrée3. Interrupteur principal (Eteint)
Figure 1.
1.1 Caractéristiques particulières
Le module de commande PRC 3 de la machine à balayage a été conçu pour quel’utilisateur bénéficie de la technologie la plus avancée et puisse le programmerlui-même.Le nouveau logiciel de commande PRC 3 simplifie la programmation, améliorele contrôle des opérations, et est très convivial.
• Programmation simple et claire grâce à des niveaux deprogrammation faciles à utiliser.
• 64 programmes différents (Position des séquences programmées)• Commande manuelle par l’intermédiaire du clavier ou
extérieure grâce à un signal de commande numérique• Module de synchronisation intégré• Tous les mouvements de l’axe sont librement programmables• Réglage simple grâce aux paramètres du système• Positionnement de précision - 1 mm• Matériel disponible avec version Tiroir ou Rack• Tensions d’entrée - 100, 110, 120, 200, 220, 230, et 240 V
ATTENTION! : Veuillez lire entièrement et très attentivement ces Instructions de Fonction-
nement avant de faire fonctionner le module de commande de la machine à
balayage et la machine à balayage.
ATTENTION! : On doit actionner le clavier d’entrée des données uniquement avec le bout
des doigts et en aucun cas avec les ongles ou des objets durs.
GEMAVOLSTATIC
PRC 2
1
0
1 2 3
3
PRC 3-AC2
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Valeur
"THEO-RIQUE"
de la vitesse
Position - Valeur "REELLE" donnée par le Générateurd'impulsions incrémentiel
1.2 Système de commande d’axes avec PRC 3
Le système complet de commande d’axes est constitué d’un module decommande de la machine à balayage PRC, du variateur de frequence, et dela machine ACR avec un Moteur de Positionnement à courant alternatif.Le variateur de frequence reçoit la tension d’alimentation et le signal decommande du module de commande de la machine à balayage PRC.
Le système de commande d'axes PRC conditionne le réglage du positionne-ment exact du chariot en évaluant le signal provenant du Générateur d’impul-sions incrémentiel de la machine à balayage ACR.
1 Positionnement - Valeur "THEORIQUE"2 Commande de réglage3 Variateur de frequence4 Moteur A.C.5 Générateur d’impulsions incrémentiel
Figure 2.
Machine à balayage ACR
Module de commande de
la machine à balayage PRCVariateur de frequence
Commande de positionnement
M I3
45
12
PRC 3-AC 3
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Figure 3.
1 2 3
4
5
8
6
7
ATTENTION! : Avant de débrancher les câbles des connecteurs, éteignez toujours l’appa-
reil relié au Réseau, et déconnectez le câble du Réseau.
PRC 3 PLC
Variateur de
frequence
1 Connexion au réseau2 Alimentation3 Signal de commande4 Connexions du robot a
balayage ACR5 Signal donné par le
Générateurd’impulsionsincrémentiel
6 Signal de commandepour la commandeexterne
7 Connexion duGénérateurd’impulsionsincrémentiel pourSynchronisation
Connexions à l’arrière du PRC 3
Armoire de commutation APSventilée
2. Démarrage
2.1 Connexions des câbles sur le système de commande des
axes et sur PRC 3
1 Connexion au réseau 4 Signal de commande - Douille à 18 pôles2 Supports des fusibles 5 Capot pour le passage des câbles
- F1, F2, et F33 Bloc d’alimentation - Douille à 4 pôles
Figure 4.
Les connexions des câbles ont des connecteurs différentes et ne peuventpas être interverties sur l’assemblage.
F1
F2
F3
4321 5
Machine àbalayage ACRavec Moteurà courantalternatif AC
PRC 3-AC4
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Figure 5.
2.2 Versions du PRC 3
La commande de la machine à balayage PRC 3 est disponible dans la versionavec châssis, destinée à être insérée dans un APS 1 ou APS 2, ainsi qu’enversion Rack destinée à être insérée dans une armoire de commutation.
2.2.1 PRC 3 - Version avec châssis :
Vue de face :
Vue arrière :
Vue de dessus :
GEMAVOLSTATIC
PRC 3
1
0
88
425
F1
F2
F3
88
425
425
270
PRC 3-AC 5
Paru
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2.2.2 PRC 3 - Version Rack
La version Rack est constituée d’un Rack de 19 pouces que l'on peut insérerdans une armoire de commutation pour des applications particulières auxclients.
Vue de face :
On peut mettre un maximum de 5 modules de commande PRC 3 (cartes àcircuits imprimés) dans un Rack de 19 pouces.L’affichage, ainsi que le clavier, sont encastrés à l’avant de l’armoire decommutation et connectés à la prise X9. Un châssis de montage pour lemodule d’affichage avant est disponible. La version avec module d’affichageavant et clavier est identique à la version avec châssis.
Figure 6.
482.6
70
300
14 TE
PRC 3-AC6
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2.2.3 Module d’affichage avant avec châssis de montage
(Version Rack)
Découpe dans le panneau avant : 80x306 mmDimensions du châssis de montage : 116x330 mm
Figure 7
87
330
75313131
265,5
40
52,5
45,56176
,5
116
19
19
22
22
15150150(15)
1390
(13)
5
55133
PRC 3-AC 7
Paru
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2.3 Sélection de la tension d’entrée du Réseau
Avant de connecter le module de commande de la machine à balayage PRC3 au Réseau, on doit adapter la partie intégrée du Réseau à la Tension du
Réseau.
ATTENTION ! Une tension supérieure ou inférieure à 10 % peut être à l’origine d’un mau-
vais fonctionnement ou endommager l’électronique de commande.
Gamme des tensions d’entrée : 100 V, 110 V, 120 V, 200 V, 220 V, 230 V, et240 V
Procéder comme suit pour fixer la tension d’entrée du PRC :1. Déconnecter toutes les connexions situées à l’arrière du module de
commande et enlever le module de commande.
2. Dévisser d’un demi-tour les vis à déclenchement instantané du capot del’unité de commande et enlever le capot.
3. Les connexions et les ponts de la prise à 10 pôles X1 situés sur le Planarrière doivent être à présent câblés pour correspondre à la tensionchoisie.
(Se reporter au Chapitre 5.3 - Alimentation du Réseau - ALIMENTATIONINTERNE)
PRC 3-AC8
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Pont Pos. B
Pont Pos. APont Pos. A
Pont Pos. APont Pos. B
Pont Pos. B
Pont Pos. A
Pont Pos. A
Réglage PontRéglage Pont
(Se reporter également à l’Appendice D : Configuration de la carte MICRO 3)
Figure 8.
2.4 Réglage des ponts sur la carte de commande (CCI):
uniquement pour fonctionnement en courant continu
Les ponts de la carte à circuit imprimés de commande - Micro 3 sont réglés àl’usine.Si la carte à circuits imprimés de commande - Micro 3 est remplacée, on doitvérifier les ponts et, si nécessaire, rétablir les liaisons.
ATTENTION ! Un réglage incorrect des ponts sur la carte à circuits imprimés Micro 3 peut
être à l’origine d’un mauvais fonctionnement et/ou endommager l’appareil.
B X
20 A
A X25 B
A X24 B
A X21 B
B X22 A
B X27 A
B X
26 A
INT 0
INT 1B
X23
A
PRC 3-AC 9
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Affichage 1 Affichage 2
Affichage 3
Figure 9.
Zone d’affichage 1 Symbole de l’affichage en cours
Zone d’affichage 2 Indique le numéro du programme en cours ou lenuméro du paramètre du système.
Zone d’affichage 3 Affichage de la position ou des valeursd’entrée.
2.5 Zone d'affichage et clavier
PRC 3-AC10
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2.6 Symboles de l’affichage
Symbole du Programme (actif)
Symbole du Programme (inopérant)
Symbole du paramètre du système - EDIT (EDITE)
Symbole des messages d’erreur
Symbole indiquant la position
Symbole indiquant la vitesse
Symbole indiquant la temporisation
Symbole indiquant le début d’une fonction
Adresse du programme suivant(phase de la séquence programmée suivante)
Figure 10.
PRC 3-AC 11
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2.7 Symboles du clavier
Démarrage Axe "ON“
Arrêt Axe "OFF“
Point de Référence Démarrage - Déplacementjusqu’au Point de Référence
Touche d’aideAcquittement d’une erreur Acquitte toutes les erreurs sauf E10
Augmente la valeur
Diminue la valeur
Sélectionne le paramètre d’entrée, sélection du pas de pro-gramme - en avant
Sélectionne le paramètre d’entrée, sélection du pas de pro-gramme - en arrière
ATTENTION! : On doit actionner le clavier uniquement du bout des doigts et en aucun cas
avec les ongles ou des objets durs !
Figure 11.
PRC 3-AC12
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2.8 Combinaison de touches
En ce qui concerne la combinaison de touches, on doit d’abord appuyer surla touche , puis ensuite sur la touche .
Ré-initialisation de la RAM (se reporterà la description exacte)
Version du logiciel
(se reporter à la description exacte)
Mode réglage - "ON“ (ACTIVE)
Mode réglage - "OFF" (DESACTIVE)
Paramètre - "EDIT" - ON (EDITE - ACTIVE)
Paramètre - "EDIT" - OFF(EDITE - DESACTIVE)
Paramètre du Système - "EDIT" - ON(EDITE - ACTIVE)
Paramètre de sortie du système -EDIT (EDITE)
Figure 12.
1
0
PRC 3-AC 13
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2.10 Contrôle de la version du logiciel
1. Mettre l’Interrupteur Principal du PRC 3 sur "OFF" (ARRET)
2. Appuyer sur la touche et positionner l’Interrupteur Principal sur
"ON" (MARCHE).3. S’affiche alors ce qui suit :
2.9 Ré-initialisation de la RAM
1. Mettre l’interrupteur principal du PRC 3 sur OFF (ARRET)
2. Appuyer sur la touche de Fonction et mettre l’InterrupteurPrincipal sur ON (MARCHE).
3. Le message d’erreur E11 s’affiche.4. Lors de la ré-initialisation de la RAM, toutes les données sont
remplacées par des valeurs par défaut. Les valeurs d’entrée et la limitede débattement doivent être ré-initialisées.Pour déterminer la limite de débattement, on doit appuyer simultanémentsur les touches .
Se reporter au chapitre 2. 11 "Réglage des paramètres du système", page 14.
PRC Désignation
3. 04. 2
Numéro de version
2: Pour robot à balayage moteur AC
Version PRC
PRC 3-AC14
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ATTENTION! Entrer incorrectement les paramètres du système peut endommager les
axes et/ou la cabine de peinture.
2.11 Réglage des paramètres du système
Grâce aux paramètres du système, le PRC 3 est adapté au modèle de la machine àbalayage et aux caractéristiques particulières de l’usine
Réglages des paramètres du système de la machine à balayage
Affichage Définitions VPS Défaut
SP1 Limite supérieure de débattement (m) 0.1000-9.999 0.400
SP2 Position du point de référence (m) 0.050-0.500 0.050
SP3 Réglage du gén. d'imp. incrém. (Imp./dm) 1-9999 754
SP4 Vitesse maximum (m/s) 0.001-0.600 0.600
SP5 Vitesse maximum (m/s) 0.001-SP4 0.010
SP6 Accélération (m/s2) 1.000 - 1.500 1.500
SP7 d'amplication du circuit (Facteur) 800 - 1500 1000
SP8 Entrée de l'Alarme - OFF (DESACTIVE) 0 0
- ON (ACTIVE) 1
Réglage des paramètres pour synchronisation
Affichage Définitions VPS Défaut
SP9 Réglage du gén. d'imp. incrém. (Imp./dm) 1-9999 583
SP10 Cycle du convoyeur pour autom. Program. 5-50 10
A l’usine, les paramètres du système sont réglés sur des valeurs par défaut. Lors dela ré-initialisation de la RAM, les paramètres du système sont chargés avec desvaleur par défaut.
Pour robot à balayage avec un axe des X et/ou Y entraînement avec un ratio de 20pour 1, et un ratio compose de 2 pour 1 sur l'axe des X- respectivement, et l'axe desY le paramètre du systèmes doit être règle SP3 à 2488 (imp./dm).
La vitesse maximum de procédure pour ce réglage doit être limitée à 0,35 m/s (SP4).
PRC 3-AC 15
Paru
tion
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2.11.1 Paramètre 1 du système : Réglage de la limite supérieure de
débattement
Si une machine à balayage ITW Gema ACR fonctionne avec un module decommande PRC 3, tous les paramètres du système sont déjà réglés sur lesvaleurs déterminées pour cet axe.La limite supérieure de débattement est le seul paramètre qui doit être réglé.La hauteur maximum de débattement (course maximum) est déterminée parla limite supérieure de débattement. La hauteur maximum de débattementest déterminée par la hauteur correspondante de la machine à balayage, oupar la hauteur maximum des passages des pistolets dans la cabine de pein-ture.A l’usine, la limite supérieure de débattement du module de commande dela machine à balayage PRC 3 est toujours réglée à 0.400 m.
ATTENTION ! La limite supérieure maximum de débattement doit être réglée uniquement
en fonction de la hauteur de la machine à balayage correspondante. Si la
limite de débattement est incorrecte (trop haute), cela peut endommager la
machine à balayage et/ou la cabine de peinture !
Pour régler la limite supérieure de débattement (Paramètre 1 du système), procédercomme suit :
1. Positionner la machine à balayage dans la cabine de peinture et connecter lemodule de contrôle de la machine à balayage PRC 3 (Se reporter aux con-nexions des câbles - page 3).
2. Mettre en marche le module de commande de la machine à balayage PRC 3à l’aide de l’Interrupteur principal. S’affiche ce qui suit :
3. Appuyer sur n’importe quelle touche. S’affiche ce qui suit :
4. Appuyer simultanément sur les touches et pendant 3 secondes. Lemodule de commande de la machine à balayage PRC 3 commute au niveau"System Parameter - EDIT" (Paramètre du système - EDITE)
S’affiche ce qui suit :
(Valeur par défaut)5. On peut régler la limite supérieure de débattement par les touches et .
PRC 3-AC16
Paru
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6. Si on doit éditer les autres paramètres du système, on peut les sélectionneravec les touches ou .
7. Appuyer simultanément sur les deux touches et Le module de com-mande de la machine à balayage PRC 3 quitte le paramètre du systèmeUpper stroke limit" (Limite supérieure de débattement).
S’affiche ce qui suit :
Le "Travel to Reference Point" doit être ré-initialisé.
Si on doit modifier les paramètres du système, enregistrer les valeurs réellesdans le tableau correspondant de l’Appendice B.
ATTENTION ! Entrer des données incorrectes dans la machine à balayage peut endom-
mager la machine à balayage et/ou la cabine de peinture !
PRC 3-AC 17
Paru
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Chariot
50 mm
Limite supérieure de débattement - X.XXX m)
Point Zéro - 0.000 m
La commande "Travel to Reference Point" (Déplacement vers le Point deRéférence) est actionnée par la touche .
Point de Référence (Capteur de Proximité) - 0.050 m
2.11.2 Paramètre 2 du système : Point de Référence
Le Point de Référence de la machine à balayage est toujours à 50 mm au-
dessus du Point Zéro.Le Point de Référence doit toujours être réglé par rapport à la position la plusbasse du passage du pistolet de la cabine de peinture, et au point d’inversionle plus bas du débattement de la machine à balayage (selon l’application). Sion déplace le Capteur de Proximité, le Point Zéro se déplace également.
Pour la plupart des applications, il n’est pas nécessaire de déplacer le Cap-teur de Proximité.Si on doit déplacer le Point Zéro, on doit le faire uniquement vers le
haut.
On peut sélectionner la course librement entre la limite supérieure dedébattement et le Point Zéro.
ATTENTION ! Le déplacement du Capteur de Proximité vers le haut raccourcit le
débattement. On doit tenir compte de cette modification sans exception
lorsqu’on règle la limite supérieure de débattement !
ATTENTION ! Déplacer le Capteur de Proximité peut endommager la machine à balayage
et/ou la cabine de peinture. Veuillez prendre contact avec un centre d’entre-
tien de ITW Gema- avant de procéder à tout déplacement du Capteur de
Proximité !
Point de Référence et Point Zéro
Figure 13.
PRC 3-AC18
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3. Programmation du PRC 3
Le logiciel de fonctionnement du PRC 3, mis à la disposition de l’utilisateur,est prévu pour fonctionner à 5 niveaux de programmation.
Ce sont les suivants: • STOP (ARRET)• START (DEMARRAGE)• EDIT (EDITE)• SET UP (REGLAGE)• SYSTEM PARAMETER
(PARAMETRE DU SYSTEME)
Chaque niveau de programme a des fonctions définies avec précision.On peut sélectionner chaque niveau de programme par une seule touche ouune combinaison de touches.
Les pages suivantes illustrent la structure, sous forme de schémas de syn-taxe. Une étude attentive de ce schéma aidera grandement à la compréhen-sion des pas de programmation.
PRC 3-AC 19
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1
0
Figure 14.
Schémas de Syntaxe des niveaux de programmation
Retour au Déplacement vers le Point de Référence
DEMARRAGE
Sélectionne le numéro duprogrammeSélectionne le numéro duprogramme
Acquitte le message d'erreur
EDITE
Sélectionne le paramètre d'entrée
Sélectionne le paramètre d'entrée
Augmente la valeur
Diminue la valeur
Acquitte le message d'erreur
Adresse du programmesuivant si A diff. de 0
REGLAGE
Pas de l'entrée suivante
Sélectionne le paramètre d'entrée
Sélectionne le paramètre d'entrée
Augmente la valeur
Diminue la valeur
Acquitte le message d'erreur
PARAMÊTRE DU SYSTEME
Sélectionne le paramètre dusystèmeSélectionne le paramètre dusystème
Augmente la valeur
Diminue la valeur
Axe"MARCHE"
Axe"ARRÊT"
Programme"EDITE"
Retour à"ARRÊT"
Programme"REGLAGE"
Retour à"ARRÊT"
Programme"REGLAGE"
Sélectionne le
programme
Aquitte l'erreur
Interrupteurprincipal
"MARCHE"
App
uyer
sur
n'im
port
e qu
elle
tou
che
Dép
lace
men
t ve
rs le
Poi
nt d
e R
éfér
ence
PRC 3-AC20
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3.1 Niveaux de programmation
3.1.1 START (DEMARRAGE)
Après avoir commuté l’Interrupteur principal sur la position marche "PRC3"s’affiche. Lorsqu’on appuie sur n’importe quelle touche, le message "E10"s’affiche, et on peut déclencher la commande "Déplacement vers le Point deRéférence".Ensuite, le "Travel to Reference Point" (Déplacement vers le Point de Réfé-rence) passe automatiquement au niveau "STOP" (ARRET). On peut alorsentrer le programme désiré "START, EDIT, SET UP ou SYSTEMPARAMETER" (DEMARRAGE, EDITE, REGLAGE ou PARAMETRE DU SYS-TEME) à partir du niveau "STOP" (ARRET).
START (DEMARRAGE)Appuyer sur la touche fait passer au niveau „START“ (DEMARRAGE) etactive la procédure choisie. Au niveau „START“ (DEMARRAGE), on peutchoisir le numéro du programme lorsque la machine à balayage fonctionne.On peut à nouveau arrêter la machine à balayage en appuyant sur la touche
. Le programme passe automatiquement au niveau "STOP"( ARRÊT).
PRC 3-AC 21
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3.1.2 EDIT (EDITE)
Appuyer sur la combinaison de touches fait passer du niveau"STOP" (ARRET) au niveau EDIT (EDITE).A ce niveau de programme, on dispose des fonctions suivantes :
-Choisir le paramètre de la procédure avec les touches et .
-On augmente les valeurs des paramètres avec la touche et on les diminue
avec la touche .
- On acquitte les messages d’erreur par la touche .
- On passe au prochain pas dans une chaîne de pas de programme (si A ≠ O) parla combinaison de touches . S’il n’y a pas de pas suivant (A = O), alors"END" (FIN) s’affiche.
Pour entrer le niveau de programme "STOP" (ARRET), on doit appuyer sur lacombinaison de touches .
3.1.3 SET UP (REGLAGE)
A ce niveau de programme, on peut aborder les positions de la séquenceprogrammée, pas à pas, et les éditer. Une procédure permet de paramètremanuellement les positions de la séquence programmée relative à l’objet àpeindre.On passe du niveau "STOP" (ARRET) au niveau SET UP (REGLAGE) en utilisantla combinaison de touches . L’axe se déplace et rejoint directement lapremière position effectivement affichée.
Les fonctions suivantes sont disponibles :
- Démarrer la phase suivante de la procédure par .S’il n’existe pas d’autre phase (A ≠ O) "END" (FIN) s’affiche.
- Choisir le paramètre de la procédure avec les touches et .
- On augmente les valeurs des paramètres par la touche et on les diminue
par la touche . L’axe effectue les corrections en même temps qu’on entreles données correspondantes.
- Acquitter les messages d’erreur par la touche .
Pour entrer le niveau de programme "STOP" (ARRET), appuyer à nouveau sur lacombinaison de touches .
PRC 3-AC22
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3.1.4 SYSTEM PARAMETER (PARAMETRES DU SYSTEME)
On bascule du niveau "EDIT" (EDITE) pour éditer les paramètres du système parla combinaison de touches . On peut choisir le paramètre du système
désiré par les touches et on les augmente par la touche ou on les
diminue par la touche .
Pour quitter le niveau "PARAMETRES DU SYSTEME" on utilise la combinaisonde touches .
Pour entrer le niveau "STOP" (ARRET), on doit à nouveau se déplacer vers lePoint de Référence en appuyant sur la touche .
PRC 3-AC 23
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3.2 Structure d’un pas de programme (Phase de la séquence
programmée)
Un pas de programme comprend les Paramètres suivants :
Affichage Désignation Gamme des donnéesd’entrée
Position de la séquenceprogrammée 0.00 -9.999 m
Vitesse 0.005-0.600 m/s
Temps d’attente 00.0-60.0 sec(dans la position de la séquence programmée)
Fonction de sortie 1(compteur de boucles, commande des pistolets)
Fonction de sortie 2(compteur de boucles, commande des pistolets)
Adresses du programme 1- 64: Adresses du(pour le pas suivant) Programme
0: Pas d’autre pas deProgramme
Un programme peut consister en un seul pas de programme encas d’utilisation d’une seule position.
On crée une séquence de programmes en regroupant plusieurspas de programme. On traite alors les pas de programme dansun certain ordre.
Se reporter à 3.3 Exemples de Programmation, page 25.
Reglage
Mise en route positions 1,000 - 1,999Remise a zero (Reset) 0,000 - 0,999
Reglage
Reglage
Mise en route positions 1,000 - 1,999Remise a zero (Reset) 0,000 - 0,999
Reglage
PRC 3-AC24
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3.2.1 Affichage des paramètres du programme
Affichage: Symbole de la Position et du numéro du Pasde Programme
Position Désirée
Affichage: Symbole de la Vitesse Relative et du numérodu Pas de Programme
Vitesse Relative Désirée
Affichage: Symbole du Temps d’Attente et du numérodu Pas de Programme
Temps d’Attente désiré en secondes
Affichage: Symbole de la Fonction 1 et du numéro duPas de Programme
Etat de la fonction de sortie O/I
Etat de la fonction de sortie
Affichage: Symbole de la Fonction 2 et du numéro duPas de Programme
Etat de la fonction de sortie O/I
Etat de la fonction de sortie
Affichage: Symbole des adresses du Programme etnuméro du Programme
Adresse du pas de Programme désiré
PRC 3-AC 25
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3.3 Exemples de Programmation :
3.3.1 Exemple de Positionnement
Affichage: Valeur des données d’entrée:
= 1.000 m
= 0.100 m/s
= 00.0 sec
= 0.000
= 0.000
= 0000 Adresse
Arrêt à la position = 1,000 m
Vitesse programmées V = 0.100 m/s
Démarrage en position de sortie
Figure 15.
PRC 3-AC26
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3.3.2 Exemple de mouvements oscillatoires
Programme 1 Programme 2Affichage Valeur d’entrée Affichage Valeur d’entrée
= 0,010 m = 2,000 m
= 0,200 m/s = 0,100 m/s
= 00,0 sec = 00,0 sec
= 0,000 = 0,000
= 0,000 = 0,000
= 0002 Adresse = 0001 Adresse(Adresse suivante (Adresse suivantePas de Programme 2) Pas de Programme1)
Mouvement oscillatoire simple : Programme 1 / Programme 2
2 m
V = 0.2 V = 0.1
Démarrage Pas de Prog. 1 Prog. 1 Prog. 2
V = 0.2 m/s
Position = 0.010 m0.010m
Figure 16.
PRC 3-AC 27
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3.3.3 Schéma Distance/Temps - Exemple :
Etat de la fonction de sortie (F)
(Compteur de boucles,Commande des pistolets)
Programme P1 : Séquence de programmes pour la position de démarrageProgramme P2-P5: Séquence de programmes
Figure 17.
P2
1.000
P1 P3 P4 P5
2.500 1.500 3.500 1.000
0.250 0.500 0.200 0.400 0.500
0002 0003 0004 0005 0002
0.0 3.0 2.0 0.0 0.0
0.000 1.000 1.000 1.000 0.000
0.000 1.000 1.000 1.000 0.000
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 380.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5S (m)
T (sec)
PRC 3-AC28
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3.3.4 Utilisation de la fonction de sortie
La fonction de sortie peut être règle et annulée dans un programme(procédure a suivre) avec deux points de position. La position du premierpoint peut être sélectionné entre 0 et 999 mm, après avoir entre leprogramme respectif. La position du second point peut être entre 0 et 999mm, avant la fin du programme respectif.
Example :
Point de position du Programme 1
Dans Programmme 1 la function de sortieest regleé à 1 (Haut) après 100 mm
Point de position 2 du Programme 1
500 mm avant la fin du programme 1 lafunction de sortie est regleé a 0 (Bas)
100 mm 500 mm
HIGH
LOWLOW
Mettre en marcheProgrammme 1
Fin du Programmme 1
Etat de fonction
Figure 18
BAS
HAUT
BAS
PRC 3-AC 29
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3.4 Changement de Programme
On peut changer un Programme grâce au clavier (manuellement) ou par unsignal de commande externe.
Si un changement de programme intervient alors que l’axe se déplace, l’axene s’arrête pas, mais effectue immédiatement le nouveau pas du programme.Lorsqu’on change de vitesse, la progression de l’accélération (Rampe) estprise en compte.
Si un changement de programme est effectué au cours d’une phase d'accélé-ration ou de freinage, alors la rampe d’accélération/décélération de l’ancienpas de programme s’achève avant que la rampe du programme suivant necommence. L’affichage du numéro de programme en cours est immédiate-ment mis à jour.
PRC 3-AC30
Paru
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3.5 Continuous (Mode Continu)
Pour que l’on puisse commencer une séquence de programmes, constituéed’un certain nombre de pas de programmes, on doit respecter une distanceminimum entre les séquences programmées, en fonction de la vitessedéveloppée entre les deux séquences programmées.
Si deux positions de séquences programmées sont trop rapprochées, on nepeut pas atteindre l’accélération maximum autorisée par la vitesse de laséquence programmée.
La séquence du mouvement continu s’achèvera donc et N.CO. (No Continuous- Non Continu) s’affichera.
Pour calculer la distance minimum - ∆S entre deux positions de séquencesprogrammées, S1, and S2, la formule suivante s’applique:
Exemple : Accélération a = 1.5 m/s2 (Paramètre duSystème - SP 6)
Pas de Programme P1 : V1 = 0.2 m/sS1 = 1.000 m
Pas de Programme P2 : V2 = 0.4 m/sS2 = 1.008 m
∆S = S2 - S1 = 1.008 m - 1.000 = 0.008 m
V22 (0.4 m/s)2 0.16 m2/s2
= = = 0.107 ma 1.5 m/s2 1.5 m/s2
∆S < V22 → Le mode continu est impossible
a
Le mode continu est possible si S2 > 0.107 m
∆S = S2 - S1 ≥ V22
a
PRC 3-AC 31
Paru
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Le mode continu est impossible
∆S = S2 - S1 ≥ V22
a
∆S = S2 - S1 < V22
a
Le mode continu est possible
On peut atteindre V2 entre lespositions S1 et S2
On ne peut pas atteindre V2 entre lespositions S1 et S2
On ne peut pas atteindre V2 entre les positions S1 et S2.On ne peut pas effectuer la séquence de mouvements en mode continu.
Au cours de P2 n.CO (no Continuous - non continu) s'affiche.
Figure 18.
V
t
V2
V3
V1
P1 P2 P3
S1
S2
P1 P2 P3
V2
V3
V1
t
t
S1
S2
S2
S1
V2
V3
V1
P1 P3P2
V
PRC 3-AC32
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4. Fonctionnement automatique par commande
externe
4.1 Fonctionnement
On peut faire fonctionner le PRC 3 par des signaux de commandenumériques émis par un module de commande externe.
On peut passer du fonctionnement manuel, avec le clavier, aufonctionnement automatique par les entrées et sorties numériques, enparamétrant l’une de ces entrées. Après avoir effectué ce paramétrage, leclavier se bloque.
Le clavier est désactivé sauf en cas d'acquittement de l’erreur par la touche.
4.2 Passage du mode Manuel au mode Automatique
On effectue le passage du mode de fonctionnement manuel au mode defonctionnement automatique par le signal de commande - MAN/AUTO.
MAN/AUTO : Haut→ Automatique
MAN/AUTO : Bas → Manuel
PRC 3-AC 33
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4.3 Déplacement vers le Point de Référence par commande
externe
La commande du Déplacement vers le Point de Référence de l’axe nonencore référencé est déclenchée par l’entrée numérique - START REF.(DEMARRAGE REF) sur le - Haut logique.
Si l’axe est déjà référencé, on peut le déterminer par la sortie numérique -ERROR REF. (ERREUR REF).
ERROR REF. (ERREUR REF) : Haut → l’axe est référencé
ERROR REF. (ERREUR REF) : Bas→ l’axe n’est pas encore référencé
4.4 Sélection du programme par commande externe
Pour sélectionner un numéro de programme, on dispose de 6 entréesnumériques (20, 21, 22, 23, 24, 25).
Tous les numéros de programme sont codés en binaire (64 possibilités).
Les codes indiqués ci-dessous correspondent aux numéros de programmedésirés.
Relations entre les codes Binaires et les numéros de Programme
25 24 23 22 21 20 Prog. No
0 0 0 0 0 0 64
0 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 1 0 2
0 0 0 0 1 1 3
0 0 0 1 0 0 4
0 0 0 1 0 1 5
0 0 0 1 1 0 6
0 0 0 1 1 1 7
0 0 1 0 0 0 8
= = = = = = =
- - - - - - -
= = = = = = =
1 1 1 1 1 1 63
PRC 3-AC34
Paru
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Figure 19.
t1 t3
t2
DATEN STABIL
Le code (indiqué sur la page précédente) correspondant au numéro de pro-gramme est lu et activé par le flanc négatif du signal de commande - STROB(IMPULSION DE COMMANDE).On doit prendre en compte la séquence de temps suivante pour passer d’unprogramme à un autre :
Données 20 / 25
DONNEES STABLES
Impulsion de commande
t1 Temps de Préparation : Minimum 0,5 mst2 Durée du Signal : Minimum 1,0 mst3 Temps de Freinage : Minimum 0 ms
PRC 3-AC 35
Paru
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4.5 START (DEMARRAGE) et STOP (ARRET) par commande
externe
On peut démarrer ou arrêter le programme en cours par
START/STOP-URP (DEMARRAGE/ARRET/PRH)
et START/STOP-LRP (DEMARRAGE/ARRET/PRB).
On peut commander la position d’arrêt par la combinaison suivante :LRP : Point de réversion basURP : Point de réversion haut
START/STOP-URP START/STOP-LRP Fonction
(DEMARRAGE/ARRET/PRH) (DEMARRAGE/ARRET/PRB)
0 0 L'axe s'arrête
1 1 L'axe démarre
1 0 L'axe démarre et s'arrêteau point d'inversion haut
0 1 L'axe démarre et s'arrêteau point d'inversion bas
STOP URP (ARRET/PRH) et STOP LRP (ARRET/PRB) sont effectués lorsquele programme de la séquence en cours forme une boucle de programmefermée.
Les points d’inversion haut et bas sont définis comme suit :
LRP (PRB) : Position la plus basse de la boucle du programme. URP (PRH) : Position la plus haute de la boucle du programme.
PRC 3-AC36
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4.6 Données d’entrée de l’alarmeLe moteur est isolé du Bloc d’Alimentation (PRP 1) et bascule immédiate-ment sur le frein de l’axe par la donnée d’entrée numérique de l’alarme -EMERGENCY STOP (ARRET D’URGENCE) émise par le module de com-mande PRC 3.Cette fonction peut être déclenchée par le paramètre du système - SP 8.
EMERGENCY STOP (ARRET D’URGENCE) : Bas → axe verrouillé, messaged’erreur- E09EMERGENCY STOP (ARRET D’URGENCE) : Haut →Fonctionnement normal
Important : Cette entrée ne doit pas être utilisée comme arrêt d’urgence pour protéger
le personnel, étant donné que cette fonction est effectuée électroniquement
(EN 60 20 4) par le logiciel.
4.7 Fonction de sortie
La sortie numérique - FUNCTION OUT (FONCTION DE SORTIE) peut activerou désactiver le programme de la procédure.La condition de commutation correspond à la valeur du paramètre du pro-gramme - F du pas du programme actif.
Paramètre du Programme - F = O → FUNCTION OUT (FONCTION DE SORTIE) = HautParamètre du Programme - F = 1 → FUNCTION OUT (FONCTION DE SORTIE) = Bas
4.8 Signal "Program run" (Programme en cours de fonctionnement)
On peut déterminer si l’axe se déplace par la sortie numérique - "PROGRAMRUN" (PROGRAMME EN COURS DE FONCTIONNEMENT)
Si un programme commence, la sortie numérique - PROGRAM RUN(PROGRAMME EN COURS DE FONCTIONNEMENT) (Haut) est active. Ellereste active tant que le programme en cours n’a pas de programme suivant,et que le temps d’attente ne s’est pas encore entièrement écoulé. Dès quel’on atteint la dernière position, et que le temps d’attente s’est entièrementécoulé, - PROGRAM RUN (PROGRAMME EN COURS DEFONCTIONNEMENT) est inactif (Bas).
PROGRAM RUN (PROGRAMME EN COURS DE FONCTIONNEMENT) =
Bas → - L’axe est arrêté- Déplacement vers le Point de Référence- Fonction de réglage
Commence alors un programme qui n’enchaîne sur aucun autre programme,ou n’a pas de temps d’attente, et la position de l’axe est identique à celle dela position du programme.PROGRAM RUN (PROGRAMME EN COURS DE FONCTIONNEMENT) =
Haut → - L’axe démarreCommence alors un programme qui n’enchaîne sur aucun programme, maisoù existe un temps d’attente, et la position réelle de l’axe est identique àcelle de la position du programme. Lorsque le temps d’attente s’est écoulé,la donnée de sortie - PROGRAM RUN (PROGRAMME DEFONCTIONNEMENT EN COURS) disparaît.
PRC 3-AC 37
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4.9 Messages d’erreur collective
La sortie numérique - GENERAL ERROR (ERREUR GENERALE) indique lemessage d’erreur suivant :
E08 : l’EPROM est "burnt-in"* (erreur du total de contrôle)
E09: EMERGENCY STOP (ARRET D’URGENCE) est déclenché
E11: La ré-initialisation de la RAM est effectuée
E12: Perte de données (Erreur du total de contrôle)
E20: Dépassement de la limite d’arrêt donnée par le logiciel
E21: Erreur de positionnement trop importante
E22: Erreur du Moteur Générateur
E24 : Erreur du générateur d’impulsions incrémentielCâble cassé- signal A ou B, ou A et B
E25 : Erreur du sens de rotationSignaux A et B du générateur d’impulsions incrémentiel inversés
GENERAL ERROR (ERREUR GENERALE) : Bas → Une erreur existe
GENERAL ERROR (ERREUR GENERALE) : Haut → Fonctionnement normal
(Se reporter également au Chapitre 7 - Messages d’erreur)
*"burnt-in" = programmée
PRC 3-AC38
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5. Connexions et attribution des connecteurs
Le module de commande de l’axe PRC 3 est disponible en deux versions.La version standard du module de commande de l’axe PRC 3 est livrée sousforme de tiroir.La seconde version n’a pas de châssis et peut être directement insérée dansun Rack de montage dans l’armoire de commutation.Dans les deux versions, le signal du module de commande externe peut êtreconnecté au fond de panier (BP 1 pour la version avec châssis / BP 2 pourl’armoire de commutation).
5.1 Version avec châssis
Connexions sur BP 1 (Version avec châssis) :
Légende de la CCI :
1 X1 : Alimentation (ALIMENTATION INTERNE)2 X2 : Détermination de la position (POS)3 X3 : Signal de pilotage (DRIVE) - (PILOTAGE)4 X4 : RS 422 Interface série (SINEC-L1)5 X5 : Synchronisation (SYNCH)6 X6 : Signal de commande externe
(CONTROL - INPUT - OUTPUT) (COMMANDE - ENTREE - SORTIE)
Figure 20.
CONTROL - INPUT - OUTPUT SYNCHRS - 422
X3 X2POWER IN
X1
X7 SUPPLY
DRIVE POS
X8 CONTROL
1 13
14 26
X4X5X6
C12
R4
C1 C32
A1 A32
R3 C
11
R1
R2
BR
1
R5
C1
C2
C3
C4
C5
C6
C7
C9
C8
C1 C32
A1 A32
C10
OLSTATICVINDUSTRIAL POWDER SYSTEMS
EMAG
PRC 3-AC 39
Paru
tion
10/
99
5.2 Montage dans une armoire de commutation
Connexions sur BP 2 (pour l’armoire de commutation)
Figure 21.
La carte à circuits imprimés de commande est montée verticalement dans l’armoirede commutation:
X1 : Alimentation (ALIMENTATION INTERNE)X2 : Signal de pilotage (DRIVE) (PILOTAGE)X3 : Détermination de la position (POS)X4 : RS 422 Interface série (SINEC-L1)X5 : Synchronisation (SYNCH)X6 : Signal de commande externe
(CONTROL - INPUT - OUTPUT)(COMMANDE-ENTREE-SORTIE)
X9 : Connexions de l’affichage (DISPLAY)(AFFICHAGE)
RS - 422
X1 POWER IN
SUPPLYCONTROL
X4
R4
R5
C11
R1
R2 C8
C8
C10
BP2 V1.0
X9 DISPLAY
POWER ON
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30
32
2
4
6
8
10
12
14
OLSTATICVINDUSTRIAL POWDER SYSTEMS
EMAG
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
C3
C4
C2
C1
C5
C6
C7
BR
3B
R2
BR
1
C18
C12
C19
C17
C13
C14
C16
C15
MONTAGEZONE RACK
X2 DRIVE X3 POS
X5 SYNCH
8 7 4 3 2 1
6 4 1
X8 X7a c a c
V1
R3
X6
X2 X3
X9
X1
X5
X4
X6 CONTROL - INPUT - OUTPUT
PRC 3-AC40
Paru
tion
10/
99
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
PE
P
N
Ponts (4-8)
X1
5.3 Alimentation - ALIMENTATION INTERNE (BP1 - BP2 - X1)
L’affectation des connecteurs de l’alimentation est identique sur les deuxversions de matériel. La protection par fusibles pour la partie Commande etBloc d’Alimentation est disponible uniquement sur la version châssis.Sur la version Rack, la protection par fusibles doit être assurée par le clientcomme sur le schéma de câblage de la version châssis, avec les valeurs defusible correpondantes de F1 à F3.
X1 ALIMENTATION INTERNE
FOND DE PANIER X1 ALIMENTATION
réseau N P Ponts - X1 BR1 BR2 BR3 BR4
100 2 4 3-8 / 5-9 ON* OFF** ON OFF
110 2 4 3-8 / 5-9 OFF ON OFF ON
120 2 6 7-10 / 3-8 OFF ON OFF ON
200 2 9 4-8 ON OFF ON OFF
220 2 9 4-8 OFF ON OFF ON
230 2 9 6-8 OFF ON OFF ON
240 2 10 6-8 OFF ON OFF ON
Connexion galvanisée pour la terre PE X1.1 * ON = Sous tension** OFF = Hors tension
Exemple : pour 220 V Tension du réseau
Les ponts, de BR 1 à BR 4, sur la carte àcircuits imprimés - POWER SUPPLY (ALIMEN-TATION) sont établis comme suit :
BR 1 = OFF (HORS TENSION)BR 2 = ON (SOUS TENSION)BR 3 = OFF (HORS TENSION)BR 4 = ON (SOUS TENSION)
PRC 3-AC 41
Paru
tion
10/
99
5.4 Signal de commande numérique externe
(CONTROL - INPUT - OUTPUT) (COMMANDE - ENTREE - SORTIE)
L’affectation des connecteurs et des broches du module de commandenumérique et du signal de commande est identique sur les deux versions dematériel :Version avec châssis : Fond de panier - BP 1 Connecteur X6Version Rack : Fond de panier - BP 2 Connecteur A X6Affectation des connecteurs X6 CONTROL - INPUT - OUTPUT (COMMANDE- ENTREE - SORTIE)
INPUT (ENTREE)
1 Shield input cable/Câble d’entrée blindé
2 GND for input (24 V)/TERRE pour l’entrée (24 V)
3 Prog. 20
4 Prog. 21
5 Prog. 22
6 Prog. 23
7 Prog. 24
8 Prog. 25
9 Strobe (Impulsion de commande)
10 Start Ref. (Réf. de démarrage)
11 Start/Stop/URP (Démarrage / Arrêt - PRH)
12 Start/Stop/LRP (Démarrage/ Arrêt - PRB)
13 Synch - ON (Synch ACTIVE)
24 Emergency stop (Arrêt d’urgence)
25 Man. / Auto.
26 Reserve (Réservé)
OUTPUT (SORTIE)
14 Shield output - cable (Câble de sortie blindé)
15 +24 V for output (+ 24 V pour la sortie)
16 Conveyor Clock (Horloge du Convoyeur)
17 Clock Sign (Signe de l’horloge)
18 Function - Out (Fonction - Sortie)
19 Axis in motion (Axe en mouvement)
20 Error summary (Récapitulatif des erreurs)
21 Error Ref. (Réf. des Erreurs)
PRC 3-AC42
Paru
tion
10/
99
5.4.1 Entrées et sorties numériques
Figure 22.
ReserveMan./Auto.Emergency StopSynch ONStart/Stop LRPStart/Stop URPStart ref.StrobeP25
P24
P23
P22
P21
P20
GND ext.
Error ref.Error generalAxis movingFunction OUTConveyor Preceding signConveyor cycle time24 V ext.
Co
ntr
ol -
Inp
ut
/ Ou
tpu
t
Co
ntr
ol I
np
ut
Co
ntr
ol O
utp
ut
X6
212019181716151426252413121110987654321
2322
Ref. Erreur
Erreur générale
Axe en cours de déplacement
Fonction OUT (de sortie)
Signe précédent du convoyeur
Temps de cycle du convoyeur
Ext. 24 V
Réservé
Man./Auto
Arrêt d'urgence
Synch "ON" (ACTIVE)
Start/Stop LRP (Démarrage/Arrêt PRB)
Start/Stop URP (Démarrage/Arrêt PRH)
Réf. Démarrage
Impulsion de commande
P25
P24
P23
P22
P21
P20
Ext. TERRE
So
rtie
de c
om
man
de
En
trée d
e c
om
man
de
Co
mm
an
de -
En
trée /
So
rtie
PRC 3-AC 43
Paru
tion
10/
99
5.4.2 Connexions électriques pour sorties numériques
Les sorties numériques sont prévues pour fonctionner à 24 V CC et fonctionnentcomme sorties PNP isolées galvaniquement.
Exemple de connexion :
Données techniques pour les sorties numériques:
Tension maximum du collecteur-émetteur : UCE max. = 35 V
-UCE max. = 6 V
Courant régulateur maximum : IL max. = 30 mA
Tension résiduelle maximum passant par la sortie commutée dans le cas d’uncourant régulateur maximum : UCEsat max. = 1.1 V
Tension résiduelle maximumavec sortie inhibée : ICE0 max. = 500 µA
Important ! *Les charges inductives doivent être absorbées par une diode de décharge.
Entrée del'automate
programmable
Figure 23.
(Sorties numériques)
pour la sortie(Alimentation de l'usine)
(Alimentation de l'usine)
PRC3
+24 V
+24 V
Uce
K1
GND 24 V
.
.
.
.
* .
.
.
.
.
.
.
.
IL
X6 : 15
X6 : 16
X6 : 21
TERRE
PRC 3-AC44
Paru
tion
10/
99
PRC3
+24V
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
24V
GND FOR INPUT
/2.8
X6 : 3
X6 : 26
X6 : 2
(Entrées numériques)
Automate programmable
Sortie de l'automateprogrammable
Alimentationexterne del'appareil 24 V
5.4.3 Connexion électrique pour entrée numérique
Données techniques pour les entrées numériques :
Valeur nominale : 24 VCCPour le signal "0" : 0-1.6 V(Tension d’entrée négative, max. -10.0 V)
Pour le signal "1" : 14-30 V(30 V Permanent, max. 35 V for t<100 ms)
Tension d’entrée : Typique 4.8 mA (à 24 V)
Commutateur ou sortie PNP vers + 24 V Externe
Alimentationexterne del'appareil Terre24 V
Figure 24.
TERRE POUR ENTREE
PRC 3-AC 45
Paru
tion
10/
99
5.5 Connexion du Générateur d’Impulsion Incrémentiel pour
synchronisation : SYNCH
L’affectation des connecteurs et des broches destinées au signal decommande numérique est identique pour les deux versions de matériel :
Version avec châssis : Fond de panier - BP 1 Connecteur X5Version Rack : Fond de panier - BP 2 Connecteur X5
Affectation - X5 SYNCH:
Connexion X5 Fonction
1 Connexion pour écran câblé BLINDE2 Tension de référence du LIGNE
signal +24 V COMMUNE3 Signal - B du gén. d’imp. incrém. Ch. B4 Signal - A du gén. d’imp. incrém. Ch. A5 Sortie Terre de la tension d’alim. SORTIE TERRE6 Sortie alimentation + 24 V SORTIE 24 V7 Entrée terre de l’alimentation ENTREE TERRE8 Entrée alimentation +24 V ENTREE 24 V
Pour synchroniser tous les axes, le signal du Générateur d’impulsions incrémentieldu convoyeur doit être alimenté par le connecteur X5. Le connecteur X5 dupremier PRC 3 alimente le Générateur d’impulsions incrémentiel.Les connexions X5.7 et X5.8 alimentent le Générateur d’impulsions incrémentielexterne. La tension filtrée (24 V) des connexions X5.5 et X5.6 peut maintenantcirculer dans les fils d’amenée du signal dans un câble relié au Générateurd’impulsions incrémentiel.
PRC 3-AC46
Paru
tion
10/
99
PRC 3
COMMON (+24V)
Ch B
Ch A
GND 24V (X5/7)
X5 : 2
X5 : 3
X5 : 4
Entrées Synch du PRC 3Générateur d'impulsions
incrémentiel avec sorties NPN
UIB UIA
ILA
ILB
Entrées Synchisolées galvaniquement
par un opto-coupleur
Evaluation
Figure 25.
5.5.1 Spécifications électriques du Générateur d’impulsions
incrémentiel destiné à la synchronisation
Pour synchroniser tous les axes, on a prévu un Générateur d’impulsionsd’une tension d’alimentation de 24 V. Le signal d’entrée pour synchronisa-tion doit être commandé par un niveau bas, c’est pourquoi le Générateurd’impulsions incrémentiel doit avoir une sortie NPN ou symétrique.Principe de commande des entrées SYNCH :
Données Techniques pour les entrées de synchronisation :
Seuil de commutation :UIHmin. = 16.0 VUILmax. = 3.5 V
Tension d’entrée typique avec UI = 24 VIITyp : = 5.3 mA
Tension d’entrée maximum :
UIHmax. = 30 V(30 V Permanent, max. 35 V pour t< 100 ms)
Tension d’entrée négative maximum : -UIHmax. = 5 V.
LIGNE COMMUNE (+ 24 V)
TERRE 24 V (X5/7)
PRC 3-AC 47
Paru
tion
10/
99
2.7
2.6
2.0
2.0
/4.
2
Ch
A
Ch
B
CO
MM
ON
BP1 or BP2
X5
12
34
5
*
6
EMV
FILTER
78
Ch
A
Ch
B
CO
MM
ON
BP1 or BP2
*
X5
1
+24V (COMMON)
2
Ch B
3
Ch A
4
GND
56
+24V
7
GND (24V)8
EMVFILTER
5.5.2 Exemple de connexion pour la synchronisation d’axes
multiples
Générateurd'impulsionsincrémentiel
Affectation de X5 uniquementavec l’évaluation du signal duGénérateur d’impulsionsincrémentiel (Connexions bouclées)
Affectation de X5 avecl’alimentation du signal duGénérateur d’impulsionsincrémentiel et son évaluation .La tension d’alimentation estfiltrée par X5/5 jusqu’à X5/8.(Protection pour compatibilitéélectromagnétique)
Figure 26.
Filtre EMV
(Protection pour compatibilité
électromagnétique)
BP1 ou BP2
Commande de l'axe PRC 3
BP1 ou BP2
Commande de l'axe PRC 3
+ 24 V (ligne commune)
Ch B 2.0
Ch A 2.0
TERRE
Filtre EMV
(Protection pour
compatibilité
électromagnétique)
+ 24 V /4.2
TERRE (24 V)
* La séparation des câbles n’est pas nécessairelorsque la connexion est courte et séparée desautres câbles. Si le câble est placé dans uneconduite, dans ce cas, la séparation des câblesest absolument nécessaire.
PRC 3-AC48
Paru
tion
10/
99
5.6 Positionnement POS
Le Générateur d’impulsions incrémentiel et le commutateur de référencepour le positionnement sont reliés à ce connecteur.
Affectation des connecteurs - X2 POS Version : avec châssis
X2 Positionnement (POS)
Connexion No. Affectation
6A TERRE 24 V POS6B + 24 V POS7A Ch. B7B Ch. A9A Point de Réf.
Désignation du connecteur - X2 POS : Vue avant
Modèle de connecteur : Série Connectral 320, 18 pôles, 2 rangées
Figure 28.
Affectation des connecteurs- Version Rack X2 POS :
X2 Positionnement (POS)
Connexion No. Affectation
1 Blindée2 Ch. A3 Ch. B4 Ch. Z*5 Point de Réf.6 TERRE 24 V POS7 TERRE 24 V POS8 +24 V POS9 +24 V POS
Châssis Blindé
Les Signaux marqués d’un * ne sont pas évalués
Modèle de connecteur :D-Connecteur Sub-miniature9 pôles / femelle
A
B
1 2 3 4 65 7 8 9
X2 POS
PRC 3-AC 49
Paru
tion
10/
99
5.7 Drive de Pilotage - DRIVE (PILOTAGE)
Le signal de commande du Bloc d’Alimentation PRP1 est relié à cette douille.Affectation du connecteur- X3 DRIVE (PILOTAGE) Version avec châssis :
Connexion No. X3 Fonction
1A Terre Analogique pour la valeur de consigne TERRE ANA1B Terre Analogique pour la valeur de consigne SORTIE ANA2A - Sens du signal de rotation (négatif) -SOR2B + Sens du signal de rotation (positif) +SOR3A - Signal d’activation - PRP 1 (négatif) -FONCT.3B + Signal d’activation - PRP 1 (positif) +FONCT.
Désignation - X3 DRIVE (PILOTAGE) :Vue avant
Modèle de connecteur : Série Connectral 320, 18 pôles, 2 rangées
Figure 29.
Affectation des connecteurs - X3 POS Version Rack :
X3 Positionnement (POS)
Connexion No. Affectation
1 BLINDÉE2 + Prête*
3 + FONCT.4 + SOR (sens de la rotation)5 SORTIE ANA6 - Prête *7 - FONCT.8 - SOR (sens de la rotation)9 TERRE ANA
Châssis Blindé
Principe de commande des connexions du DRIVE : (PILOTAGE)
Exemple : SOR
Figure 30.
Les signaux marqués d’un * ne sont pas évalués
Modèle de connecteur D-Connecteursub-miniature 9 pôles / femelle
galvanisch getrenntdurch Opto-Koppler
BACKPLANE BP 2 X2 I
I8 (-SOR)
4 (+SOR)
BP 2 FOND DE PANIER
Isolé galvaniquement parun opto-coupleur
PRC 3-AC50
Paru
tion
10/
99
5.8 Connexions affichage - clavier
La connexion clavier et affichage n’est possible qu’avec la version Rack, surle Fond de panier (BP 2).
Affectation des connecteurs - AFFICHAGE Version Rack X9 :
Connexion No. DésignationFOND DE PANIER 2 des connexions
1 Blindé2 VCC3 SELECT. 14 SELECT. 25 ACTIVE6 DONNEES7 HORLOGE8 TOUCHE9 VCC10 VCC11 TERRE12 TERRE13 TERRE14 TERRE15 TERRE
Modèle de connecteur : 15 pôles , femelle
PRC 3-AC 51
Paru
tion
10/
99
PRC 3Externalcontrol,e.g. PLC
Direction of synchronization
Direction of travel
Incremental pulse generator
Conveyor cycle : Position of the conveyor chain
Axiswith DCMotor
General control signal
6. Synchronisation
6.1 Fonction
La commande de l’Axe PRC 3 permet de synchroniser les axes avec unconvoyeur. Les axes peuvent se déplacer de manière synchrone ou relativeavec le convoyeur (Vitesse de l’axe = Vitesse du convoyeur + Vitesse rela-tive).
Principe de Fonctionnement :
Un Générateur d’impulsions incrémentiel destiné à positionner la chaîne duconvoyeur est fixé au convoyeur. Le module de commande de l’axe PRC 3 litla position du convoyeur et celle-ci sert de valeur de consigne pour synchro-niser l’axe. La position du convoyeur est standardisée et transmise auxmodules de commande externes par le signal - CONVEYOR CYCLE (CYCLEDU CONVOYEUR).La vitesse de convoyeur maximum permise est de 6 m/min.
Figure 31.
Générateur d’impulsionsincrémentiel
Sens de la synchronisation
Axe avecun moteurà courantalternatif
(AC)
Signal de commande général
Commandeexterne c.-à-d.Automateprogrammable
Cycle du convoyeur: position de la chaîne du convoyeur
Sens du déplacement
PRC 3-AC52
Paru
tion
10/
99
Figure 32.
6.2 Démarrage de la synchronisation
La version standard du module de commande de l’axe PRC 3 dispose déjà detous les équipements nécessaires pour la synchronisation. Ce n’est que pour ledémarrage que le Générateur d’impulsions incrémentiel doit être adapté auconvoyeur et alimenté par un courant continu de 24 V.(Se reporter au Chapitre 6.3 - Connexion du Générateur d’impulsions incrémentiel)
En ce qui concerne l’alimentation du Générateur d’impulsions incrémentiel, onpeut utiliser un module d’alimentation PS 2 (N° de commande 346 160). Dansla version avec châssis, un emplacement est prévu pour le module d’alimentation.Dans la version Rack, un emplacement pour le module d’alimentation est prévudans un tiroir (9 TE/4,5 cm)
1 Alimentation supplémentaire pour SYNCH (PS 2, Commande No. 346 160)2 Module d’alimentation PS 1 pour PRC 33 Carte à circuits imprimés MICRO 34 CCI fond de panier BP 15 Affichage avant pour PRC 3
4
3 2 5 1
PRC 3-AC 53
Paru
tion
10/
99
6.2.1 Affectation des contacts de l’alimentation supplémentaire PS
2 pour SYNCH
Modèle de connecteur pour une connexion de 24 V
Vue avant (bloc de contact pour connecteur)
Série Connectral 320, 10 pôles / 2 rangées
Affectation : 1A : +24 V (correspond à 28 c)5A : TERRE 24 V (correspond à 32 c)
Figure 33.
Figure 34.
Connexion des connecteurs pour uncourant continu de 24 V
+24 V : 28 a/b et 28 cTERRE 24 V : 31 c et 32 c
Connexion pour l’alimentation Réseauet le choix de la tension.L’affectation des connecteurs et desbroches est identique pour les deuxfonds de panier - BP 1 and BP 2(se reporter au Chapitre 5.1).
10 89 7 6 5 4 3 2 132 28
c
a/b
A
B1 2 3 4 5
PRC 3-AC54
Paru
tion
10/
99
6.3 Consignes pour adapter le Générateur d’impulsions
incrémentiel au convoyeur
Afin de déterminer avec précision la position du convoyeur, la résolution duGénérateur d’impulsions incrémentiel (Nombre d’impulsions par/tour) doitêtre choisie de manière à ce que le rapport de multiplication (pignon de prisede force) donne un nombre d’incréments par dm, pour une course détermi-née, s’inscrivant dans la fourchette de 500 - 999 impulsions/dm. Dans desconditions normales
Figure 35.
Ecrou Allenø 4 mm
Collier deserrage
Plaquede
fixationBouchonplastic
RondelleBelleville
Axe d‘entraînementconvoyeur (ø␣ 8 mm)
Couronned‘adaptation
(Ext. ø 12 mm /Intern. ø 8 mm)
Générateur d‘impulsionsincrémentiel
2a
1
Plaque defixation
Axe crou - ø 12 mm
Générateur d’impulsions incrémentiel (vue frontal)
1 = Tampon2a = Doigt de blocage pour position radialeou2b = Doigt de blocage pour position axiale
2b
PRC 3-AC 55
Paru
tion
10/
99
Figure 36a.
6.3.1 Instructions de montage du générateur d‘impulsions
incrémentiel
Le générateur d‘impulsions incrémentiel est fourni par ITW Gema.Afin de garantir le bon fonctionnement du générateur d‘impulsions incrémentielainsi que de l‘ensemble de la cabine de poudrage veuillez respecter attentivementles points suivant:- Ne jamais fixer le générateur d‘impulsions incrémentiel directement sur l‘arbre
moteur mais uniquement sur l‘arbre (axe) d‘entraînement du convoyeur.- Le générateur d‘impulsions incrémentiel doit être monté aussi près que possible
de l‘entrée de la cabine de peinture.-Si le convoyeur est équipé d‘un accouplerment à friction, le générateur d‘impul-sions incrémentiel doit être réglé de manière à ce que, en case de surcharge, leconvoyeur et le générateur d‘impulsions incrémentiel s‘arrêtent.
Le générateur d‘impulsions incrémentiel peut être soit fixer directement sur l‘axed‘entraînement du convoyeur output avec l‘aise d‘une couronne d‘adaptation (voirfig. 36). Si l‘axe d‘entraînement du convoyeur ne fait pas 8 mm de diamètre, alorsune couronne d‘adaptation peut être commandée.
ATTENTION: Ne jamais monter le générateur d‘impulsions incrémentiel sur un point
d‘ancrage additionnel fourni par le client (Bride ou similaire) lorsque celui ci
est fixer sur l‘axe d‘entraînement, même si l‘axe est parfaitement aligné.
Si le générateur d‘impulsion et monter d‘une façon différente à la méthode
préconisé ci-dessus, consulter d‘abord et toujours un technicien ITW Gema.
Le rotation du générateur d‘impulsions incrémentiel avec l´axe d´entraînement eststoppé par un tampon (1) output un doigt de blocage (2), qui s‘adapte sur la bride defixation (fournie par le client) et dans l´encoche réservé à cette effet du générateurd‘impulsions incrémentiel. Il est recommandé de coller le doigt de blocage ducouple au démarrage avec de la colle Cyanolite dans l´encoche du générateur d‘im-pulsions incrémentiel (Sicomat 50 output Loctite 406). Le doigt de blocage peut êtrefixer de maniére radiale output axiale en fonction de la bride de fixation.Le connexion électrique au générateur d‘impulsions incrémentiel est réalisée par laconnecteur fournie (Fig. 36a).
jeunécess-aire >
jeu nécessaire >
Fig. 36
Connecteur : Type 10 42 36 / IP 64 /Type droit pour un câble 5 x 0.34 mm2
PRC 3-AC56
Paru
tion
10/
99
Figure 37.
6.4 Paramètres du système pour synchronisation
Les paramètres du système - SP 09 et SP 10 doivent être réglés pour assurerla synchronisation. Le chapitre 2.12. apporte plus de précisions quant à cesréglages.
Réglages des paramètres variables du système
Longueur Observée : l (m)Nombre de liaisons du convoyeur sur la longueur observée : NNombre de dents sur la roue dentée : nRésolution du Générateur d’impulsions incrémentiel : A (Inc/n)
SP 09 = N x A x 0.1
n l
Exemple : l = 1,97 m → N = 80n = 12A = 200 Inc/n
SP09 = 08 x 2000 Inc x 0,1 m = 676,8 Inc12 1.97 m dm dm
Valeur d'entrée des paramètre du système 09 = 677
Affichage Données de l’axe VPS Défaut
SP09 Réglage du Générateur d’Imp. incrém. (Imp./dm) 1-9999 583
SP10 Cycle du convoyeur pour automate program. (mm) 5-50 10
La valeur choisie du paramètre du système au démarrage, ne doit être modi-fiée qu’après consultation d’un centre d’entretien de ITW Gema. Enregistrerles valeurs réelles des paramètres du système dans le tableau correspon-dant de l’appendice.
Exemple pour déterminer le réglage du Générateur d’impulsions incrémentiel - SP 09
Pinion fitted with Incremental pulse generator
Conveyor chain
Observed lengthLongueur observée
Chaîne du convoyeur
Pignon équipé d'un générateurd'impulsions incrémentiel
PRC 3-AC 57
Paru
tion
10/
99
6.5 Signaux de commande numériques pour
synchronisation
6.5.1 Signaux de sortie : cycle du convoyeur
Le PRC 3 donne deux signaux de sortie numériques pour la commande de laséquence afin que l’on puisse déterminer la position du convoyeur.
Ce sont :
CONVEYOR CLOCK(HORLOGE DU CONVOYEUR) : Cycle du convoyeur en mm
(Résolution par SP 12)
CLOCK SIGN(SIGNE DE L’HORLOGE) : Signe Précédent (+/-) du cycle du
convoyeur
Une impulsion basse, avec une longueur d’impulsion constante de 25 ms, estdonnée sur une distance prédéterminée par le paramètre du système - SP 12sur la sortie - CONVEYOR CLOCK (HORLOGE DU CONVOYEUR). Le sens dudéplacement peut être déterminé par la donnée de sortie - CLOCK SIGN (SIGNEDE L’HORLOGE).
Le système peut accepter une vitesse maximum du convoyeur de 6 m/min.
PRC 3-AC58
Paru
tion
10/
99
Figure 41.
Vitesse d’impulsion par tour sur la sortie - CONVEYOR CLOCK
Etat de la sortie - CLOCK SIGN (SIGNE DE L’HORLOGE) :
CLOCK SIGN (SIGNE DE L’HORLOGE) = Bas → Le convoyeur se déplacevers l’arrière
CLOCK SIGN (SIGNE DE L’HORLOGE) = Haut → Le convoyeur se déplacevers l’avant
A une vitesse maximum du convoyeur de 6 m/min.
HORLOGE DU CONVOYEUR
HORLOGE DU CONVOYEUR
high
low
25 ms 25 ms
25 ms
25 ms
high
lowBas
Haut
Haut
Bas
PRC 3-AC 59
Paru
tion
10/
99
7. Messages d’erreur
E01: Touche non appropriéeLe message d’erreur - "E01" apparaît dès que l’on appuie sur une touche nonappropriée. Ceci peut se produire lorsque le clavier est verrouillé ou lorsquel’on appuie sur une touche à un niveau de programme où ceci n’est pasautorisé. Le message "E01" reste à l’affichage aussi longtemps que l’onappuie sur la touche non appropriée.L'acquittement n’est pas nécessaire.
E08 : Ce message d’erreur "E08" apparaît lorsque le total de contrôle del’EPROM ne correspond pas au total de contrôle effectif du programme defonctionnement.Acquittement : Aucun.Origine de l’erreur : l’EPROM est mal programmée "burnt-in".Mesure à prendre : Remplacer par une nouvelle EPROM.
E9: L’entrée de l’alarme externe est activée / l’axe verrouillé par la com-mande numérique - "EMERGENCY STOP" (ARRET D’URGENCE).Acquittement : Non nécessaire.Origine de l’erreur : On atteint l’EMERGENCY STOP (ARRET
D’URGENCE) (BAS).EMERGENCY STOP (ARRET D’URGENCE) estactivé par le paramètre du système - SP 8.
E10: Le Point de Référence n’est pas atteint.Lorsque l’on passe sur le module de commande de l’axe "E10" s’affiche. Cemessage signifie que la position du Point de Référence n’a pas encore étémémorisée. En appuyant sur la touche on peut déclencher le Déplace-ment vers le point de Référence. On peut également déclencher le Déplace-ment vers le Point de Référence numériquement par l'entrée "Travel toReference Point" (Déplacement vers le Point de Référence).
Acquittement : Déplacement vers le Point de Référence par latouche en mode manuel. En mode automatique,on doit utiliser l’entrée numérique „START REF“(DEMARRAGE REF.).
PRC 3-AC60
Paru
tion
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E11: La ré-initialisation de la RAM est effectuée.Ce message apparaît lorsque la ré-initialisation de la RAM est effectuée.
Acquittement : en mettant à jour le paramètre du système(Se reporter au Chapitre 2.11)
E12: Le paramètre du système (SP) n’est pas réglé.Ce message d’erreur apparaît si le total de contrôle est incorrect pour tous lesparamètres du système. S’il se produit une erreur du total de contrôle, les VPS(Valeurs des Paramètres du Système) sont chargées avec des valeurs par défaut.
Acquittement : En appuyant sur la touche la RAM est ré-initialiséeet le message d’erreur - "E11" s’affiche.
Origine de l’erreur : Remplacer les modules de la RAMPerte de données dans la RAM
E20: Dépassement de la limite d’arrêt du logiciel (Synchronisation).Ce message d’erreur apparaît lorsque la position effective de l’axe est supérieure àcelle définie par l’arrêt final du logiciel (Arrêt final du logiciel = Limite dedébattement supérieure + 10 mm). Cette erreur se produit uniquement au cours del’opération de synchronisation.
Acquittement : en appuyant sur la toucheOrigine de l’erreur : Lors de la synchronisation, la course de l’axe se situe
en-dehors de la course maximum autorisée (SP 1,SP 2).
E21: Trop grande erreur de Positionnement
Acquittement : en appuyant sur la touche
Origine de l’erreur : Aucun signal n’est donné par le Générateurd’impulsions incrémentiel
Aucun signal n’est donné par le Moteur générateurL’axe est entré en collision avec le butoir(SP 1 réglé incorrectement)Aucune valeur de consigne(ANA, GND, ANA OUT) pour PRP1Paramètre de réglage PRP 1 réglé incorrectement(Se reporter à PRP 1, Chapitre 3.2)
E22: Erreur du Générateur d´impulsions incrémentiel
Acquittement : en appuyant sur la touche Origine de l’erreur : Le Générateur d´impulsions incrémentiel est mal
connecté ou pas du tout.
PRC 3-AC 61
Paru
tion
10/
99
E24 : Ce message d’erreur apparaît s’il y a une erreur du Générateur d’impulsionsincrémentiel. (Signaux de rupture de câble A ou B, ou A et B)
Acquittement : en appuyant sur la touche .
Origine de l’erreur : Aucun signal provenant du Générateur d’impulsionsincrémentiel.
E25 : Ce message d’erreur apparaît si le sens de rotation de la détermination du position-nement est inversé.
Acquittement : en appuyant sur la touche .
Origine de l’erreur : Les signaux A et B du Générateur d’impulsions incrémentielsont inversés.
END : Aucun autre pas de programme.Si au niveau du - STEP (PAS) de programme, le prochain STEP (PAS) doit êtredéclenché par la touche et aucun autre STEP (PAS) (pas de programme) n’estdisponible, le message d’erreur "END" - FIN) apparaît tant que l’on n’a pas appuyésur la touche appropriée.
n.Co : No "Continuous" (Pas de mode continu) (se reporter à la page 30).
PRC 3-AC62
Paru
tion
10/
99
Notes :
PRC 3 1
Par
utio
n 10
/99
Liste des Pièces de Rechange
Commande des Pièces de Rechange
Lorsque vous commandez des pièces de rechange pour l’équipement depoudrage, veuillez indiquer les spécifications suivantes :
1. Modèle, et numéro de série de votre matériel de poudrage2. Numéro de commande, quantité, et description de chaque pièce
de rechange.
Exemple :1. Modèle PRC 3, N° de Série : xxx xxx
2. N° de commande : 227 161, 5 unités Fusibles à fils fins.
Lorsque vous commandez des câbles et des tuyaux, vous devezégalement indiquer la longueur nécessaire.Les numéros de pièces de rechange au mètre/yard sont toujours marquéspar un *.
Toutes les pièces d’usure sont marquées par un #
Toutes les dimensions des tuyaux en plastique destinés à la poudre sontdonnées avec les diamètres extérieur et intérieur :c’est-à-dire : ø 8 / 6 mm = 8 mm diamètre extérieur (d/ ext.)/ 6 mmdiamètre intérieur (d/int.).
Annexe A
PRC 32
Par
utio
n 10
/99
Module de Commande de la Machine à Balayage PRC 3
Module de commande, Version avec châssis (complète)
1 Carte de commande - Micro 3 (CCI) 344 2572 EPROM 3.XX.1 - Courant Continu 344 2303 RAM de 512 kB pour la mémoire du programme 240 9744 Alimentation PS 1 (CCI) 340 3835 Affichage avant pour PRC 3 342 9046 Fond de panier BP 1 (CCI) 342 7857 Interrupteur principal 235 9118 Elément de lampe 235 9209 Elément de contact 235 938
10 Support de fusible 200 13111 Fusible - 0.25 AT - 200-240 V 227 161#
Fusible - 5.0 AT - 200-240 V 200 166#Fusible - 0.5 AT - 100-120 V 201 073#
Fusible - 10 AT - 100-120 V 200 174#
12 Câble avec connecteur 303 60713 Ampoule - 130 V / 20 mA 203 688#
X Carte d’alimentation PS 2 (CCI) 346 160(Générateur d’impulsions incrémentiel pour synchro)
Annexe A
# Pièces d'usure
PRC 3 3
Par
utio
n 10
/99
Module de Commande PRC 3
Module de commande, Version avec châssis (complète)
Annexe A
Figure 1.
X
13
3.04.2
12
9
7
8
1
2 3 45
6
10, 11
PRC 34
Par
utio
n 10
/99
Module de Commande PRC 3
Version Rack - Fond de panier BP 2
1 Fonds de panier 2 (CCI - Montée dans une armoirede commutation) 347 191
13 Carte de commande Micro 3 (CCI) pour PRC 3 344 25714 Carte d’alimentation PS 1 (CCI) pour PRC 3 340 383
Carte d’alimentation PS 2 (CCI) 346 160Châssis de montage pour impression de l’affichage 349 186
Annexe A
PRC 3 5
Par
utio
n 10
/99
Module de Commande PRC 3
Version Rack - Fond de panier BP2
Annexe A
Figure 2.
RS - 422
X1 POWER IN
SUPPLYCONTROL
X4
R4
R5
C11
R1
R2 C8
C8
C10
BP2 V1.0
X9 DISPLAY
POWER ON
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28
30
32
2
4
6
8
10
12
14
OLSTATICVINDUSTRIAL POWDER SYSTEMS
EMAG
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
C3
C4
C2
C1
C5
C6
C7
BR
3B
R2
BR
1
C18
C12
C19
C17
C13
C14
C16
C15
MONTAGEZONE RACK
X2 DRIVE X3 POS
X5 SYNCH
8 7 4 3 2 1
6 4 1
X8 X7a c a c
V1
R3
13 14
1
X6 CONTROL - INPUT - OUTPUT
PRC 36
Par
utio
n 10
/99
Tableau destiné aux paramètres du système
Indiquer ici les nouvelles valeurs des paramètres du système pour référence ultérieure.
Symbole Paramètre Valeur Valeur Valeur Valeur
de l’aff. du Système
SP 1
SP 2
SP 3
SP 4
SP 5
SP 6
SP 7
SP 8
SP 9
SP 10
Date :
Version du logiciel en cours :
Date : Spécif. de l’appareil : Version du logiciel :
(Version du logiciel, se reporter au Chapiter 2.10)
Annexe B
PRC 3 . _ _ . _
PRC 3 7
Par
utio
n 10
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Annexe C
Photocopier cette page pour utilisation ultérieure.
Paramètres du programme PRC 3
Prog. Client Objet Posit. Vites. Temps Démar. Arrêt Adresse
n° d´att. Fonct. Fonct. du Prog.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
PRC 38
Par
utio
n 10
/99
Paramètres du programme PRC 3 (suite)
Prog. Client Objet Posit. Vites. Temps Démar. Arrêt Adresse
n° d’att. Fonct. Fonct. du Prog.
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
Annexe C
Photocopier cette page pour utilisation ultérieure.
PRC 3 9
Par
utio
n 10
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Possibilités de configuration de la carte MICRO 3
X20 : Alimentation pour la détection de la positionA : Alimentation pour la détection de la position à partir d’une alimentation de 24 V (standard)B : Alimentation pour la détection de la position à partir d’une alimentation de 15 V
X21 : Verrouillage de l’interface série RS 422A : Terminaison de circuit activeB : Terminaison de circuit inactive (standard)
X22 : Modèle d’affichage avantA : Affichage avant à 7 chiffresB : Affichage avant à 5 chiffres
X23 : Adaptation de l’EPROMA : EPROM de 256 kB (27c - 256)B : EPROM de 512 kB (27c - 512)
X24 : n’est pas évalué (toujours en Position A!)
X25 : n’est pas évalué (toujours en Position A!)
X26 : Adaptation de la RAMA : RAM de 16 kB (DS 1220y, 2 k x 8 Bit)B : RAM de 64 kB (DS 1225y, 8 k x 8 Bit)
X27 : Signal d’activation de la terminaison du circuit (RUP)A : direct (RUN (FONCTIONNEMENT) pendant la ré-initialisation, en position basse)B : inverse (RUN (FONCTIONNEMENT) pendant la ré-initialisation en position haute)
INT0 : Déclenchement de l’interruption du système - 0
ON : Déclenchement de l’interruption 0 (PRC 2, PRC 3)(ACTIVE)
OFF : Interruption 0 verrouillée (PRC 1, MRC, BC)(INACTIVE)
INT1 : Déclenchement de l’interruption du système - 1
ON : Interruption 1 déclenchée (PRC 2, PRC 3)(ACTIVE)
OFF : Interruption 1 verrouillée (PRC 1, MRC, BC)(INACTIVE)
Annexe D
PRC 310
Par
utio
n 10
/99
Documentation PRC 3
© Copyright 1993 ITW Gema AG, CH - 9015 St.Gall.Tous les produits techniques de ITW Gema AG intègrent en permanence lesapplications et les développements technologiques les plus récents.Les informations publiées dans cette documentation sont sujettes à modifica-tions sans préavis.
Imprimé en Suisse
Version logiciel
PRC 3.01.2PRC 3.02.2PRC 3.03.2
PRC 3.04.2
Date du
changement
Fevrier 1994Juin 1994
Octobre 1994
Fonction nouvelle
Fonction sortie 2 (End)Paramètre système SP6:Nouveau gamme d´accélération -0,700-2,500 m/s2
Vitesse minimale de 0,05 m/s
Correction d‘erréur
EPROM / Version Logiciel
Veuillez verifier avec quelle version de l´EPROM ou de programme votre unité decontrôle est equipée.Quand vous commandez un EPROM en rechange, vous allez reçevoir la dernièreversion.
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