GRAFCETGRAFCET

avec reprise de séquenceavec reprise de séquence

a c

dcy

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque « b », charge un pièce et continue pour la décharger en « c ». Il retourne en « b » pour charger une nouvelle pièce qu ’il décharge de nouveau en « c ». Enfin, il rentre en « a ».

Capteurs:

• a, b, c : capteurs de position

Actionneurs:

• D : aller à droite

• G : aller à gauche

• Chargement, déchargement

bG D

Mise en place d ’un compteur

a

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

G D

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

? - - -

c

a

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

0 1 1 - 2 Fausse

G D

c

a

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

0 1 1 - 2 Vraie

Ordre

G D

c

a

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

0 2 2 - 3 Fausse

G D

dcy

c

a

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

0 2 2 - 3 Vraie

dcy

G D

c

a

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

0 3 3 - 4 Fausse

dcy

G D

c

a

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

0 3 3 - 4 Vraie

dcy

G D

c

a

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

1 4 4 - 5 Fausse

dcy

G D

c

a c

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

1 4 4 - 5 Vraie

dcy

G D

a c

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

1 5 5 - 6 Fausse

dcy

G D

a c

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

1 5 5 - 6 Vraie

dcy

G D

a c

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

1 6 6 - 7 &6 - 3

Fausse

dcy

G D

a c

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

1 6 6 - 7 &6 - 3

B.(n2)vraie

dcy

G D

a

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

1 3 3 - 4 Fausse

dcy

G D

c

a

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

1 3 3 - 4 Vraie

dcy

G D

c

a

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

2 4 4 - 5 Fausse

dcy

G D

c

a c

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

2 4 4 - 5 Vraie

dcy

G D

a c

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

2 5 5 - 6 Fausse

dcy

G D

a c

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

2 5 5 - 6 Vraie

dcy

G D

a c

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

2 6 6 - 7 &6 - 3

Fausse

dcy

G D

a c

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

2 6 6 - 7 &6 - 3

B.(n=2)vraie

dcy

G D

a c

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

2 7 7 - 1 Fausse

dcy

G D

a c

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

2 7 7 - 1 Vraie

dcy

G D

a

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

Fin chargement

b

D

D

chargement

5 déchargement

c

b.(n=2)

6 GFin déchargement

7 Gb.(n2)

a

Init n=0

n n+1

GRAFCETGRAFCET

avec reprise de avec reprise de séquenceséquence

Étapeactive

Transition validée

Réceptivitéassociée

Compteurn

0 1 1 - 2 Fausse

G D

c