LYCÉE LA MARTINIÈRE MONPLAISIR LYON

SCIENCES INDUSTRIELLES POUR L’INGÉNIEUR

CLASSE PRÉPARATOIRE M.P.S.I.

ANNÉE 2021 - 2022

C4 : MODÉLISATION CINÉMATIQUE STRUCTURELLE DES SYSTÈMES COMPOSÉS

C4-1 - Modélisation des liaisons mécaniques7 Décembre 2021

Table des matières

I Modélisation des contacts entre solides 2

1 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Vitesse de glissement/ Roulement sans glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Vitesse de roulement / Vitesse de pivotement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

II Modélisation des liaisons mécaniques 3

1 Contact entre les solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Degrés de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

III Modélisation des liaisons entre solides 4

1 Liaisons normalisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4a) La liaison encastrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4b) La liaison sphère-plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5c) La liaison pivot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5d) La liaison pivot-glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6e) La liaison glissière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6f) La liaison hélicoïdale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7g) La liaison sphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8h) La liaison sphérique à doigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8i) La liaison plan-plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9j) La liaison sphère-cylindre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9k) La liaison cylindre-plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 Tableau des liaisons cinématiques normalisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Compétences

• Modéslier

Proposer une modélisation des liaisons avec leurs caractéristiques géométriques. Proposer un modèle cinématique à partir d’un système réel ou d’une maquette numérique. Modéliser la cinématique d’un ensemble de solides.

• Communiquer

Lire et décoder un document technique : Schéma Cinématique

C4 : CHAINES DE SOLIDES C4-1

2 Tableau des liaisons cinématiques normalisées

On caractérise le mouvement relatif du solide S2 par rapport au solide S1 par le torseur cinématiquequ’on exprimera en un point P :

V(S2/S1)

=

O1

−−−−−→

Ω(S2/S1)−→

V (O1 ∈ S2/S1)

=

O1

p21

q21

r21

u21

v21

w21

R

=

O1

p21 ·−→x 1 +q21 ·

−→y 1 + r21

−→z 1

u21 ·−→x 1 + v21 ·

−→y 1 +w21

−→z 1

(6)

• R(

O1,−→x1,−→y1,−→z1)

= R1(

O1,−→x1,−→y1,−→z1)

, le repère lié à S1

• p21, q21 et r21 sont les composantes du vecteur rotation instantané−−−−−→

Ω(S2/S1) dans le repère R.

• u21, v21 et w21 sont les composantes du vecteur vitesse−→

V (O1 ∈ S2/S1) dans le repère R.

Définition 6 : Torseur cinématique du mouvement relatif entre deux solides

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