Projet de Fin d'Etudes « Programmation des asservissements et de

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  • COLOMBANI Eric 3me Anne Option CDSE

    Projet de Fin dEtudes

    Programmation des asservissements et de la communication CAN sur le Cycab

    Stage ingnieur Date : du 01/03/2000 au 30/06/2000 Lieu : Institut National de Recherche en Informatique et Automatique Montbonnot (38) (I.N.R.I.A Rhne Alpes). Matre de stage : M. Herv MATHIEU, ingnieur de recherche aux moyens robotiques lI.N.R.I.A Rhne Alpes. Tuteur de stage : M. Jocelyn CHANUSSOT.

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    ENSIEG 2

    RRREEEMMMEEERRRCCCIIIMMMEEENNNTTTSSS :::

    Je tiens remercier vivement lINRIA Rhne-Alpes de mavoir accueilli pour effectuer mon stage de fin dtudes dans le service robotique, moffrant ainsi la possibilits dacqurir une exprience professionnelle trs enrichissante.

    Je remercie ensuite tout particulirement Herv Mathieu, mon responsable de stage, pour ses conseils et le temps quil a bien voulu me consacrer tout au long de ce stage. Il ma patiemment expliqu les concepts que je ne connaissais pas. Cest grce a lui et au travail propos que ce stage a t si formateur.

    Je souhaite galement remercier toute lquipe du Service Robotique, Vision et Ralit Virtuelle de lINRIA Rhne-Alpes : Grard Baille, Soraya Arias et Jean-Franois Cuniberto pour leur aide lorsque certains problmes se sont prsents.

    Je remercie aussi tous les stagiaires prsents sur place dans la halle

    robotique de lINRIA o se droulait mon stage.

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    ENSIEG 3

    Table des matires :

    1. Description de lentreprise :

    1.1 Prsentation de lINRIA 1.2 Prsentation de lINRIA Rhne-Alpes 1.3 Prsentation du service

    2. Prsentation du stage:

    2.1 Thme du stage : le Cycab 2.2 Les projets concerns 2.3 Sujet du stage

    3. Description de l'Implmentation Logicielle sur le CYCAB Rhne-

    Alpes :

    3.1 Le bus CAN 3.2 Rappel sur le Hardware du Cycab 3.3 Le Protocole CAN-Cycab 3.4 Outils de Programmation

    4. Description du code avant le stage :

    4.1 Le code Robosoft en langage Assembleur 4.2 Le code en C dveloppe par lINRIA

    5. Description du travail ralis :

    5.1 Arborescence autour du Cycab 5.2 La communication sur une carte test 5.3 Le problmes des interruptions 5.4 La communication sur le Cycab

    6. Conclusion :

    7. Biographie :

    8. Annexes : 9. Rsum Abstract :

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    111 --- DDDeeessscccrrriiippptttiiiooonnn dddeee llleeennntttrrreeeppprrriiissseee :::

    111---111 PPPRRREEESSSEEENNNTTTAAATTTIIIOOONNN DDDEEE LLLIIINNNRRRIIIAAA :::

    a) Introduction :

    Cr en 1967 Rocquencourt prs de Paris, l'INRIA, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique, est un tablissement public caractre scientifique et technologique qui mne des recherches avances dans le domaine des sciences et technologies de l'information et de la communication. Ce domaine inclut l'informatique et l'automatique, mais aussi les tlcommunications et le multimdia, la robotique, le traitement du signal et le calcul scientifique. LINRIA est plac sous la double tutelle du Ministre de la Recherche et du Ministre de l'Economie, des Finances et de l'Industrie.

    L'INRIA a l'ambition d'tre au plan mondial un institut de recherche au cur de la socit de l'information.

    Sa volont est de mettre en rseau des comptences et des talents de l'ensemble du

    dispositif de recherche franais dans le domaine des STIC. Ce rseau permet de mettre l'excellence scientifique au service des progrs technologiques, crateurs d'emplois, de richesse et de nouveaux usages rpondant des besoins socio-conomiques.

    Son organisation dcentralise (5 units de recherche), ses petites quipes autonomes et values rgulirement permettent l'INRIA d'amplifier ses partenariats, 47 projets de recherche sur 87 sont communs avec les universits, les grandes coles et les organismes de recherche. Il renforce son implication dans les travaux de valorisation des rsultats de recherche et le transfert technologique : 600 contrats R&D avec l'industrie et un peu moins d'une cinquantaine de socits sont issues de lINRIA.

    b) Quelques chiffres (dcembre 2000) :

    Ressources budgtaires : - dotation de l'tat : 442 MF HT - ressources propres : 174 MF HT Ressources humaines : - titulaires INRIA : 724. - post-Doctorants et Contractuels : 256.

    - doctorants : 550. - chercheurs et enseignants d'autres organismes : 230. - conseillers, collaborateurs divers et invits : 430. Indicateurs : - contrats de recettes actifs : plus de 600. - contrats de recettes signs dans l'anne : plus de 200.

    - un peu moins d'une cinquantaine de socits sont issues de l'INRIA, depuis Ilog, aujourd'hui cote au Nasdacq, jusqu'aux toutes dernires, 5 en 1998, 6 en 1999, 11 en 2000.

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    - 7 brevets initiaux dposs en 1999 : 1 est en pleine proprit INRIA, les autres sont en coproprits, 5 avec des industriels et 1 avec une universit.

    c) Gestion des projets :

    Un projet de recherche est une quipe rassemblant de 15 20 personnes autour d'une

    thmatique forte et sur des objectifs scientifiques prcis. Ces quipes grent de faon autonome leur budget. Les rsultats obtenus et les retombes industrielles qu'ils induisent, sont rgulirement valus.

    Une action de recherche est un groupe de chercheurs poursuivant un travail commun

    sur une thmatique spcifique qui peut aboutir la cration d'un projet de recherche.

    111---222 PPPRRREEESSSEEENNNTTTAAATTTIIIOOONNN DDDEEE LLLIIINNNRRRIIIAAA RRRHHHOOONNNEEE---AAALLLPPPEEESSS :::

    a) Introduction :

    Cre en dcembre 1992, l'INRIA Rhne-Alpes est la plus rcente des cinq units de

    recherche de l'INRIA. Menes au sein d'une rgion en plein essor technologique, les activits de l'unit de

    recherche INRIA Rhne-Alpes mobilisent plus de 330 personnes, dont 220 chercheurs, gographiquement rparties sur trois sites : le site de l'INRIA Montbonnot, le campus universitaire de Grenoble et l'Ecole Normale Suprieure de Lyon.

    Ces activits sinscrivent dans le cadre des missions que doit accomplir l'INRIA en tant qu'tablissement de recherche national, tout en se focalisant sur les objectifs stratgiques poursuivis par l'institut dans le domaine des sciences et technologies de l'information et de la communication.

    L'INRIA Rhne-Alpes accueille plus de 130 doctorants, ingnieurs et stagiaires. Ses chercheurs participent l'enseignement suprieur au sein des universits et grandes coles de la rgion Rhne-Alpes (Institut National Polytechnique de Grenoble, universit Joseph Fourier, universit Pierre Mends-France, universit de Savoie, Ecole Nationale Suprieure de Lyon ).

    b) Missions de lINRIA Rhne-Alpes : En tant qu'unit de recherche de l'INRIA, les principales missions de l'INRIA Rhne-

    Alpes sont, selon le dcret du 2 aot 1985 portant sur l'organisation et le fonctionnement de l'institut :

    Entreprendre des recherches fondamentales et appliques. Raliser des systmes exprimentaux. Organiser des changes scientifiques internationaux.

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    Assurer le transfert et la diffusion des connaissances et du savoir-faire. Contribuer la valorisation des rsultats de la recherche. Contribuer, notamment par la formation, des programmes de coopration

    pour le dveloppement. Effectuer des expertises scientifiques. Contribuer des actions de normalisation.

    c) Ples de recherche : L'INRIA Rhne-Alpes mne ses activits en troite collaboration avec les laboratoires

    de recherche publics et privs, nationaux et internationaux, et elle entretient des liens privilgis avec l'institut d'Informatique et Mathmatiques Appliques de Grenoble (IMAG). Ces activits sont organises autour de quatre ples de recherche :

    Matriser les systmes et rseaux informatiques : Rseaux, paralllisme et systmes

    rpartis. Aider la conception et la cration : Bases de connaissances, documents

    multimdia, modles cognitifs. Percevoir, simuler et agir : Synthse d'images, ralit virtuelle, vision par ordinateur

    et robotique. Modliser les phnomnes complexes : Automatique, simulation et calcul

    scientifique.

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