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RESEAUX ET COMMUNICATIONS INDUSTRIELLESCHAPITRE 4: PROFIBUS
- Présentation du profibus
- FMS - DP - PA
- Caractéristiques
Recueil de cours effectué par Pr. N. BOUKEZZOULA et mis à la disposition des étudiants Master I, ESE et Instrumentation
PREFACEVu les conditions de la pandémie du COVID 19 et que les activités pédagogiques n’ont pas pu être assurées et que nous devrions en tant qu’enseignant assurer ce manque, nous étions contraints de rédiger des polycopiés de cours en un temps record. Ceci nous a obligé à utiliser le copier coller des cours des différents sites. Nous tenons à remercier tous les auteurs des cours sur les réseaux et communications industrielles dont nous avons cité un certain nombre de sites au début de chaque cours. Ceux que nous avons omis sont priés de nous excuser. Nous nous excusons également pour certaines répétitions qui demandent un peu plus de temps pour être réglées.Le chapitre 4 intitulé ‘’Profibus‘’ est programmé sur trois semaines. Pour répondre au canevas nous étions obligés de parcourir plusieurs sites et à choisir ceux qui nous paraissaient faciles à suivre et à comprendre d’une part et qu’on pouvait exploiter et retransmettre dans un certain ordre, d’autre part.
La partie programmation doit à priori être étudiée dans le module de travaux pratique où les collègues dominent bien la matière.Ces documents seront IN CHAA ALLAH améliorés progressivement.J’espère que ces recueils de cours feront profiter nos étudiants et j’espère que ces derniers feront un effort pour les consulter.
Ph. Meyne – [email protected] Manuel Réseaux PROFIBUSManuel système, 04/2009, C79000-G8977-C124-03https://www.techniques-ingenieur.fr/base-documentaire/automatique-robotique-th16/systemes-d-information-et-de-communication-42397210/reseau-profibus-s8160/pr
https://www.jumo.net/attachments/JUMO/attachmentdownload?id=297https://www.technologuepro.com/cours-automate-programmable-industriel/Bus-de-terrain-Profibus.htm
PROFIBUS
1. Description du PROFIBUS
PROFIBUS : est un bus de terrain normalisé, ouvert et indépendant de tout
fabricant.
- Ce bus a de multiples applications : automatisation des fabrications, des
process et des bâtiments. La norme EN 50 170 l’a rendu public et
indépendant de tout fabricant.
- PROFIBUS permet de faire communiquer des appareils de différents
fabricants sans adaptation particulière des interfaces.
- PROFIBUS convient aussi bien aux transmissions de données rapides et
critiques dans le temps qu’aux tâches de communication intensives et
complexes. La famille PROFIBUS comporte trois variantes.
1.1 Types de Profibus
- La famille PROFIBUS
PROFIBUS-DP : - Cette variante PROFIBUS dont la vitesse est optimisée et
dont le câblage est peu coûteux est conçue spécialement :
- pour la communication entre des automates (API) et des appareils de terrain
décentralisés (temps d’accès typique < 10 ms).
- Le PROFIBUS-DP peut remplacer une transmission parallèle
conventionnelle à 24 V ou 0/4-20 mA.
DPV0 : transfert de données cyclique
est supporté par tous les appareils JUMO.
DPV1 : transferts de données cyclique et acyclique
n’est pas supporté par les appareils JUMO.
DPV2 : en plus des transferts de données cyclique et
acyclique, communication d’esclave à esclave (slave to slave)
n’est pas supporté par les appareils JUMO.
PROFIBUS-PA : - Le PROFIBUS-PA est conçu spécialement pour les
processus industriels ;
- il permet de relier à une ligne de bus commune des capteurs et des
actionneurs.
- Le PROFIBUS-PA permet la communication de données et l’alimentation
des appareils en technique 2 fils, conformément à la norme internationale CEI
1158-2.
PROFIBUS-FMS: - Le PROFIBUS-FMS est la solution universelle pour les
tâches de communication au niveau cellulaire (temps d’accès typique : 100
ms environ).
- Les services performants du PROFIBUS-FMS permettent un large champ
d’applications et une grande souplesse.
- Le PROFIBUS-FMS convient également aux tâches de communication
intensives.
1.2 Mode de transmission RS485La transmission est réalisée conformément à la norme RS-485.
- Elle embrasse tous les domaines qui nécessitent une vitesse de
transmission élevée et une technique d’installation simple et bon marché.
- On utilise une paire de câbles en cuivre, torsadée et blindée.
- La structure du bus permet la connexion et la déconnexion de stations sans
répercussion ou bien la mise en service pas à pas du système.
- Les extensions ultérieures n’ont aucune influence sur les stations déjà en
service.
- On peut choisir la vitesse de transmission dans une plage comprise entre
9,6 kbit/s et 12 Mbit/s. La vitesse est choisie lors de la mise en service du
système, ce sera la même pour tous les appareils du bus.
Structure du réseau Bus linéaire, terminaison du bus active aux deux extrémités,lignes de dérivation autorisées uniquementsi vitesse < 1,5 Mbit/s.
Support Câble blindé et torsadé
Nombre de stations 32 Stations dans chaque segment sans répéteur(amplificateur). Jusqu’à 126 avec répéteurs.
Connecteur De préférence, connecteur sub-D à 9 broches
1.3 Caractéristiques essentielles du mode de transmission RS-485Remarques sur l'installaion : Tous les appareils sont raccordés à un bus
linéaire. Un segment peut comporter jusqu’à 32 participants (maître ou
esclaves).
Les deux extrémités de chaque segment sont équipées d’une terminaison de
bus active. Pour garantir un fonctionnement sans perturbations, il faut
toujours alimenter en tension les deux extrémités du bus.
Au-delà de 32 participants, il faut utiliser des répéteurs pour relier les dif-
férents segments de bus.
Longueur de la ligne : - La longueur maximale de la ligne dépend
de la vitesse de transmission.
- L'utilisation de répéteurs permet d’augmenter la longueur de ligne
indiquée.
- Il est recommandé de ne pas monter plus de trois répéteurs en
série.
Vitesse (kbit/s) 9,6 19,2 93,75 187,5 500 1500 12000
Portée 1200 m 1200 m 1200 m 1000 m 400 m 200 m 100 mpar segment
Portée en fonction de la vitesse de transmission
- Caractéristiques du câble
Les indications sur la longueur de câble se rapportent au type de câble suivant :Impédance caractéristique : 135 à165ΩCapacité linéique : < 30 pf/mRésistance de boucle : 110 Ω/kmDiamètre des conducteurs : 0,64 mmSection des conducteurs : > 0,34 mm²
Attention : - lorsque vous raccordez les appareils, ne croisez pas les lignes de données.- Il faut impérativement utiliser une ligne de données blindée. La tresse de blindage et le film de blindage sous-jacent le cas échéant sont ra-cordés des deux côtés à la terre de protection ; ces raccordements seront bon conducteurs.- De plus, il faut veiller à ce que la ligne de données soit posée aussi loin que possible de tous les câbles à courant fort.
1.4 PROFIBUS-DPLe PROFIBUS-DP est conçu pour l’échange de données rapide au niveau du
terrain.
- Les dispositifs de commande centralisés, comme des API/PC par exemple,
communiquent avec des appareils de terrain décentralisés comme des E/S,
des enregistreurs sans papier et des régulateurs, par l’intermédiaire d’une
liaison sérielle, rapide.
- L’échange de données avec ces appareils décentralisés est surtout
cyclique. Les fonctions de communication nécessaires font partie des
fonctions de base PROFIBUS-DP, conformément aux normes CEI 61158 et
CEI 61784.
- Fonctions de baseLa commande centralisée (maître) lit cycliquement les informations d’entrée
envoyées par les esclaves et écrit cycliquement les informations de sortie
destinées aux esclaves. Il faut que la durée du cycle du bus soit plus courte
que la durée du cycle du programme des API centralisés.
En plus de la transmission cyclique des données utiles, le PROFIBUS-DP
met à disposition des fonctions puissantes pour le diagnostic
et la mise en service.
Mode de transmission :RS-485, paire torsadéeVitesse comprise entre 9,6 kbit/s et 12 Mbit/s
Accès au bus :• Appareils maîtres et esclaves, max. 126 participants par bus
Communication :• Point à point (trafic de données utiles)• Trafic cyclique de données utiles entre maître et esclave
États de fonctionnement :• Operate : transmission cyclique de données d’entrée et de sortie• Clear :les entrées sont lues, les sorties restent dans un état de repli• Stop :seul le transfert de données maître-maître est possible
Synchronisation :→ Mode sync : n’est pas supporté par les appareils JUMO→ Mode freeze : n’est pas supporté par les appareils JUMO
Fonctions :→ Transfert cyclique de données utiles entre maître DP et esclave(s) DP→ Activation et désactivation dynamiques de chaque esclave DP
→ Test de la configuration des esclaves DP→ Affectation d’adresse aux esclaves DP
par le bus (n’est pas supporté par le TYA 200)→ Configuration des maîtres DP par le bus→ Données d’entrée/sortie : max. 246 octets par esclave DP
Fonctions de protection :• Surveillance du fonctionnement des esclaves DP• Protection des accès pour les entrées/sorties des esclaves DP• Surveillance, par le maître DP, du trafic des données utiles à l’aide d’un
chien de garde réglable
Types d’appareil :• Maître DP de classe 2, par ex. appareil de programmation/développement• Maître DP de classe 1, par ex. appareil d’automatisation centralisé (API, PC...)• Esclave DP, par ex. appareil avec des entrées/sorties logiques ou
analogiques, régulateur, enregistreur...
- Transfert cyclique et acyclique de données- Le transfert de données entre le maître DP et les esclaves DP est exécuté
automatiquement par le maître, dans un ordre déterminé et récurrent. Lors de
la conception du système à bus,
- l’utilisateur détermine l’appartenance d’un esclave DP au maître DP.
- De plus, on définit quels esclaves doivent être intégrés au transfert cyclique
de données utiles ou en être exclus.
Le transfert de données entre le maître DP et les esclaves DP est divisé en
trois phases :
- paramétrage,
- configuration
- et transfert de données.
Avant qu’un esclave DP soit intégré à la phase de transfert de données:
- le maître vérifie dans les phases de paramétrage et de configuration si la
configuration définie lors de la conception correspond à la configuration réelle
de l’appareil.
- Lors de cette vérification, il faut que le type de l’appareil, les informations
sur le format et les longueurs ainsi que le nombre d’entrées et de sorties
concordent.
- L’utilisateur évite de façon sûre l’erreur de paramétrage.
- En plus du transfert de données utiles exécuté automatiquement par le
maître, il est possible, sur demande de l’utilisateur, d’envoyer de nouvelles
données de paramétrage aux esclaves DP.
Transmission de données utiles avec le PROFIBUS-DP
Basic Functions DP-V0Cyclic Data CommunicationThe data communication between the DPM1 (DP Master Class 1) and its
assigned slaves is automatically handled by the DPM1 in a defined, recurring
sequence. With each user data transfer, the master can write up to 244 bytes
of output data to the slave and read up to 244 bytes of input data from the
slave. The Data is read and written synchronously in one procedure.
Figure. Cyclic User Data Transmission in DP
Version DP-V1Acyclic Data CommunicationThe key feature of version DP-V1 is the extended function for acyclic data
communication. The acyclic data communication is mainly used for
configuration and parameterization purpose. With the acyclic DP-V1 read and
write services the master can read or write any desired data to and from the
slave. The data is addressed by slot, index and length. Each data block can
be up to 244 bytes.
Figure . Acyclic Communication in DP-V1: Read Service
Il y a deux principaux types d'appareils sur le réseau PROFIBUS DP : les
maîtres DP et les esclaves DP. Le maître DP agit comme demandeur de
données aux esclaves DP. Un maître DP de type automate (Classe 1) peut
aussi servir de répondeur aux demandes faites par un maître DP de type
gestionnaire (Classe 2).
Les esclaves DP n'agissent que comme répondeurs à un maître DP, réalisant un ensemble défini de fonctions qui sont :• échange de données• vérification de la configuration• sélection des paramètres• lecture des diagnostics• obtention de la configuration• commande globale (voir la note ªAttentionº ci-dessous)• lecture de sortie• lecture d'entrée• configuration de l'adresse esclave
1.5 STRUCTURE DES TÉLÉGRAMMES DP ET FMS
Les informations sont transmises sur les réseaux Profibus-DP et Profibus-
FMS par des séquences d’octets appelées télégrammes, constituées :
- d’une série d’octets contrôlés par un bit de parité paire
- et transmis en mode asynchrone,
- encadrés d’un bit start (niveau logique 0) et stop (niveau logique 1).
- chaque octet du télégramme est transmis sur 11 bits.
- Le format des télégrammes s’appuie sur la norme CEI 60870-5-1, en
observant le choix des caractères de début et de fin, la synchronisation sans
pause entre les caractères, le bit de parité, la clé de contrôle.
- Chaque télégramme commence par un délimiteur d’en-tête (SD : Start
Delimiter)
- et se termine par un délimiteur de fin toujours égal à 16H (ED : End
Delimiter), sauf pour le télégramme de circulation du jeton.
- La sécurisation des données en transmission est assurée par une distance de Hamming de 4 sur le codage des en-têtes de télégrammes et des
acquittements, garantissant un haut degré de sûreté de transmission.
- L’état logique au repos de la ligne de transmission est 1. La transmission de
chaque trame est précédée d’une attente de synchronisation égale à
33 temps bits (Sync Time), c’est-à-dire 33 fois le temps de transmission d’un
bit selon le débit de transmission choisi (1 temps bit = 83 ns pour un débit de
transmission de 12 Mbit/s).
On remarque le doublement des champs SD et LE, qui est justifié dans le
cas de télégrammes de grande longueur.
1.6 PROFIBUS-PA
- Le protocole Profibus-PA est destiné à interconnecter des équipements de
terrain de type capteurs et actionneurs,
- Profibus-PA satisfait de plus les exigences des industries des procédés
continus pour le contrôle-commande sur bus de terrain, en garantissant une
utilisation du réseau en zone explosible avec sécurité intrinsèque
conformément à la norme CEI 61158-2.
Profibus-PA est une alternative au câblage analogique 4-20 mA.
- Profibus-PA définit à la fois un protocole de communication sécurisé,
s’appuyant sur les sept couches du modèle OSI et reprenant les services du
protocole DP, et un profil de communication spécialisé pour les applications
de gestion d’instrumentation capteurs/actionneurs de terrain.
- Les entrées-sorties des équipements sont accédées par le service cyclique
de lecture/écriture du maître,
- tandis que les fonctions de paramétrage sont réalisées par les services
acycliques.
1.6.1. Téléalimentation et sécurité intrinsèque
- Chaque segment PA, constitué d’un câble bifilaire, est alimenté en courant
indépendamment par une unité assurant la régulation de l’alimentation en
énergie des équipements de terrain raccordés, se comportant comme des
consommateurs de courant passifs.
- Chaque nœud du réseau nécessitant au moins 10 mA pour alimenter
l’équipement, les signaux de transmission sont générés par modulation de
± 10 mA du courant de base fourni par l’alimentation de bus. Certains
équipements plus consommateurs d’énergie peuvent être alimentés par une
source externe.
- La capacité de fonctionnement en zone explosible de Profibus-PA est
habituellement utilisée comme extension d’un réseau Profibus-DP au travers
d’un coupleur passerelle DP/PA. Ainsi les deux secteurs géographiques
figurent les parties de contrôle-commande en zone sans sécurité et la
zone équipements de terrain en zone explosible .
- Le coupleur DP/PA agissant en qualité de maître PA offre un avantage de
transparence du bus PA pour les applications fonctionnant sous le bus DP.
1.7 Configuration d’un système PROFIBUS
1.7.1 Fichier GSD
Les données permanentes de l’appareil (GSD) permettent la conception de
projets ouverts.
Les appareils PROFIBUS ont différentes caractéristiques de performance. Ils
se différencient par rapport aux fonctions disponibles (par ex. nombre de
signaux d’entrée/sortie, messages de diagnostic) ou aux paramètres de bus
réglables (par ex. débit, gestion des horloges).
- Ces paramètres sont propres à chaque type d’appareil et à chaque
fabricant. Pour obtenir une configuration simple de type “Plug and Play” du
PROFIBUS, les attributs caractéristiques de l’appareil sont définis dans une
fiche technique électronique (Gerätestammdaten Datei, fichier des données
permanentes de l’appareil, fichier GSD).
- Les données GSD normalisées étendent la communication ouverte jusqu’au
niveau commande. Un outil de développement basé sur les fichiers GSD
permet d’intégrer, de façon simple et conviviale, les appareils de différents
fabricants dans un système à bus. Les données permanentes de l’appareil
décrivent, de façon univoque et complète, les caractéristiques d’un type
d’appareil ; le format de ces données est défini exactement.
- Les fichiers GSD sont créés de façon spécifique à l’application. Grâce à ce
format de fichier fixe, l’outil de développement peut lire de façon simple les
données permanentes de n’importe quel appareil PROFIBUS-DP et les
prendre en compte automatiquement lors de la configuration du système à
bus.
- Dès la phase d’étude, l’outil de développement peut effectuer
automatiquement des tests pour détecter les erreurs de saisie et vérifier la
cohérence des données saisies par rapport à l’ensemble du système.
Les fichiers de données permanentes sont subdivisés en trois sections.
• Dispositions généralesDans cette section, on trouve, entre autres informations, les noms du
fabricant et de l’appareil, les versions matérielle et logicielle ainsi que les
vitesses supportées.
• Dispositions concernant le maître DPDans cette section, on trouve tous les paramètres qui ne concernent que
l’appareil DP maître, par exemple : le nombre maximal d’esclaves DP
adressables ou les possibilités d’upload et de download. Cette section
n’existe pas pour les appareils esclaves.
• Dispositions concernant l’esclave DPDans cette section, on trouve toutes les indications spécifiques aux esclaves
comme par exemple le nombre et le type de voies d’entrée/sortie, l’énoncé
des textes de diagnostic et des indications sur la cohérence des données
d’entrée/sortie.
Par nature, le format des GSD est souple. Le fichier contient aussi bien des
énumérations (par ex. les vitesses supportées par l’appareil) que des textes
(par ex. la description des différents modules d’un appareil modulaire).
1.7.2 Procédure de configuration
- Plug & PlayPour faciliter la configuration du système PROFIBUS-DP, la configuration du
maître DP (API) s’effectue avec le configurateur PROFIBUS et les fichiers
GSD ou dans l’API à l’aide du configurateur de matériel.
Déroulement de la configuration :- Création du fichier GSD à l’aide du générateur GSD
- Chargement des fichiers GSD des esclaves PROFIBUS-
DP dans le logiciel de configuration du réseau PROFIBUS-DP
- Exécution de la configuration
- Chargement de la configuration dans le système (par ex.
API)
1.8 Bus de terrain Profibus (Résumé et complément d'information)
Présentation
PROcess FIeld BUS. Projet allemand : Bosch, Siemens, … Standardisation : DIN 19245 (1991), EN50170 (1996), IEC 61158 (1999).
Variantes
Profibus FMS – Fieldbus Message Specification (Messagerie industrielle entre automates), le premier à avoir été utilisé.
Profibus PA – Process Automation ( Alimentation et signal sur un même câble, jusqu’à 31.25 kbits/s.) Profibus DP – Decentralized Periphery (Jusqu’à 12 Mbits/s.)
Câble Paire torsadée blindée, soigneusement isolée par une feuille conductrice et une tresse. Avec 2 conducteurs nommés A et B.
Fil vert : A, transporte le signal RxD/TxD-N Fil rouge : B, transporte le signal RxD/TxD+N
Terminaison de ligneRésistances de terminaison équivalentes à l’impédance du câble pour polariser la ligne en l’absence de signal. En général, intégrées dans le connecteur et activables par un Interrupteur.
Débit et distance de Profibus
La distance maximale et le débit sont liés, le bus accepte jusqu’à 32 équipements sans répéteur et 126
équipements avec répéteur. L’utilisation d’un répéteur régénérant le signal permet de cascader les segments. Il
ne doit pas y avoir plus de 9 répéteurs entre un équipement et le maître.
Codage du signal
Codage NRZ
1 bit de start 8 bits de donnée 1 bit de parité paire 1 bit de stop
Ordre des bits : LSB d’abord.
start D0
LSB
D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
MSB
Parity
EVEN
Stop
Lors de la transmission de données composées de plusieurs octets (Word 16 bits, DWord 32 bits). Les octets de poids fort sont transmis d’abord.
Structure commune des télégrammes
Exemple :
Norme
Les divers types de télégrammes, identifiés par leur SD et les fonctions possibles pour chaque type, identifiées par FC.
Exemple
Ecriture des sorties : SD = 68h, FC = 6h, pas de SSAP ni DSAP et DU : contient les valeurs des sorties.
Adressage
Plage d’adresses de 0 à 127
0 : en général utilisée par les outils de diagnostic. 1 à 125 : adresses librement utilisables pour les maîtres et
esclaves.
126 : réservée pour les équipements dont l’adresse est définie
par le bus.
127 : adresse de diffusion (message reçu par tous les esclaves)
La configuration de l’adresse d’un esclave est en général, faite par des interrupteurs sur le boîtier.
Fonctionnement maître esclave
Le maître envoie une requête à un esclave. L ’esclave renvoie une réponse en retour. Ainsi, pas de risque de collision. Polling successif des différents esclaves Fonctionnement cyclique Le temps de cycle dépend du du nombre d’esclaves et de la taille des données échangées
Fonctionnement multi maître
Les différents maîtres accèdent à tour de rôle au bus et Ils s’échangent un « jeton ». Le propriétaire de ce jeton à le droit d’utiliser le bus. Lorsqu’il a fini son cycle, il envoie un télégramme au maître suivant. Les règles suivantes s’appliquent
Un seul maître peut écrire vers un esclave. Tous les maîtres peuvent lire tous les esclaves.
Machine d ’ état des esclaves
Au démarrage, le maître demande l’information de diagnostic, paramètre l’esclave et définit le mode de fonctionnement.
Configuration du maître
Le maître profibus peut être un automate programmable équipé de l’interface adéquate ou un ordinateur (PC) équipe d’une carte dédiée.
Le maître doit connaître la liste des esclaves à gérer. Il doit aussi connaître la taille des données à échanger. Ces informations sont communiquées lors d’une
phase de configuration. Pour chaque esclave, le fournisseur livre un fichier décrivant ses possibilités.
Le format du fichier est normalisé :
fichier GSD : General Station Description
Les maîtres Profibus sont livrés avec un logiciel de configuration capable d’interpréter les fichiers GSD, une collection de fichiers GSD de matériel connu. Le fichier GSD est un fichier texte contenant les possibilités de l’esclave : Débits de transmission supportés, numéro de version, …et la description des données de l’esclave
Exemple :
Cycles asynchrones
La norme Profibus n’impose pas de synchronisation entre les cycles automates et bus de terrain.
Conséquence
Les cycles sont en général asynchrones. Les différents temps de cycle engendrent Des latences cumulées Une gigue importante.
Comparaison entre Profibus et le câblage traditionnel
• Avantages
Tous les avantages d’un bus de terrain. Bien adapté à la gestion d’entrées sorties.
• Inconvénients
Latence, gigue. Mal approprié pour la commande de mouvements synchronisés. Complexité de mise en œuvre. Risque de défauts plus élevés. Outils et compétences requis beaucoup plus élevés.
Architecture générale
API
Profibus FMS
API IHM
Profibus DP
Profibus PAE/S
Couche physiqueHaute vitesse
Start Message Parité paire stop
Couche physiqueBasse vitesse
PréambuleDélimiteur de début
Trame PADélimiteur de fin
9v à 32v
temps
Couche de liaison : FDLStructure des trames
Trame de longueur fixe sans données
SD1 DA SA FC FCS ED
Type FCB FCV
RES Fonction
Couche de liaison : FDLStructure des trames
Trame de longueur fixe sans données(suite)
Couche de liaison : FDLStructure des trames
Trame de longueur fixe sans données(suite)
Données
Acquittement
SDA
Données
.
SDN
Couche de liaison : FDLStructure des trames
Trame de longueur fixe sans données(suite)
Données + demande de données
Données
SRD
Couche de liaison : FDLStructure des trames
Trame de longueur fixe sans données(suite)
Couche de liaison : FDL Structure des trames Trame
de longueur variable
SD2 LE LEr SD2 DA SA FC DSAP SSAP DU FCS ED
Couche de liaison : FDL Structure des trames Trame
de longueur fixe
SD3 DA SA FC DU FCS ED
Profibus PAStructure
Maître DP
AlimentationCoupleur DP/PA du bus
M
Esclave DP
Profibus DP Profibus PA
Profibus PATrame
SDF DA SA FC DU CRC
SDF DASA FC DU CRC
Profibus PAModèle d’un équipement de terrain
PB TB
FB
Interface Profibus PA
Profibus PA
